JPWO2017216877A1

JPWO2017216877A1 - 処置具

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Publication number: JPWO2017216877A1
Application number: JP2018523080A
Authority: JP
Inventors: 佑樹川口
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2016-06-14
Filing date: 2016-06-14
Publication date: 2019-03-07
Also published as: CN109414275A; US20190105068A1; CN109414275B; WO2017216877A1; US11160575B2

Abstract

シャフト（3）がハウジング（2）に対して所定の回転軸回りに回転可能であり、エンドエフェクタ（5）が、前記シャフト（3）に対して屈曲可能又は湾曲可能に取付けられる処置具（1）において、エンドエフェクタ（5）が屈曲又は湾曲しているときに、所定の回転軸回りの回転を抑制する。連動部材（51A,51b）を前記シャフト（3）とは独立して設け、前記ハウジング（2）に対する回転が規制された状態又は前記シャフト（3）に対する回転が規制された状態で受け部(52)を設ける。前記エンドエフェクタ（5）の屈曲動作又は湾曲動作に前記連動部材（51A，51b）が連動することにより、前記連動部材（51A，51b）が前記受け部（52）に係合することで、前記シャフト（3）の前記所定の回転軸回りの回転が抑制される。

Description

本発明は、エンドエフェクタで処置対象を処置する処置具に関する。

米国特許５３８３８８８号明細書には、シャフトの先端部に処置対象を処置するエンドエフェクタが設けられた処置具が、開示されている。この処置具では、保持可能なハウジングにシャフトが連結され、ハンドルをハウジングのグリップに対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタにおいて一対の把持片の間が閉じる。把持片の間が閉じることにより、把持片の間で生体組織等の処置対象が把持される。また、ハウジングには、シャフトの一部である回転部材（回転ノブ）が、シャフトの中心軸を中心として回転可能に取り付けられる。回転部材を回転させる操作力が印加されると、シャフト及びエンドエフェクタはシャフトの中心軸を所定の回転軸として、回転部材と一緒にハウジングに対して回転する。これにより、エンドエフェクタの所定の回転軸回りの角度位置が変化する。さらに、この処置具では、ハウジングに設けられる屈曲操作部（ウィング部材）での操作に基づいて、エンドエフェクタがシャフト（シャフトの中心軸）に対して屈曲する。

米国特許５３８３８８８号明細書のような処置具を用いた処置では、エンドエフェクタがシャフトに対して屈曲した状態で処置を行うことがある。このような処置では、エンドエフェクタにおいてシャフトの中心軸から離れた位置に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタに作用する力によって、シャフトの中心軸回りに回転モーメントが発生し、シャフトがエンドエフェクタと一緒に回転する可能性がある。例えば、把持片の間で処置対象を把持した状態等において前述のようにシャフト及びエンドエフェクタが一緒に回転すると、処置に影響を及ぼす可能性がある。

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、エンドエフェクタに作用する力に起因するエンドエフェクタ及びシャフトの回転が有効に防止される処置具を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明のある態様の処置具は、保持可能なハウジングと、前記ハウジングに対して所定の回転軸回りに回転可能なシャフトと、前記シャフトの先端部に取付けられ、前記シャフトに対して屈曲可能又は湾曲可能であるエンドエフェクタと、前記シャフトとは独立して設けられ、前記エンドエフェクタの前記シャフトに対する屈曲動作又は湾曲動作に連動する連動部材と、前記ハウジングに対する回転が規制された状態又は前記シャフトに対する回転が規制された状態で設けられるとともに、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して屈曲又は湾曲している状態において前記連動部材が係合することにより、前記シャフトの前記所定の回転軸回りの回転を抑制する受け部と、を備えるロック機構と、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る処置具を示す概略図である。図２は、第１の実施形態に係るエンドエフェクタの構成を概略的に示す斜視図である。図３は、第１の実施形態に係るハウジングの内部構成を概略的に示す斜視図である。図４は、第１の実施形態に係るハウジングの内部構成をハウジングの幅方向に略垂直な断面で概略的に示す断面図である。図５は、第１の実施形態に係るハウジングの内部構成を所定の回転軸に略平行、かつ、ハウジングの幅方向に略平行な断面で概略的に示す断面図である。図６は、第１の実施形態のある変形例に係るハウジングの内部構成を所定の回転軸に略平行な断面で概略的に示す断面図である。図７Ａは、第２の実施形態のある一例に係るシャフトの内部構成を概略的に示す断面図である。図７Ｂは、第２の実施形態の別のある一例に係るシャフトの内部構成を概略的に示す断面図である。図８は、第２の実施形態に係るシャフトとハウジングの連結部分の構成を概略的に示す断面図である。図９Ａは、第２の実施形態のある変形例に係るシャフトの内部構成を概略的に示す断面図である。図９Ｂは、第２の実施形態の別のある変形例に係るシャフトの内部構成を概略的に示す断面図である。図１０は、第３の実施形態に係るハウジングの内部構成を概略的に示す斜視図である。図１１は、第３の実施形態に係るハウジングの内部構成を所定の回転軸に略平行、かつ、ハウジングの幅方向に略平行な断面で概略的に示す断面図である。図１２は、第４の実施形態に係るハウジングの内部構成をハウジングの幅方向に略垂直な断面で概略的に示す断面図である。図１３は、第１の実施形態乃至第４の実施形態のある変形例に係る処置具の先端部の構成を示す概略図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。図１は、本実施形態の処置具（把持処置具）１を示す図である。図１に示すように、処置具１は、長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向の一方側を先端側（矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（矢印Ｃ２側）とする。

処置具１は、保持可能なハウジング２と、ハウジング２に先端側から連結されるシャフト（シース）３と、シャフト３の先端部に取付けられるエンドエフェクタ５と、を備える。シャフト３は、基端側から先端側へ長手軸Ｃに沿って延設され、シャフト３の中心軸は、長手軸Ｃと略同軸である。シャフト３では、ハウジング２に向かう側が基端側となり、エンドエフェクタ５に向かう側が先端側となる。シャフト３は、中心軸回りにハウジング２に対して回転可能である。すなわち、シャフト３の中心軸は、シャフト３のハウジング２に対する回転の所定の回転軸Ｒとなる。

ハウジング２は、長手軸Ｃ（シャフト３の所定の回転軸Ｒ）に沿って延設されるハウジング本体１１と、ハウジング本体１１から所定の回転軸Ｒに対して交差する方向（矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向）に沿って延設されるグリップ（固定ハンドル）１２と、を備える。グリップ１２は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）から離れた部位に設けられる。グリップ１２には、ケーブル１３の一端が接続される。ケーブル１３の他端は、エネルギー制御装置（図示しない）に接続される。ここで、長手軸Ｃ（所定の回転軸Ｒ）に対して交差し（略垂直で）、かつ、グリップ１２の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向を、ハウジング２の幅方向とする。図１は、処置具１をハウジング２の幅方向の一方側から視た図である。

図２は、エンドエフェクタ５の構成を示す図である。図１及び図２に示すように、エンドエフェクタ５は、シャフト３と一緒に所定の回転軸Ｒ回りにハウジング２に対して回転可能であるとともに、シャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲可能である。エンドエフェクタ５が回転することにより、エンドエフェクタ５の所定の回転軸Ｒ回りの角度位置が変化する。また、エンドエフェクタ５の屈曲方向（矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向）は、所定の回転軸Ｒに対して交差する（略垂直である）。エンドエフェクタ５は、中継部材１５、第１の把持片１６及び第２の把持片１７を備える。中継部材１５は、シャフト３の先端にシャフト３に対して屈曲可能に取付けられる。すなわち、シャフト３と中継部材１５との間には、屈曲関節１８が形成される。また、エンドエフェクタ５では、一対の把持片１６，１７の間が開閉可能である。把持片１６，１７の開閉方向（矢印Ｘ１及び矢印Ｘ２で示す方向）は、所定の回転軸Ｒに対して交差し、かつ、エンドエフェクタ５の屈曲方向に対して交差する。

