KR102314326B1

KR102314326B1 - 로봇 청소기

Info

Publication number: KR102314326B1
Application number: KR1020200044586A
Authority: KR
Inventors: 선창화; 고정민; 임지현
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-04-13
Filing date: 2020-04-13
Publication date: 2021-10-19
Anticipated expiration: 2040-04-13
Also published as: TW202137927A; US20230093456A1; WO2021210746A1; TWI768485B

Abstract

일 실시예에 따르면, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체에 결합되는 청소모듈 하우징 및 상기 청소모듈 하우징이 형성하는 공간에 수용되어 주행면을 청소하는 마핑부를 포함하고, 상기 마핑부는, 상기 청소모듈 하우징에 구비되는 마핑 바디, 상기 마핑 바디에 구비되는 복수 개의 마핑 롤러 및 상기 마핑바디 및 상기 복수 개의 마핑 롤러를 감싸도록 구비되어 주행면과 면접촉하는 걸레부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.
본 실시예에 따르면 주행면과 닿는 면적이 커져 청소효율이 극대화될 수 있다.

Description

로봇 청소기{Robot Cleaner}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.

인간은 위생과 청결을 위해 자신이 생활하는 공간을 청소한다. 청소를 하는 이유는 여러 가지가 있을 수 있다. 예를 들어, 질병으로부터 신체를 보호하거나 기관지의 손상을 막기 위해 청소를 하기도 하고, 자신이 있는 공간을 청결하고 이용하기 위함과 같이 삶의 질을 위해 청소를 하기도 한다.

먼지나 이물질은 중력에 의해 바닥에 가라앉는다. 따라서, 청소를 하기 위해서 사람들은 허리를 숙이거나 앉아서 청소를 수행하므로 허리나 관절에 무리가 가기 쉽다.

이를 위해 근래에는 사람의 청소를 도와주는 청소기들이 등장하고 있다. 청소기의 종류는 대략적으로 핸디스틱 청소기, 바형 청소기 또는 로봇 청소기 등으로 분류될 수 있다.

이 중 로봇 청소기는 가정 또는 사무실 등 특정 공간에서 사용자 대신 공간을 청소한다. 로봇 청소기는 일반적으로 청소대상영역의 먼지를 흡입하며 청소를 수행한다.

다만, 먼지를 흡입하는 것만으로는 청소가 완벽하게 이루어진다고 할 수 없다. 그 이유는 로봇 청소기의 흡입력만으로 제거되지 않는 먼지가 있기 때문이다. 예를 들면, 바닥면에 접착되어 있는 이물질 또는 로봇 청소기의 흡입구에 비해 큰 먼지의 경우 로봇 청소기의 흡입력만으로는 제거가 되기 어렵다.

중국등록특허공보 제104545707호에 따르면, 롤러 맙(Roller Mob)이 바닥면을 닦는 로봇 청소기에 대해서 개시되어 있다. 다만, 상기 특허문헌에서도 바닥과 닿는 면적을 넓히는 방안에 대해서는 구체적인 개시가 없다.

중국등록특허공보 제104545707호(2015.04.29)

일 실시예에 따르면, 청소대상영역을 청소할 때 먼지를 흡입하는데 그치지 않고 바닥면 또는 주행면을 닦을 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

또한, 선접족 방식의 롤러를 포함하는 마핑노즐이 아닌 캐터필러 방식의 면접촉이 가능한 마핑부를 포함하는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

또한, 바닥면을 닦는 면적을 최대화할 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

또한, 카펫 등의 특수환경으로의 진입이 방지되는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

또한, 걸레부에 물을 공급할 수 있는 로봇 청소기를 제공하고자 한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 일례로, Mob롤러가 캐터필러방식으로 구비될 수 있다. 캐터필러 방식을 사용함에 따라 Mob롤러의 형태가 원통형이 아닌 사각형상으로 구비되어 바닥면과 닿는 면적을 최대화 하는 로봇 청소기를 제공한다.

보다 구체적으로 설명하면, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체에 결합되는 청소모듈 하우징 및 상기 청소모듈 하우징이 형성하는 공간에 수용되어 주행면을 청소하는 마핑부를 포함하고, 상기 마핑부는, 상기 청소모듈 하우징에 구비되는 마핑 바디, 상기 마핑 바디에 구비되는 복수 개의 마핑 롤러 및 상기 마핑바디 및 상기 복수 개의 마핑 롤러를 감싸도록 구비되어 주행면과 면접촉하는 걸레부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 물이 저장되며 상기 본체에 결합되는 수조부 및 상기 수조부 및 상기 청소모듈 하우징과 연결되어 상기 수조부에 수용되는 물을 안내하는 물 공급유로를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 물 공급유로는 상기 청소모듈 하우징의 내측 공간으로 물을 안내하도록 구비되고, 상기 물 공급유로와 상기 청소모듈 하우징은 적어도 한 부분 이상에서 연통되도록 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 수조부에 수용되는 물을 상기 청소모듈 하우징으로 안내하는 펌프부 및 상기 펌프부를 작동시키는 펌프부 모터를 포함하고, 상기 펌프부 및 상기 펌프부 모터는 상기 본체에 연결되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 마핑바디는 회전중심에서 십(十)자 방향으로 연장되도록 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 마핑바디에 의해 구획되는 공간들에 상기 마핑롤러가 각각 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 복수 개의 마핑롤러 중 적어도 하나는 상기 걸레부를 회전시키도록 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 마핑롤러는 상기 마핑바디의 연장면들 중 서로 이웃하는 연장면들 사이에 배치되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 마핑롤러들은 서로 이격되어 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 마핑롤러들은 상기 마핑롤러들의 중심이 가상의 사각형 선분 상에 위치되도록 위치되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 청소모듈 하우징에 결합되며 상기 마핑부를 안착시키는 마핑 수용부, 상기 청소모듈 하우징에 구비되며 상기 마핑부를 작동시키는 마핑구동부를 포함하는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 마핑부는 상기 걸레부를 회전시키는 구동력을 전달받도록 상기 마핑 수용부를 관통하도록 구비되는 마핑 샤프트를 포함하고, 상기 마핑 샤프트는 상기 마핑 구동부와 연결되어 상기 걸레부를 회전시킬 동력을 제공받는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 마핑 샤프트와 일체로 회전되는 제1 기어가 상기 복수 개의 마핑 롤러 중 상기 걸레부를 회전시키는 마핑롤러와 직접 연결되거나 상기 복수 개의 마핑 롤러 중 상기 걸레부를 회전시키는 마핑롤러와 연결되는 제2 기어와 연결되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 마핑 구동부의 작동여부 및 상기 수조부에 수용되는 물의 안내여부를 결정하는 제어부를 포함하고,

