KR102369593B1 - 로봇 청소기 - Google Patents

Abstract

본 실시예들에 따르면, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체에 결합되어 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체에 결합되어 주행면의 먼지를 흡입하는 청소모듈, 상기 청소모듈을 통해 흡입된 공기에서 먼지를 제거하는 집진부 및 상기 본체에 결합되어 주행면을 닦을 수 있도록 구비되는 물걸레 모듈을 포함하고, 상기 물걸레 모듈은, 상기 본체의 적어도 일부를 감싸도록 구비되어 내부 공간에 물을 수용할 수 있도록 구비되는 물걸레 모듈 하우징, 상기 물걸레 모듈 하우징에 구비되는 물걸레 모듈 휠, 상기 물걸레 모듈 하우징과 주행면 사이에 구비되는 걸레부 및 상기 물걸레 모듈 휠과 연결되어 상기 물걸레 모듈 휠의 회전에 따라 상기 걸레부로 물을 공급하는 물걸레 펌프부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다. 본 실시예들에 따르면, 사람의 물리적인 힘을 투입하지 않고도 걸레질을 수행할 수 있다.

Description

로봇 청소기{Robot Cleaner}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.

인간은 위생과 청결을 위해 자신이 생활하는 공간을 청소한다. 청소를 하는 이유는 여러 가지가 있을 수 있다. 예를 들어, 질병으로부터 신체를 보호하거나 기관지의 손상을 막기 위해 청소를 하기도 하고, 자신이 있는 공간을 청결하고 이용하기 위함과 같이 삶의 질을 위해 청소를 하기도 한다.

먼지나 이물질은 중력에 의해 바닥에 가라앉는다. 따라서, 청소를 하기 위해서 사람들은 허리를 숙이거나 앉아서 청소를 수행하므로 허리나 관절에 무리가 가기 쉽다.

이를 위해 근래에는 사람의 청소를 도와주는 청소기들이 등장하고 있다. 청소기의 종류는 대략적으로 핸디스틱 청소기, 바형 청소기 또는 로봇 청소기 등으로 분류될 수 있다.

이 중 로봇 청소기는 가정 또는 사무실 등 특정 공간에서 사용자 대신 공간을 청소한다. 로봇 청소기는 일반적으로 청소대상영역의 먼지를 흡입하며 청소를 수행한다.

다만, 먼지를 흡입하는 것만으로는 청소가 완벽하게 이루어진다고 할 수 없다. 그 이유는 로봇 청소기의 흡입력만으로 제거되지 않는 먼지가 있기 때문이다. 예를 들면, 바닥면에 접착되어 있는 이물질 또는 로봇 청소기의 흡입구에 비해 큰 먼지의 경우 로봇 청소기의 흡입력만으로는 제거가 되기 어렵다.

따라서 일반적으로 눈에 보이는 먼지들은 진공 청소기나 로봇 청소기를 통해 흡입하여 제거하고 걸레질을 통해 청소를 마치게 된다.

걸레질을 효과적으로 수행하기 위해서는 걸레에 수분을 함유시켜 눈에 보이지 않거나 작은 먼지들이 걸레에 붙도록 하는 것이 바람직하다. 다만, 사람이 걸레질을 하게 되면 허리나 무릎에 통증이 생길 수 있어 자동으로 걸레질을 할 수 있는 청소기에 대한 요구가 커지고 있다.

특허문헌 1 및 특허문헌 2에서는 걸레의 수분을 제거하거나 공급하는 청소기에 대해서 개시하고 있지만, 모두 사람의 물리적인 힘을 필요로 하는 문제가 있어 큰 효용성을 가진다고 볼 수 없다.

특허문헌 1: 미국공개특허공보 제20080010767호(2008.01.17 공개) 특허문헌 2: 미국등록특허공보 제6655866호(2003.12.02 공개)

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기의 청소 수행 간에 물걸레질을 할 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

또한, 로봇 청소기를 구동하는 모터외에 물을 공급하는 모터 없이 원활하게 물을 걸레측으로 안내할 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다. 즉, 사람의 힘없이 물이 걸레로 원활하게 안내될 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

또한, 주행간에만 걸레 측으로 물을 공급하여 물 사용량을 적절히 조절할 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

또한, 청소간에 걸레가 마르지 않도록 지속적으로 물이 공급되는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 일례로 모터없이 펌프를 구동하여 주행중인 로봇 청소기 Mop에 자동으로 물을 공급할 수 있는 로봇 청소기를 제공한다.

로봇 청소기는 인간의 힘없이도 스스로 주행이 가능한데 별도의 모터 등을 구비하지 않고도 주행중일 때만 자동으로 물을 공급하여 물 사용량을 적절히 조절 가능하며 물의 공급이 원활한 로봇 청소기를 제공한다.

구체적으로 탈착 가능한 물걸레 모듈을 장착하여 물걸레 모듈 내부에 있는 물을 외부에 공급할 수 있는 로봇 청소기를 제공한다.

더욱 구체적으로 설명하면, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체에 결합되어 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체에 결합되어 주행면의 먼지를 흡입하는 청소모듈, 상기 청소모듈을 통해 흡입된 공기에서 먼지를 제거하는 집진부 및 상기 본체에 결합되어 주행면을 닦을 수 있도록 구비되는 물걸레 모듈을 포함하고, 상기 물걸레 모듈은, 상기 본체의 적어도 일부를 감싸도록 구비되어 내부 공간에 물을 수용할 수 있도록 구비되는 물걸레 모듈 하우징, 상기 물걸레 모듈 하우징에 구비되는 물걸레 모듈 휠, 상기 물걸레 모듈 하우징과 주행면 사이에 구비되는 걸레부 및 상기 물걸레 모듈 휠과 연결되어 상기 물걸레 모듈 휠의 회전에 따라 상기 걸레부로 물을 공급하는 물걸레 펌프부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 물걸레 모듈 휠에 연결되는 회전축 및 상기 회전축의 중심에서 편심되어 상기 물걸레 펌프부와 연결되는 펌프 연결부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 물걸레 펌프부는 상기 회전축이 회전됨에 따라 만곡되는 제1 격막 및 상기 제1 격막과 연결되는 제2 격막을 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 물걸레 모듈 하우징은, 상기 본체와 주행면 사이에 위치되는 제1 모듈부, 상기 제1 모듈부와 일체로 형성되어 상기 본체 외면 중 적어도 일부를 덮도록 구비되는 제2 모듈부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 제1 모듈부는 내부에 물이 수용될 있는 공간인 제1 물저장부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 본체에는 상기 제1 모듈부가 결합될 수 있는 물걸레 모듈 결합부가 구비되고, 상기 제1 모듈부는 상기 물걸레 모듈 결합부가 제공하는 공간에 수용되도록 본체 연결부가 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 물걸레 모듈 결합부는 본체 중 주행면과 마주보는 면에서 상기 제1 모듈부가 삽입되는 방향으로 연장되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 제2 모듈부는 상기 집진부가 삽입될 수 있는 집진 연결부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 집진 연결부는 사용자가 파지할 수 있도록 구비되는 핸들부 및 상기 핸들부의 양 측에 구비되어 물을 수용하는 공간을 제공하는 제2 물저장부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 구동부는 상기 본체를 이동시키는 메인 휠 및 상기 메인 휠에 구동력을 제공하는 구동부 모터를 포함하고, 상기 본체의 이동을 보조하는 제1 보조휠 및 상기 본체에 구비되어 상기 제1 보조휠이 결합되는 제1 보조휠 하우징을 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 제1 모듈부는 상기 제1 보조휠 하우징이 연결될 수 있도록 개구되어 형성되는 보조휠 연결부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 물걸레 모듈 하우징은 상기 물걸레 모듈 휠이 구비되는 제3 모듈부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 제3 모듈부는 상기 물걸레 모듈 휠이 연결되는 리세스부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 물걸레 모듈 휠은 상기 제1 모듈부의 양측에 구비되고, 상기 리세스부 중 적어도 하나에는 상기 물걸레 펌프부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 제1 모듈부 내부에는 물이 이동되는 물 공급유로를 포함하고, 상기 물 공급유로는 상기 물걸레 펌프부 및 상기 걸레부와 연통되도록 구비되는 로봇 청소기를 제공한다