ここで、ある実施例では、把持片１６，１７は、一方が中継部材１５と一体又は中継部材１５に固定され、他方が中継部材１５に回動可能に取付けられる。また、別のある実施例では、把持片１６，１７の両方が中継部材１５に回動可能に取付けられる。さらに、別のある実施例では、中継部材１５の内部から先端側に向かってロッド部材（図示しない）が延設され、中継部材１５から先端側へのロッド部材の突出部分によって把持片１６，１７の一方が形成される。そして、把持片１６，１７の他方が、中継部材１５に回動可能に取付けられる。

ハウジング２には、ハンドル（可動ハンドル）２１が回動可能に取付けられる。ハンドル２１がハウジング２に対して回動することにより、ハンドル２１はグリップ１２に対して開く又は閉じる。すなわち、ハンドル２１は、グリップ１２に対して開閉可能である。本実施形態では、ピストル型の処置具１であるため、ハンドル２１は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に対してグリップ１２が位置する側で、かつ、グリップ１２に対して先端側に位置する。そして、ハンドル２１のグリップ１２に対する開動作及び閉動作における移動方向は、長手軸Ｃに対して略平行となる。なお、ある実施例では、ハンドル２１は、グリップ１２に対しての基端側に設けられてもよい。また、別ある実施例では、ハンドル２１及びグリップ１２が、所定の回転軸Ｒを中心として互いに対して反対側に設けられ、ハンドル２１のグリップ１２に対する開動作及び閉動作における移動方向が、長手軸Ｃに対して略垂直であってもよい。

また、ハウジング２には、屈曲操作入力部（操作入力部）として屈曲ダイヤル２３が取付けられる。例えば屈曲ダイヤル２３を回動することにより、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作が入力される。ハウジング本体１１の先端側には、シャフト３の一部である回転部材（回転ノブ）２５が取付けられる。シャフト３は、先端側からハウジング本体１１の内部に挿入された状態で、ハウジング２に取付けられる。回転部材２５は、シャフト３に対して固定され、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。本実施形態では、回転操作入力部である回転部材２５に、シャフト３及びエンドエフェクタ５を所定の回転軸Ｒ回りに回転させる操作力が印加される。

また、ハウジング２には、操作ボタン２７Ａ，２７Ｂが取付けられる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのそれぞれは、押圧されることにより、操作入力が行われる。操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのそれぞれで操作入力が行われると、処置具１は所定の作動モードで作動される。この際、例えば、周知の処置具と同様にして、把持片１６，１７の間で把持される処置対象へ、高周波電流、超音波振動及びヒータ熱のいずれかが処置エネルギーとして付与される。ある実施例では、操作ボタン２７Ａ，２７Ｂのいずれかの操作入力に基づいて処置具１が所定の作動モードで作動されると、電動モータが駆動されることにより、把持片１６，１７の間で把持される処置対象にステープルが穿刺されてもよい。

図３乃至図５は、ハウジング２のハウジング本体１１の内部、及び、回転部材（回転ノブ）２５の内部の構成を示す図である。図３は、斜視図である。図４は、ハウジング２の幅方向（矢印Ｗ１及び矢印Ｗ２で示す方向）に略垂直な（交差する）断面を示し、図５は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に略平行、かつ、ハウジング２の幅方向に略平行な断面を示す。図３乃至図５に示すように、ハウジング２（ハウジング本体１１）の内部では、筒状の可動部材３１が、回転部材２５に基端側（矢印Ｃ２側）から取付けられる。可動部材３１は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って延設され、ハウジング２及びシャフト３（回転部材２５）に対して所定の回転軸Ｒに沿って移動可能である。ただし、可動部材３１のシャフト３に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転は規制され、可動部材３１は、シャフト３及びエンドエフェクタ５と一緒にハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。

ハウジング２の内部では、可動部材３１の外周面に配置されるスライダー部材（図示しない）を介して、ハンドル２１が可動部材３１に連結される。可動部材３１は、ハンドル２１に対して所定の回転軸Ｒを中心として回転可能である。また、ハウジング２の内部では、開閉駆動部材である駆動ロッド３２が、接続部材３３を介して可動部材３１に固定される。駆動ロッド３２は、可動部材３１の内部からシャフト３の内部を通って、所定の回転軸Ｒに沿って延設される。駆動ロッド３２は、可動部材３１に固定されるため、回転部材２５での操作力が印加されると、駆動ロッド３２は、シャフト３、エンドエフェクタ５及び可動部材３１と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。

また、ハンドル２１に操作力が印加され、ハンドル２１をグリップ１２に対して開く又は閉じることにより、可動部材３１及び駆動ロッド３２は、シャフト３及びハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動する。図２に示すように、シャフト３の内部を通って延設される駆動ロッド３２は、一端（先端）がエンドエフェクタ５に接続される。可動部材３１及び駆動ロッド３２が所定の回転軸Ｒに沿って移動することにより、把持片１６，１７の少なくとも一方が中継部材１５に対して回動し、把持片１６，１７の間が開く又は閉じる。

図３乃至図５に示すように、屈曲操作入力部（操作入力部）である屈曲ダイヤル２３は、ベース部材３５を介して、ハウジング２に取付けられる。本実施形態では、ハウジング本体１１の外表面において基端側を向く部位に、ベース部材３５及び屈曲ダイヤル２３が設置される。屈曲ダイヤル２３は、支持シャフト３６を介してベース部材３５に取付けられる。屈曲ダイヤル２３は、支持シャフト３６を中心としてベース部材３５に対して回動可能である。エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作が屈曲ダイヤル２３で入力されることにより、屈曲ダイヤル２３は支持シャフト３６を中心として回動する。また、屈曲ダイヤル２３には、支持シャフト３６の周方向に沿って全周に渡ってギア部３７が形成される。本実施形態では、ギア部３７は、ハウジング２の外部に露出しない状態で、ハウジング２の内部に配置される。

ベース部材３５には、支持シャフト４１を介してプーリ４２が取付けられる。本実施形態では、プーリ４２は、ハウジング本体１１の内部に位置する。プーリ４２は、支持シャフト４１を中心として、ベース部材３５に対して回動可能である。また、プーリ４２には、支持シャフト４１の周方向に沿って全周に渡ってギア部４３が形成される。ギア部４３は、屈曲ダイヤル２３のギア部３７と噛合う。屈曲ダイヤル２３での操作入力に基づいて屈曲ダイヤル２３が回動することにより、プーリ４２が作動され、プーリ４２は、ベース部材３５に対して支持シャフト４１を中心として回動する。これにより、操作力伝達部であるプーリ４２は、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作力を伝達する。

プーリ４２には、屈曲駆動部材（駆動部材）であるワイヤ４５Ａ，４５Ｂの基端（一端）が接続される。一対のワイヤ４５Ａ，４５Ｂは、可動部材３１及びシャフト３の内部を通って、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って延設される。図２に示すように、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂの先端（他端）は、エンドエフェクタ５の中継部材１５に接続される。操作力伝達部であるプーリ４２が回動することにより、エンドエフェクタ５を屈曲させる操作力がプーリ４２からワイヤ４５Ａ，４５Ｂに伝達される。これにより、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂは、シャフト３及び可動部材３１に対して所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動する。ワイヤ４５Ａ，４５Ｂが移動することにより、エンドエフェクタ５は、シャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲する。なお、ある実施例では、屈曲駆動部材として、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂの代わりに一対の板バネ等が設けられてもよい。