상기 마핑 수용부는 걸레부가 장착되었는지 센싱하는 걸레감지부를 포함하고,

상기 걸레부가 장착되면 상기 수조부에 수용된 물이 상기 걸레부를 향해 분사되도록 제어되는 로봇 청소기.

또한, 상기 마핑 수용부는 상기 청소모듈 하우징의 전방으로 연장되어 단차진 지형으로 이동하는 것을 방지하는 등반방지부가 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 등반방지부는 상기 마핑 수용부 중 주행면을 마주하는 면에서 주행방향측으로 연장되어 형성되는 로봇 청소기를 제공한다.

또한, 상기 등반방지부는 복수 개 구비되는 로봇 청소기를 제공한다.

일 실시예에 따른 로봇 청소기는 청소대상영역의 먼지를 흡입하며 주행면을 닦을 수 있다.

또한, 주행면에 닿는 면적이 최대한 확보될 수 있도록 주행면과 면접촉하여 청소성능을 확보할 수 있다.

또한, 단차진 지형이나 물걸레질이 필요하지 않는 영역으로 로봇 청소기의 진입을 방지하여 실효적인 청소를 수행할 수 있다.

또한, 주행면을 단순히 닦는 데에 그치지 않고 수분을 흡수하여 닦임성능이 뛰어나다.

도 1은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도
도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면도
도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 마핑부를 나타낸 도면
도 5는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 마핑부의 연결관계를 나타낸 도면
도 6은 일 실시예에 따른 청소모듈의 단면도를 나타낸 도면
도 7은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 물 공급유로를 도시한 도면
도 8은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 물 공급 구조에 대한 도면

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.

도 1 은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도, 도 2는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도 및 도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 측면이다.

이하에서는 도 1 내지 도 3을 참조하여 로봇 청소기의 구조에 대해서 설명한다.

일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 본체(10), 구동부(30), 청소모듈 하우징(41) 및 마핑부(50)를 포함할 수 있다. 또한, 상술한 구동부 및 마핑부가 전기적으로 작동될 수 있도록 전력을 제공하는 배터리(미도시)를 더 포함할 수 있다.

배터리는 이차전지로 구비되어 반복적으로 충전 및 방전될 수 있다. 따라서, 사용자는 배터리의 잔량이 적을 때 별도로 전지를 교체하거나 추가하지 않고도 반복적으로 충전하여 로봇청소기를 사용할 수 있다.

배터리가 이차전지로 구비되는 경우 로봇 청소기가 충전될 수 있는 충전대(미도시)를 더 포함할 수 있다.

물론, 배터리가 이차전지가 아닌 건전지로 구비될 수 있다. 이 경우 건전지의 용량을 다 소모하면 교체가 필요할 수 있다.

즉, 로봇 청소기가 전력을 제공받는 방식에는 제한을 두지 않는다.

본체(10)는 로봇 청소기(100)의 외관을 형성하도록 구비될 수 있다.

본체(10)는 제1 하우징(101) 및 제2 하우징(102)을 포함할 수 있다.

제1 하우징(101)은 본체(10)의 일부를 형성하며 로봇 청소기(100)에 필요한 전장품들 또는 로봇 청소기에 필요한 부품들이 장착되는 공간을 제공할 수 있다.

예를 들면 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)가 장착될 수 있다.

제어부는 후술하는 마핑 구동부(30)의 작동여부 및 수조부(12)에 수용되는 물의 안내여부를 결정한다.

또한, 제1 하우징(101)은 먼지를 포함하는 공기가 후술하는 집진부(20)로 안내되는 유동 유로(미도시)를 제공할 수 있도록 구비될 수 잇다. 즉, 후술하는 청소모듈(40)을 통해 흡입된 공기가 제1 하우징(101)의 내부 공간을 지나 집진부(20)로 안내될 수 있다.

제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)을 덮는 커버의 형태로 구비될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니다.

제2 하우징(102)의 일면에는 디스플레이부(미도시)가 구비될 수 있다. 디스플레이부는 터치패널의 형태로 구비되어 사용자가 간단히 명령을 입력할 수 있도록 구비될 수 있다.

제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)과 결합될 수 있도록 구비되면 족하다. 예를 들면 제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)에 힌지 결합되거나 일체로 형성되어도 무방하다.

다만, 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 설치 편의성을 고려할 때 제2 하우징(102)이 별개로 구비되는 것이 바람직하다. 제2 하우징(102)은 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 외부에 의해 오염되거나 손상을 입는 것을 방지할 수 있다.

즉, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 제1 하우징(101)에 장착되는 부품들이 제2 하우징(102)에 의해 가려져 외부로 드러나지 않도록 구비될 수 있다. 따라서, 부품들이 작동할 때 사용자의 부주의 또는 오작동 등으로 인해 사용자의 신체가 다칠 수 있다. 따라서 본체(10)가 내부 부품들을 가려주어 안전사고를 예방할 수 있다. 또한, 본체(10)가 존재함으로써 복잡한 내부가 외부로 노출되지 않아 미감을 자아내 디자인적 요소로 활용될 수도 있다.

청소모듈(40)은 로봇 청소기(100)의 본체에 결합되어 청소를 수행하는 부분일 수 있다.

