DE102016122756A1 - A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area, driver assistance system and motor vehicle - Google Patents

A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area, driver assistance system and motor vehicle Download PDF

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Markus Heimberger
Stefanie Sattler
Ahmed Ali
Desoky Abdelqawy
Mona Salem
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (3) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1), wobei mittels einer Auswerteeinrichtung (10) zum Bestimmen der Parkfläche (3) zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7) anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) aus dem Umgebungsbereich (4) erfassten Sensordaten erkannt wird, und ein erster Hinweis auf die Parkfläche (3) in einem auf einer Anzeigeeinrichtung (11) des Kraftfahrzeugs (1) dargestellten Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) angezeigt wird, wobei für den Fahrer in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) auf der Anzeigeeinrichtung (11) zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung (10) erkannten Parkfläche (3) ein zweiter Hinweis angezeigt wird, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7), anhand welcher die Parkfläche (3) durch die Auswerteeinrichtung (10) als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for supporting a driver of a motor vehicle (1) when parking the motor vehicle (1) on a parking area (3) in a surrounding area (4) of the motor vehicle (1), wherein by means of an evaluation device (10) for determining the parking area (3) at least one parking area boundary (7) is detected by means of at least one sensor device (5) of the motor vehicle (1) detected from the surrounding area (4) sensor data, and a first reference to the parking area (3) in a on a display device ( 11) of the motor vehicle (1) (B3, B4, B5, B6, B7, B8) of the surrounding area (4) is displayed, wherein for the driver in the image (B3, B4, B5, B6, B7, B8) on the display device (11) for plausibility of the detected by the evaluation (10) parking area (3) a second indication is displayed, by which the driver the at least one parking area boundary (7), based on which the parking area (3) d By the evaluation device (10) is classified as such, is visualized for the driver. The invention also relates to a driver assistance system (2) and a motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, wobei mittels einer Auswerteeinrichtung zum Bestimmen der Parkfläche zumindest eine Parkflächenbegrenzung anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs aus dem Umgebungsbereich erfassten Sensordaten erkannt wird, und ein erster Hinweis auf die Parkfläche in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellten Bild des Umgebungsbereiches angezeigt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for supporting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area in an environmental area of the motor vehicle, wherein at least one parking area boundary is detected by means of an evaluation device for determining the parking area based on sensor data acquired from at least one sensor device of the motor vehicle from the surrounding area , and a first indication of the parking area is displayed in an image of the surrounding area displayed on a display device of the motor vehicle. The invention also relates to a driver assistance system and a motor vehicle.

Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge bereitzustellen, mittels welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt werden kann. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Parkassistenzsystem beziehungsweise Parkassistent sein, welches beziehungsweise welcher den Fahrer beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche beziehungsweise beim Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke unterstützen kann.It is already known from the prior art to provide driver assistance systems for motor vehicles, by means of which a driver of the motor vehicle can be assisted in guiding the motor vehicle. Such a driver assistance system can be, for example, a parking assistance system or parking assistant, which can assist the driver when parking the motor vehicle on a parking area or when parking the motor vehicle in a parking space.

Zum Bestimmen der Parkfläche ist aus der DE 10 2014 111 011 A1 ein Verfahren bekannt, bei welchem Sensordaten von dem Umgebungsbereich mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Weiterhin wird zumindest ein Objekt in dem Umgebungsbereich erfasst sowie eine räumliche Anordnung des zumindest einen Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs anhand der Sensordaten mittels einer Auswerteeinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt. Zudem werden eine Position und/oder eine Ausrichtung der Parkfläche anhand der ermittelten räumlichen Anordnung des zumindest einen Objekts mittels der Auswerteeinrichtung bestimmt.To determine the parking area is from the DE 10 2014 111 011 A1 a method is known in which sensor data are provided by the surrounding area by means of at least one sensor device of the motor vehicle. Furthermore, at least one object in the surrounding area is detected and a spatial arrangement of the at least one object with respect to the motor vehicle is determined on the basis of the sensor data by means of an evaluation device of the motor vehicle. In addition, a position and / or an orientation of the parking area are determined on the basis of the determined spatial arrangement of the at least one object by means of the evaluation device.

In der DE 102 50 021 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug zum Auffinden eines geeigneten Parkplatzes gezeigt. Dabei wird in einem aktuellen Bild einer Umgebung des Fahrzeugs auf einem Bildschirm ein Parkplatzsymbol eingeblendet, das einen solchen Bereich in dem aktuellen Bild maßstäblich symbolisiert, welcher beim Einparken ausgehend von einer aktuellen Fahrzeugposition erreicht werden kann.In the DE 102 50 021 A1 A method of operating a display system in a vehicle to find a suitable parking space is shown. In this case, a parking space symbol is displayed in a current image of an environment of the vehicle on a screen, which symbolizes such a region in the current image to scale, which can be achieved when parking starting from a current vehicle position.

Ferner ist in der EP 2 623 398 A1 ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zum Festlegen einer Zielposition eines Fahrzeugs in einer Parklücke offenbart. Mittels einer Sensoranordnung werden zweidimensionale und dreidimensionale Umgebungsparameter der Parklücke ermittelt und mittels einer Auswerteeinrichtung wird basierend auf den Umgebungsparametern eine Umweltkarte erstellt. Basierend auf den zweidimensionalen Umgebungsparametern wird eine vorläufige Zielposition in der Parklücke ermittelt, welche anhand der dreidimensionalen Umgebungsparameter korrigiert wird.Furthermore, in the EP 2 623 398 A1 discloses a method and a driver assistance system for determining a target position of a vehicle in a parking space. By means of a sensor arrangement, two-dimensional and three-dimensional environmental parameters of the parking space are determined, and an environmental map is created by means of an evaluation device based on the environmental parameters. Based on the two-dimensional environmental parameters, a provisional target position in the parking space is determined, which is corrected on the basis of the three-dimensional environmental parameters.

Parkflächenbestimmungen mittels solcher bereits bekannter Verfahren können unintuitiv beziehungsweise nicht nachvollziehbar für den Fahrer sein, da der Fahrer nicht über die Vorgehensweise des Fahrerassistenzsystems beim Bestimmen der Parkfläche informiert wird.Parking area determinations by means of such already known methods can be unintuitive or incomprehensible for the driver since the driver is not informed about the procedure of the driver assistance system when determining the parking area.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie ein Fahrer besonders zuverlässig und für dem Fahrer nachvollziehbar bei einem Parkvorgang unterstützt werden kann.It is an object of the present invention to provide a solution, as a driver can be supported particularly reliable and traceable for the driver in a parking operation.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.This object is achieved by a method, a driver assistance system and a motor vehicle according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are subject of the dependent claims, the description and the figures.

Gemäß einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs wird mittels einer Auswerteeinrichtung zum Bestimmen der Parkfläche zumindest eine Parkflächenbegrenzung anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs aus dem Umgebungsbereich erfassten Sensordaten erkannt. Ein erster Hinweis auf die Parkfläche kann in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellten Bild des Umgebungsbereiches angezeigt werden. Insbesondere wird für den Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche ein zweiter Hinweis angezeigt, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird.According to one embodiment of a method according to the invention for supporting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area in an environmental area of the motor vehicle, at least one parking area boundary is detected by means of an evaluation device for determining the parking area based on sensor data acquired from the surrounding area by means of at least one sensor device of the motor vehicle. A first indication of the parking area may be in a display on the display Motor vehicle displayed image of the surrounding area are displayed. In particular, a second indication is displayed for the driver on the display device in the image for plausibility checking of the parking area detected by the evaluation device, by means of which the driver is visualized the at least one parking area boundary on the basis of which the parking area is classified as such by the evaluation device ,

Besonders bevorzugt wird bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels einer Auswerteeinrichtung zum Bestimmen der Parkfläche zumindest eine Parkflächenbegrenzung anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs aus dem Umgebungsbereich erfassten Sensordaten erkannt. Ein erster Hinweis auf die Parkfläche wird in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellten Bild des Umgebungsbereiches angezeigt. Darüber hinaus wird für den Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche ein zweiter Hinweis angezeigt, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird.In a method according to the invention for supporting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area in an environmental region of the motor vehicle, at least one parking area boundary is detected by means of an evaluation device for determining the parking area based on sensor data acquired from the surrounding area by means of at least one sensor device of the motor vehicle. A first indication of the parking area is displayed in an image of the surrounding area displayed on a display device of the motor vehicle. In addition, a second indication is displayed for the driver on the display device in the image for checking the plausibility of the parking area detected by the evaluation device, by means of which the driver can visualize the at least one parking area boundary on the basis of which the parking area is classified as such by the evaluation device becomes.