本実施形態では、屈曲ダイヤル２３を支持シャフト３６の周方向の一方側（矢印Ｔ１側）に回動すると、ワイヤ４５Ａが基端側へ移動する（牽引される）とともに、ワイヤ４５Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）。これにより、屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲する。一方、屈曲ダイヤル２３を支持シャフト３６の周方向の他方側（矢印Ｔ２側）に回動すると、ワイヤ４５Ｂが基端側へ移動するとともに、ワイヤ４５Ａが先端側へ移動する。これにより、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲する。

なお、本実施形態では、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３での操作入力に基づいて作動されることにより、エンドエフェクタ５を屈曲させる操作力を伝達する操作力伝達部が、プーリ４２によって形成されるが、これに限るものではない。ある実施例では、複数のプーリによって、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３からワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂに操作力を伝達する操作力伝達部が形成されてもよい。また、別のある実施例では、屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３に、ワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂの一端が直接的に接続されてもよい。この場合、屈曲操作入力部である屈曲ダイヤル２３が、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂに操作力を伝達する操作力伝達部としても機能する。

図３乃至図５に示すように、ハウジング本体１１の内部では、可動部材３１に基端側からベース部材３５が連結される。可動部材３１は、ベース部材３５に対して所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動可能に連結される。ただし、可動部材３１及びベース部材３５の所定の回転軸Ｒ回りについての互いに対する回転は、規制される。また、屈曲ダイヤル２３及びプーリ４２は、ベース部材３５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。

前述のような構成であるため、回転部材２５での操作力が印加され、シャフト３が所定の回転軸Ｒ回りに回転すると、シャフト３から可動部材３１及びベース部材３５を介して所定の回転軸Ｒ回りの回転駆動力が、屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３及びプーリ（操作力伝達部）４２に伝達される。これにより、屈曲ダイヤル２３及びプーリ４２は、シャフト３（回転部材２５）及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。この際、プーリ４２とエンドエフェクタ５との間に接続されるワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂも、シャフト３、エンドエフェクタ５、屈曲ダイヤル２３及びプーリ４２と一緒に、所定の回転軸Ｒ回りに回転する。

また、可動部材３１には、可動部材３１の内部と可動部材３１の外部とを連通させる一対のスロット４７Ａ，４７Ｂが形成される。また、ハウジング２（ハウジング本体１１）の内部には、一対の連動部材５１Ａ，５１Ｂが設けられる。連動部材５１Ａは、スロット４７Ａから可動部材３１の内部に挿入され、ワイヤ４５Ａに固定される。同様に、連動部材５１Ｂは、スロット４７Ｂから可動部材３１の内部に挿入され、ワイヤ４５Ｂに固定される。したがって、連動部材５１Ａ，５１Ｂは、シャフト３とは独立して（別体）で設けられる。そして、連動部材５１Ａ，５１Ｂは、対応するスロット（４７Ａ，４７Ｂの対応する一方）から可動部材３１の外部へ突出する。

スロット４７Ａ，４７Ｂは、所定の回転軸Ｒに沿って長孔状に形成される。このため、エンドエフェクタ５を屈曲させる操作力がワイヤ４５Ａ，４５Ｂに伝達され、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂのそれぞれが所定の回転軸Ｒに沿って移動すると、連動部材５１Ａはワイヤ（駆動部材）４５Ａと一緒に移動し、連動部材５１Ｂはワイヤ（駆動部材）４５Ｂと一緒に移動する。すなわち、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれは、対応するスロット（４７Ａ，４７Ｂの対応する一方）を所定の回転軸Ｒに沿って移動する。したがって、連動部材５１Ａ，５１Ｂは、エンドエフェクタ５のシャフト３に対する屈曲動作に連動する。

また、ハウジング２（ハウジング本体１１）には、内周側に向かって突出する係合突起（受け部）５２が設けられる。係合突起（受け部）５２は、ハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が規制された状態で設けられる。係合突起（受け部）５２は、ハウジング２と一体形成してもよく、ハウジング２とは別部材で形成してもよい。本実施形態では、係合突起５２は、可動部材３１の周方向沿って延設される。連動部材５１Ａ，５１Ｂは、ハウジング２の内部、かつ、可動部材３１の外部において係合突起（受け部）５２に係合可能である。ただし、エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲していない状態（中立状態）では、連動部材５１Ａ，５１Ｂは、所定の回転軸Ｒに沿う方向について係合突起５２から本実施形態では基端側へ離れて位置する。このため、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲していない状態では、連動部材５１Ａ，５１Ｂのいずれも係合突起５２と係合しない（接触しない）。なお、図３乃至図５では、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲していない状態を示す。

エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲することにより、前述のように、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれは、対応するワイヤ（４５Ａ，４５Ｂの対応する一方）と一緒に所定の回転軸Ｒに沿って移動する。これにより、連動部材５１Ａ又は５１Ｂが、係合突起５２と係合する（当接する）。例えば、屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ｂが先端側に移動する。これにより、連動部材５１Ｂが、係合突起５２と係合する（図４の破線）。この際、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ａはさらに基端側へ移動し、連動部材５１Ａは、係合突起５２と係合しない。一方、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ａが先端側に移動する。これにより、連動部材５１Ａが、係合突起５２と係合する（図５の破線）。この際、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ｂはさらに基端側へ移動し、連動部材５１Ｂは、係合突起５２と係合しない。

連動部材５１Ａが係合突起５２と係合することにより、連動部材５１Ａと係合突起５２との間に摺動抵抗（摩擦力）が発生する。ここで、本実施形態では、連動部材５１Ａは、ワイヤ４５Ａに固定され、ワイヤ（駆動部材）４５Ａは、シャフト３、エンドエフェクタ５、回転部材２５、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３及びプーリ（操作力伝達部）４２と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。このため、連動部材５１Ａと係合突起５２との間の摺動抵抗によって、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。また、連動部材５１Ｂが係合突起５２と係合することにより、連動部材５１Ｂと係合突起５２との間に摺動抵抗が発生する。この際も、連動部材５１Ａが係合突起５２と係合する場合と同様に、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。

シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制されることにより、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。前述のように本実施形態では、連動部材５１Ａ，５１Ｂ及び係合突起５２によって、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転を抑制するロック機構５０が、形成される。

次に、本実施形態の処置具１の作用及び効果について説明する。処置具１を用いて生体組織等の処置対象を所定する際には、術者は、ハウジング２を手で保持し、エンドエフェクタ５を腹腔等の体腔に挿入する。そして、回転部材２５を回転させることによりシャフト３及びエンドエフェクタ５を所定の回転軸Ｒ回りに回転させたり、屈曲ダイヤル２３での操作によってエンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させたりして、体腔においてエンドエフェクタ５の位置及び姿勢を調整する。そして、把持片１６，１７の間に処置対象が配置される状態にエンドエフェクタ５の位置及び姿勢を調整した後に、ハンドル２１をグリップ１２に対して閉じ、把持片１６，１７の間を閉じる。これにより、把持片１６，１７の間で処置対象が把持される。処置対象が把持される状態で、操作ボタン（２７Ａ又は２７Ｂ）で操作が入力されることにより、処置具１が所定の作動モードで作動され、前述のように把持される処置対象に、処置エネルギー（高周波電流等）が付与されたり、ステープルが穿刺されたりする。

ここで、処置具１を用いた処置においては、エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲した状態においてエンドエフェクタ５に力が作用することがある。この場合、エンドエフェクタ５においてシャフト３の中心軸（所定の回転軸Ｒ）から離れた位置に力が作用するため、エンドエフェクタ５に作用する力によって、所定の回転軸Ｒ回り（シャフト３の中心軸回り）に回転モーメントが発生する可能性がある。本実施形態では、エンドエフェクタ５がシャフト３に対してある程度屈曲している状態において、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が係合突起５２と係合する。このため、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）と係合突起５２との間に摺動抵抗（摩擦力）が発生し、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。これにより、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するエンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。