청소모듈(40)을 청소모듈 하우징(41) 및 마핑부(50)를 포함할 수 있다.

청소모듈(40)을 주행면을 청소할 수 있도록 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면, 청소모듈(40)은 주행면에 존재하는 먼지를 흡입하도록 구비될 수 있다.

주행면은 바닥면이 될 수도 있고, 카펫 등이 구비되는 경우 카펫의 상면이 될 수도 있다.

먼지는 청소모듈 하우징(41)을 통해 제1 하우징(101)이 제공하는 공간으로 흡입될 수 있다. 흡입된 먼지는 집진부(20)에 포집되고 먼지가 제거된 공기는 본체(10)의 외부로 토출될 수 있다.

청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합되어 후술하는 마핑부(50)가 수용되는 공간을 제공하도록 구비될 수 있다.

또한, 청소모듈 하우징(41)은 주행면에 존재하는 먼지가 제거될 수 있도록 먼지를 포함하는 공기가 흡입될 수 있는 유로를 제공할 수 있다.

청소모듈 하우징(41)은 제1 청소모듈 하우징(41a) 및 제2 청소모듈 하우징(41b)을 포함할 수 있다.

구체적으로 제1 청소모듈 하우징(41a)은 상술한 바와 같이 마핑부(50)가 수용되는 공간을 제공하거나 주행면을 청소하는 공간을 제공할 수 있다.

제2 청소모듈 하우징(41b)은 제1 청소모듈 하우징(41a)이 본체(10)와 견고히 연결하는 역할을 수행할 수 있다.

구체적으로 설명하면, 로봇 청소기(100)에 외력이 가해지거나 주행간에 예기치 못하게 충격을 받는 경우가 발생할 수 있다. 이때 제1 청소모듈 하우징(41a)이 제2 청소모듈 하우징(41b)에 의해 본체(10)와 견고하게 연결되어 본래의 위치에서 이탈되는 상황이 방지될 수 있다.

도면에서는 제2 청소모듈 하우징(41b)이 제1 하우징(101)의 하측, 즉 청소면을 마주하는 면에 구비되도록 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

즉, 청소모듈 하우징(41)과 본체(10)의 연결관계에 대해서는 제한을 두지 않는다.

로봇 청소기(100)는 구동부(30)를 포함할 수 있다.

구동부(30)는 본체(10)를 이동시키도록 구비될 수 있다.

구동부(30)는 메인 휠(31) 및 구동부 모터(32)를 포함할 수 있다.

메인휠(31)은 구동부 모터(32)에 의해 전기적인 동력을 제공받아 회전되도록 구비될 수 있다. 메인휠(31)은 본체(10)의 양측에 각각 구비될 수 있다.

일측에 구비되는 메인 휠(31a)과 타측에 구비되는 메인 휠(31b)는 각각 서로 다른 구동부 모터(32)에 의해 제어될 수 있다. 즉, 일측에 구비되는 메인휠(31a)과 타측에 구비되는 메인휠(31b)가 서로 다른 회전속도로 회전될 수 있다.

따라서, 로봇 청소기(100)는 좌측 또는 우측 방향으로 회전하는 것이 가능하다. 또한, 직진 또는 후진과 겸하여 방향을 전환하는 것도 가능하다.

즉, 로봇 청소기(100)의 주행속도는 메인휠(31)의 회전 속도에 따라 결정될 수 있고 주행 방향을 메인 휠(31a, 31b)들의 회전속도 차이에 의해 결정될 수 있다.

예를 들어 좌측의 메인휠(31a)은 정지한 상태를 유지하고 우측의 메인휠(31b)은 회전되면 로봇 청소기(100)가 좌측으로 회전될 수 있다. 양측의 메인휠(31a, 31b)이 모두 동작하고 있으나, 좌측의 메인휠(31a)보다 우측의 메인휠(31b)이 더 빨리 회전하면 좌측으로 방향전환이 되면서 직진운동을 계속할 수 있다.

구동부(30)는 보조휠(33, 34)를 포함할 수 있다. 제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)의 중심 또는 중심에 인접하게 구비될 수 있다. 제1 보조휠(33)이 로봇 청소기(100)의 중심 근처에 위치됨으로써, 로봇 청소기(100)의 중심쪽에서 로봇 청소기(100)의 하중을 지지함과 동시에 주행을 보조할 수 있다. 이로써, 주행 간에 로봇 청소기는 흔들림이 최소화될 수 있다.

제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)가 주행하는 방향이 변경됨에 따라 회전되도록 구비될 수 있다.

이로써 로봇 청소기(100)가 청소대상영역을 청소할 때 방향을 바꿔도 안정적으로 주행이 가이드될 수 있다.

즉, 제1 보조휠(33)은 로봇 청소기(100)를 지지하며 메인휠(31a, 31b)의 작동을 보조할 수 있다.

제2 보조휠(34)은 청소모듈 하우징(41)에 구비될 수 있다. 청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합되어 청소를 수행한다. 청소모듈 하우징(41)은 본체(10)에 결합된 상태로 본체(10)에 의해 지지될 수 있다. 물론 청소모듈 하우징(41) 중 주행면(또는 청소면)과 닿는 부분은 주행면에 의해 지지력을 제공받을 수 있다.

다만, 로봇 청소기(100)는 필수적으로 청소대상지역을 이동하며 청소를 수행하므로 주행간 청소모듈 하우징(41)이 원활하게 이동되지 않을 수 있다.

제2 보조휠(34)이 구비됨에 따라 로봇 청소기(100)의 주행간에 청소모듈 하우징(41)이 더욱 부드럽게 움직여질 수 있다.

제2 보조휠(34)은 청소모듈 하우징(41)의 양측에 구비되어 로봇 청소기(100)의 중심을 잡도록 보조하는 기능을 수행할 수 있다.

집진부(20)는 먼지가 포집되는 부분일 수 있다. 집진부(20)에는 사이클론부(미도시)가 구비될 수 있다. 집진부(20)는 청소모듈(40)과 연통될 수 있다.