Mittels des Verfahrens kann also ein Fahrerassistenzsystem realisiert werden, welches den Fahrer beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche, also beim Einparken in eine Parklücke, unterstützen kann. Dazu wird die Parkfläche zunächst anhand der Sensordaten der zumindest einen Sensoreinrichtung erkannt. Insbesondere werden die Parkflächenbegrenzungen anhand der Sensordaten erkannt und die Parkfläche anhand der Parkflächenbegrenzungen als solche definiert beziehungsweise klassifiziert. Insbesondere werden zumindest zwei Parkflächenbegrenzungen erkannt, durch welche geometrische Parameter der Parklücke, beispielsweise ein Anfangspunkt, ein Endpunkt, eine Breite, ein Tiefe und eine Orientierung der Parklücke zu einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs, bestimmt werden können. Die Parkfläche kann eine Längsparklücke, eine Querparklücke oder eine schräge Längsparklücke sein. Nach Erkennung der Parklücke kann der Fahrer mittels der Anzeigeeinrichtung über das Vorhandensein der Parkfläche in dem Umgebungsbereich informiert werden. Dazu wird der erste Hinweis auf die Parklücke in dem Bild des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs angezeigt. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise eine Kopf-oben-Anzeigevorrichtung („Head-Up-Display“) und/oder ein berührungssensitiver Bildschirm in einem Innenraum beziehungsweise einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs sein.By means of the method, therefore, a driver assistance system can be realized which can assist the driver when parking the motor vehicle on the parking area, ie when parking in a parking space. For this purpose, the parking area is first recognized on the basis of the sensor data of the at least one sensor device. In particular, the parking area boundaries are detected on the basis of the sensor data, and the parking area is defined or classified as such on the basis of the parking area boundaries. In particular, at least two parking area boundaries are recognized by which geometric parameters of the parking space, for example, a starting point, an end point, a width, a depth and an orientation of the parking space to a roadway of the motor vehicle, can be determined. The parking area may be a longitudinal parking space, a transverse parking space or an oblique space parking space. After detection of the parking space, the driver can be informed by means of the display device about the presence of the parking area in the surrounding area. For this purpose, the first reference to the parking space is displayed in the image of the surrounding area of the motor vehicle. The display device may be, for example, a head-up display device and / or a touch-sensitive screen in an interior or a passenger compartment of the motor vehicle.

Die durch die Auswerteeinrichtung erkannte Parkfläche kann durch den Fahrer für einen durchzuführenden Einparkvorgang ausgewählt werden. Dazu kann der Fahrer eine Bediengeste durchführen. Beispielsweise kann er den auf dem berührungssensitiven Bildschirm dargestellten ersten Hinweis auf die Parklücke berühren und damit die Parklücke auswählen. Basierend auf dieser Auswahl kann der Fahrer durch das Fahrerassistenzsystem beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche unterstützt werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom in die Parkfläche eingeparkt werden. Dazu wird durch das Fahrerassistenzsystem eine Parktrajektorie bestimmt, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zum Einparken in die Parklücke bewegt. Diese Parktrajektorie kann ebenfalls in dem Bild des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden.The parking area detected by the evaluation device can be selected by the driver for a parking procedure to be carried out. For this purpose, the driver can perform a control gesture. For example, it can touch the first reference to the parking space shown on the touch-sensitive screen and thus select the parking space. Based on this selection, the driver can be assisted by the driver assistance system when parking the motor vehicle on the parking area. For example, the motor vehicle can be parked in the parking area at least semi-autonomously. For this purpose, a parking trajectory is determined by the driver assistance system, along which moves the motor vehicle for parking in the parking space. This parking trajectory can also be displayed in the image of the surrounding area on the display device.

Zusätzlich wird dem Fahrer in dem Bild der zweite Hinweis angezeigt, durch welchen der Fahrer auf diejenige Parkflächenbegrenzung hingewiesen wird, anhand welcher die Auswerteeinrichtung die Parkfläche als solche klassifiziert hat. Dem Fahrer wird also visualisiert, welches Objekt in dem Umgebungsbereich beziehungsweise welche Umgebungsinformation durch die Auswerteeinrichtung als die zumindest eine Parkflächenbegrenzung identifiziert wurde. Der Fahrer wird also über die Vorgehensweise der Auswerteeinrichtung, also des Fahrerassistenzsystems, bei der Bestimmung der Parkfläche informiert. Dadurch kann dem Fahrer eine Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems bei der Parkflächenerkennung visualisiert und plausibilisiert werden. Wenn nämlich beispielsweise durch die Auswerteeinrichtung ein Objekt in dem Umgebungsbereich fälschlicherweise als eine Parkflächenbegrenzung identifiziert wird und damit ein an das Objekt angrenzender Bereich in dem Umgebungsbereich fälschlicherweise als Parkfläche erkannt wird, ist es durch die Ausgabe des zweiten Hinweises für den Fahrer zumindest nachvollziehbar, basierend auf welchen Umgebungsinformationen die Auswerteeinrichtung den Bereich als Parkfläche erkannt und klassifiziert hat. Durch das Verfahren kann somit in vorteilhafter Weise ein besonders benutzerfreundliches und intuitives Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden.In addition, the driver is informed in the image of the second indication by which the driver is informed of the parking area boundary on the basis of which the evaluation device has classified the parking area as such. The driver is thus visualized which object in the surrounding area or which environment information has been identified by the evaluation device as the at least one parking area boundary. The driver is thus informed about the procedure of the evaluation device, ie the driver assistance system, in the determination of the parking area. As a result, an operation of the driver assistance system in parking area recognition can be visualized and made plausible for the driver. Namely, if, for example, an object in the surrounding area is erroneously identified as a parking area boundary by the evaluator, and an area adjacent to the object in the surrounding area is erroneously recognized as a parking area, it is at least traceable to the driver by issuing the second clue based on which environment information the evaluation device has recognized and classified the area as a parking area. The method can thus advantageously provide a particularly user-friendly and intuitive driver assistance system.

Vorzugsweise wird anhand der Sensordaten zumindest eine Fahrbahnmarkierung auf einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs als die Parkflächenbegrenzung erkannt. Insbesondere wird die zumindest eine Fahrbahnmarkierung anhand von Kameradaten zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera erkannt. In den Kameradaten beziehungsweise Bilddaten, welche von der zumindest einen, als Kamera ausgebildeten Sensoreinrichtung erfasst werden, können die Fahrbahnmarkierungen auf der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Die Fahrbahnmarkierungen sind dabei insbesondere zweidimensionale Objekte in Form von Linien auf der Fahrbahn. Die Fahrbahnmarkierungen können beispielsweise von der Auswerteeinrichtung über Kontrasterkennungsalgorithmen erkannt werden. Nach Erkennen der Fahrbahnmarkierung wird in dem Bild zusätzlich zu dem ersten, auf die Parkfläche hindeutenden Hinweis der zweite Hinweis ausgegeben, welcher den Fahrer darüber informiert, dass die Parkfläche anhand der Fahrbahnmarkierung als solche erkannt und klassifiziert wurde.Preferably, at least one road marking on a roadway of the motor vehicle is recognized as the parking area boundary on the basis of the sensor data. In particular, the at least one lane marking is detected on the basis of camera data of at least one vehicle-side camera. In the camera data or image data, which are detected by the at least one, designed as a camera sensor device, the lane markings on the roadway of the motor vehicle can be detected. The road markings are in particular two-dimensional objects in the form of lines on the road. The lane markings can be recognized, for example, by the evaluation device via contrast detection algorithms. After recognizing the lane marking, in addition to the first hint indicating the parking area, the second note is output in the image, which informs the driver that the parking area has been identified and classified as such on the basis of the lane marking.

Insbesondere für den Fall, dass nur eine Fahrbahnmarkierung, also beispielsweise nur eine Linie erkannt wurde, kann diese eine Linie für die Bestimmung der Orientierung der Parklücke verwendet werden. Dann kann beispielsweise in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung ein Hinweissignal ausgegeben werden, welches den Fahrer beispielsweise darüber informiert, dass anhand der Fahrbahnmarkierung lediglich die Orientierung der Parklücke erkannt werden kann. Das Hinweissignal kann beispielsweise ein Piktogramm sein.In particular, in the event that only one lane marking, so for example only one line was detected, this one line can be used for determining the orientation of the parking space. Then, for example, in the image on the display device a hint signal can be output, which the driver, for example informed that based on the lane marking only the orientation of the parking space can be detected. The indication signal may be a pictogram, for example.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird eine anhand der Kameradaten erfasste Fahrbahnmarkierung von der Auswerteeinrichtung nur dann als Parkflächenbegrenzung erkannt, wenn ein Verlauf der Fahrbahnmarkierung einem vorbestimmten Verlaufsprofil entspricht. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass verschiedenartige Fahrbahnmarkierungen existieren, welche Parkflächen begrenzen können. Solche als Parkflächenbegrenzungen dienende Fahrbahnmarkierungen können beispielsweise einen geraden, einen T-förmigen, einen L-förmigen Verlauf, etc. aufweisen. Um die in den Kameradaten erkannten Fahrbahnmarkierungen zuverlässig als Parkflächenbegrenzungen identifizieren zu können, werden diese erkannten Fahrbahnmarkierungen mit vorbestimmten Verlaufsprofilen verglichen. Dazu können beispielsweise verschiedene Verlaufsprofile in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt werden. Außerdem kann anhand der Verlaufsprofile auch eine Orientierung der Parklücke zu der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Es kann also beispielsweise erkannt werden, ob es sich beispielsweise um eine Längsparklücke, eine Querparklücke oder eine schräge Längsparklücke handelt.In an advantageous development of the invention, a lane marking detected on the basis of the camera data is only recognized by the evaluation device as a parking area boundary if a course of the lane marking corresponds to a predetermined profile profile. The invention is based on the knowledge that different road markings exist, which can limit parking areas. Such pavement markings serving as parking area boundaries may, for example, have a straight, a T-shaped, an L-shaped course, etc. In order to be able to reliably identify the lane markings recognized in the camera data as parking area boundaries, these recognized lane markings are compared with predetermined course profiles. For this purpose, for example, different course profiles can be stored in a vehicle-mounted storage device. In addition, based on the course profiles, an orientation of the parking space to the roadway of the motor vehicle can be determined. It can therefore be recognized, for example, whether it is, for example, a longitudinal parking space, a transverse parking space or an oblique parking space gap.