前述のように本実施形態では、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態においてエンドエフェクタ５に力が作用し、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、連動部材５１Ａ，５１Ｂ及び係合突起（受け部）５２から形成されるロック機構５０によって、エンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。これにより、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲し、かつ、処置対象が把持片１６，１７の間で把持された状態で行われる処置等において、処置性能等が適切に確保される。

（第１の実施形態の変形例）
なお、図６に示す第１の実施形態のある変形例では、スロット４７Ａ，４７Ｂの代わりに、シャフト３に、シャフト３の内部とシャフト３の外部とを連通させる一対のスロット５３Ａ，５３Ｂが形成される。そして、連動部材５１Ａは、スロット５３Ａからシャフト３の内部に挿入され、ワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａに固定される。同様に、連動部材５１Ｂは、スロット５３Ｂからシャフト３の内部に挿入され、ワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ｂに固定される。連動部材５１Ａ，５１Ｂは、対応するスロット（５３Ａ，５３Ｂの対応する一方）からシャフト３の外部へ突出する。

本変形例では、ハウジング２（ハウジング本体１１）に、係合凹部（受け部）５５Ａ，５５Ｂが設けられる。連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれは、ハウジング２の内部、かつ、シャフト３の外部において、対応する係合凹部（５５Ａ，５５Ｂの対応する一方）に係合可能である。ただし、エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲していない状態（中立状態）では、連動部材５１Ａ，５１Ｂは、所定の回転軸Ｒに沿う方向について係合凹部５５Ａ，５５Ｂから離れて位置し、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれは対応する係合凹部（５５Ａ，５５Ｂの対応する一方）と係合しない。

本変形例でも、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲することにより、前述のように、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれは、対応するワイヤ（４５Ａ，４５Ｂの対応する一方）と一緒に所定の回転軸Ｒに沿って移動する。これにより、連動部材５１Ａが係合凹部５５Ａに係合するか、又は、連動部材５１Ｂが係合凹部５５Ｂに係合する。屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ａが基端側に移動する。これにより、連動部材５１Ａが、係合凹部５５Ａと係合し（図６の破線）、連動部材５１Ａと係合凹部５５Ａとの間に摩擦力が発生する。これにより、連動部材５１Ａのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回り回転が規制され、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。一方、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ｂが基端側に移動する。これにより、連動部材５１Ｂが、係合凹部５５Ｂと係合する。これにより、連動部材５１Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回り回転が規制され、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。

前述のようにして、本変形例でも、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制されることにより、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。本変形例では、連動部材５１Ａ，５１Ｂ及び係合凹部５５Ａ，５５Ｂによって、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転を抑制するロック機構５０が、形成される。

また、ある変形例では、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれに歯面（図示しない）が設けられ、ハウジング２に連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれの歯面と係合可能な歯面（図示しない）が設けられる。本変形例でも、エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲していない状態（中立状態）では、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれの歯面は、ハウジング２の歯面と係合しない。そして、エンドエフェクタ５のシャフト３に対する屈曲動作に連動部材５１Ａ，５１Ｂが連動することにより、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）の歯面がハウジング２の歯面と係合する。連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）の歯面がハウジング２の歯面と係合することにより、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回り回転が規制され、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。したがって、本変形例では、連動部材５１Ａ，５１Ｂの歯面及びハウジング２の歯面によって、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転を抑制するロック機構５０が、形成される。

第１の実施形態及びその変形例では、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動して、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）は駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）と一緒に所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動する。そして、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）が係合可能な受け部（５２；５５Ａ；５５Ｂ）が、ハウジング（２）に対する回転が規制された状態で、設けられる。エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）がハウジング（２）の内部において受け部（５２；５５Ａ；５５Ｂ）と係合する。これにより、シャフト（３）及び駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制され、エンドエフェクタ（５）に作用する力に起因するシャフト（３）の所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図７Ａ乃至図８を参照して、説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。

図７Ａ及び図７Ｂは、シャフト３の内部構成を示す図であり、図８は、シャフト３とハウジング２の連結部分の構成を示す図である。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、本実施形態でも、連動部材５１Ａがワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａに固定され、連動部材５１Ｂがワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ｂに固定される。このため、本実施形態でも、エンドエフェクタ５のシャフト３に対する屈曲動作に連動して、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれは対応するワイヤ（４５Ａ，４５Ｂの対応する一方）と一緒に所定の回転軸Ｒに沿って移動する。

ただし、本実施形態では、連動部材５１Ａ，５１Ｂは、シャフト３の内部に位置する。また、本実施形態では、シャフト３に連動部材５１Ａ，５１Ｂが係合可能（当接可能）な受け面（受け部）６１が設けられる。受け面（受け部）６１は、シャフト３に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が規制された状態で、設けられる。受け面（受け部）６１は、シャフト３と一体形成してもよく、シャフト３とは別部材で形成してもよい。また、受け面（受け部）６１は、図７Ａのようにシャフト３の内部においてシャフト３に対して固定してもよく、図７Ｂのようにシャフト３の外周壁に回転軸Ｒに沿って溝を形成し、溝を形成する面に受け面６２を設けてもよい。受け面（受け部）６１が溝に形成される場合には、連動部材５１Ａ，５１Ｂは溝に係合し、溝に沿って移動することにより、受け面（受け部）６１に対して当接可能となる。エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲していない状態（中立状態）では、連動部材５１Ａ，５１Ｂは、所定の回転軸Ｒに沿う方向について受け面６１から本実施形態では先端側へ離れて位置する。このため、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲していない状態では、連動部材５１Ａ，５１Ｂはいずれも受け面６１とも係合しない（接触しない）。

エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲することにより、本実施形態でも前述のように、連動部材５１Ａ，５１Ｂのそれぞれは、対応するワイヤ（４５Ａ，４５Ｂの対応する一方）と一緒に所定の回転軸Ｒに沿って移動する。これにより、連動部材５１Ａ又は５１Ｂが、受け面６１と係合する（当接する）。例えば、屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ａが基端側に移動する。これにより、連動部材５１Ａが、受け面６１と係合する（図７Ａ及び図７Ｂの破線）。一方、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ｂが基端側に移動する。これにより、連動部材５１Ｂが、受け面６１と係合する。連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が受け面（受け部）６１と係合する（当接する）ことにより、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）からシャフト３に基端側への押圧力が作用する。

図８に示すように、本実施形態では、シャフト３に外周側に突出する係合突起６２が設けられ、ハウジング２に外周側に凹む係合凹部６３が設けられる。係合突起６２及び係合凹部６３のそれぞれは、所定の回転軸Ｒ回りについて全周に渡って延設される。係合突起６２が係合凹部６３と係合することにより、シャフト３がハウジング２に連結される。係合突起６２は、係合凹部６３において所定の回転軸Ｒ回りに移動可能である。このため、本実施形態でも、エンドエフェクタ５及びシャフト３は、所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。

また、係合突起６２は、基端側を向く突起対向面（第１の当接面）６５と、先端側を向く突起対向面６６と、を備える。そして、係合凹部６３は、先端側を向く凹対向面（第２の当接面）６７と、基端側を向く凹対向面６８と、を備える。突起対向面６５は、凹対向面６７と対向し、突起対向面６６は、凹対向面６８と対向する。係合突起６２は、係合凹部６３において、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動可能（微動可能）である。このため、シャフト３は、ハウジング２に対して移動可能（微動可能）である。ただし、シャフト３のハウジング２に対する移動範囲は、微小である。係合突起６２の突起対向面（第１の当接面）６５が係合凹部６３の凹対向面（第２の当接面）６７に当接することにより、シャフト３のハウジング２に対する基端側への移動が規制される。そして、係合突起６２の突起対向面６６が係合凹部６３の凹対向面６８に当接することにより、シャフト３のハウジング２に対する先端側への移動が規制される。