본 실시예들에 따르면, 먼지를 제거함과 더불어 걸레질을 통해 깨끗한 청소를 수행할 수 있다.

또한, 물을 공급하기 위한 구조가 단순하여 물걸레 모듈의 구조를 단순화하여 제조의 용이성 및 가격 경쟁력을 갖출 수 있다.

또한, 사람의 힘이 개입되지 않아 사용자가 물걸레질을 할 때 별도의 노력을 들이지 않아도 깨끗한 청소가 가능하다.

또한, 주행중일때만 걸레부측으로 물을 공급함으로써 물을 과도하게 소모하지 않아 경제적이다.

도 1 은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도
도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면도
도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타낸 도면
도 5는 일 실시예에 따른 물걸레 모듈을 나타낸 도면
도 6은 일 실시예에 따른 물걸레 모듈의 평면투시도
도 7은 일 실시예에 따른 물걸레 모듈의 측면도
도 8은 일 실시예에 따른 펌프부의 작동원리를 나타낸 도면
도 9는 일 실시예에 따른 물걸레모듈 결합구조를 나타낸 도면

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.

설명에 앞서, 본 명세서에서 실시예들에 대해 설명할 때 청소모듈(40)이 구비된 부분을 전방, 집진부(20)가 구비된 부분을 후방, 도면상에 상측을 상방 및 도면상에 하측을 하방으로 설명한다.

다만, 이는 발명의 명확한 이해를 위해 마련되는 기준에 불과하다. 즉, 기준에 따라 방향은 달리 표현될 수 있다.

도 1 은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도, 도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도 및 도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면이다.

이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여 로봇 청소기의 구조에 대해서 설명한다.

일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 본체(10), 구동부(30), 청소모듈 하우징(41) 및 롤러부(42)를 포함할 수 있다. 또한, 상술한 구동부 및 롤러부가 전기적으로 작동될 수 있도록 전력을 제공하는 배터리(미도시)를 더 포함할 수 있다.

배터리는 이차전지로 구비되어 반복적으로 충전 및 방전될 수 있다. 따라서, 사용자는 배터리의 잔량이 적을 때 별도로 전지를 교체하거나 추가하지 않고도 반복적으로 충전하여 로봇청소기를 사용할 수 있다.

배터리가 이차전지로 구비되는 경우 로봇 청소기가 충전될 수 있는 충전대(미도시)를 더 포함할 수 있다.

물론, 배터리가 이차전지가 아닌 건전지로 구비될 수 있다. 이 경우 건전지의 용량을 다 소모하면 교체가 필요할 수 있다.

즉, 로봇 청소기가 전력을 제공받는 방식에는 제한을 두지 않는다.

본체(10)는 로봇 청소기(100)의 외관을 형성하도록 구비될 수 있다.

본체(10)는 제1 하우징(101) 및 제2 하우징(102)을 포함할 수 있다.

제1 하우징(101)은 본체(10)의 일부를 형성하며 로봇 청소기(100)에 필요한 전장품들 또는 로봇 청소기에 필요한 부품들이 장착되는 공간을 제공할 수 있다.

예를 들면 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)가 장착될 수 있다.

또한, 제1 하우징(101)은 먼지를 포함하는 공기가 후술하는 집진부(20)로 안내되는 유동 유로(미도시)를 제공할 수 있도록 구비될 수 잇다. 즉, 후술하는 청소모듈(40)을 통해 흡입된 공기가 제1 하우징(101)의 내부 공간을 지나 집진부(20)로 안내될 수 있다.

제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)을 덮는 커버의 형태로 구비될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니다.

제2 하우징(102)의 일면에는 디스플레이부(미도시)가 구비될 수 있다. 디스플레이부는 터치패널의 형태로 구비되어 사용자가 간단히 명령을 입력할 수 있도록 구비될 수 있다.

제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)과 결합될 수 있도록 구비되면 족하다. 예를 들면 제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)에 힌지 결합되거나 일체로 형성되어도 무방하다.

다만, 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 설치 편의성을 고려할 때 제2 하우징(102)이 별개로 구비되는 것이 바람직하다. 제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 외부에 의해 오염되거나 손상을 입는 것을 방지할 수 있다.

즉, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 제2 하우징(102)에 의해 가려져 외부로 드러나지 않도록 구비될 수 있다. 따라서, 부품들이 작동할 때 사용자의 부주의 또는 오작동 등으로 인해 사용자의 신체가 다칠 수 있다. 따라서 본체(10)가 내부 부품들을 가려주어 안전사고를 예방할 수 있다. 또한, 본체(10)가 존재함으로써 복잡한 내부가 외부로 노출되지 않아 미감을 자아내 디자인적 요소로 활용될 수도 있다.

청소모듈(40)은 로봇 청소기(100)의 본체에 결합되어 청소를 수행하는 부분일 수 있다.

청소모듈(40)을 청소모듈 하우징(41) 및 롤러부(42)를 포함할 수 있다.

청소모듈(40)을 주행면을 청소할 수 있도록 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면, 청소모듈(40)은 주행면에 존재하는 먼지를 흡입하도록 구비될 수 있다.