Auch kann anhand der Sensordaten ein dreidimensionales Objekt als die Parkflächenbegrenzung erkannt werden. Ein solches dreidimensionales Objekt kann ein anderes Fahrzeug, ein Baum, ein Fahrrad oder Ähnliches sein. Dazu können ebenfalls vorbestimmte Objektprofile in der fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein, sodass ein erkanntes, dreidimensionales Objekt zusätzlich klassifiziert werden kann. Die dreidimensionalen Objekte können anhand der Kameradaten und/oder anhand von anderen Sensordaten, beispielsweise eines Radarsensors, Ultraschallsensors oder Laserscanners des Kraftfahrzeugs, erkannt werden.Also, based on the sensor data, a three-dimensional object can be recognized as the parking area boundary. Such a three-dimensional object may be another vehicle, a tree, a bicycle or the like. For this purpose, also predetermined object profiles can be stored in the vehicle-side storage device, so that a recognized, three-dimensional object can be additionally classified. The three-dimensional objects can be detected on the basis of the camera data and / or on the basis of other sensor data, for example a radar sensor, ultrasound sensor or laser scanner of the motor vehicle.

Anhand der erkannten Parklückenbegrenzungen und der daraus bestimmten Parklückengeometrie kann dann von dem Fahrerassistenzsystem die Parktrajektorie in die Parklücke bestimmt werden. Falls beispielsweise ein dreidimensionales Objekt und eine Fahrbahnmarkierung erkannt wurden, welche die Parklücke begrenzen, so werden die Parktrajektorie und eine Stellung des Kraftfahrzeugs in der Parklücke insbesondere an eine Position des Objektes angepasst. Dies ist besonders vorteilhaft, falls das Objekt, beispielsweise ein anderes Fahrzeug, auf der Fahrbahnmarkierung abgestellt ist, und somit zumindest bereichsweise in die durch die Fahrbahnmarkierungen begrenzte Parkfläche des Kraftfahrzeugs hineinragt. Dabei kann die Parktrajektorie so bestimmt werden, dass das Kraftfahrzeug in der Parkstellung entlang der Parkflächenbegrenzung orientiert ist, jedoch beabstandet zu dem anderen Fahrzeug ausgerichtet ist. Beim Bestimmen der Parktrajektorie kann es auch vorgesehen sein, dass der Fahrer auswählen kann, ob das Kraftfahrzeug vorwärts oder rückwärts in die Parklücke eingeparkt werden soll.On the basis of the detected parking space boundaries and the parking space geometry determined therefrom, the parking assistance trajectory can then be determined by the driver assistance system in the parking space. If, for example, a three-dimensional object and a lane marking were detected which limit the parking space, the parking trajectory and a position of the motor vehicle in the parking space are adapted in particular to a position of the object. This is particularly advantageous if the object, for example another vehicle, is parked on the lane marking, and thus projects at least partially into the parking area of the motor vehicle bounded by the lane markings. In this case, the parking trajectory can be determined such that the motor vehicle is oriented in the parking position along the parking area boundary, but is aligned at a distance from the other vehicle. When determining the parking trajectory, it can also be provided that the driver can select whether the motor vehicle is to be parked forwards or backwards in the parking space.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird basierend auf den Sensordaten ein Modell des Umgebungsbereiches erstellt und als das Bild des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, wobei als der erste Hinweis ein Modell der Parklücke und als der zweite Hinweis ein Modell der zumindest eine Parkflächenbegrenzung in dem Bild angezeigt wird. Gemäß dieser Ausführungsform zeigt das Bild einen virtuellen Umgebungsbereich, welcher künstlich erzeugt beziehungsweise modelliert wird und auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Zum Modellieren des Umgebungsbereiches kann eine Vielzahl von Objekten, beispielsweise Hindernisse, die Parkflächenbegrenzungen, andere Fahrbahnmarkierungen, etc., mittels fahrzeugseitiger Sensoreinrichtungen in dem Umgebungsbereich erfasst werden. Außerdem können Orientierungen der Objekte bezüglich des Kraftfahrzeugs anhand der Sensordaten bestimmt werden und basierend auf den Objekten eine Umgebungskarte erstellt werden, welche den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs maßstabsgetreu beschreibt. Basierend auf der Umgebungskarte kann dann das Modell des Umgebungsbereiches erstellt werden, in welchem die Objekte maßstäblich als Modelle beziehungsweise virtuelle Objekte in dem Bild angezeigt werden.According to an embodiment of the method, based on the sensor data, a model of the surrounding area is created and displayed as the image of the surrounding area on the display, wherein as the first reference a model of the parking space and as the second indication a model of the at least one parking area boundary displayed in the image becomes. According to this embodiment, the image shows a virtual environment area which is artificially generated and displayed on the display device. For modeling the surrounding area, a plurality of objects, for example, obstacles, the parking area boundaries, other lane markings, etc., can be detected by means of vehicle-side sensor devices in the surrounding area. In addition, orientations of the objects with respect to the motor vehicle can be determined on the basis of the sensor data, and based on the objects an environment map can be created which describes the environment region of the motor vehicle to scale. Based on the environment map, the model of the surrounding area can then be created, in which the objects are displayed to scale as models or virtual objects in the image.

Der erste Hinweis auf die Parkfläche kann beispielsweise als eine rechteckförmige Fläche mit einem Parkplatzsymbol in dem Bild dargestellt sein und symbolisiert somit die Parkfläche in dem Bild des Umgebungsbereiches. Der zweite Hinweis auf die als Fahrbahnmarkierungen ausgebildete Parkflächenbegrenzung kann beispielsweise als Linie in dem Bild dargestellt sein, welche insbesondere einen Verlauf aufweist, welcher einem realen Verlauf der Fahrbahnmarkierungen in dem Umgebungsbereich entspricht. Der zweite Hinweis auf die als Objekt ausgebildete Parkflächenbegrenzung kann beispielsweise als ein Modell beziehungsweise Symbol des Objektes in dem Bild dargestellt sein, welches das Objekt beschreibt. Das dem Fahrer bereitgestellte Bild ist somit besonders realitätsnah ausgebildet.The first indication of the parking area may, for example, be represented as a rectangular area with a parking space symbol in the image and thus symbolizes the parking area in the image of the surrounding area. The second indication of the parking area boundary formed as lane markings may, for example, be shown as a line in the image, which in particular has a course which corresponds to a real course of the lane markings in the surrounding area. The second reference to the parking area boundary formed as an object may, for example, be represented as a model or symbol of the object in the image which describes the object. The image provided to the driver is thus particularly realistic.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine modellierte und angezeigte Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche als solche identifiziert wird, in dem Bild des Umgebungsbereiches zusätzlich optisch markiert wird. Insbesondere wird die Parkflächenbegrenzung zur optischen Markierung farbig hervorgehoben und/oder blinkend und/oder eingerahmt dargestellt wird. Dies ist besonders vorteilhaft, falls die Auswerteeinrichtung anhand der Sensordaten mehrere Parkflächenbegrenzungen in dem Umgebungsbereich erkannt hat und diese auch in dem Bild dargestellt beziehungsweise modelliert werden. Um dem Fahrer diejenige Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Auswerteeinrichtung die Parkfläche definiert hat, besonders deutlich zu visualisieren, wird diese optisch hervorgehoben beziehungsweise markiert, indem sie beispielsweise blinkend und/oder in einer Signalfarbe dargestellt wird und/oder eingerahmt wird. Der Fahrer kann somit besonders einfach und schnell die Parkfläche sowie die Parkflächenbegrenzungen erfassen.It can be provided that the at least one modeled and displayed parking area boundary, on the basis of which the parking area is identified as such, is additionally optically marked in the image of the surrounding area. In particular, the parking area boundary for the optical marking is highlighted in color and / or displayed flashing and / or framed. This is special advantageous if the evaluation device has detected a plurality of parking area boundaries in the surrounding area on the basis of the sensor data and these are also displayed or modeled in the image. In order to visualize particularly clear to the driver that parking area boundary on the basis of which the evaluation device has defined the parking area, it is visually highlighted or marked, for example, by flashing and / or displayed in a signal color and / or framed. The driver can thus particularly easily and quickly detect the parking area and the parking area boundaries.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird als das Bild ein aus Kameradaten zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs erzeugtes Kamerabild des Umgebungsbereiches angezeigt, wobei als der erste Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkfläche in dem Kamerabild optisch markiert wird und als der zweite Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkflächenbegrenzung in dem Kamerabild optisch markiert wird. Hier wird also nicht ein Modell des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, sondern es werden Kamerabilder des Umgebungsbereiches, beispielsweise in Form von einer Videosequenz, auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt.According to a further embodiment of the method, a camera image of the surrounding area generated from camera data of at least one camera of the motor vehicle is displayed as the first reference, the parking area located in the camera image being optically marked in the camera image and the second reference being shown in FIG Parking area boundary located in the camera image is optically marked in the camera image. Here, therefore, a model of the surrounding area is not displayed on the display device, but camera images of the surrounding area, for example in the form of a video sequence, are displayed on the display device.