집진부(20)에 의해 공기가 로봇 청소기 내부로 유입될 수 있다. 집진부(20)에서 공기를 흡입하여 먼지가 제거된 공기를 외부로 토출하면 로봇 청소기(100) 내에 음압이 발생하여 청소모듈 하우징(41)을 통해 먼지를 포함하는 공기가 유입될 수 있다.

집진부(20)는 상대적으로 큰 먼지가 일차적으로 분리되고 상대적으로 작은 먼지가 이차적으로 분리되는 형태로 구비될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은 아니고 주행면에 존재하는 먼지를 흡입할 수 있으면 족하다.

집진부(20)는 본체(10)에 탈착 가능하게 구비될 수 있다. 따라서 로봇 청소기가 청소를 마친 경우 또는 집진부(20)에 과도하게 먼지가 쌓인 경우 사용자가 손쉽게 집진부(20)를 분리하여 먼지를 제거하여 편의성이 확보될 수 있다.

센서부(11)는 본체(10)에 구비될 수 있다. 센서부(11)는 로봇 청소기(100)가 청소대상지역을 주행할 수 있도록 영상정보를 제공할 수 있다.

즉, 센서부(11)는 카메라 또는 촬영센서일 수 있다.

구체적으로 설명하면, 센서부(11)는 로봇 청소기(100)의 자율주행에 필요한 정보를 수집할 수 있다.

예를 들어 주변을 촬영하여 주행지도를 작성하는 촬영 센서, 장애물을 감지하는 장애물 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 상술한 센서 이외에 추가적인 센서들이 더 구비될 수 있음은 물론이다.

예를 들면 벽 감지 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 따라서 로봇 청소기(100)에 벽 감지 센서 및 촬영 센서 등을 통해 청소대상지역에 대한 정보가 입력될 수 있다. 로봇 청소기(100)가 주행하며 공간의 형태를 입력하고 벽 감지 센서를 통해 청소대상지역을 분할하여 복수 개의 청소영역을 분할할 수 있다.

다만 상술한 예에 제한되는 것은 아니고, 하나의 실시예에 불과하며 촬영 센서나 장애물 센서가 벽 감지를 동시에 수행할 수도 있다.

촬영 센서는 청소대상지역만 감지하는데 그치는 것뿐만 아니라 기 입력된 청소대상지역에서 본체(10)의 위치를 특정할 수 있도록 구비될 수 있다. 이로써, 로봇 청소기(100)가 청소를 수행하는 공간의 위치를 특정할 수 있고, 로봇 청소기(100)의 위치가 특정됨으로써 다음 청소 영역으로의 이동이 가이드될 수 있다.

센서부(11)의 종류 및 개수에는 제한을 두지 않는다. 즉, 촬영 센서는 복수 개 구비될 수 있고, 복수 개 구비될 때 동종 또는 이종의 촬영 센서로 구비될 수 있다.

로봇 청소기(100)는 바닥의 재질에 따라 집진부(20)의 흡입강도가 달라지도록 구비될 수 있다. 집진부(20)가 항시 동일한 강도로 먼지를 흡입하면 카펫 등의 특수한 바닥면에서는 청소가 완벽하게 이루어지기 어려울 수 있기 때문이다.

로봇 청소기(100)는 바닥의 재질을 감지하기 위해 바닥감지센서(미도시)를 포함할 수 있다. 바닥감지센서는 바닥의 재질을 감지하는 센서일 수 있다. 바닥감지센서는 상술한 센서부(11)에 구비될 수도 있고 센서부(11)와 다른 위치에 구비될 수도 있다.

로봇 청소기(100)가 사용되는 청소대상지역은 경우에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어 청소대상지역의 바닥재가 대리석의 형태로 구비될 수 있고 장판의 형태로 구비될 수 있다. 또한, 상술한 예 이외의 다른 재질로 구비될 수 있다.

바닥재의 재질에 따라 집진부(20)가 효과적으로 먼지를 흡입하기 위해 구동되는 세기가 달라질 수 있다.

구체적으로 설명하면 일반적인 장판에서 청소가 수행되는 경우보다 카페트가 깔린 지역에서는 집진부(20)가 더 강하게 작동되어야 청소를 효과적으로 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 제어부는 바닥재의 종류에 따라 집진부(20)의 작동세기가 조절되도록 구비될 수 있다.

장애물 센서는 청소대상지역에 존재하는 장애물의 존재여부를 파악할 수 있다. 이는 상술한 센서부(11)와 일체로 구비될 수도 있고 별개로 구비될 수도 있다. 즉, 촬영 센서가 장애물 센서의 역할도 겸할 수 있다.

장애물 센서가 장애물을 감지함에 따라 로봇 청소기(100)의 주행경로가 변경될 수 있다. 동선이 복잡해짐에 따라 배터리 소모량이 달라질 수 있다. 상세하게 설명하면 장애물이 존재하면 로봇 청소기(100)는 장애물을 우회하도록 이동되는데 이때 동선이 길어질 수 있고, 동선이 길어짐에 따라 해당 영역을 청소하는데 소요되는 배터리 량이 커질 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 마핑부를 나타낸 도면이고, 도 5는 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 마핑부의 연결관계를 나타낸 도면이다.

이하에서는 도 4 및 도 5를 참조하여 마핑부에 대해서 설명한다.

마핑부(50)는 마핑바디(52), 마핑롤러(53) 및 걸레부(54)를 포함할 수 있다.

마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41)에 수용되어 로봇 청소기(100)가 주행하는 주행면을 청소하는 부분이다.

구체적으로 설명하면, 마핑부(50)는 집진부(20)에 의해 먼지가 로봇 청소기(100) 내로 흡입되는 것과는 별개로, 주행면을 닦으며 먼지 및 이물질을 제거하는 부분일 수 있다.