前述のような構成であるため、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が受け面（受け部）６１と係合し、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）からシャフト３に基端側への押圧力が作用すると、シャフト３はハウジング２に対して所定の回転軸Ｒに沿って基端側へ移動する。シャフト３のハウジング２に対する基端側への移動に対応して、係合突起６２の突起対向面（第１の当接面）６５が係合凹部６３の凹対向面（第２の当接面）６７に当接する。したがって、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、突起対向面６５と凹対向面６７との間に摺動抵抗（摩擦力）が発生する。突起対向面６５と凹対向面６７との間の摺動抵抗によって、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。

シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制されることにより、本実施形態でも、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。前述のように本実施形態では、連動部材５１Ａ，５１Ｂ及び受け面６１によって、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転を抑制するロック機構５０が、形成される。前述のように本実施形態でも、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態においてエンドエフェクタ５に力が作用し、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、連動部材５１Ａ，５１Ｂ及び受け面（受け部）６１から形成されるロック機構５０によって、エンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。したがって、本実施形態でも第１の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。

（第２の実施形態の変形例）
第２の実施形態では、エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲していない状態（中立状態）から連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が基端側へ移動することにより、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が受け面（受け部）６１に係合するが、これに限るものではない。例えば、図９Ａ及び図９Ｂに示す第２の実施形態のある変形例では、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲していない状態（中立状態）から連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が先端側へ移動することにより、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）がシャフト３に対して固定された受け面（受け部）６１に係合する（当接する）。例えば、屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ｂが先端側に移動する。これにより、連動部材５１Ｂが、受け面６１と係合する（図９Ａ及び図９Ｂの破線）。一方、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材５１Ａが先端側に移動する。これにより、連動部材５１Ａが、受け面６１と係合する。本変形例では、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が受け面（受け部）６１と係合する（当接する）ことにより、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）からシャフト３に先端側への押圧力が作用する。

前述のような構成であるため、本変形例では、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）が受け面（受け部）６１と係合し、連動部材（５１Ａ又は５１Ｂ）からシャフト３に先端側への押圧力が作用すると、シャフト３はハウジング２に対して所定の回転軸Ｒに沿って先端側へ移動する。シャフト３のハウジング２に対する先端側への移動に対応して、係合突起６２の突起対向面（第１の当接面）６６が係合凹部６３の凹対向面（第２の当接面）６８に当接する。したがって、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、突起対向面６６と凹対向面６８との間に摺動抵抗（摩擦力）が発生する。突起対向面６６と凹対向面６８との間の摺動抵抗によって、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。したがって、本変形例でも、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。前述のように本変形例でも、連動部材５１Ａ，５１Ｂ及び受け面６１によって、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転を抑制するロック機構５０が、形成される。

第２の実施形態及びその変形例では、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動して、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）は駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）と一緒に所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動する。そして、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）が係合可能な受け部（６１）が、シャフト（３）に対する回転が規制された状態で、設けられる。エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）が受け部（６１）と係合する。これにより、シャフト（３）がハウジング（２）に対して所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動する。シャフト（３）のハウジング（２）に対する移動に対応して、シャフト（３）の第１の当接面（６５；６６）がハウジング（２）の第２の当接面（６７；６８）に当接する。これにより、シャフト（３）及び駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制され、エンドエフェクタ（５）に作用する力に起因するシャフト（３）の所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。

（第１の実施形態及び第２の実施形態の変形例）
第１の実施形態、第２の実施形態及びそれら変形例では、駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）が所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動することにより、エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲し、駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）は、シャフト（３）と一緒に所定の回転軸（Ｒ）回りに回転可能である。そして、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動して、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）は駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）と一緒に所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動する。エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）は、ハウジング（２）に対する回転が規制された状態、又は、シャフト（３）に対する回転が規制された状態で設けられる受け部（５２；５５Ａ；５５Ｂ；６１）と係合する。これにより、シャフト（３）及び駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制され、エンドエフェクタ（５）に作用する力に起因するシャフト（３）の所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について、図１０及び図１１を参照して、説明する。第３の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。

図１０及び図１１は、ハウジング２のハウジング本体１１の内部、及び、回転部材（回転ノブ）２５の内部の構成を示す図である。図１０は、斜視図であり、図１１は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に略平行、かつ、ハウジング２の幅方向（矢印Ｗ１及び矢印Ｗ２で示す方向）に略平行な断面を示す。図１０及び図１１に示すように、本実施形態では、屈曲操作入力部である屈曲ダイヤル２３に、エンドエフェクタ５のシャフト３に対する屈曲動作に連動する連動部材７１が設けられる。本実施形態では、連動部材７１は、屈曲ダイヤル２３において基端側へ突出し、ハウジング２の外部に露出する。連動部材７１は、屈曲ダイヤル２３に対して固定され、支持シャフト３６を中心として屈曲ダイヤル２３と一緒に、ベース部材３５に対して回動可能である。また、連動部材７１が屈曲ダイヤル２３に設けられるため、本実施形態でも、連動部材７１は、シャフト３とは独立して（別体で）設けられる。

本実施形態では、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作が屈曲ダイヤル２３で入力されることにより、屈曲ダイヤル２３及び連動部材７１は、一緒に支持シャフト３６を中心として回動する。したがって、連動部材７１は、エンドエフェクタ５のシャフト３に対する屈曲動作に連動するとともに、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３での操作入力及び屈曲ダイヤル２３での操作入力に基づくプーリ（操作力伝達部）４２の作動に連動する。

本実施形態でも、ハウジング本体１１の外表面において基端側を向く部位に、ベース部材３５及び屈曲ダイヤル２３が設置される。そして、ハウジング本体１１の外表面において基端側を向く部位には、連動部材７１が係合可能（当接可能）な受け面（受け部）７２Ａ，７２Ｂが設けられる。すなわち、本実施形態では、ハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が規制された状態で、受け面７２Ａ，７２Ｂが設けられる。受け面７２Ａ，７２Ｂは、ハウジング２と一体形成してもよく、ハウジング２とは別部材で形成してもよい。また、本実施形態でも、回転部材２５での操作力が印加され、シャフト３が所定の回転軸Ｒ回りに回転すると、シャフト３から可動部材３１及びベース部材３５を介して所定の回転軸Ｒ回りの回転駆動力が、屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３及びプーリ（操作力伝達部）４２に伝達される。これにより、本実施形態でも、屈曲ダイヤル２３、プーリ４２及びワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂは、シャフト３（回転部材）及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転する。

エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲していない状態（中立状態）では、連動部材７１は、受け面７２Ａ，７２Ｂから離れて位置し、連動部材７１は、いずれの受け面７２Ａ，７２Ｂとも係合しない（接触しない）。なお、図１０及び図１１では、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲していない状態を示す。操作入力によって支持シャフト３６を中心として屈曲ダイヤル２３を回動し、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させると、連動部材７１も連動する。これにより、連動部材７１は、屈曲ダイヤル２３と一緒に支持シャフト３６を中心として回動し、連動部材７１は、受け面（７２Ａ又は７２Ｂ）に係合する（当接する）。

例えば、支持シャフト３６の周方向の一方側（矢印Ｔ１側）へ屈曲ダイヤル２３を回動させ、屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材７１は支持シャフト３６の周方向の一方側（矢印Ｔ１側）へ回動する。これにより、連動部材７１は、受け面（受け部）７２Ａと係合する（図１１の破線）。一方、支持シャフト３６の周方向の他方側（矢印Ｔ２側）へ屈曲ダイヤル２３を回動させ、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材７１は支持シャフト３６の周方向の他方側（矢印Ｔ２側）へ回動する。これにより、連動部材７１は、受け面７２Ｂと係合する（当接する）。