Die Parkfläche selbst kann in dem Bild markiert werden, beispielsweise durch eine transparente und/oder dreidimensionale Überlagerung („Overlay“). Die Überlagerung kann beispielsweise eine farbige Fläche sein, deren Form einer Form der realen Parkfläche entspricht. Zusätzlich kann ein Parkplatzsymbol auf der Parkfläche in dem Kamerabild angezeigt werden. Auch wird die Parkflächenbegrenzung in dem Kamerabild optisch hervorgehoben. Dabei kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine, in dem Kamerabild dargestellte Parkflächenbegrenzung zur optischen Markierung mit einer modellierten, insbesondere farbigen, Parkflächenbegrenzung überlagert wird und/oder eingerahmt wird. Die Markierung kann also ebenfalls eine transparente und/oder dreidimensionale Überlagerung sein. Dieses Einfügen von Markierungen in ein reales Bild des Umgebungsbereiches wird auch als „Erweiterte Realität“ beziehungsweise „Augmented Reality“ (AR) bezeichnet und stellt für den Fahrer eine besonders intuitive Anzeige bereit. Durch diese Anzeige werden dem Fahrer die für den Parkvorgang relevanten Informationen, beispielsweise die Parkflächenbegrenzungen und die Parkfläche selbst, zuverlässig bereitgestellt.The parking area itself can be marked in the image, for example by a transparent and / or three-dimensional overlay ("overlay"). The superimposition can be, for example, a colored surface whose shape corresponds to a shape of the real parking area. In addition, a parking lot icon may be displayed on the parking area in the camera image. The parking area boundary is also optically highlighted in the camera image. It can be provided that the at least one parking area boundary shown in the camera image is superimposed on the optical marking with a modeled, in particular colored, parking area boundary and / or framed. The marking can therefore also be a transparent and / or three-dimensional overlay. This insertion of markers into a real image of the surrounding area is also referred to as "Augmented Reality" (AR) and provides the driver with a particularly intuitive display. This display reliably provides the driver with the information relevant to the parking process, for example the parking area boundaries and the parking area itself.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn der Umgebungsbereich in dem Bild aus einer Dritten-Person-Perspektive angezeigt wird, durch welche dem Fahrer der Umgebungsbereich sowie das Kraftfahrzeug aus Sicht eines fahrzeugexternen Beobachters auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Eine solche Perspektive eines fahrzeugexternen Betrachters, einer sogenannten virtuellen Kamera, stellt eine für den Fahrer besonders intuitive Ansicht des Umgebungsbereiches dar. Die Dritte-Person-Ansicht kann beispielsweise die modellierte Umgebung zeigen, bei welcher die Objekte in dem Umgebungsbereich anhand der Sensordaten erkannt werden, basierend auf den Sensordaten die Umgebungskarte erstellt wird und basierend auf der Umgebungskarte das Kraftfahrzeug sowie dessen Umgebungsbereich mit den sich darin befindlichen Objekten modelliert wird. Auch kann die Dritte-Person-Perspektive aus den Bilddaten beziehungsweise Kameradaten der zumindest einen fahrzeugseitigen Kamera, insbesondere eines fahrzeugseitigen Rundumsichtkamerasystems, erzeugt werden. Dazu wird, beispielsweise durch Zusammenfügen beziehungsweise „Stitching“ der Bilddaten, ein Bild des Umgebungsbereiches bestimmt, welches den Anschein erweckt, als wäre es von einer realen Kamera an einer Position der virtuellen Kamera erfasst worden. Eine solche Dritte-Person-Perspektive kann beispielsweise eine Vogelperspektive sein, bei welcher der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs sowie das Kraftfahrzeug selbst von oben betrachtet werden.It proves to be advantageous if the surrounding area in the image is displayed from a third-person perspective, by means of which the driver sees the surrounding area as well as the motor vehicle on the display device from the viewpoint of a vehicle-external observer. Such a perspective of an off-vehicle observer, a so-called virtual camera, represents a particularly intuitive view of the surrounding area for the driver. The third-person view can, for example, show the modeled environment in which the objects in the surrounding area are recognized on the basis of the sensor data, based on the sensor data, the environment map is created and based on the map environment, the motor vehicle and its surrounding area is modeled with the objects located therein. The third-person perspective can also be generated from the image data or camera data of the at least one vehicle-side camera, in particular a vehicle-side all-round vision camera system. For this purpose, for example, by stitching together or "stitching" the image data, an image of the surrounding area is determined, which gives the appearance as if it had been detected by a real camera at a position of the virtual camera. Such a third person perspective may be, for example, a bird's-eye view in which the surrounding area of the motor vehicle and the motor vehicle itself are viewed from above.

Insbesondere wird als die Dritte-Person-Perspektive eine schräge Draufsicht auf den Umgebungsbereich sowie das Kraftfahrzeug dargestellt, bei welcher der sich oberhalb und hinter dem Kraftfahrzeug befindliche fahrzeugexterne Beobachter schräg nach unten auf das Kraftfahrzeug blickt. Im Fall, dass die Dritte-Person-Ansicht aus Kameradaten erzeugt wird, kann ein Modell des Kraftfahrzeugs in das schräge Draufsichtbild eingefügt werden, da das Kraftfahrzeug selbst von dem Kamerasystem nicht erfasst werden kann. Durch die Dritte-Person-Perspektive, insbesondere das schräge Draufsichtbild, erhält der Fahrer einen besonders guten Überblick über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs.In particular, an oblique top view of the surrounding area and the motor vehicle is shown as the third person perspective, in which the vehicle-external observer located above and behind the motor vehicle looks down obliquely onto the motor vehicle. In the case that the third-person view is generated from camera data, a model of the motor vehicle may be inserted in the oblique plan view image because the motor vehicle itself can not be detected by the camera system. The third-person perspective, in particular the oblique top view image, gives the driver a particularly good overview of the surrounding area of the motor vehicle.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs. In einer Ausführungsform umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung zum Erfassen von Sensordaten aus dem Umgebungsbereich, eine Auswerteeinrichtung zum Erkennen zumindest einer Parkflächenbegrenzung anhand der Sensordaten und Bestimmen der Parkfläche anhand der zumindest einen erkannten Parkflächenbegrenzung, und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bildes des Umgebungsbereiches und zum Darstellen eines ersten Hinweises auf die Parkfläche in dem Bild. Insbesondere ist die Anzeigeeinrichtung dazu ausgelegt, für den Fahrer in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche einen zweiten Hinweis anzuzeigen, durch welchen für den Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert ist, visualisiert ist.The invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle for assisting a driver of the motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area in a surrounding area of the motor vehicle. In one embodiment, the driver assistance system comprises at least one vehicle-side sensor device for detecting sensor data from the surrounding area, an evaluation device for detecting at least one parking area boundary based on the sensor data and determining the parking area based on the at least one detected parking area boundary, and a display device for displaying an image of the surrounding area and Presenting a first indication of the parking area in the image. In particular, the display device is adapted to the driver in the image for Plausibility of the detected by the evaluation parking area display a second hint, which is for the driver, the at least one parking area boundary, based on which the parking area is classified by the evaluation as such, is visualized.

Besonders bevorzugt umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung zum Erfassen von Sensordaten aus dem Umgebungsbereich, eine Auswerteeinrichtung zum Erkennen zumindest einer Parkflächenbegrenzung anhand der Sensordaten und Bestimmen der Parkfläche anhand der zumindest einen erkannten Parkflächenbegrenzung, und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bildes des Umgebungsbereiches und zum Darstellen eines ersten Hinweises auf die Parkfläche in dem Bild. Darüber hinaus ist die Anzeigeeinrichtung dazu ausgelegt, für den Fahrer in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche einen zweiten Hinweis anzuzeigen, durch welchen für den Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert ist, visualisiert ist.The driver assistance system particularly preferably comprises at least one vehicle-side sensor device for detecting sensor data from the surrounding area, an evaluation device for detecting at least one parking area boundary based on the sensor data and determining the parking area based on the at least one detected parking area boundary, and a display device for displaying an image of the surrounding area and for displaying a first indication of the parking area in the picture. In addition, the display device is designed to display for the driver in the image for plausibility of the detected by the evaluation parking area a second hint, by which for the driver the at least one parking area boundary, based on which the parking area is classified by the evaluation as such, visualized is.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but which emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs bei einer Vorbeifahrt an einer Parkfläche;
  • 2a, 2b schematische Bilder eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs gemäß dem Stand der Technik;
  • 3a-3d schematische Bilder eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs, welche mittels einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt wurden;
  • 4a, 4b weiter Ausführungsformen von schematischen Bildern des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs, welche mittels einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt wurden;
  • 5a-5e schematische Darstellungen von Verlaufsprofilen von Fahrbahnmarkierungen;
  • 6 eine schematische Darstellung von verschiedenen Fahrbahnmarkierungen, welche Parkflächenbegrenzungen einer Parkfläche des Kraftfahrzeugs beschreiben;
  • 7a, 7b schematische Darstellung von unterschiedlichen Parkflächenbegrenzungen von Parkflächen; und
  • 8a-8c schematische Darstellung von unterschiedlich orientierten Parkflächen.
Showing:
  • 1 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle according to the invention when passing on a parking area;
  • 2a . 2 B schematic images of a surrounding area of the motor vehicle according to the prior art;
  • 3a - 3d schematic images of a surrounding area of the motor vehicle, which were determined by means of an embodiment of a method according to the invention;
  • 4a . 4b further embodiments of schematic images of the surrounding area of the motor vehicle, which were determined by means of an embodiment of a method according to the invention;
  • 5a - 5e schematic representations of course profiles of road markings;
  • 6 a schematic representation of various road markings, which describe parking area boundaries of a parking area of the motor vehicle;
  • 7a . 7b schematic representation of different parking area boundaries of parking areas; and
  • 8a - 8c schematic representation of differently oriented parking areas.

In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung, welches hier als ein Personenkraftwagen ausgebildet ist. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Abstellen des Kraftfahrzeugs 1 auf einer Parkfläche 3 in einem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 unterstützen kann. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung 5 auf, welche im vorliegenden Fall als eine Kamera ausgebildet ist. Anhand von Sensordaten der fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung 5 kann die Parkfläche 3 in dem Umgebungsbereich 4 erkannt werden, beispielsweise während sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 6 entlang einer Vorwärtsrichtung V bewegt und dabei an der Parkfläche 3 vorbeifährt. Die Parkfläche 3 ist durch Parkflächenbegrenzungen 7 begrenzt, wobei die Parkflächenbegrenzungen 7 durch zweidimensionale Objekte, beispielsweise Fahrbahnmarkierungen 8, sowie durch dreidimensionale Objekte, beispielsweise andere Fahrzeuge 9, ausgebildet sein können. 1 shows a motor vehicle 1 according to the present invention, which is designed here as a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2 which is a driver of the motor vehicle 1 when parking the motor vehicle 1 on a parking area 3 in a surrounding area 4 of the motor vehicle 1 can support. This is indicated by the driver assistance system 2 at least one vehicle-side sensor device 5 on, which is formed in the present case as a camera. On the basis of sensor data of the vehicle-side sensor device 5, the parking area 3 in the surrounding area 4 be recognized, for example, while the motor vehicle 1 on a roadway 6 moved along a forward direction V and thereby at the parking area 3 passes by. The parking area 3 is by parking area boundaries 7 limited, wherein the parking area boundaries 7 by two-dimensional objects, for example lane markings 8th , as well as through three-dimensional objects, for example other vehicles 9 , can be trained.