주행면은 바닥면이 될 수도 있고, 카펫 등이 구비되는 경우 카펫의 상면이 될 수도 있다.

먼지는 청소모듈 하우징(41)을 통해 제1 하우징(101)이 제공하는 공간으로 흡입될 수 있다. 흡입된 먼지는 집진부(20)에 포집되고 먼지가 제거된 공기는 본체(10)의 외부로 토출될 수 있다.

청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합되어 후술하는 롤러부(42)가 수용되는 공간을 제공하도록 구비될 수 있다.

또한, 청소모듈 하우징(41)은 주행면에 존재하는 먼지가 제거될 수 있도록 먼지를 포함하는 공기가 흡입될 수 있는 유로를 제공할 수 있다.

청소모듈 하우징(41)은 제1 청소모듈 하우징(41a) 및 제2 청소모듈 하우징(41b)을 포함할 수 있다.

구체적으로 제1 청소모듈 하우징(41a)은 상술한 바와 같이 롤러부(42)가 수용되는 공간을 제공하거나 주행면을 청소하는 공간을 제공할 수 있다.

더욱 구체적으로 설명하면 롤러부(42)는 제1 청소모듈 하우징(41a)과 연결되는 롤러 수용부(43)에 수용될 수 있다. 롤러부(42) 중 적어도 일부가 주행면측으로 돌출되어 주행면에 안착된 먼지를 비산시키는 역할을 수행할 수 있다.

제2 청소모듈 하우징(41b)은 제1 청소모듈 하우징(41a)이 본체(10)와 견고히 연결하는 역할을 수행할 수 있다.

구체적으로 설명하면, 로봇 청소기(100)에 외력이 가해지거나 주행간에 예기치 못하게 충격을 받는 경우가 발생할 수 있다. 이때 제1 청소모듈 하우징(41a)이 제2 청소모듈 하우징(41b)에 의해 본체(10)와 견고하게 연결되어 본래의 위치에서 이탈되는 상황이 방지될 수 있다.

도면에서는 제2 청소모듈 하우징(41b)이 제1 하우징(101)의 하측, 즉 청소면을 마주하는 면에 구비되도록 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

즉, 청소모듈 하우징(41)과 본체(10)의 연결관계에 대해서는 제한을 두지 않는다.

롤러부(42)는 회전하며 주행면에 안착되어 있는 먼지를 비산시키는 역할을 수행할 수 있다.

롤러부(42)가 구비되지 않는 경우 집진부(20)의 작동으로만 주행면에 안착된 먼지를 흡입하므로 청소가 원활하게 수행되지 않을 수 있다.

구체적으로 설명하면 롤러부(42)는 청소모듈 하우징(41)의 내측에서 회전하며 주행면에 안착된 먼지를 주행면으로부터 분리할 수 있고, 주행면으로부터 분리된 먼지는 공중에 비산되며 집진부(20)의 공기흡입으로 인해 본체(10) 내부로 빨려 들어갈 수 있다.

롤러부(42)를 작동시키는 롤러 작동부(미도시)는 청소모듈 하우징 내에 구비될 수 있다.

로봇 청소기(100)는 구동부(30)를 포함할 수 있다.

구동부(30)는 본체(10)를 이동시키도록 구비될 수 있다.

구동부(30)는 메인 휠(31) 및 구동부 모터(32)를 포함할 수 있다.

메인휠(31)은 구동부 모터(32)에 의해 전기적인 동력을 제공받아 회전되도록 구비될 수 있다. 메인휠(31)은 본체(10)의 양측에 각각 구비될 수 있다.

일측에 구비되는 메인 휠(31)과 타측에 구비되는 메인 휠(31)는 각각 서로 다른 구동부 모터(32)에 의해 제어될 수 있다. 즉, 일측에 구비되는 메인휠(31a)과 타측에 구비되는 메인휠(31b)가 서로 다른 회전속도로 회전될 수 있다.

따라서, 로봇 청소기(100)는 좌측 또는 우측 방향으로 회전하는 것이 가능하다. 또한, 직진 또는 후진과 겸하여 방향을 전환하는 것도 가능하다.

즉, 로봇 청소기(100)의 주행속도는 메인휠(31)의 회전 속도에 따라 결정될 수 있고 주행 방향을 메인 휠(31)들의 회전속도 차이에 의해 결정될 수 있다.

예를 들어 좌측의 메인휠(31)은 정지한 상태를 유지하고 우측의 메인휠(31)은 회전되면 로봇 청소기(100)가 좌측으로 회전될 수 있다. 양측의 메인휠(31)이 모두 동작하고 있으나, 좌측의 메인휠(31)보다 우측의 메인휠(31)이 더 빨리 회전하면 좌측으로 방향전환이 되면서 직진운동을 계속할 수 있다.

구동부(30)는 보조휠을 포함할 수 있다. 제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)의 중심 또는 중심에 인접하게 구비될 수 있다.

제1 보조휠(33)이 로봇 청소기(100)의 중심 근처에 위치됨으로써, 로봇 청소기(100)의 중심쪽에서 로봇 청소기(100)의 하중을 지지함과 동시에 주행을 보조할 수 있다.

구체적으로 설명하면 제1 보조휠(33)은 본체(10)에 형성된 제1 보조휠 하우징(331)에 연결될 수 있다. 이로써, 제1 보조휠(33)의 크기가 메인휠(31)에 비해 작게 구비되더라도 본체(10)를 지지하도록 구비될 수 있다.

또한, 제1 보조휠 하우징(331)은 회동 가능하게 구비될 수 있다. 이로써, 메인휠(31)에 의해 로봇 청소기(100)의 주행방향이 달라져도 제1 보조휠(33)이 로봇 청소기(100)의 주행을 보조할 수 있다.

즉, 제1 보조휠 하우징(331)이 회동 가능하게 구비되어 로봇 청소기의 주행방향이 변할 때 주행에 방해가 되지 않을 수 있다.

제1 보조휠(33) 및 제1 보조휠 하우징(331)이 구비됨으로써 로봇 청소기의 주행 간에 로봇 청소기의 흔들림이 최소화될 수 있다.

제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)가 주행하는 방향이 변경됨에 따라 회전되도록 구비될 수 있다.

이로써 로봇 청소기(100)가 청소대상영역을 청소할 때 방향을 바꿔도 안정적으로 주행이 가이드될 수 있다.

즉, 제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)를 지지하며 메인휠(31)의 작동을 보조할 수 있다.