주행면에 존재하는 먼지는 집진부(20)의 흡입만으로는 완벽하게 제거되지 않을 수 있다. 따라서 마핑부(50)가 구비되어 주행면에 잔존하는 먼지를 제거할 수 있다.

마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41)이 제공하는 공간에 수용되며 청소모듈 하우징(41)과 결합될 수 있다. 이로써, 마핑부(50)는 바닥을 닦으면서도 본래의 위치에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41)에 구비되는 마핑바디(52)를 포함할 수 있다. 구체적으로 설명하면 마핑바디(52)는 청소모듈 하우징(41)에 결합되어 마핑부(50)를 지지할 수 있다.

또한, 마핑바디(52)는 후술하는 걸레부(54)가 특정 형태로 마핑바디(52)에 결합될 수 있도록 구비된다. 걸레부(54)의 형태는 마핑바디(52)의 형태에 종속되어 결정될 수 있다.

마핑바디(52)는 단면적이 십(十)자 형태 또는 + 형상으로 구비될 수 있다.

구체적으로 설명하면 마핑바디(52)는 후술하는 마핑 샤프트(51)를 기준으로 사방(四方)으로 연장되어 형성될 수 있다. 각각의 연장면들은 서로 다른 두께를 갖도록 구비될 수 있다.

예를 들어 서로 반대 방향으로 연장되는 연장면들은 서로 같은 두께를 갖도록 구비되고 서로 이웃하는 방향으로 연장되는 연장면들은 서로 다른 두꼐를 갖도록 구비될 수 있다.

마핑바디(52)의 각각의 연장면들은 서로 완만하게 이어진 형태로 구비될 수 있다. 즉, 전체적으로 + 형상을 갖도록 구비되나 서로 이웃하는 연장면들은 서로 완만하게 연결될 수 있다.

서로 이웃하는 연장면들이 서로 완만하게 연결되면 후술할 마핑롤러(53)가 자연스럽게 안착될 수 있다.

마핑바디(52)가 반드시 청소모듈 하우징(41)의 측단면도를 기준으로 상하좌우 방향으로 연장될 필요는 없다. 예를 들면 마핑바디(52)는 X자 형태로 연장되도록 구비될 수 있다.

즉, 마핑바디(52)는 후술하는 걸레부(54)가 바닥면과 면접촉될 수 있는 형태로 구비되면 족하다. 마핑바디(52)는 안정적으로 걸레부(54)가 주행면과 면접촉할 수 있도록 구비되기 위해서 마핑롤러(53)가 4개 또는 그 이상이 안착될 수 있는 공간을 제공하도록 구비되면 족하다.

마핑바디(52)는 마핑 샤프트(51)에 의해 청소모듈 하우징에 결합될 수 있다. 마핑 샤프트(51)는 마핑바디(52)의 중심 또는 중심에 인접한 위치에서 마핑바디(52)와 청소모듈 하우징(41)을 연결할 수 있다.

마핑 샤프트(51)는 청소모듈 하우징(41)에 구비되는 마핑 구동부(30)에서 발생된 동력을 마핑부(50)에 전달하는 역할을 수행할 수 있다.

마핑롤러(53)는 마핑바디(52)에 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면, 상술한 바와 같이 마핑바디(52)는 서로 이웃하는 연장면이 완만하게 연결되는 +형상을 갖도록 구비될 수 있다. 마핑롤러(53)는 마핑바디(52)의 서로 이웃하는 연장면 사이에 구비될 수 있다.

즉, 마핑롤러(53)는 마핑바디에 복수개 구비될 수 있다.

마핑롤러(53) 중 적어도 하나는 마핑 샤프트(51)에 의해 동력을 전달받아 후술하는 걸레부(54)를 회전시키는 역할을 수행할 수 있다. 동력이 전달되는 구체적인 과정은 후술한다.

마핑롤러(53) 중 마핑 샤프트(51)에 의해 직접적으로 동력을 전달받는 마핑롤러(53a)는 기어의 형태로 구비될 수 있다. 이에 반해 마핑 샤프트(51)에 의해 직접적으로 동력을 전달받지 않는 마핑롤러(53)는 원통형으로 구비되어 걸레부(54)가 마핑바디(52) 및 마핑롤러(53)를 따라 이동하는 것을 보조할 수 있다.

마핑롤러(53)는 각각의 회전중심이 가상의 사각형 선분상에 위치되도록 구비될 수 있다. 이로써, 걸레부(54)가 마핑롤러(53) 및 마핑바디(52)를 감싸도록 구비되면 꼭지점이 라운드진 사각형의 형상을 가질 수 있다.

다시 말하면 마핑부(50)는 캐터필러와 유사한 형태로 구비될 수 있다. 마핑롤러(53)가 휠의 역할을 수행하고 걸레부(54)가 띠의 역할을 수행할 수 있다. 마핑바디(52)가 사방으로 연장되는 형태로 구비되고 마핑바디(52)의 연장면들 사이에 마핑롤러(53)가 구비되므로 마핑롤러(53)는 4개 구비될 수 있다. 이로써, 마핑부(50)가 작동될 때 걸레부(54)가 이동되도록 구비되어 청소를 수행할 수 있다.

걸레부(54)는 수분을 함유할 수 있는 재질로 구비될 수 있다. 이는 후술하는 물 공급유로(121)에 의해 수분을 공급받아 청소의 효과를 극대화하기 위함이다.

걸레부(54)는 마핑바디(52)에 탈착 가능하게 구비될 수 있다. 사용자는 로봇 청소기를 사용할 때 걸레질을 희망하는 경우도 있고 그렇지 않은 경우도 있을 수 있다. 따라서 사용자의 선택에 따라서 걸레부(54)가 로봇 청소기(100)에서 제거될 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다.

또한, 걸레부(54)가 로봇 청소기(100)와 일체로 형성되면 청소를 수행한 뒤 오염된 상태의 걸레부(54)를 재사용할 수 밖에 없고, 걸레부(54)를 세척하더라도 로봇 청소기(100)의 구조상 어려움이 있을 수 있다. 따라서, 걸레부(54)는 탈착 가능하게 구비되는 것이 바람직하다.