Die Parkflächenbegrenzungen 7 können beispielsweise anhand der Sensordaten, beispielsweise anhand von Kamerabildern der Kamera, erkannt werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 weist beispielsweise eine Auswerteeinrichtung 10 auf, welche dazu ausgelegt ist, die von der fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung 5 erfassten Sensordaten auszuwerten, sodass die Parkfläche 3 erkannt und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 für einen Parkvorgang bereitgestellt werden kann. Anhand der Sensordaten können außerdem geometrische Daten der Parklücke 3, beispielsweise ein Beginn (hier die linksseitig dargestellte Fahrbahnmarkierung 8) sowie ein Ende (hier die rechtsseitig dargestellte Fahrbahnmarkierung 8), eine Tiefe T, eine Breite B, eine Orientierung, etc. der Parklücke 3, erkannt werden. Insbesondere für den Fall, dass nur eine Fahrbahnmarkierung 8, also beispielsweise nur eine Linie, anhand der Sensordaten erkannt wird, kann diese eine Fahrbahnmarkierung 8 nur zum Bestimmen der Orientierung der Parklücke 3 verwendet werden. Auch können ein Belegungszustand der Parklücke 3 und/oder sonstige Eigenschaften der Parklücke 3 erkannt werden. Beispielsweise kann erkannt werden, ob es sich um einen Behindertenparkplatz, einen Frauenparkplatz, einen Taxiparkplatz oder dergleichen handelt.The parking area boundaries 7 can for example be detected on the basis of the sensor data, for example based on camera images of the camera. The driver assistance system 2 has, for example, an evaluation device 10 which is adapted to that of the vehicle-side sensor device 5 evaluated sensor data, so that the parking area 3 recognized and the driver of the motor vehicle 1 can be provided for a parking operation. On the basis of the sensor data also geometric data of the parking space 3 , For example, a beginning (here the lane marking shown on the left side 8th ) and one end (here the road marking on the right side 8th ), a depth T, a width B, an orientation, etc. of the parking space 3 , be recognized. Especially in the event that only one lane marking 8th , So for example, only one line, is detected by the sensor data, this can be a lane marking 8th only for determining the orientation of the parking space 3 be used. Also, an occupancy state of the parking space 3 and / or other characteristics of the parking space 3 be recognized. For example, it can be recognized whether it is a disabled parking space, a women's parking lot, a taxi parking lot or the like.

Außerdem weist das Fahrerassistenzsystem 2 eine Anzeigeeinrichtung 11 auf, welche dazu ausgelegt ist, Bilder B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8 (siehe 2a, 2b, 3a bis 3d, 4a, 4b) des Umgebungsbereiches 4 anzuzeigen. Außerdem wird in den Bildern B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8 ein erster Hinweis auf die Parkfläche 3 angezeigt. Die Anzeigeeinrichtung 11 kann beispielsweise als ein „Head-Up-Display“ oder ein berührungssensitiver Bildschirm in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet sein.In addition, the driver assistance system 2 a display device 11 which is adapted to images B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8 (see 2a . 2 B . 3a to 3d . 4a . 4b ) of the surrounding area 4 display. In addition, in the pictures B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, a first indication of the parking area 3 displayed. The display device 11 may, for example, as a "head-up display" or a touch-sensitive screen in an interior of the motor vehicle 1 be educated.

In den in 2a und 2b gezeigten Bildern B1, B2 gemäß dem Stand der Technik ist ein künstlich erzeugtes Modell 4' des Umgebungsbereiches 4 gezeigt, welches den Umgebungsbereich 4 schematisch darstellt. Anders ausgedrückt zeigen die Bilder B1, B2 einen virtuellen Umgebungsbereich 4'. In den Bildern B1, B2 werden außerdem ein Modell 1' des Kraftfahrzeugs 1 sowie ein Modell 3' der Parklücke 3, also ein virtuelles Kraftfahrzeug 1' sowie eine virtuelle Parklücke 3', aus einer Vogelperspektive dargestellt, bei welcher der Fahrer von oben senkrecht hinab auf das Kraftfahrzeug 1 sowie den Umgebungsbereich 4 blickt. Anders ausgedrückt sind die Bilder B1, B2 Draufsichtbilder, welche dem Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden. Das Modell 3' der Parklücke 3 bildet dabei das erste Hinweissignal auf die Parklücke 3. Die Bilder B1, B2 stellen den Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 insbesondere maßstabstreu dar. Dies bedeutet, dass eine relative Lage der Parklücke 3 zu dem Kraftfahrzeug 1 einer relativen Lage des Modells 3' der Parklücke 3 zu dem Modell 1' des Kraftfahrzeugs 1 in den Bildern B1, B2 entspricht.In the in 2a and 2 B Illustrated prior art images B1, B2 is an artificially generated model 4 ' of the surrounding area 4 shown the surrounding area 4 schematically represents. In other words, the images B1, B2 show a virtual surrounding area 4 ' , In the pictures B1, B2 also become a model 1' of the motor vehicle 1 as well as a model 3. ' the parking space 3 So a virtual motor vehicle 1' as well as a virtual parking space 3. ' , shown from a bird's eye view, in which the driver from above vertically down to the motor vehicle 1 as well as the surrounding area 4 looks. In other words, the images B1, B2 are top view images which are displayed to the driver on the display device 11 are displayed. The model 3. ' the parking space 3 forms the first warning signal on the parking space 3 , The pictures B1, B2 represent the surrounding area 4 of the motor vehicle 1 in particular to scale. This means that a relative position of the parking space 3 to the motor vehicle 1 a relative position of the model 3. ' the parking space 3 to the model 1' of the motor vehicle 1 in the pictures B1, B2 corresponds.

In dem Bild B1 ist zusätzlich ein Suchsymbol 12 dargestellt, durch welches der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 darauf hingewiesen wird, dass sich das Fahrerassistenzsystem 2 auf der Suche nach einer freien Parkfläche 3 in dem Umgebungsbereich 4 befindet. Außerdem ist in dem Modell 3' der Parkfläche 3 ein Parkplatzsymbol 13 dargestellt. In dem Bild B2 sind das Modell 3' der Parkfläche 3 sowie das Parkplatzsymbol 13 im Vergleich zu dem Bild B1 optisch hervorgehoben, beispielsweise leuchtend dargestellt. In the image B1 is additionally a search symbol 12 represented by which the driver of the motor vehicle 1 It should be noted that the driver assistance system 2 looking for a free parking space 3 in the surrounding area 4 located. Also, in the model 3. ' the parking area 3 a parking lot symbol 13 shown. In the picture B2 are the model 3. ' the parking area 3 as well as the parking lot symbol 13 visually highlighted in comparison to the image B1, for example, illuminated.

Dadurch wird Fahrer darauf hingewiesen, dass das Kraftfahrzeug 1 ausgehend von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 in die Parklücke 3 einparken kann. Anders ausgedrückt kann ausgehend von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 eine Parktrajektorie 15 bestimmt werden, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei in die Parklücke 3 bewegen kann.This informs drivers that the motor vehicle 1 starting from a current position of the motor vehicle 1 in the surrounding area 4 in the parking space 3 can park. In other words, starting from the current position of the motor vehicle 1 in the surrounding area 4 a parking trajectory 15 be determined along which the motor vehicle 1 collision free in the parking space 3 can move.

Wie in 2b dargestellt, kann der Fahrer mittels eines Bedienelementes 14, beispielsweise durch Steuern eines Zeigesymbols auf der Anzeigeeinrichtung 11, die Parklücke 3 auswählen, sodass der Fahrer beim Einparken in die angewählte Parklücke 3 unterstützt werden kann. Beispielsweise kann durch das Fahrerassistenzsystem 2 ein automatischer ein Parkvorgang in die Parklücke 3 nach Auswählen der Parklücke 3 gestartet und durchgeführt werden. Zusätzlich kann die Parktrajektorie 15 in dem Bild B2 dargestellt werden. Die Bilder B1, B2 gemäß dem Stand der Technik können jedoch unintuitiv für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 sein, da dem Fahrer nicht visualisiert wird, basierend auf welchen Umgebungsinformationen das Fahrerassistenzsystem 2 die Parklücke 3 in den Sensordaten erkannt hat.As in 2 B represented, the driver by means of a control element 14 by, for example, controlling a pointing symbol on the display device 11 , the parking space 3 select, allowing the driver to park in the selected parking space 3 can be supported. For example, through the driver assistance system 2 an automatic parking operation in the parking space 3 after selecting the parking space 3 be started and carried out. In addition, the parking trajectory 15 in the picture B2. However, the images B1, B2 according to the prior art can be unintuitive for the driver of the motor vehicle 1 be because the driver is not visualized, based on what environment information, the driver assistance system 2 the parking space 3 detected in the sensor data.