제2 보조휠(34)은 청소모듈 하우징(41)에 구비될 수 있다. 청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합되어 청소를 수행한다. 청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합된 상태로 본체(10)에 의해 지지될 수 있다. 물론 청소모듈 하우징(41) 중 주행면(또는 청소면)과 닿는 부분은 주행면에 의해 지지력을 제공받을 수 있다.

다만, 로봇 청소기(100)는 필수적으로 청소대상지역을 이동하며 청소를 수행하므로 주행간 청소모듈 하우징(41)이 원활하게 이동되지 않을 수 있다.

제2 보조휠(34)이 구비됨에 따라 로봇 청소기(100)의 주행간에 청소모듈 하우징(41)이 더욱 부드럽게 움직여질 수 있다.

제2 보조휠(34)은 청소모듈 하우징(41)의 양측에 구비되어 로봇 청소기(100)의 중심을 잡도록 보조하는 기능을 수행할 수 있다.

집진부(20)는 먼지가 포집되는 부분일 수 있다. 집진부(20)에는 사이클론부(미도시)가 구비될 수 있다. 집진부(20)는 청소모듈(40)과 연통될 수 있다.

집진부(20)에 의해 공기가 로봇 청소기 내부로 유입될 수 있다. 집진부(20)에서 공기를 흡입하여 먼지가 제거된 공기를 외부로 토출하면 로봇 청소기(100) 내에 음압이 발생하여 청소모듈 하우징(41)을 통해 먼지를 포함하는 공기가 유입될 수 있다.

집진부(20)는 상대적으로 큰 먼지가 일차적으로 분리되고 상대적으로 작은 먼지가 이차적으로 분리되는 형태로 구비될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은 아니고 주행면에 존재하는 먼지를 흡입할 수 있으면 족하다.

집진부(20)는 본체(10)에 탈착 가능하게 구비될 수 있다. 따라서 로봇 청소기가 청소를 마친 경우 또는 집진부(20)에 과도하게 먼지가 쌓인 경우 사용자가 손쉽게 집진부(20)를 분리하여 먼지를 제거하여 편의성이 확보될 수 있다.

센서부(11)는 본체(10)에 구비될 수 있다. 센서부(11)는 로봇 청소기(100)가 청소대상지역을 주행할 수 있도록 영상정보를 제공할 수 있다.

즉, 센서부(11)는 카메라 또는 촬영센서일 수 있다.

구체적으로 설명하면, 센서부(11)는 로봇 청소기(100)의 자율주행에 필요한 정보를 수집할 수 있다.

예를 들어 주변을 촬영하여 주행지도를 작성하는 촬영 센서, 장애물을 감지하는 장애물 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 상술한 센서 이외에 추가적인 센서들이 더 구비될 수 있음은 물론이다.

예를 들면 센서부는 벽 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 따라서 로봇 청소기(100)에 벽 감지 센서 및 촬영 센서 등을 통해 청소대상지역에 대한 정보가 입력될 수 있다. 로봇 청소기(100)가 주행하며 공간의 형태를 입력하고 벽 감지 센서를 통해 청소대상지역을 분할하여 복수 개의 청소영역을 분할할 수 있다.

다만 상술한 예에 제한되는 것은 아니고, 하나의 실시예에 불과하며 촬영 센서나 장애물 센서가 벽 감지를 동시에 수행할 수도 있다.

촬영 센서는 청소대상지역만 감지하는데 그치는 것뿐만 아니라 기 입력된 청소대상지역에서 본체(10)의 위치를 특정할 수 있도록 구비될 수 있다. 이로써, 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 공간의 위치를 특정할 수 있고, 로봇 청소기(100)의 위치가 특정됨으로써 다음 청소 영역으로의 이동이 가이드될 수 있다.

센서부(11)의 종류 및 개수에는 제한을 두지 않는다. 즉, 촬영 센서는 복수 개 구비될 수 있고, 복수 개 구비될 때 동종 또는 이종의 촬영 센서로 구비될 수 있다.

로봇 청소기(100)는 바닥의 재질에 따라 집진부(20)의 흡입강도가 달라지도록 구비될 수 있다. 집진부(20)가 항시 동일한 강도로 먼지를 흡입하면 카펫 등의 특수한 바닥면에서는 청소가 완벽하게 이루어지기 어려울 수 있기 때문이다.

로봇 청소기(100)는 바닥의 재질을 감지하기 위해 바닥감지센서(미도시)를 포함할 수 있다. 바닥감지센서는 바닥의 재질을 감지하는 센서일 수 있다. 바닥감지센서는 상술한 센서부(11)에 구비될 수도 있고 센서부(11)와 다른 위치에 구비될 수도 있다.

로봇 청소기(100)가 사용되는 청소대상지역은 경우에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 청소대상지역의 바닥재가 대리석의 형태로 구비될 수 있고 장판의 형태로 구비될 수 있다. 또한, 상술한 예 이외의 다른 재질로 구비될 수 있다.

바닥재의 재질에 따라 집진부(20)가 효과적으로 먼지를 흡입하기 위해 구동되는 세기가 달라질 수 있다.

구체적으로 설명하면 일반적인 장판에서 청소가 수행되는 경우보다 카페트가 깔린 지역에서는 집진부(20)가 더 강하게 작동되어야 청소를 효과적으로 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 제어부는 바닥재의 종류에 따라 집진부(20)의 작동세기가 조절되도록 구비될 수 있다.

장애물 센서는 청소대상지역에 존재하는 장애물의 존재여부를 파악할 수 있다. 이는 상술한 센서부(11)와 일체로 구비될 수도 있고 별개로 구비될 수도 있다. 즉, 촬영 센서가 장애물 센서의 역할도 겸할 수 있다.

장애물 센서가 장애물을 감지함에 따라 로봇 청소기(100)의 주행경로가 변경될 수 있다. 동선이 복잡해짐에 따라 배터리 소모량이 달라질 수 있다. 상세하게 설명하면 장애물이 존재하면 로봇 청소기(100)는 장애물을 우회하도록 이동되는데 이때 동선이 길어질 수 있고, 동선이 길어짐에 따라 해당 영역을 청소하는데 소요되는 배터리 량이 커질 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하여 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 물걸레 모듈에 대해서 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는 물걸레 모듈(50)을 포함할 수 있다.

물걸레 모듈(50)은 본체(10)와 결합되도록 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면 물걸레 모듈(50)은 본체(10)의 적어도 일부를 감싸도록 구비될 수 있다. 본체(10)의 적어도 일부를 감싼다는 의미는 본체(10)의 외주면, 본체(10)의 하측 및 상측면 중 적어도 일면 중 적어도 하나의 면의 일부를 감싸도록 구비되는 것을 의미한다.