連動部材７１が受け面（７２Ａ又は７２Ｂ）と係合することにより、連動部材７１と受け面（７２Ａ又は７２Ｂ）との間に摺動抵抗（摩擦力）が発生する。ここで、本実施形態では、連動部材７１は、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３に対して固定される。このため、連動部材７１と受け面（７２Ａ又は７２Ｂ）との間の摺動抵抗によって、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３及びプーリ（操作力伝達部）４２のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。前述のように本実施形態では、屈曲ダイヤル２３及びプーリ４２は、シャフト３、エンドエフェクタ５、回転部材２５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。このため、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３及びプーリ（操作力伝達部）４２のハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制されることにより、シャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。

本実施形態でも、前述のようにシャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂのハウジング２に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制されることにより、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。前述のように本実施形態では、連動部材７１及び受け面（受け部）７２Ａ，７２Ｂによって、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転を抑制するロック機構５０が、形成される。

前述のように本実施形態でも、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態においてエンドエフェクタ５に力が作用し、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、連動部材７１及び受け面（受け部）７２Ａ，７２Ｂから形成されるロック機構５０によって、エンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。したがって、本実施形態でも第１の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。

（第３の実施形態の変形例）
なお、第３の実施形態では、連動部材７１は、屈曲操作入力部である屈曲ダイヤル２３に対して固定されるが、これに限るものではない。例えば、第３の実施形態の図示しないある変形例では、プーリ（４２）等の操作力伝達部を形成する部材に対して、連動部材（７１）が固定される。本変形例でも、連動部材（７１）は、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動するとともに、屈曲ダイヤル２３等の操作入力部での操作入力及び操作入力部での操作入力に基づくプーリ（４２）等の操作力伝達部の作動に連動する。そして、エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材（７１）がハウジング（２）に設けられる受け部（図示しない）と係合する。連動部材（７１）が受け部と係合することにより、操作入力部（２３）及び操作力伝達部（４２）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が、抑制される。本変形例でも、操作入力部（２３）及び操作力伝達部（４２）は、シャフト（３）及びエンドエフェクタ（５）と一緒に、ハウジング（２）に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。このため、本変形例でも、シャフト（３）、エンドエフェクタ（５）及び屈曲駆動部材（４５Ａ，４５Ｂ）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が、抑制される。

第３の実施形態及びその変形例では、操作入力部（２３）及び操作力伝達部（４２）は、シャフト（３）が所定の回転軸（Ｒ）回りに回転することにより、シャフト（３）から回転駆動力が伝達され、シャフト（３）と一緒に所定の回転軸（Ｒ）回りに回転する。そして、連動部材（７１）は、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動するとともに、操作入力部（２３）での操作入力及び操作入力に基づく操作力伝達部（４２）の作動に連動する。エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材（７１）が、ハウジング（２）に対する回転が規制された状態で設けられる受け部（７２Ａ；７２Ｂ）と係合し、操作入力部（２３）及び操作力伝達部（４２）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。これにより、シャフト（３）及び駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制され、エンドエフェクタ（５）に作用する力に起因するシャフト（３）の所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。

（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について、図１２を参照して、説明する。第４の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。

図１２は、ハウジング２のハウジング本体１１の内部、及び、回転部材（回転ノブ）２５の内部の構成を示す図である。図１２は、ハウジング２の幅方向に略垂直な断面を示す。図１２に示すように、本実施形態では、シャフト３を所定の回転軸Ｒ回りに回転させても、シャフト３から回転駆動力が屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３に伝達されず、屈曲ダイヤル２３はシャフト３と一緒に回転しない。ただし、本実施形態でも、回転部材２５を含むシャフト３は、エンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。

また、本実施形態では、ハウジング本体１１の外表面において所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に対してグリップ１２が位置する側とは反対側を向く部位で、屈曲ダイヤル２３がハウジング２の外部に露出する。本実施形態では、屈曲ダイヤル２３は、シャフト３及び回転部材２５とは独立して、ハウジング２に対して屈曲ダイヤル２３の中心軸回りに回動可能である。ここで、屈曲ダイヤル２３の中心軸は、所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）と略平行である。また、屈曲ダイヤル２３の中心軸は、所定の回転軸Ｒと同軸に設けられてもよい。

ハウジング本体１１の内部では、移動体７３Ａ，７３Ｂが屈曲ダイヤル２３に取付けられる。移動体７３Ａ，７３Ｂのそれぞれは、屈曲ダイヤル２３と略同軸に設けられ、本実施形態では、移動体７３Ａは、移動体７３Ｂに対して先端側に位置する。移動体７３Ａの外周面には、雄ネジ７５Ａが形成され、移動体７３Ｂの外周面には雄ネジ７５Ｂが形成される。また、屈曲ダイヤル２３の内周面には、雄ネジ７５Ａに螺合可能な雌ネジ７６Ａ、及び、雄ネジ７５Ｂに螺合可能な雌ネジ７６Ｂが形成される。雄ネジ７５Ａが雌ネジ７６Ａと螺合することにより、移動体７３Ａが屈曲ダイヤル２３に取付けられ、雄ネジ７５Ｂが雌ネジ７６Ｂと螺合することにより、移動体７３Ｂが屈曲ダイヤル２３に取付けられる。ここで、雄ネジ７５Ａの螺旋及び雄ネジ７５Ｂの螺旋は互いに対して逆巻きであり、例えば、雄ネジ７５Ａが右ネジで、雄ネジ７５Ｂが左ネジである。また、本実施形態では、移動体７３Ａにワイヤ４５Ａ（屈曲駆動部材）の一端（基端）が接続され、移動体７３Ｂにワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ｂの一端が接続される。

屈曲ダイヤル２３での操作入力に基づいて屈曲ダイヤル２３が回動することにより、移動体７３Ａ，７３Ｂが作動され、移動体７３Ａ，７３Ｂは、所定の回転軸Ｒ（屈曲ダイヤル２３の中心軸）に沿って移動する。これにより、操作力伝達部である移動体７３Ａ，７３Ｂは、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作力を伝達する。この際、雄ネジ７５Ａ，７５Ｂが互いに対して逆巻きであるため、移動体７３Ａ，７３Ｂは、互いに対して反対側へ所定の回転軸Ｒに沿って移動する。操作力伝達部である移動体７３Ａ，７３Ｂが移動することにより、エンドエフェクタ５を屈曲させる操作力が移動体７３Ａ，７３Ｂのそれぞれから対応するワイヤ（４５Ａ，４５Ｂの対応する一方）に伝達される。これにより、ワイヤ４５Ａ，４５Ｂは、シャフト３及び可動部材３１に対して所定の回転軸Ｒ（長手軸Ｃ）に沿って移動する。ワイヤ４５Ａ，４５Ｂが移動することにより、エンドエフェクタ５は、シャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲する。

本実施形態では、屈曲ダイヤル２３を屈曲ダイヤル２３の中心軸回りの一方側（矢印Ｔ´１側）に回動すると、移動体７３Ａが基端側に移動するとともに、移動体７３Ｂが先端側に移動する。このため、ワイヤ４５Ａが基端側へ移動する（牽引される）とともに、ワイヤ４５Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）。これにより、屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲する。一方、屈曲ダイヤル２３を屈曲ダイヤル２３の中心軸回りの他方側（矢印Ｔ´２側）に回動すると、移動体７３Ｂが基端側に移動するとともに、移動体７３Ａが先端側に移動する。このため、ワイヤ４５Ｂが基端側へ移動するとともに、ワイヤ４５Ａが先端側へ移動する。これにより、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲する。

本実施形態でも、ワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂは、シャフト３（回転部材２５）及びエンドエフェクタ５と一緒に、ハウジング２に対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。ただし、本実施形態では、シャフト３が所定の回転軸Ｒ回りに回転しても、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３及び移動体（操作力伝達部）７３Ａ，７３Ｂは、シャフト３と一緒に回転しない。したがって、本実施形態では、ワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂは、エンドエフェクタ５及びシャフト３と一緒に、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３及び移動体（操作力伝達部）７３Ａ，７３Ｂに対して所定の回転軸Ｒ回りに回転可能である。