Daher werden, wie in 3a, 3b, 3c, 3d, 4a, 4b gezeigt, Bilder B3, B4, B5, B6, B7, B8 erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt, in welchen zusätzlich zu dem ersten Hinweis auf die Parkfläche 3 ein zweiter Hinweis auf diejenigen Parkflächenbegrenzungen 7 angezeigt wird, anhand welcher die Auswerteeinrichtung 10 des Fahrerassistenzsystems 2 die Parkfläche 3 als solche detektiert hat. In den Bildern B3, B4, B5, B6 ist beispielsweise gezeigt, dass zusätzlich zu dem Modell 3' der Parklücke 3 Modelle 8', 9' der Fahrbahnmarkierung 8 sowie der anderen Fahrzeuge 9, also Modelle der Parkflächenbegrenzungen 7, dargestellt werden. Die Modelle der Parkflächenbegrenzungen 7 bilden also den zweiten Hinweis aus. Ein Verlauf der Fahrbahnmarkierungen 8', 9' in den Bildern B3, B4, B5, B6 entspricht dabei einem realen Verlauf der Fahrbahnmarkierungen 8, 9 auf der Fahrbahn 6. Beispielsweise ist die Fahrbahnmarkierung 8' gemäß 3a, 3c, 3d als T-förmige Linie ausgebildet und die Fahrbahnmarkierung 8' gemäß 3b als gerade Linie ausgebildet.Therefore, as in 3a . 3b . 3c . 3d . 4a . 4b shown, images B3, B4, B5, B6, B7, B8 generated and on the display device 11 displayed in addition to the first reference to the parking area 3 a second reference to those parking area boundaries 7 is displayed, based on which the evaluation 10 of the driver assistance system 2 the parking area 3 detected as such. For example, in pictures B3, B4, B5, B6 it is shown that in addition to the model 3. ' the parking space 3 models 8th' . 9 ' the road marking 8th as well as the other vehicles 9 , so models of parking area boundaries 7 , being represented. The models of parking area boundaries 7 form so the second note. A course of the lane markings 8th' . 9 ' in the pictures B3, B4, B5, B6 corresponds to a real course of the lane markings 8th . 9 on the roadway 6 , For example, the lane marking 8th' according to 3a . 3c . 3d formed as a T-shaped line and the lane marking 8th' according to 3b formed as a straight line.

Außerdem sind die virtuellen Parkflächen 3' besonders realitätsnah ausgebildet und in einer relativen Lage zu dem virtuellen Kraftfahrzeug 1' gezeigt, welche einer realen, relativen Lage der Parkfläche 3 zu dem Kraftfahrzeug 1 entspricht. Beispielsweise beschreiben die Modelle 3' gemäß 3a, 3c, 3d eine Längsparklücke, während das Modell 3' gemäß 3b eine Querparklücke beschreibt. In 3a ist außerdem das Suchsymbol 12 dargestellt. Anhand des Parkplatzsymbols 13, welches in 3c dargestellt ist, wird die virtuelle Parklücke 3' markiert, wodurch der Fahrer darauf hingewiesen wird, dass die Parklücke 3 von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 erreichbar ist. Nach Auswählen der Parklücke 3, beispielsweise mittels des Bedienelementes 14, kann die Parktrajektorie, wie in 3b, 3d gezeigt, in dem Bild B4, B6 dargestellt werden.Besides, the virtual parking areas are 3. ' formed particularly realistic and in a position relative to the virtual motor vehicle 1' shown what a real, relative location of the parking area 3 to the motor vehicle 1 equivalent. For example, the models describe 3. ' according to 3a . 3c . 3d a longitudinal parking space while the model 3. ' according to 3b describes a transverse parking space. In 3a is also the search icon 12 shown. Based on the parking lot symbol 13 which is in 3c is shown, the virtual parking space 3. ' marked, whereby the driver is advised that the parking space 3 from a current position of the motor vehicle 1 in the surrounding area 4 is reachable. After selecting the parking space 3 , for example by means of the control element 14 , the parking trajectory, as in 3b . 3d shown in the image B4, B6 are shown.

Für den Fall, dass nur eine Parkflächenbegrenzung 7, also beispielsweise nur eine Linie, erkannt wird und anhand der einen Linie nur die Orientierung der Parklücke 3 erkannt werden kann, kann ein entsprechendes Hinweissignal auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden. Durch das Hinweissignal kann der Fahrer darauf hingewiesen werden, dass nur die Orientierung der Parklücke 3 erkannt werden kann. Das Hinweissignal kann beispielsweise ein Piktogramm sein.In the event that only one parking area boundary 7 , So for example, only one line is detected and based on the one line only the orientation of the parking space 3 can be detected, a corresponding indication signal on the display device 11 are displayed. By the warning signal, the driver can be advised that only the orientation of the parking space 3 can be recognized. The indication signal may be a pictogram, for example.

In 4a und 4b sind weitere Ausgestaltungen von erzeugten Bildern B7, B8 gezeigt, welche auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden können. Dabei ist beispielsweise das Parkplatzsymbol 13 sowohl in 4a als auch in 4b gezeigt. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich, anhand des Suchsymbols 12 gemäß 4a gezeigt, noch auf der Suche nach derjenigen Position in dem Umgebungsbereich 4, ausgehend von welcher in die Parklücke 3 eingeparkt werden kann. In 4b ist das Parkplatzsymbol 13 im Vergleich zu 4a optisch hervorgehoben, beispielsweise farbig markiert. Außerdem ist die Parktrajektorie 15 angezeigt. Dadurch wird der Fahrer darauf hingewiesen, dass der Einparkvorgang ausgehend von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 gestartet und durchgeführt werden kann. Der Einparkvorgang kann beispielsweise zumindest semi-autonom entlang der Parktrajektorie 15 erfolgen.In 4a and 4b Further embodiments of generated images B7, B8 are shown on the display device 11 can be displayed. Here is, for example, the parking lot icon 13 as well in 4a as well as in 4b shown. The car 1 is located by the search icon 12 according to 4a still looking for the position in the surrounding area 4 , starting from which in the parking space 3 can be parked. In 4b is the parking lot symbol 13 compared to 4a visually highlighted, for example, marked in color. In addition, the parking trajectory 15 displayed. Thereby, the driver is advised that the parking operation starting from the current position of the motor vehicle 1 in the surrounding area 4 can be started and carried out. The parking process, for example, at least semi-autonomous along the park trajectory 15 respectively.

Dabei kann vorgesehen sein, dass, wie in 3b und 4a, 4b gezeigt, weitere Fahrbahnmarkierungen 8" in den Bildern B4, B7, B8 angezeigt werden, wobei diejenigen Fahrbahnmarkierungen 8', anhand welcher die Parkfläche 3 identifiziert wurde, optisch hervorgehoben werden. Zum optischen Hervorheben können die Fahrbahnmarkierungen 8' beispielsweise blinkend dargestellt werden und/oder farbig hervorgehoben werden.It can be provided that, as in 3b and 4a . 4b shown, more lane markings 8th" are displayed in the images B4, B7, B8, with those lane markings 8th' , based on which the parking area 3 was identified, be highlighted. For visual highlighting the road markings 8 'can be displayed, for example, flashing and / or highlighted in color.

Die Bilder B3, B4, B5, B6, B7, B8 sind hier aus einer Dritten-Person-Perspektive gezeigt, bei welcher der Fahrer von oberhalb des Kraftfahrzeugs 1 schräg hinab auf das Kraftfahrzeug 1 sowie den Umgebungsbereich 4 blickt. Die Bilder B3 bis B8 zeigen somit dreidimensionale Ansichten des Umgebungsbereiches 4, durch welche der Fahrer einen besonders guten Überblick auf den Umgebungsbereich 4 erhält.The images B3, B4, B5, B6, B7, B8 are shown here from a third-person perspective in which the driver is from above the motor vehicle 1 sloping down to the vehicle 1 as well as the surrounding area 4 looks. The images B3 to B8 thus show three-dimensional views of the surrounding area 4 which gives the driver a particularly good overview of the surrounding area 4 receives.

Zum Erkennen der unterschiedlich ausgebildeten und als Parkflächenbegrenzungen 7 dienenden Fahrbahnmarkierungen 8, welche beispielhaft in den 6, 7a, 7b und 8a, 8b, 8c gezeigt sind, werden die erfassten Fahrbahnmarkierungen 8 mit vorbestimmten Verlaufsprofilen 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f verglichen, welche beispielhaft in 5a bis 5f gezeigt sind. In einem ersten Verlaufsprofil 16a (siehe 5a) ist ein L-förmiger Verlauf 17 gezeigt, wobei ein erster Schenkel 18 des Verlaufs 17 eine im Vergleich zu einem zweiten Schenkel 19 des Verlaufs größere Länge aufweist. Die Schenkel 18, 19 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch den Schenkel 18 kann die Breite B der Parklücke 3 begrenzt werden, wobei sich der Schenkel 18 insbesondere über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Der Schenkel 19 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 hin.To recognize the differently formed and as parking area boundaries 7 serving lane markings 8th , which exemplifies in the 6 . 7a . 7b and 8a . 8b . 8c are shown, the detected lane markings 8th with predetermined course profiles 16a . 16b . 16c . 16d . 16e . 16f which are exemplified in 5a to 5f are shown. In a first profile 16a (please refer 5a ) is an L-shaped course 17 shown, wherein a first leg 18 the course 17 one compared to a second leg 19 the course has greater length. The thigh 18 . 19 are formed at right angles to each other. By the leg 18, the width B of the parking space 3 be limited, with the leg 18 in particular over the depth T of the parking space 3 extends. The thigh 19 limits the parking space 3 to the roadway 6 of the motor vehicle 1 out.