물걸레 모듈(50)이 본체(10)와 결합되는 면의 전부를 가리도록 구비되는 것이 아니고, 도면에 도시된 바와 같이 개구된 부분이 형성되도록 구비될 수 있다.

예를 들어 설명하면, 로봇 청소기(100)의 외관이 본체(10)와 집진부(20)에 의해 결정될 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이 집진부(20)가 본체(10)의 외측으로 돌출된 형태로 구비되는 경우 물걸레 모듈(50)은 집진부(20)가 수용될 공간을 제공하기 위해 개방된 형태로 구비되는 집진 연결부(5121)를 구비할 수 있다.

물론 물걸레 모듈(50)은 도면에 도시된 것과 같은 집진 연결부(5121) 등의 개방된 면을 포함하지 않을 수 있다. 다만 이 경우 물걸레 모듈(50)과 본체(10) 사이에 이격공간이 발생할 수 있다. 이격공간이 발생하는 경우 위생상 또는 미관상으로 이격공간이 없는 경우보다 사용자의 선호도가 떨어질 수 있다.

따라서 물걸레 모듈(50)은 본체(10)의 형상과 대응되는 형상으로 구비될 수 있다.

도면에서는 물걸레 모듈(50)이 로봇 청소기(100)의 후방에 장착되는 것으로 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. 즉, 물걸레 모듈(50)은 본체(10)에 장착되면 족하고 특정 방향에 장착되어야 하는 것은 아니다.

다만, 후술하는 바와 같이 물걸레 모듈(50)은 주행면을 닦는 걸레부(53)를 포함하므로 걸레부(53)가 지면을 향해 위치되는 형태로 구비되는 것이 바람직하고, 물걸레 모듈(50)은 물걸레 모듈(50)이 본체(10)에 결합될 때 걸레부(53)가 주행면에 위치될 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다.

도 5는 일 실시예에 따른 물걸레 모듈을 나타낸 도면이고 도 6은 일 실시예에 따른 물걸레 모듈의 평면투시도이고, 도 7은 일 실시예에 따른 물걸레 모듈의 측면도이다.

도 5 내지 도 7을 참조하여 물걸레 모듈(50)에 대해서 상세히 설명한다.

물걸레 모듈(50)은 물걸레 모듈 하우징(51)을 포함할 수 있다. 물걸레 모듈 하우징(51)은 물걸레 모듈(50)의 외관을 형성하는 부분일 수 있다.

물걸레 모듈 하우징(51)은 제1 모듈부(511), 제2 모듈부(512) 및 제3 모듈부(513)를 포함할 수 있다.

제1 모듈부(511)는 본체(10)와 주행면 사이에 위치될 수 있다. 제1 모듈부(511) 내부에는 물이 수용되는 공간인 제1 물저장부(5113)를 포함할 수 있다. 제1 물저장부(5113)에 물을 수용함으로써 물걸레 모듈(50)은 별도의 수조없이 물걸레질을 할 수 있다.

제1 물저장부(5113)의 형태는 제1 모듈부(511)의 형태에 종속되어 결정될 수 있다. 제1 물저장부(5113)는 제1 모듈부(511)의 내부 공간이므로 제1 모듈부(511)의 형태에 따라 제1 물저장부(5113)의 형태가 결정될 수 있다. 또한, 제1 물저장부(5113)에 수용 가능한 물의 양도 제1 모듈부(511)의 형태와 크기에 종속되어 결정될 수 있다.

제1 모듈부(511)는 본체(10) 중 주행면과 마주하는 면의 적어도 일부를 덮도록 구비될 수 있다. 제1 모듈부(511)에는 걸레부(53)가 결합될 수 있다. 걸레부(53)는 주행면을 닦을 수 있는 재질로 구비될 수 있다.

제1 모듈부(511)에 걸레부(53)가 탈착되는 방식에는 제한을 두지 않는다.

제1 모듈부(511)는 본체(10)와 걸레부(53) 사이에 위치하여 걸레부(53)가 주행면을 닦을 수 있는 위치에 위치시키며 물걸레 모듈(50)을 본체(10)에 결합시키는 역할을 수행할 수 있다.

제1 모듈부(511)는 본체 연결부(5112)를 포함할 수 있다. 본체 연결부(5112)는 물걸레 모듈(50)을 본체에 결합시키는 부분으로서 제1 모듈부(511)의 단부에 구비될 수 있다. 제1 모듈부(511)의 본체 연결부(5112)는 본체(10)에 형성되는 모듈 결합부(1011)와 연결되어 물걸레 모듈(50)에 지지력을 제공할 수 있다.

구체적으로 설명하면 본체 연결부(5112)는 제1 모듈부(511)의 일부로서 돌출된 형상으로 구비될 수 있다. 모듈 결합부(1011)는 본체(10) 중 주행면과 마주보는 면에서 주행면 측으로 돌출되어 제1 모듈부(511)가 삽입되는 방향으로 연장될 수 있다. 본체 연결부(5112)는 모듈 결합부(1011)가 제공하는 공간에 삽입될 수 있다. 본체 연결부(5112)가 모듈 결합부(1011)와 결합함으로써 물걸레 모듈(50)은 본체(10)에 의해 지지될 수 있다.

본체 연결부(5112)와 모듈 결합부(1011)는 대응되는 형상으로 구비될 수 있다. 따라서 물걸레 모듈(50)이 본체에 결합되면 로봇 청소기(100)의 주행에도 불구하고 물걸레 모듈(50)이 본래의 위치에서 이탈되거나 유격에 의해 흔들림이 생기는 경우를 방지할 수 있다.

본체 연결부(5112)는 복수개 구비될 수 있다. 바람직하게는 물걸레 모듈(50)의 너비방향을 기준으로 양측에 각각 구비되는 것이 바람직하다.

제1 모듈부(511)는 제1 보조휠하우징(331)이 삽입될 수 있는 보조휠 연결부(5111)를 포함할 수 있다. 보조휠 연결부(5111)는 제1 모듈부(511)에 개구된 형상으로 구비될 수 있다. 보조휠 연결부(5111)는 제1 보조휠하우징(331)의 형태와 대응되는 형태로 구비될 수 있다.

이로써 물걸레 모듈(50)이 본체(10)에 장착되어도 제1 보조휠(33)이 주행면에 안착될 수 있어 본래의 기능을 수행할 수 있다.

제2 모듈부(512)는 제1 모듈부(511)와 일체로 형성될 수 있다. 제2 모듈부(512)도 로봇 청소기(100)의 본체(10) 중 적어도 일부를 덮도록 구비될 수 있다.

제2 모듈부(512)는 사용자가 파지할 수 있는 공간을 제공하는 핸들부(5122) 및 물이 수용될 공간을 제공하는 제2 물저장부(5123)를 포함할 수 있다.