また、本実施形態では、移動体７３Ａに連動部材７７Ａが固定され、移動体７３Ｂに連動部材７７Ｂが固定される。連動部材（ロッド部材）７７Ａは、移動体７３Ａから先端側へ向かって延設され、連動部材（ロッド部材）７７Ｂは、移動体７３Ｂから先端側へ向かって延設される。本実施形態では、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させる操作が屈曲ダイヤル２３で入力されることにより、連動部材７７Ａは移動体７３Ａと一緒に所定の回転軸Ｒに沿って移動し、連動部材７７Ｂは移動体７３Ｂと一緒に所定の回転軸Ｒに沿って移動する。したがって、連動部材７７Ａ，７７Ｂは、エンドエフェクタ５のシャフト３に対する屈曲動作に連動するとともに、屈曲ダイヤル（操作入力部）２３での操作入力及び屈曲ダイヤル２３での操作入力に基づく移動体（操作力伝達部）７３Ａ，７３Ｂの作動に連動する。連動部材７７Ａ，７７Ｂのそれぞれは、対応する移動体（７３Ａ，７３Ｂの対応する一方）に設けられるため、本実施形態でも、連動部材７７Ａ，７７Ｂは、シャフト３とは独立して（別体で）設けられる。

また、本実施形態では、シャフト３の一部である回転部材２５に、連動部材７７Ａが係合可能（当接可能）な受け面（受け部）７８Ａ、及び、連動部材７７Ｂが係合可能（当接可能）な受け面（受け部）７８Ｂが、設けられる。すなわち、受け面７８Ａ，７８Ｂは、シャフト３に対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が規制された状態で、設け荒れる。受け面７８Ａ，７８Ｂは、シャフト３と一体形成してもよく、シャフト３とは別部材で形成してもよい。エンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲していない状態（中立状態）では、連動部材７７Ａ，７７Ｂのそれぞれは、対応する受け面（７８Ａ，７８Ｂの対応する一方）から離れて位置し、連動部材７７Ａ，７７Ｂのそれぞれは、いずれの受け面７８Ａ，７８Ｂとも係合しない（接触しない）。なお、図１２では、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲していない状態を示す。操作入力によって屈曲ダイヤル２３を回動し、エンドエフェクタ５をシャフト３に対して屈曲させると、連動部材７７Ａ，７７Ｂも連動する。これにより、連動部材７７Ａ，７７Ｂは、対応する移動体（７３Ａ，７３Ｂの対応する一方）と一緒に所定の回転軸Ｒに沿って移動し、連動部材（７７Ａ又は７７Ｂ）は、対応する受け面（７８Ａ，７８Ｂの対応する一方）に係合する（当接する）。

例えば、屈曲ダイヤル２３の周方向の一方側（矢印Ｔ´１側）へ屈曲ダイヤル２３を回動させ、屈曲方向の一方側（矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材７７Ｂは移動体７３Ｂと一緒に先端側（矢印Ｃ１側）へ移動する。これにより、連動部材７７Ｂは、受け面（受け部）７８Ｂと係合する（図１２の破線）。一方、屈曲ダイヤル２３の周方向の他方側（矢印Ｔ´２側）へ屈曲ダイヤル２３を回動させ、屈曲方向の他方側（矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態では、エンドエフェクタ５が屈曲していない状態から連動部材７７Ａは移動体７３Ａと一緒に先端側へ移動する。これにより、連動部材７７Ａは、受け面７８Ａと係合する（当接する）。

連動部材（７７Ａ又は７７Ｂ）が対応する受け面（７８Ａ，７８Ｂの対応する一方）と係合することにより、連動部材（７７Ａ又は７７Ｂ）と受け面（７８Ａ，７８Ｂの対応する一方）との間に摺動抵抗（摩擦力）が発生する。このため、連動部材（７７Ａ又は７７Ｂ）と受け面（７８Ａ，７８Ｂの対応する一方）との間の摺動抵抗によって、回転部材２５を含むシャフト３及びエンドエフェクタ５の屈曲ダイヤル（操作入力部）２３及び移動体（操作力伝達部）７３Ａ，７３Ｂに対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。この際、ワイヤ（屈曲駆動部材）４５Ａ，４５Ｂの屈曲ダイヤル２３及び移動体７３Ａ，７３Ｂに対する所定の回転軸Ｒ回りの回転も、抑制される。

本実施形態では、前述のようにシャフト３、エンドエフェクタ５及びワイヤ４５Ａ，４５Ｂの屈曲ダイヤル（操作入力部）２３及び移動体（操作力伝達部）７３Ａ，７３Ｂに対する所定の回転軸Ｒ回りの回転が抑制されることにより、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が、抑制される。したがって、連動部材７７Ａ，７７Ｂ及び受け面（受け部）７８Ａ，７８Ｂによって、エンドエフェクタ５に作用する力に起因するシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転を抑制するロック機構５０が、形成される。

前述のように本実施形態でも、エンドエフェクタ５がシャフト３に対して屈曲している状態においてエンドエフェクタ５に力が作用し、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、連動部材７７Ａ，７７Ｂ及び受け面（受け部）７８Ａ，７８Ｂから形成されるロック機構５０によって、エンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。したがって、本実施形態でも第１の実施形態と同様の作用及び効果を奏する。

（第４の実施形態の変形例）
なお、第４の実施形態では、連動部材７７Ａ，７７Ｂのそれぞれは、対応する移動体（７３Ａ，７３Ｂの対応する一方）に固定され、操作力伝達部に設けられるが、これに限るものではない。例えば、第４の実施形態の図示しないある変形例では、屈曲ダイヤル２３に連動部材（図示しない）が取付けられる。本変形例でも、連動部材は、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動するとともに、屈曲ダイヤル２３等の操作入力部での操作入力及び操作入力部での操作入力に基づく操作力伝達部（７３Ａ；７３Ｂ）の作動に連動する。そして、エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材がシャフト（３）に設けられる受け部（図示しない）と係合する。本変形例でも、連動部材が受け部と係合することにより、シャフト（３）、エンドエフェクタ（５）及び屈曲駆動部材（４５Ａ，４５Ｂ）の操作入力部（２３）及び操作力伝達部（７３Ａ；７３Ｂ）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が、抑制される。

第４の実施形態及びその変形例では、操作入力部（２３）及び操作力伝達部（７３Ａ；７３Ｂ）は、シャフト（３）が所定の回転軸（Ｒ）回りに回転しても、シャフト（３）と一緒に回転しない。そして、連動部材（７７Ａ；７７Ｂ）は、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動するとともに、操作入力部（２３）での操作入力及び操作入力に基づく操作力伝達部（７３Ａ；７３Ｂ）の作動に連動する。エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材（７７Ａ；７７Ｂ）が、シャフト（３）に対する回転が規制された状態で設けられる受け部（７８Ａ；７８Ｂ）と係合する。これにより、シャフト（３）及び駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）の操作入力部（２３）及び操作力伝達部（７３Ａ；７３Ｂ）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制され、エンドエフェクタ（５）に作用する力に起因するシャフト（３）の所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。

（その他の変形例）
なお、第４の実施形態及びその変形例のように、シャフト（３）が所定の回転軸（Ｒ）回りに回転しても、操作入力部（２３）及び操作力伝達部（７３Ａ；７３Ｂ）は、シャフト（３）と一緒に回転しない構成において、第１の実施形態、第２の実施形態及びそれらの変形例のように、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）が駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）に固定されてもよい。この場合も、第１の実施形態、第２の実施形態及びそれらの変形例と同様に、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作に連動して、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）は駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）と一緒に所定の回転軸（Ｒ）に沿って移動する。そして、エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲している状態では、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ）が、ハウジング（２）に対する回転が規制された状態又はシャフト（３）に対する回転が規制された状態で設けられる受け部（５２；５５Ａ；５５Ｂ；６１）と係合する。これにより、シャフト（３）及び駆動部材（４５Ａ；４５Ｂ）のハウジング（２）に対する所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制され、エンドエフェクタ（５）に作用する力に起因するシャフト（３）の所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。