In einem zweiten Verlaufsprofil 16b (siehe 5b) ist ein T-förmiger Verlauf 20 gezeigt, wobei eine erste Linie 21 des Verlaufs 20 eine im Vergleich zu einer zweiten Linie 22 des Verlaufs 20 größere Länge aufweist. Die Linien 21, 22 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch die Linie 21 kann wiederum die Breite B der Parklücke 3 begrenzt werden, wobei sich die Linie 21 insbesondere über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Die Linie 22 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 und kann sich über die gesamte Breite B der Parklücke 3 erstrecken. Eine Fahrbahnmarkierung 8, welche dem zweiten Verlaufsprofil 16b entspricht, ist in 6 anhand einer ersten Parksituation P1 des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt. In einer dritten Parksituation P3 weist ein die Linie 22 beschreibender Teil der Fahrbahnmarkierung 8 eine Länge auf, welche sich über die gesamte Breite B der Parklücke 3 erstreckt.In a second profile 16b (please refer 5b ) is a T-shaped course 20 shown, with a first line 21 of the course 20 one compared to a second line 22 of the course 20 has greater length. The lines 21 . 22 are formed at right angles to each other. Through the line 21 can turn the width B of the parking space 3 be limited, with the line 21 in particular over the depth T of the parking space 3 extends. The line 22 limits the parking space 3 to the roadway 6 of the motor vehicle 1 and can extend over the entire width B of the parking space 3 extend. A road marking 8th which the second profile 16b corresponds, is in 6 based on a first parking situation P1 of the motor vehicle 1 shown. In a third parking situation P3 one points the line 22 descriptive part of the road marking 8th a length which extends over the entire width B of the parking space 3 extends.

In einem dritten Verlaufsprofil 16c (siehe 5c) ist ein gerader Verlauf 23 einer Linie gezeigt, welche wiederum die Breite B der Parklücke 3 begrenzt und sich über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Eine Fahrbahnmarkierung 8, welche dem dritten Verlaufsprofil 16b entspricht, ist in 6 anhand einer zweiten Parksituation P2 des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt. In a third profile 16c (please refer 5c ) is a straight course 23 shown a line, which in turn the width B of the parking space 3 limited and over the depth T of the parking space 3 extends. A road marking 8th which corresponds to the third profile 16b is in 6 based on a second parking situation P2 of the motor vehicle 1 shown.

In einem vierten Verlaufsprofil 16d (siehe 5d) ist wiederum ein T-förmiger Verlauf 24 gezeigt, wobei eine erste Linie 25 und eine zweite Linie 26 des Verlaufs 24 in etwa die gleiche Länge aufweisen. Die Linien 25, 26 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch die Linie 25 kann wiederum die Breite der Parklücke 3 zu einer Seite hin begrenzt werden, wobei sich die Linie 25 insbesondere nicht über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Die Linie 26 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 hin. Eine so verlaufende Fahrbahnmarkierung 8 ist anhand einer vierten Parksituation P4 in 6 gezeigt.In a fourth profile 16d (please refer 5d ) is again a T-shaped course 24 shown, with a first line 25 and a second line 26 of the course 24 have approximately the same length. The lines 25 . 26 are formed at right angles to each other. Through the line 25 in turn, the width of the parking space 3 be limited to one side, with the line 25 especially not about the depth T of the parking space 3 extends. The line 26 limits the parking space 3 to the roadway 6 of the motor vehicle 1 out. Such a running lane marking 8th is based on a fourth parking situation P4 in 6 shown.

In einem fünften Verlaufsprofil 16e (siehe 5e) ist wiederum ein L-förmiger Verlauf 27 gezeigt, wobei ein erster Schenkel 28 und ein zweiter Schenkel 29 des Verlaufs 27 in etwa die gleiche Länge aufweisen. Die Schenkel 28, 29 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch den Schenkel 29 kann wiederum die Breite der Parklücke 3 zu einer Seite hin begrenzt werden, wobei sich der Schenkel 29 insbesondere nicht über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Der Schenkel 28 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 hin. Eine so verlaufende Fahrbahnmarkierung 8 ist anhand einer fünften Parksituation P5 in 6 gezeigt. In einer sechsten Parksituation P6 sind die Fahrbahnmarkierungen 8 L-förmig ausgebildet und über die Tiefe der Parklücke 3 mittels gestrichelter Linien 33 miteinander verbunden. In einem sechsten Verlaufsprofil 16f (siehe 5f) ist sind zwei Linien 30, 31 gezeigt, welche sich unter einem Winkel 32 kleiner 90° treffen. Das sechste Verlaufsprofil 16f beschreibt die Parkflächenbegrenzungen 7 in Form von Fahrbahnmarkierungen 8 einer schrägen Längsparklücke (siehe beispielsweise 8b).In a fifth profile 16e (please refer 5e ) is again an L-shaped course 27 shown, wherein a first leg 28 and a second leg 29 of the course 27 have approximately the same length. The thigh 28 . 29 are formed at right angles to each other. Through the thigh 29 in turn, the width of the parking space 3 be limited to one side, with the leg 29 especially not about the depth T of the parking space 3 extends. The thigh 28 limits the parking space 3 to the roadway 6 of the motor vehicle 1 out. Such a running lane marking 8th is based on a fifth parking situation P5 in 6 shown. In a sixth parking situation P6 are the lane markings 8th L-shaped and over the depth of the parking space 3 by dashed lines 33 connected with each other. In a sixth profile 16f (please refer 5f ) are are two lines 30 . 31 shown, which are at an angle 32 less than 90 °. The sixth profile 16f describes the parking area boundaries 7 in the form of road markings 8th an oblique longitudinal parking space (see for example 8b ).

Die Fahrbahnmarkierungen 8 werden durch die Auswerteeinrichtung 10 in den Sensordaten der Sensoreinrichtung 5 erkannt, mit dem entsprechenden Verlaufsprofil 16a bis 16f verglichen und als Parkflächenbegrenzungen 7 klassifiziert, falls ein Verlauf der erfassten Fahrbahnmarkierungen 8 zumindest über einen vorbestimmten Bereich einem der Verlaufsprofile 16a bis 16f entspricht.The road markings 8th be through the evaluation 10 in the sensor data of the sensor device 5 detected, compared with the corresponding profile profile 16a to 16f and as parking area boundaries 7 classified, if a course of the detected lane markings 8th at least over a predetermined range of one of the history profiles 16a to 16f equivalent.

In den 7a und 7b ist eine Vorgehensweise der Auswerteeinrichtung 10 des Fahrerassistenzsystems 2 bei der Parkflächenbestimmung visualisiert. Gemäß 7a kann die Auswerteeinrichtung 10 die Fahrbahnmarkierungen 8, beispielsweise durch Vergleich mit dem dritten Verlaufsprofil 16c, erkennen und als Parkflächenbegrenzungen 7 klassifizieren. Insbesondere wird dabei die Parktrajektorie 15 so bestimmt, dass das Kraftfahrzeug 1 im abgestellten Zustand parallel zu den Fahrbahnmarkierungen 8 ausgerichtet ist und nicht zu den anderen, schief geparkten Fahrzeugen 9. In 7b sind keine Fahrbahnmarkierungen 8, welche einem der Verlaufsprofile 16a bis 16f entsprechen, vorhanden. Jedoch können von der Sensoreinrichtung 5 die anderen Fahrzeuge 9 erkannt werden und diese als Parkflächenbegrenzungen 7 identifiziert werden.In the 7a and 7b is a procedure of the evaluation 10 of the driver assistance system 2 visualized during parking area determination. According to 7a can the evaluation device 10 the lane markings 8th for example by comparison with the third profile 16c , recognize and classify as parking area boundaries 7. In particular, the parking trajectory will be used 15 so determined that the motor vehicle 1 in the parked state parallel to the lane markings 8th is aligned and not to the other, obliquely parked vehicles 9 , In 7b are no road markings 8th which one of the history profiles 16a to 16f correspond, exist. However, from the sensor device 5 the other vehicles 9 be recognized and these as parking area boundaries 7 be identified.

Anhand der Verlaufsprofile 16a bis 16f kann die Parklücke 3 außerdem klassifiziert werden. Beispielsweise kann anhand einer Fahrbahnmarkierung 8, welche dem zweiten Verlaufsprofil 16b entspricht, die Parklücke 3, wie in 8a gezeigt, als eine Längsparklücke klassifiziert werden. Anhand einer Fahrbahnmarkierung 8 gemäß 8b, welche hier bereichsweise dem sechsten Verlaufsprofil 16f entspricht, kann die Parklücke 3 als eine schräge Längsparklücke klassifiziert werden. Auch kann die Parklücke 3, wie in 8c gezeigt, anhand der anderen Fahrzeuge 9 erkannt werden. Durch eine Orientierung beziehungsweise Lage der Fahrzeuge 9 kann die Parklücke 3 außerdem klassifiziert werden. Hier erstreckt sich eine Längsachse der Fahrzeuge 9 senkrecht zu der Fahrbahn 6, sodass die Parklücke 3 gemäß 8c als Längsparklücke erkannt wird.Based on the history profiles 16a to 16f can the parking space 3 to be classified as well. For example, based on a road marking 8th which the second profile 16b corresponds to the parking space 3 , as in 8a shown to be classified as a longitudinal parking space. Based on a road marking 8th according to 8b , which here partially the sixth profile 16f corresponds, the parking space 3 can be classified as an oblique parking space gap. Also, the parking space 3 , as in 8c shown, based on the other vehicles 9 be recognized. By orientation or location of the vehicles 9 can the parking space 3 to be classified as well. Here extends a longitudinal axis of the vehicles 9 perpendicular to the roadway 6 so the parking space 3 according to 8c is recognized as a longitudinal parking gap.