제2 모듈부(512)는 제1 모듈부(511)와 소정의 각도를 갖도록 구비되어 본체(10)의 형상 중 적어도 일부와 대응되는 형상으로 구비될 수 있다.

핸들부(5122)는 사용자가 파지할 수 있도록 소정의 길이와 너비를 갖도록 구비될 수 있다. 도면에서는 핸들부(5122)와 제2 물저장부(5123)를 구분하여 도시하였으나 이에 제한되는 것은 아니다.

즉, 핸들부(5122)는 사용자가 파지하는 역할만 수행하는 것뿐만 아니라 제2 물저장부(5123)와 같이 내부에 물을 수용할 수 있는 공간을 제공하도록 구비될 수도 있다. 이는 사용자 또는 설계자의 선택에 의해 적절하게 선택될 수 있다.

제2 물저장부(5123)는 제1 물저장부(5113)만으로는 청소를 위해 적당량의 물이 수용되기 어려운 경우를 대비해 추가적으로 물의 수용공간을 제공할 수 잇다.

제2 물저장부(5123)는 제1 물저장부(5113)와 연통될 수 있다. 걸레부(53)로 제1 물저장부(5113)에 저장된 물이 이동됨에 따라 제2 물저장부(5123)에 수용된 물이 제1 물저장부(5113)로 이동되도록 구비될 수 있다.

제2 물저장부(5123)는 물걸레 모듈(50)의 높이방향으로 연장될 수 있다. 제2 물저장부(5123)는 복수개 구비될 수 있다.

구체적으로 설명하면 도면에 도시된 바와 같이 집진부(20)가 연결되는 집진 연결부(5121)를 형성하기 위해 제1 모듈부(511)의 양측에서 높이 방향으로 제2 물저장부(5123)가 연장되고 각각의 제2 물저장부(5123) 사이를 잇도록 핸들부(5122)가 구비될 수 있다.

제3 모듈부(513)는 물걸레 모듈(50)의 양측에 구비될 수 있다. 즉, 도면에 도시된 형태로 물걸레 모듈(50)이 마련되는 경우 제3 모듈부(513)는 제1 모듈부(511)의 양측에 구비될 수 있다. 또한, 제3 모듈부(513)는 제2 모듈부(512)의 양측에 구비될 수 있다.

제3 모듈부(513)는 물걸레 모듈(50)이 본체(10)에 결합될 때 물걸레 모듈(50)의 지지를 보조하고 로봇 청소기(100)의 주행을 보조하는 물걸레 모듈 휠(521)을 포함할 수 있다.

물걸레 모듈 휠(521)은 양측의 제3 모듈부(513)에 각각 구비될 수 있다. 제3 모듈부(513)는 물걸레 모듈 휠(521)이 수용될 수 있는 리세스부(522)를 포함할 수 있다.

리세스부(522)는 물걸레 모듈 휠(521)이 수용될 공간을 제공할 수 있다. 또한, 일측에 물걸레 펌프부(52)가 구비되면 물걸레 펌프부(52)도 함께 수용될 수 있는 공간을 제공하도록 구비된다.

리세스부(522)는 제3 모듈부(513)의 내측으로 함입되어 형성될 수 있다. 제3 모듈부(513) 각각에 형성되는 리세스부(522)의 크기는 서로 다를 수 있다. 물걸레 펌프부(52)가 일측에만 구비되는 경우에 타측의 제3 모듈부(513)에는 굳이 일측의 리세스부(522)와 동일한 크기의 리세스부(522)가 구비도리 필요는 없기 때문이다.

제3 모듈부(513)에는 물걸레 펌프부(52)가 구비될 수 있다. 물걸레 펌프부(52)는 물걸레 모듈 휠(521)과 연결될 수 있다. 물걸레 펌프부(52)는 물걸레 모듈 휠(521)의 회전에 따라 걸레부(53)로 물을 공급할 수 있도록 구비될 수 있다.

제1 모듈부(511) 및 제2 모듈부(512)에 수용된 물이 걸레부(53)로 유입되기 위해서 물을 걸레부(53)로 안내할 수 있는 물걸레 펌프부(52)가 구비되는 것이 바람직하다.

제2 모듈부(512)의 경우 물걸레 모듈(50)의 높이방향으로 연장되는 형태로 구비되어 물의 자중에 의해 어느 정도 물이 이동될 수 있으나, 제2 모듈부(512) 내의 물의 수위가 낮아지거나 주행면이 경사가 있는 경우 물의 전달이 원활하게 이루어지지 않을 수 있다. 따라서, 물걸레 펌프부가 구비되는 것이 바람직하다.

물걸레 펌프부(52)의 종류에는 제한을 두지 않는다. 다만, 모터나 별도의 구동부 없이 물걸레 모듈 휠의 회전에 따라 걸레부(53)로 물을 공급할 수 있는 펌프로 구비되는 것이 바람직하다.

물걸레 펌프부(52)는 제1 물저장부(5113)와 연통되고, 걸레부(53)와 연통되는 물 공급유로(522)와 연통될 수 있다. 즉, 물걸레 펌프부(52)는 제1 모듈부(511) 또는 제2 모듈부(512)에 수용된 물을 물 공급유로(522)를 통해 걸레부(53)로 안내할 수 있다.

물 공급유로(522)는 일측이 물걸레 펌프부(52)와 연결되고 타측이 걸레부(53)와 연결될 수 있다. 물 공급유로(522)는 제1 모듈부(511) 내에 마련될 수 있다.

도면에는 물 공급유로(522)가 제1 모듈부(511) 중 한 곳에서 걸레부(53)와 연결되도록 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다. 걸레부(53)에 물을 골고루 공급하기 위해 물걸레 펌프부(52)로부터 토출된 물이 여러 갈래로 나뉘어 걸레부(53)에 공급될 수 있다.

물 공급유로(522)는 노즐의 형태로 구비될 수도 있고 제1 모듈부(511) 내에 별도로 형성된 공간으로 구비될 수도 있다.

물 공급유로(522)는 걸레부(53) 측으로 물을 안내하기 위해 제1 모듈부(511)의 일면에 형성되는 연통홀(미도시)을 포함할 수 있다. 물 공급유로(522)는 연통홀을 통해 걸레부(53)로 물을 안내할 수 있다.

제1 모듈부(511), 제2 모듈부(512) 및 제3 모듈부(513)는 일체로 형성될 수 있다. 즉, 설명의 편의상 명칭을 구별하여 설명하였으나 이에 제한되지 않는다.