걸레부(54)가 마핑바디(52) 및 마핑롤러(53)를 감싸도록 구비되는 방식에는 제한을 두지 않는다.

예를 들면 걸레부(54)의 양단이 서로 반복적으로 접착 및 분리될 수 있도록 구비될 수 있고, 마핑바디(52)에 걸레부(54)를 장착시키는 구성이 추가적으로 구비될 수 있다.

즉, 걸레부(54)와 마핑바디(52)의 연결방식에는 제한을 두지 않는다.

상술한 바와 같이 마핑바디(52) 및 마핑롤러(53)를 감싸도록 걸레부(54)가 구비되면 걸레부(54)는 꼭지점 부근이 라운드진 사각형의 형상으로 구비될 수 있다.

이로써 걸레부(54)가 원통형으로 구비되는 경우와 달리 걸레부(54)가 지면과 접촉하는 면적이 커질 수 있다. 걸레부(54)가 지면과 접촉하는 면적이 커지므로 청소가 효과적으로 수행될 수 있다.

구체적으로 설명하면 걸레부가 원통형으로 구비되는 경우 바닥과 걸레부는 선접촉하게 된다.

이에 반해 본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 걸레부(54)는 주행면과 면접촉하도록 구비되어 걸레부가 원통형으로 구비되는 경우에 비해 청소효과가 뛰어나다.

마핑부(50)는 마핑 커버부(55)를 포함할 수 있다. 마핑부(50)의 일측에는 마핑 샤프트(51)가 돌출될 수 있도록 홀이 형성된 형태로 구비될 수 있고 타측에는 마핑롤러(53) 및 마핑바디(52)가 외부로 노출되지 않도록 구비될 수 있다.

마핑 커버부(55)를 포함함으로써 로봇 청소기(100)가 청소를 수행할 때 이물질이 끼는 것을 방지할 수 있다. 마핑부(50) 내부로 이물질이 들어가게되면 마핑부(50)의 작동이 원활하지 않을 수 있기 때문이다.

마핑부(50)는 마핑 수용부(42)에 안착될 수 있다. 마핑 수용부(42)는 청소모듈 하우징(41)의 일부로 구비되거나 청소모듈 하우징의 내측에 장착되도록 구비될 수 있다.

마핑 수용부(42)는 마핑 수용부 하우징(420)을 포함할 수 있다. 마핑 수용부 하우징(420)은 마핑부(50)를 수용할 수용공간(421)을 제공하도록 구비될 수 있다. 마핑 수용부(42)의 일측에는 마핑부(50)가 수용되어 마핑 샤프트(51)가 청소모듈 하우징(41)과 연결될 수 있도록 관통홀(420a)이 구비될 수 있다.

마핑 수용부(42)는 걸레부(54)가 마핑바디(52) 및 마핑롤러(53)를 감싸도록 구비되었는지를 판단하는 걸레 감지부(422)를 포함할 수 있다. 걸레감지부(422)에서 걸레부(54)의 장착여부를 판단하면 물을 걸레부(54) 측으로 공급할지 여부가 결정될 수 있다.

마핑 수용부(42)에는 등반방지부(423)가 구비될 수 있다. 등반방지부(423)는 청소모듈 하우징(41)의 전방으로 연장되어 형성될 수 있다. 등반방지부(423)가 구비됨으로써 단차진 지형으로 이동하는 것을 방지할 수 있다.

등반방지부(423)는 마핑 수용부(42)와 주행면이 닿는 부분에서 로봇 청소기(100)의 전방으로 연장되어 형성될 수 있다.

다시 말하면, 등반방지부(423)는 마핑 수용부(42) 중 주행면을 마주하는 면에서 로봇 청소기(100)의 주행방향측으로 연장되어 형성될 수 있다.

등반방지부(423)는 청소모듈 하우징(41)의 외측으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 구체적으로 설명하면 등반방지부(423)는 청소모듈 하우징(41)의 전방측으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 더욱 구체적으로는 등반방지부(423)가 청소모듈 하우징(41) 중 주행면과 인접한 부분의 전방으로 돌출되도록 구비될 수 있다.

등반방지부(423)는 로봇 청소기(100)가 주행하는 동안 카펫 등과 같이 주행면과 동일한 높이가 아닌 영역으로의 진입을 방지하도록 구비된다.

일반적으로 로봇 청소기는 가정이나 회사 등의 특수한 경우를 제외하고 주행면의 높이가 일정한 공간에서 사용된다. 주행면의 높이가 일정한 공간에서 사용되더라도 사용자의 취향에 따라 카펫이 배치되거나 문턱 등이 형성되는 경우가 있을 수 있다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 걸레질을 하며 주행이 가능하므로 카펫의 상면 등을 주행하며 걸레부(54)가 작동되는 것은 바람직하지 않다.

등반방지부(423)는 마핑 수용부(42)에 복수개 구비될 수 있다. 따라서 로봇 청소기(100)가 일직선으로 주행면의 높이가 다른 부분과 만나는 경우뿐만 아니라 로봇 청소기(100)가 어느 방향에서 주행면의 높이가 다른 부분으로 진입하는 경우에도 등반이 방지될 수 있다. 이로써, 걸레부(54)의 작동이 주행면에 의해 장애가 되지 않을 수 있다.

마핑부(50)는 청소모듈 하우징(41)에 탈착될 수있다. 도 5에서 나타낸 바와 같이 마핑부(50)는 마핑 샤프트(51)가 청소모듈 하우징(41)에 연결되어 동력을 제공받을 수 있다.

청소모듈 하우징(41)에는 마핑 구동부(30)가 구비될 수 있다 .마핑 구동부(30)는 동력을 발생하는 동력부(430) 및 동력을 전달하는 동력전달부(431)를 포함할 수 있다.