Zusammenfassend kann also durch die Anzeige des zweiten Hinweises auf diejenigen Parkflächenbegrenzungen 7, anhand welchen die Auswerteeinrichtung 11 die Parklücke 3 erkannt und klassifiziert hat, dem Fahrer die Vorgehensweise des Fahrerassistenzsystems 2 beim Bestimmen der Parkfläche 3 verdeutlicht werden. Insbesondere kann dem Fahrer somit plausibilisiert werden, anhand welcher Umgebungsinformationen das Fahrerassistenzsystem 2 die Parklücke 3 erkannt hat. Somit kann verhindert werden, dass der Fahrer verwirrt wird, falls das Fahrerassistenzsystem 2 ein Objekt in dem Umgebungsbereich 4 fälschlicherweise als eine Parkflächenbegrenzung 7 und dadurch einen Bereich in dem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 fälschlicherweise als eine Parklücke 3 erkannt hat.In summary, therefore, by the display of the second reference to those parking area boundaries 7 , on the basis of which the evaluation device 11 the parking space 3 has recognized and classified the driver the approach of the driver assistance system 2 when determining the parking area 3 be clarified. In particular, the driver can thus be made plausible on the basis of which environment information the driver assistance system 2 the parking space 3 has recognized. Thus, the driver can be prevented from being confused if the driver assistance system 2 an object in the environment area 4 falsely as a parking area boundary 7 and thereby an area in the surrounding area 4 of the motor vehicle 1 falsely as a parking space 3 has recognized.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • DE 10250021 A1 [0004]DE 10250021 A1 [0004]
  • EP 2623398 A1 [0005]EP 2623398 A1 [0005]

Claims (14)

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (3) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1), wobei mittels einer Auswerteeinrichtung (10) zum Bestimmen der Parkfläche (3) zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7) anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) aus dem Umgebungsbereich (4) erfassten Sensordaten erkannt wird, und ein erster Hinweis auf die Parkfläche (3) in einem auf einer Anzeigeeinrichtung (11) des Kraftfahrzeugs (1) dargestellten Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fahrer in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) auf der Anzeigeeinrichtung (11) zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung (10) erkannten Parkfläche (3) ein zweiter Hinweis angezeigt wird, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7), anhand welcher die Parkfläche (3) durch die Auswerteeinrichtung (10) als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird.Method for supporting a driver of a motor vehicle (1) when parking the motor vehicle (1) on a parking area (3) in a surrounding area (4) of the motor vehicle (1), wherein by means of an evaluation device (10) for determining the parking area (3) at least a parking area boundary (7) is detected by means of at least one sensor device (5) of the motor vehicle (1) detected from the surrounding area (4) sensor data, and a first reference to the parking area (3) in one on a display device (11) of the motor vehicle (1) (B3, B4, B5, B6, B7, B8) of the surrounding area (4), characterized in that for the driver in the image (B3, B4, B5, B6, B7, B8) the display device (11) for plausibility of the detected by the evaluation device (10) parking area (3) is displayed a second hint, by which the driver at least one parking area boundary (7), based on which the parking area (3) Durc h the evaluation device (10) is classified as such, is visualized for the driver. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Sensordaten zumindest eine Fahrbahnmarkierung (8) auf einer Fahrbahn (6) des Kraftfahrzeugs (1) als die Parkflächenbegrenzung (7) erkannt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that based on the sensor data at least one lane marking (8) on a roadway (6) of the motor vehicle (1) is recognized as the parking area boundary (7). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Fahrbahnmarkierung (8) anhand von Kameradaten zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera erkannt wird.Method according to Claim 2 , characterized in that the at least one lane marking (8) is detected on the basis of camera data of at least one vehicle-side camera. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine anhand der Kameradaten erfasste Fahrbahnmarkierung (8) von der Auswerteeinrichtung (11) nur dann als Parkflächenbegrenzung (7) erkannt wird, wenn ein Verlauf der Fahrbahnmarkierung (8) einem vorbestimmten Verlaufsprofil (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f) entspricht.Method according to Claim 2 or 3 in that a lane marking (8) detected on the basis of the camera data is recognized by the evaluation device (11) only as a parking area boundary (7) if a course of the lane marking (8) corresponds to a predetermined profile (16a, 16b, 16c, 16d, 16b). 16e, 16f) corresponds. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Sensordaten ein dreidimensionales Objekt (9) als die Parkflächenbegrenzung (7) erkannt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the sensor data, a three-dimensional object (9) is recognized as the parking area boundary (7). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf den Sensordaten ein Modell (4') des Umgebungsbereiches (4) erstellt und als das Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) auf der Anzeigeeinrichtung (11) angezeigt wird, wobei als der erste Hinweis ein Modell (3') der Parklücke (3) und als der zweite Hinweis ein Modell (8', 9') der zumindest einen Parkflächenbegrenzung (7) in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that based on the sensor data, a model (4 ') of the surrounding area (4) created and as the image (B3, B4, B5, B6, B7, B8) of the surrounding area (4) the display device (11) is displayed, wherein as the first reference a model (3 ') of the parking space (3) and as the second reference a model (8', 9 ') of the at least one parking area boundary (7) in the image (B3 , B4, B5, B6, B7, B8) is displayed. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine modellierte und angezeigte Parkflächenbegrenzung (8', 9'), anhand welcher die Parkfläche (3) als solche identifiziert wird, in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) zusätzlich optisch markiert wird.Method according to Claim 6 , characterized in that the at least one modeled and displayed parking area boundary (8 ', 9'), by means of which the parking area (3) is identified as such, in the image (B3, B4, B5, B6; B7, B8) of the surrounding area (4) is additionally optically marked. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Parkflächenbegrenzung (8', 9') zur optischen Markierung farbig hervorgehoben und/oder blinkend und/oder eingerahmt dargestellt wird.Method according to Claim 7 , characterized in that the parking area boundary (8 ', 9') to the optical marking highlighted and / or shown flashing and / or framed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass als das Bild ein aus Kameradaten zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs (1) erzeugtes Kamerabild des Umgebungsbereiches (4) angezeigt wird, wobei als der erste Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkfläche (3) in dem Kamerabild optisch markiert wird und als der zweite Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkflächenbegrenzung (7) in dem Kamerabild optisch markiert wird.Method according to one of Claims 1 to 5 , Characterized in that as the picture from camera data at least one camera of the motor vehicle (1) generated camera image of the surrounding area (4) is displayed, using as the first indication of the parking area is located in the camera image (3) is optically marked in the camera image and as the second indication, the parking area boundary (7) located in the camera image is optically marked in the camera image. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine, in dem Kamerabild dargestellte Parkflächenbegrenzung (7) zur optischen Markierung mit einer modellierten, insbesondere farbigen, Parkflächenbegrenzung überlagert wird und/oder eingerahmt wird.Method according to Claim 9 , characterized in that the at least one parking area boundary (7), which is shown in the camera image, is superimposed and / or framed with a modeled, in particular colored, parking area boundary for the optical marking. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbereich (4) in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) aus einer Dritten-Person-Perspektive angezeigt wird, durch welche dem Fahrer der Umgebungsbereich (4) sowie das Kraftfahrzeug (1) aus Sicht eines fahrzeugexternen Beobachters auf der Anzeigeeinrichtung (11) angezeigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the surrounding area (4) in the image (B3, B4, B5, B6; B7, B8) is displayed from a third-person perspective, by means of which the surroundings area (4 ) as well as the motor vehicle (1) is displayed on the display device (11) from the perspective of a vehicle-external observer. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass als die Dritte-Person-Perspektive eine schräge Draufsicht auf den Umgebungsbereich (4) bestimmt wird, bei welcher der sich oberhalb und hinter dem Kraftfahrzeug (1) befindliche fahrzeugexterne Beobachter schräg nach unten auf das Kraftfahrzeug (1) blickt.Method according to Claim 11 , characterized in that as the third-person perspective an oblique plan view of the surrounding area (4) is determined, in which above and behind the motor vehicle (1) located external vehicle observer looks down obliquely on the motor vehicle (1). Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1) zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) beim Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (3) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1), mit - zumindest einer fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung (5) zum Erfassen von Sensordaten aus dem Umgebungsbereich (4), - einer Auswerteeinrichtung (10) zum Erkennen zumindest einer Parkflächenbegrenzung (7) anhand der Sensordaten und Bestimmen der Parkfläche (3) anhand der zumindest einen erkannten Parkflächenbegrenzung (7), und - einer Anzeigeeinrichtung (11) zum Anzeigen eines Bildes (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) und zum Darstellen eines ersten Hinweises auf die Parkfläche (3) in dem Bild, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung (11) dazu ausgelegt ist, für den Fahrer in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung (10) erkannten Parkfläche (3) einen zweiten Hinweis anzuzeigen, durch welchen für den Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7), anhand welcher die Parkfläche (3) durch die Auswerteeinrichtung (10) als solche klassifiziert ist, visualisiert ist.Driver assistance system (2) for a motor vehicle (1) for assisting a driver of the motor vehicle (1) when parking the motor vehicle (1) on a parking area (3) in an environmental area (4) of the motor vehicle (1), with - at least one vehicle-side sensor device (5) for detecting sensor data from the surrounding area (4), - an evaluation device (10) for detecting at least one parking area boundary (7) based on the sensor data and determining the parking area (3) based on the at least one detected parking area boundary (7), and a display device (11) for displaying an image (B3, B4, B5, B6, B7, B8) of the surrounding area (4) and for displaying a first reference to the parking area (3) in the image, characterized in that the display device (FIG. 11) is designed to display for the driver in the image (B3, B4, B5, B6, B7, B8) for plausibility of the detected by the evaluation device (10) parking area (3) a second indication, by which the driver at least one parking area boundary (7), on the basis of which the parking area (3) is classified as such by the evaluation device (10), is visualized. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 13.Motor vehicle (1) with a driver assistance system (2) according to Claim 13 ,
DE102016122756.0A 2016-11-25 2016-11-25 A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area, driver assistance system and motor vehicle Pending DE102016122756A1 (en)

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