다시 말하면, 제1 모듈부(511)는 본체(10)와 주행면 사이에 위치되면 족하고, 제2 모듈부(512)는 제1 모듈부(511)와 일체로 형성되어 상기 본체(10) 외면 중 적어도 일부를 덮도록 구비되면 족하고, 제3 모듈부(513)는 물걸레 모듈 휠(521) 및 물걸레 펌프부(52)를 포함하는 부분이면 족하다.

따라서, 물걸레 모듈(50)은 본 명세서에 도시된 도면과 다른 형상으로 구비되어도 무방하다.

도 8은 일 실시예에 따른 펌프부의 작동원리를 나타낸 도면이다.

상술한 바와 같이 물걸레 펌프부(52)의 종류에는 제한을 두지 않는다. 다만, 이하에서는 물걸레 펌프부(52)가 다이어프램(Diaphragm) 펌프로 구비되는 실시예에 대해서 설명한다. 다이아프램 펌프는 운동에 의해 유체를 흡입 및 토출하는 펌프로서 격막펌프로도 호칭될 수 있다.

물걸레 모듈 휠(521)에는 회전축(5213)이 연결될 수 있다. 회전축(5213)은 제3 모듈부(513)에 물걸레 모듈 휠(521)을 고정시키는 역할을 수행할 수 있다.

물걸레 펌프부(52)는 제1 격막(520a) 및 제2 격막(520b)을 포함할 수 있다.

제1 격막(520a)은 회전축(5213)과 연결되는 격막이고, 제2 격막(520b)은 제1 격막(520a)과 함께 물이 유입되고 토출될 수 있는 공간을 제공하는 격막이다.

제1 격막(520a)은 회전축(5213)과 연결될 수 있다. 구체적으로 설명하면 제1 격막(520a)은 회전축(5213)과 펌프 연결부(5214)를 통해 연결될 수 있다.

물걸레 모듈 휠(521)이 회전함에 따라 회전축(5213)이 회전하고 회전축(5213)이 회전함에 따라 제1 격막(520a)이 만곡되거나 이완될 수 있다. 제1 격막(520a)이 만곡되거나 이완되면 제1 물저장부(5113) 또는 제2 물저장부(5123)에 수용된 물을 물걸레 펌프부(52) 내부로 유입시킨 뒤 걸레부(53)로 안내할 수 있다.

도 8(a)는 일 실시예에 따른 회전축과 물걸레 펌프부의 연결관계를 도시한 도면이고, 도 8(b)는 다른 실시예에 따른 회전축과 물걸레 펌프부의 연결관계를 도시한 도면이다.

도 8(a)에 대해서 설명하면, 펌프 연결부(5214)는 회전축(5213)과 동일한 방향으로

펌프 연결부(5214)는 회전축(5213)의 회전중심에 편심되도록 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면 펌프 연결부(5214)는 회전축(5213)에 편심된 회전 중심을 갖도록 구비될 수 있다. 따라서 물걸레 모듈 휠(521)이 회전될 때 회전축(5213)이 회전되고 펌프 연결부(5214)는 회전축(5213)의 회전중심을 기준으로 공전되도록 회전될 수 있다. 이로써, 펌프 연결부(5214)가 제1 격막(520a)에서 멀어지면 제1 격막(520a)은 제2 격막(520b)과 멀어지는 방향으로 움직이며 물걸레 펌프부(52)에는 음압이 형성되어 제1 모듈부(511)에 수용된 물이 물걸레 펌프부(52)로 유입된다.

펌프 연결부(5214)가 제1 격막(520a)과 가까워지면 제1 격막(520a)과 제2 격막(520b) 사이에 수용된 물이 물 공급유로(522)로 이동될 수 있다.

즉, 펌프 연결부(5214)는 회전축(5213)의 회전중심에서 편심되어 회전되도록 회전되는 회전축으로 구비될 수 있고 이 경우 물걸레 펌프부(52)와 펌프 연결부(5214)를 연결하는 별도의 구성이 필요할 수있다.

도 8(b)에 대해서 설명하면, 회전축(5213)과 물걸레 펌프부(52)는 직접 연결될 수 있다. 이 경우 펌프 연결부(5214)는 도 8(a)와 마찬가지로 회전축(5213)의 회전중심에서 편심되어 구비될 수 있다.

다만, 이 경우 회전축(5213), 펌프 연결부(5214) 및 물걸레 펌프부(52)간의 위치관계가 중요할 수 있다.

구체적으로 설명하면, 펌프 연결부(5214)가 회전축(5213)의 회전중심에서 편심된 위치에 연결되더라도 물걸레 펌프부(52)를 정상적으로 작동시키지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 예를 들면 펌프 연결부(5214)가 회전축(5213)의 회전에도 불구하고 물걸레 펌프부(52)와 회전축(5213)의 거리가 일정하도록 구비되면 물걸레 모듈 휠(521)의 회전에도 불구하고 제1 격막(520a)의 제2 격막과의 상대적인 위치가 변하지 않아 펌프의 역할을 수행하기 어렵다.

따라서, 펌프 연결부(5214)는 회전축(5213)의 회전에 따라 회전축(5213)과 물걸레 펌프부(52)와의 거리가 달라지도록 구비되는 것이 바람직하다.

이로써, 물걸레 모듈 휠(521)이 회전됨에 따라 펌프 연결부(5214)도 회전되고 펌프 연결부(5214)가 회전축(5213)의 회전중심을 기준으로 공전하면서 회전될 수 있다. 펌프 연결부(5214)가 회전됨에 따라 물걸레 펌프부(52)와 회전축(5213) 사이의 거리가 달라질 수 있다.

구체적으로는 제1 격막(520a)과 회전축(5213)의 거리가 짧아지면 제1 격막(520a)은 제2 격막(520b)과 멀어지는 방향으로 이동되므로 물이 물걸레 펌프부(52) 내부로 유입되고 제1 격막(520a)과 회전축(5213)의 걸리가 길어지면 제1 격막(520a)은 제2 격막(520b)과 가까워지는 방향으로 이동되므로 물이 물 공급유로(522)로 토출될 수 있다.

도 9는 일 실시예에 따른 물걸레모듈 결합구조를 나타낸 도면이다.

상술한 바와 같이 물걸레 모듈(50)은 본체(10)와 결합될 수 있다.

구체적으로 설명하면 물걸레 모듈(50)은 본체 연결부(5112)를 포함할 수 있다. 도 9에서는 제1 모듈부(511)에 본체 연결부(5112)가 구비된 것으로 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

즉, 제2 모듈부(512)에 본체 연결부(5112)가 구비되면 본체(10)에도 본체 연결부(5112)와 대응되는 모듈 결합부(1011)가 구비되면 족하다.