동력부(430)는 모터로 구비되어 회전력을 발생시키는 부분일 수 있다. 도 5에서는 동력부(430)가 돌기가 구비되는 환형의 형태로 구비되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

다만, 회전력을 전달하기 위해 적어도 마핑 샤프트(51)를 회전시키도록 구비되는 것이 바람직하다.

동력전달부(431)는 동력부(430)에 의해 발생된 동력을 마핑부(50)로 전달하는 역할을 수행한다. 동력전달부(431)는 마핑 샤프트(51)와 결합되도록 구비될 수 있다.

동력전달부(431)는 마핑 샤프트(51)의 형태와 대응되는 형태로 구비될 수 있다. 따라서 동력부(430)에서 발생된 동력이 최대한 유지되며 마핑부(50)로 전달될 수 있다.

마핑 샤프트(51)는 제1 기어(51a)를 포함할 수 있다. 마핑 샤프트(51)가 회전됨에 따라 제1 기어(51a)도 마핑 샤프트(51)와 일체로 회전될 수 있다.

제1 기어(51a)는 마핑 샤프트(51)에 의해 직접 동력을 제공받는 마핑롤러(53a)에 연결되거나 동력을 제공받는 마핑롤러(53a)와 연결되는 제2 기어(51b)와 연결될 수 있다.

즉 마핑 샤프트(51)가 회전되면 제1 기어(51a)가 회전되고 제1 기어(51a)가 회전됨에 따라 마핑롤러(53a)나 제2 기어(51b)가 회전될 수 있다.

동력부(430)로부터 동력을 전달받는 마핑롤러(53a)가 회전되면 걸레부(54)를 회전시킬 수 있다. 따라서 걸레부(54)는 주행면(또는 바닥면)과 면접촉을 유지하면서 회전될 수 있다.

따라서 걸레부(54)는 주행면을 닦은 뒤 마핑부(50)의 측면 및 상면을 따라 이동되고 측면이 주행면을 향해 이동될 수 있다. 이로써 걸레부(54)의 상대적으로 깨끗한 면이 순차적으로 주행면과 면접촉하도록 이동되므로 청소효과가 커질 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 청소모듈의 단면도를 나타낸 도면, 도 7은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 물 공급유로를 도시한 도면 도 8은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 물 공급 구조에 대한 도면이다.

이하에서는 도 6 내지 도 8을 참조하며 로봇 청소기의 물 공급구조에 대해서 설명한다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 수조부(12)를 포함할 수 있다. 수조부(12)는 본체(10)와 함께 로봇 청소기(100)의 외관을 형성할 수 있다. 수조부(12)는 물을 수용하여 후술하는 걸레부(54)를 적셔 청소효과를 상승시키는 역할을 수행할 수 있다.

제어부에 의해 걸레부(54)가 장착되면 수조부(12)에 있는 물이 청소모듈 하우징(41) 측으로 안내되어 걸레부(54)를 향해 분사될 수 있다.

구체적으로 설명하면, 청소모듈 하우징(41)의 내측은 수조부(12)에 수용되어 있는 물이 공급될 수 있도록 물 공급유로(121)와 연통되도록 구비될 수 있다. 수조부(12)에 수용된 물은 물 공급유로(121)를 따라 청소모듈 하우징(41) 측으로 이동될 수 있다.

물 공급유로(121)는 노즐 또는 관의 형태로 구비될 수 있다. 물 공급유로(121)는 청소모듈 하우징(41)와 근접해지면 청소모듈 하우징(41)의 크기에 따라 양측으로 갈라져 마핑부(50)를 향해 분사될 수 있다.

청소모듈 하우징(41)은 마핑부(50)를 수용하는 공간을 제공하므로 로봇 청소기(100)의 본체(10)와 다른 형상으로 구비될 수 있다. 따라서 걸레부(54)를 골고루 적시기 위해서는 청소모듈 하우징(41)의 내측 곳곳에 물 공급유로(121)가 구비되는 것이 바람직하다.

즉, 도면에는 일측에 물 공급유로(121a)가 구비되고 타측에 물 공급유로(121b)가 구비된 것으로 도시되어 있으나 이에 제한되지 않는다.

다만, 지나치게 많이 물 공급유로(121)가 구비되면 각 물 공급유로에서 수압이 낮아지는 문제가 발생할 수 있다.

물 공급유로(121)를 통해 토출되는 물은 단순히 물의 형태로 걸레부(54)를 적시는 것은 아니고, 물이 청소모듈 하우징(41) 측에서 마핑부(50)가 위치된 공간으로 토출될 때 분무되어 걸레부(54)에 최대한 고르게 흡수될 수 있다.

걸레부(54)는 사각형과 유사한 형태로 구비되므로 청소모듈 하우징(41)의 후방측에서 물이 분사되면 걸레부(54) 전체에 물이 고르게 흡수되기는 어려우나 걸레부(54)가 회전되므로 물이 분사되어 고르게 분포되는 것이 바람직하다.

걸레부(54)가 물에 적셔짐에 따라 청소를 더 말끔히 수행할 수 있다.

수조부(12)는 물 공급유로(121)와 연결되어 청소모듈 하우징(41)으로 물을 안내할 수 있도록 구비된다. 수조부(12)는 본체와 결합되어 본체(10)와 함께 로봇 청소기(100)의 외관을 형성할 수 있다.

수조부(12) 내의 물의 자중만으로는 수조부(12)에 수용된 물이 청소모듈 하우징(41) 측으로 안내되기 위기 어려울 수 있다. 따라서, 수조부(12) 내의 물이 청소모듈 하우징(41) 측으로 원활하게 안내되기 위해서 펌프부(122)를 포함할 수 있다.

펌프부(122)는 물 공급유로(121) 상에 위치될 수 있다. 펌프부(122)는 수조부(12)에 수용된 물이 지속적으로 걸레부(54)에 분사될 수 있도록 물에 구동력을 제공할 수 있다.

펌프부(122)는 다이아프램(Diaphragm)펌프로 구비될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은아니다.