また、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生する処置具は、前述の実施形態等のように屈曲関節１８が設けられる処置具１に限るものではない。例えば、第１の実施形態乃至第４の実施形態のある変形例として図１３に示すように、屈曲関節１８の代わりに湾曲部８０が、シャフト３に対して先端側に設けられてもよい。湾曲部８０では、複数の湾曲駒８１が並設され、湾曲駒８１のそれぞれは、隣設する湾曲駒（８１の対応する１つ又は２つ）に回動可能に連結される。そして、屈曲ダイヤル（屈曲操作入力部）２３の代わりに、ハウジング２に湾曲操作入力部が設けられ、湾曲操作入力部での操作によって、操作力伝達部（図示しない）が作動され、ワイヤ又は板バネ等の湾曲駆動部材（図示しない）に操作力が伝達される。湾曲駆動部材に操作力が伝達されることにより、湾曲駆動部材が駆動され、湾曲駆動部材は、所定の回動軸Ｒに沿って移動する。これにより、湾曲部８０が作動され、湾曲部８０を含むエンドエフェクタ５がシャフト３（所定の回転軸Ｒ）に対して湾曲する。

エンドエフェクタ５がシャフト３に対して湾曲した状態においてエンドエフェクタ５に力が作用することにより、前述のように所定の回転軸Ｒから離れた位置に力が作用するため、所定の回転軸Ｒ回り（シャフト３の中心軸回り）に回転モーメントが発生する可能性がある。本変形例でも、前述の実施形態等と同様の構成を適用することにより、エンドエフェクタ５に作用する力によって所定の回転軸Ｒ回りに回転モーメントが発生しても、エンドエフェクタ５及びシャフト３の所定の回転軸Ｒ回りの回転が有効に防止される。

前述の実施形態等では、処置具（１）は、保持可能なハウジング（２）と、ハウジング（２）に対して所定の回転軸（Ｒ）回りに回転可能なシャフト（３）と、シャフト（３）の先端部に取付けられ、シャフト（３）に対して屈曲可能又は湾曲可能であるエンドエフェクタ（５）と、を備える。前記処置具（１）は、ロック機構（５０）を備え、ロック機構（５０）は、シャフト（３）とは独立して設けられる連動部材（５１Ａ；５１Ｂ；７１；７７Ａ；７７Ｂ）と、ハウジング（２）に対する回転が規制された状態又はシャフト（３）に対する回転が規制された状態で設けられる受け部（５２；５５Ａ；５５Ｂ；６１；７２Ａ；７２Ｂ；７８Ａ；７８Ｂ）と、を備える。連動部材（５１Ａ；５１Ｂ；７１；７７Ａ；７７Ｂ）は、エンドエフェクタ（５）のシャフト（３）に対する屈曲動作又は湾曲動作に連動する。エンドエフェクタ（５）がシャフト（３）に対して屈曲又は湾曲している状態では、連動部材（５１Ａ；５１Ｂ；７１；７７Ａ；７７Ｂ）が受け部（５２；５５Ａ；５５Ｂ；６１；７２Ａ；７２Ｂ；７８Ａ；７８Ｂ）に係合することにより、シャフト（３）の所定の回転軸（Ｒ）回りの回転が抑制される。

以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

Claims

保持可能なハウジングと、
前記ハウジングに対して所定の回転軸回りに回転可能なシャフトと、
前記シャフトの先端部に取付けられ、前記シャフトに対して屈曲可能又は湾曲可能であるエンドエフェクタと、
前記シャフトとは独立して設けられ、前記エンドエフェクタの前記シャフトに対する屈曲動作又は湾曲動作に連動する連動部材と、前記ハウジングに対する回転が規制された状態又は前記シャフトに対する回転が規制された状態で設けられるとともに、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して屈曲又は湾曲している状態において前記連動部材が係合することにより、前記シャフトの前記所定の回転軸回りの回転を抑制する受け部と、を備えるロック機構と、
を具備する、処置具。
前記所定の回転軸に沿って移動することにより、前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記屈曲又は前記湾曲させ、前記シャフトと一緒に前記所定の回転軸回りに回転可能な駆動部材をさらに具備し、
前記連動部材は、前記駆動部材と一緒に前記所定の回転軸に沿って移動するとともに、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して前記屈曲又は前記湾曲している状態において前記受け部と係合することにより、前記シャフト及び前記駆動部材の前記ハウジングに対する前記所定の回転軸回りの回転を抑制する、
請求項１の処置具。
前記駆動部材は、前記ハウジングの内部から前記シャフトの内部を通って前記所定の回転軸に沿って延設され、
前記連動部材は、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して前記屈曲又は前記湾曲している状態において前記ハウジングの前記内部で前記ハウジングに対する前記回転が規制された状態で設けられる前記受け部に係合する、
請求項２の処置具。
前記シャフトには、前記シャフトの前記内部と前記シャフトの外部とを連通させるスロットが形成され、
前記連動部材は、前記スロットを通して前記シャフトの前記内部に挿入されるとともに、前記エンドエフェクタが前記シャフトに対して前記屈曲又は前記湾曲している状態において前記シャフトの前記外部で前記受け部に係合する、
請求項３の処置具。
前記シャフトは、第１の当接面を備えるとともに、前記連動部材が前記シャフトに対する前記回転が規制された状態で設けられる前記受け部に係合することにより、前記ハウジングに対して前記所定の回転軸に沿って移動し、
前記ハウジングは、前記シャフトの前記ハウジングに対する移動に対応して前記第１の当接面が当接する第２の当接面を備え、前記第１の当接面が前記第２の当接面に当接することにより、前記シャフト及び前記駆動部材の前記ハウジングに対する前記所定の回転軸回りの回転を抑制する、
請求項２の処置具。
前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記屈曲又は前記湾曲させる操作が入力される操作入力部と、
前記操作入力部での操作入力に基づいて作動されることにより、前記エンドエフェクタを前記屈曲又は前記湾曲させる操作力を伝達する操作力伝達部と、
をさらに具備する、請求項１の処置具。
前記操作入力部及び前記操作力伝達部は、前記シャフトが前記所定の回転軸回りに回転することにより、前記シャフトから回転駆動力が伝達され、前記シャフトと一緒に前記所定の回転軸回りに回転し、
前記連動部材は、前記操作入力部での前記操作入力及び前記操作入力に基づく前記操作力伝達部の作動に連動することにより、前記ハウジングに対する前記回転が規制された状態で設けられる前記受け部と係合し、前記操作入力部及び前記操作力伝達部の前記ハウジングに対する前記所定の回転軸回りの回転を抑制する、
請求項６の処置具。
前記操作力伝達部から前記操作力が伝達されることにより、前記所定の回転軸に沿って移動し、前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記屈曲又は前記湾曲させるとともに、前記シャフト、前記操作入力部及び前記操作力伝達部と一緒に前記所定の回転軸回りに回転可能な駆動部材をさらに具備する、請求項７の処置具。
前記連動部材は、前記操作入力部での前記操作入力及び前記操作入力に基づく前記操作力伝達部の作動に連動することにより、前記シャフトに対する前記回転が規制された状態で設けられる前記受け部と係合し、前記シャフトの前記操作入力部及び前記操作力伝達部に対する前記所定の回転軸回りの回転を抑制する、
請求項６の処置具。
前記操作力伝達部から前記操作力が伝達されることにより、前記所定の回転軸に沿って移動し、前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記屈曲又は前記湾曲させるとともに、前記シャフトと一緒に前記操作入力部及び前記操作力伝達部に対して前記所定の回転軸回りに回転可能な駆動部材をさらに具備する、請求項９の処置具。