본체 연결부(5112) 및 모듈 결합부(1011)는 물걸레 모듈(50)을 본체(10)에 결합시키기 위한 수단으로서 물걸레 모듈(50) 및 본체(10)의 어느 위치에 구비되는 것이 중요한 것이 아니라 대응되는 위치에 구비되어 물걸레 모듈(50)을 본체(10)에 결합시키는 것이 중요하다. 따라서 본체 연결부(5112) 및 모듈 결합부(1011)는 서로 대응되는 위치가 구비되는 것이 바람직하다.

도 9에 나타난 실시예에 대해서 설명하면, 제1 모듈부(511)에 본체 연결부(5112)가 구비될 수 있다. 모듈 결합부(1011)는 본체(10) 중 주행면과 마주하는 부분에서 공간을 형성하도록 물걸레 모듈(50)이 삽입되는 방향으로 연장되어 구비될 수 있다.

모듈 결합부(1011)에 본체 연결부(5112)가 삽입되면 물걸레 모듈(50)이 본체(10)에 결합되어 로봇 청소기(100)의 주행간에 안정적으로 물걸레 모듈이 사용될 수 있다.

즉, 물걸레 모듈(50)의 전방측은 모듈 결합부(1011)에 의해 지지되고 물걸레 모듈(50)의 후방측은 물걸레 모듈 휠(521)에 의해 지지될 수 있다.

이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

10: 본체 101: 제1 하우징 1011: 모듈 결합부 102: 제2 하우징
11: 센서부 20: 집진부 30: 구동부 31: 메인 휠 32: 구동부 모터
33: 제1 보조휠 331: 제1 보조휠 하우징 34: 제2 보조휠 40: 청소모듈
41: 청소모듈 하우징 42: 롤러부 43: 롤러 수용부
430: 롤러 수용부 하우징 431: 등반방지부
50: 물걸레 모듈 51: 물걸레 모듈 하우징 511: 제1 모듈부
5111: 보조휠 연결부 5112: 본체 연결부 5113: 제1 물저장부
512: 제2 모듈부 5121: 집진 연결부 5122: 핸들부 5123: 제2 물 저장부
513: 제3 모듈부 52: 물걸레 펌프부 520a, b: 격막 521: 물걸레모듈 휠
522: 리세스부 5213: 회전축 5214: 펌프 연결부 522: 물 공급유로
53: 걸레부

Claims (15)

1. 외관을 형성하는 본체;
   상기 본체에 결합되어 상기 본체를 이동시키는 구동부;
   상기 본체에 결합되어 주행면의 먼지를 흡입하는 청소모듈;
   상기 청소모듈을 통해 흡입된 공기에서 먼지를 제거하는 집진부; 및
   상기 본체에 탈착가능하게 결합되어 주행면을 닦을 수 있도록 구비되는 물걸레 모듈;을 포함하고,
   상기 물걸레 모듈은,
   상기 본체의 외측에 결합되어 내부에 물을 수용하는 물걸레 모듈 하우징;
   상기 물걸레 모듈 하우징에 구비되는 물걸레 모듈 휠;
   상기 물걸레 모듈 하우징과 주행면 사이에 구비되는 걸레부; 및
   상기 물걸레 모듈 휠과 연결되어 상기 물걸레 모듈 휠의 회전에 따라 상기 걸레부로 물을 공급하는 물걸레 펌프부;를 포함하는 로봇 청소기.
2. 제1항에 있어서,
   상기 물걸레 모듈 휠에 연결되는 회전축; 및
   상기 회전축의 중심에서 편심되어 상기 물걸레 펌프부와 연결되는 펌프 연결부;를 포함하는 로봇 청소기.
3. 제2항에 있어서,
   상기 물걸레 펌프부는 상기 회전축이 회전됨에 따라 만곡되는 제1 격막 및 상기 제1 격막과 연결되는 제2 격막을 포함하는 로봇 청소기.
4. 제1항에 있어서,
   상기 물걸레 모듈 하우징은,
   상기 본체와 주행면 사이에 위치되는 제1 모듈부;
   상기 제1 모듈부와 일체로 형성되어 상기 본체 외면 중 적어도 일부를 덮도록 구비되는 제2 모듈부;를 포함하는 로봇 청소기.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1 모듈부는 내부에 물이 수용될 있는 공간인 제1 물저장부를 포함하는 로봇 청소기.
6. 제4항에 있어서,
   상기 본체에는 상기 제1 모듈부가 결합될 수 있는 물걸레 모듈 결합부가 구비되고,
   상기 제1 모듈부는 상기 물걸레 모듈 결합부가 제공하는 공간에 수용되도록 본체 연결부가 구비되는 로봇 청소기.
7. 제6항에 있어서,
   상기 물걸레 모듈 결합부는 본체 중 주행면과 마주보는 면에서 상기 제1 모듈부가 삽입되는 방향으로 연장되는 로봇 청소기.
8. 제4항에 있어서,
   상기 제2 모듈부는 상기 집진부가 삽입될 수 있는 집진 연결부를 포함하는 로봇 청소기.
9. 제8항에 있어서,
   상기 집진 연결부는 사용자가 파지할 수 있도록 구비되는 핸들부 및 상기 핸들부의 양 측에 구비되어 물을 수용하는 공간을 제공하는 제2 물저장부를 포함하는 로봇 청소기.
10. 제4항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 본체를 이동시키는 메인 휠 및 상기 메인 휠에 구동력을 제공하는 구동부 모터를 포함하고,
    상기 본체의 이동을 보조하는 제1 보조휠 및 상기 본체에 구비되어 상기 제1 보조휠이 결합되는 제1 보조휠 하우징을 포함하는 로봇 청소기.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 모듈부는 상기 제1 보조휠 하우징이 연결될 수 있도록 개구되어 형성되는 보조휠 연결부를 포함하는 로봇 청소기.
12. 제4항에 있어서,
    상기 물걸레 모듈 하우징은 상기 물걸레 모듈 휠이 구비되는 제3 모듈부를 포함하는 로봇 청소기.
13. 제12항에 있어서,
    상기 제3 모듈부는 상기 물걸레 모듈 휠이 연결되는 리세스부를 포함하는 로봇 청소기.
14. 제13항에 있어서,
    상기 물걸레 모듈 휠은 상기 제1 모듈부의 양측에 구비되고,
    상기 리세스부 중 적어도 하나에는 상기 물걸레 펌프부를 포함하는 로봇 청소기.
15. 제12항에 있어서,
    상기 제1 모듈부 내부에는 물이 이동되는 물 공급유로를 포함하고,
    상기 물 공급유로는 상기 물걸레 펌프부 및 상기 걸레부와 연통되도록 구비되는 로봇 청소기.

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