일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 펌프부(122)를 작동시키는 펌프부 모터(123)를 포함할 수 있다.

펌프부(122) 및 펌프부 모터(123)는 본체(10) 내에 장착될 수 있다. 즉, 펌프부(122)와 펌프부 모터(123)로 인해 외관의 미관을 해치지 않고 내부에 장착될 수 있다.

펌프부(122)로부터 이동되는 물은 본체(10) 내부에 형성되는 물 공급유로(121)를 따라 청소모듈 하우징(41)으로 안내되고 청소모듈 하우징(41)에서 분무되어 걸레부(54)에 고르게 분산하여 흡수될 수 있다.

이로써, 걸레부(54)는 젖은 상태로 주행면을 닦도록 구비되므로 청소효율이 높아질 수 있다.

이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

10: 본체 101: 제1 하우징 102: 제2 하우징 11: 센서부 12: 수조부
121: 물 공급유로 122: 펌프부 132: 펌프부 모터 20: 집진부
30: 구동부 31: 메인 휠 32: 구동부 모터 33: 제1 보조휠 34: 제2 보조휠
40: 청소모듈 41: 청소모듈 하우징 42: 마핑 수용부
420: 마핑 수용부 하우징 420a: 관통홀 421: 수용공간 422: 걸레 감지부
423: 등반방지부 43: 마핑 구동부 430: 동력부 431: 동력전달부
50: 마핑부 51: 마핑 샤프트 51a: 제1 기어 51b: 제2 기어
52: 마핑바디 53: 마핑롤러 53a: 동력전달 마핑롤러 54: 걸레부
55: 마핑 커버부

Claims

외관을 형성하는 본체;
상기 본체를 이동시키는 구동부;
상기 본체에 결합되는 청소모듈 하우징; 및
상기 청소모듈 하우징이 형성하는 공간에 수용되어 주행면을 청소하는 마핑부;를 포함하고,
상기 마핑부는,
상기 청소모듈 하우징에 구비되는 마핑 바디;
상기 마핑 바디에 구비되는 복수 개의 마핑 롤러; 및
상기 마핑바디 및 상기 복수 개의 마핑 롤러를 감싸도록 구비되어 주행면과 면접촉하는 걸레부;를 포함하고,
상기 마핑바디는 회전중심에서 십(十)자방향으로 연장되고,
상기 마핑롤러는 상기 마핑바디의 연장면들 중 서로 이웃하는 연장면들 사이에 배치되는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
물이 저장되며 상기 본체에 결합되는 수조부; 및
상기 수조부 및 상기 청소모듈 하우징과 연결되어 상기 수조부에 수용되는 물을 안내하는 물 공급유로;를 포함하는 로봇 청소기.
제2항에 있어서,
상기 물 공급유로는 상기 청소모듈 하우징의 내측 공간으로 물을 안내하도록 구비되고,
상기 물 공급유로와 상기 청소모듈 하우징은 적어도 한 부분 이상에서 연통되도록 구비되는 로봇 청소기.
제3항에 있어서,
상기 수조부에 수용되는 물을 상기 청소모듈 하우징으로 안내하는 펌프부; 및
상기 펌프부를 작동시키는 펌프부 모터를 포함하고,
상기 펌프부 및 상기 펌프부 모터는 상기 본체에 연결되는 로봇 청소기.
삭제
제1항에 있어서,
상기 마핑바디에 의해 구획되는 공간들에 상기 마핑롤러가 각각 구비되는 로봇 청소기.
제6항에 있어서,
상기 복수 개의 마핑롤러 중 적어도 하나는 상기 걸레부를 회전시키도록 구비되는 로봇 청소기.
삭제
제1항에 있어서,
상기 마핑롤러들은 서로 이격되어 구비되는 로봇 청소기.
제9항에 있어서,
상기 마핑롤러들은 상기 마핑롤러들의 중심이 가상의 사각형 선분 상에 위치되도록 위치되는 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 청소모듈 하우징에 결합되며 상기 마핑부를 안착시키는 마핑 수용부;
상기 청소모듈 하우징에 구비되며 상기 마핑부를 작동시키는 마핑구동부;를 포함하는 로봇 청소기.
제11항에 있어서,
상기 마핑부는 상기 걸레부를 회전시키는 구동력을 전달받도록 상기 마핑 수용부를 관통하도록 구비되는 마핑 샤프트를 포함하고,
상기 마핑 샤프트는 상기 마핑 구동부와 연결되어 상기 걸레부를 회전시킬 동력을 제공받는 로봇 청소기.
제12항에 있어서,
상기 마핑 샤프트와 일체로 회전되는 제1 기어가 상기 복수 개의 마핑 롤러 중 상기 걸레부를 회전시키는 마핑롤러와 직접 연결되거나 상기 복수 개의 마핑 롤러 중 상기 걸레부를 회전시키는 마핑롤러와 연결되는 제2 기어와 연결되는 로봇 청소기.
제12항에 있어서,
물이 저장되며 상기 본체에 결합되는 수조부; 및
상기 마핑 구동부의 작동여부 및 상기 수조부에 수용되는 물의 안내여부를 결정하는 제어부;를 더 포함하고,
상기 마핑 수용부는 걸레부가 장착되었는지 센싱하는 걸레감지부를 포함하고,
상기 걸레부가 장착되면 상기 수조부에 수용된 물이 상기 걸레부를 향해 분사되도록 제어되는 로봇 청소기.
제12항에 있어서,
상기 마핑 수용부는 상기 청소모듈 하우징의 전방으로 연장되어 단차진 지형으로 이동하는 것을 방지하는 등반방지부가 구비되는 로봇 청소기.
제15항에 있어서,
상기 등반방지부는 상기 마핑 수용부 중 주행면을 마주하는 면에서 주행방향측으로 연장되어 형성되는 로봇 청소기.
제15항에 있어서,
상기 등반방지부는 복수 개 구비되는 로봇 청소기.