DE102007003888A1 - Method and driver assistance system for assisting a driver when driving a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten: a) Erfassen von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten mittels eines Sensors (22), welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist, b) Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt anhand der in Schritt a) erfassten Daten, c) Bereitstellen des in Schritt b) ermittelten Schätzwerts für ein Fahrerassistenzsystem (10) mit mindestens einem weiteren entfernungsauflösenden Sensor (12) mit geringerer Detektionsreichweite als der Sensor (22) zum Erfassen der Lichtpunktwanderung und Bestimmen eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers durch das Fahrerassistenzsystem (10) in Abhängigkeit von dem in Schritt c) bereitgestellten Schätzwert, falls das Objekt sich außerhalb der Reichweite des mindestens einen weiteren entfernungsauflösenden Sensors (12) befindet. Sie betrifft überdies ein Fahrerassistenzsystem (10) zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for assisting a driver when driving a motor vehicle with the following steps: a) detecting environment data specifying an object by means of a sensor (22), which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam, b) determining an estimated value for the removal of the motor vehicle to the detected object on the basis of the data acquired in step a), c) providing the estimated value for a driver assistance system (10) determined in step b) with at least one further distance-resolving sensor (12) with a lower detection range than the sensor (22 ) for detecting the Lichtpunktwanderung and determining an optionally to be performed intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver by the driver assistance system (10) in dependence on the estimated value provided in step c), if the object is out of range of the at least one another distance-resolving sensor (12) is located. It also relates to a driver assistance system (10) for assisting a driver when driving a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs sowie ein Fahrerassistenzsystem.The The invention relates to a method for supporting a Driver driving a motor vehicle and a driver assistance system.

Fahrerassistenzsysteme, die einen Fahrer beim Fahren eines Kraftfahrzeugs unterstützen, indem sie unter bestimmten Bedingungen, beispielsweise wenn der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einen vorbestimmten Wert unterschreitet, entweder eine Warnung ausgeben oder in das Fahrverhalten eingreifen, sind bekannt. Sogenannte Längsregelsysteme können beispielsweise in Abhängigkeit verschiedener Bedingungen ein Bremsen oder Beschleunigen des Fahrzeugs herbeiführen und regeln dadurch selbständig die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, was auch als Adaptive Cruise Control (ACC) bekannt ist.Driver assistance systems, that support a driver when driving a motor vehicle, by putting them under certain conditions, for example when the Distance to a vehicle ahead of a predetermined value falls below either a warning or in driving behavior intervene, are known. So-called longitudinal control systems For example, depending on different Conditions cause braking or acceleration of the vehicle and thereby independently regulate the speed of the vehicle, which is also known as Adaptive Cruise Control (ACC).

In der DE 102 54 806 A1 ist außerdem offenbart, dass Informationen von mehreren Informationsquellen, beispielsweise von Umfeldsensoren, wie Radar- oder Bildsensoren, von Kraftfahrzeugsensoren, wie Gierraten- oder Lenkwinkelsensoren, und von einem Navigationssystem, in einem Kraftfahrzeug fusioniert werden können, um Informationen über den Fahrbahnverlauf oder den Straßentyp zu gewinnen. Diese gewonnenen Informationen werden dann für Fahrerassistenzfunktionen, wie Lichtsteue rung, Spurverlassenswarnung oder Fahrzeugführungsfunktionen zur Verfügung gestellt.In the DE 102 54 806 A1 It is also disclosed that information from multiple information sources, such as environmental sensors, such as radar or image sensors, automotive sensors, such as yaw rate or steering angle sensors, and from a navigation system, may be fused in a motor vehicle to provide roadway or road type information win. This information is then provided for driver assistance functions, such as lighting control, lane departure warning or vehicle guidance functions.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem der eingangs genannten Art zu schaffen, welche in einem Kraftfahrzeug vorhandene Informationsquellen noch besser nutzen.task The present invention is a method and a driver assistance system of the type mentioned above, which in a motor vehicle Make better use of existing sources of information.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein erstes Verfahren mit den im Patentanspruch 1 aufgeführten Schritten sowie durch ein weiteres Verfahren mit den im Patentanspruch 2 aufgeführten Schritten gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst.These The object is achieved by a first Process with the steps listed in claim 1 and by a further method with the steps listed in claim 2 solved. Advantageous embodiments with appropriate Further developments of the invention are in the dependent claims specified. According to another aspect of the invention This task is performed by a driver assistance system with the features of claim 5.

Gemäß der Erfindung wird ein erstes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Hierbei werden in einem ersten Schritt ein Objekt spezifizierende Umgebungsdaten mittels eines Sensors, welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist, erfasst. In einem zweiten Schritt wird anhand der im ersten Schritt erfassten Daten ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt bestimmt. In einem dritten Schritt wird der im zweiten Schritt ermittelte Schätzwert für einen Abstandswarner bereitgestellt. In einem vierten Schritt erfolgt schließlich eine Bestimmung eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers durch den Abstandswarner. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Umgebungsdaten in besonders vorteilhafter Weise derart ausgewertet, dass einzig aufgrund der Daten des Sensors, insbesondere des Fernlichtassistenz-Sensors, eine Abstandswarnfunktion realisiert wird. Hierbei wird in gewinnbringender Weise neben dem Fernlichtassistenz-Sensor kein zusätzlicher Sensor benötigt. Hierdurch wird also in besonders vorteilhafter Weise die Funktion des Fernlichtassistenten erweitert ohne die Notwendigkeit, die hierfür notwendige Sensorik zur Verfügung zu stellen. Eine Vorrichtung, welche im Zusammenhang mit einem Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist umfasst dabei vorzugsweise nachfolgende Komponenten: Eine Einheit zur Erfassung von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten, insbesondere einen Sensor, eine Schätzeinheit womit anhand erfasster Umgebungsdaten ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu erfassten Objekten ermittelt wird. Weiterhin sind ein oder mehrere Mittel vorhanden, womit der ermittelte Schätzwert an einen Abstandswarner übertragen wird. Hierbei handelt es sich beispielsweise um eine Rechnereinheit, welche mit dem Fahrzeug-Bussystem in Verbindung steht. Außerdem ist ein Mittel zum Durchführen eines Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder ein Warnmittel, beispielsweise optisch, akustisch oder haptisch, vorhanden.According to the Invention is a first method for supporting a Driver provided while driving a motor vehicle. in this connection In a first step, an environment specifying object will be used by means of a sensor which detects a point of light migration a detected light beam is detected detected. In a second Step becomes an estimate based on the data collected in the first step for the removal of the motor vehicle to the detected Object determined. In a third step, the second step determined estimate for a distance warning provided. Finally, in a fourth step a determination of any intervention to be performed in the driving behavior and / or a warning of the driver by the Distance warning. In the context of the invention Procedure, the environmental data in particularly advantageous Evaluated in such a way that solely on the basis of the data of the sensor, in particular the high-beam assistance sensor, a distance warning function is realized. This is in a profitable way in addition to the High-beam assistance sensor no additional sensor required. As a result, the function is thus in a particularly advantageous manner of the high beam assistant expands without the need to do the necessary To provide sensor technology. A device which in connection with an application of the invention Method is suitable here comprises preferably the following components: A unit for acquiring environment data specifying an object, in particular a sensor, an estimation unit with which by means of detected Environmental data is an estimate of the distance of the motor vehicle to detected objects is determined. Farther one or more means are available, thus the estimated value is transmitted to a distance alerter. This acts For example, it is a computer unit which is connected to the vehicle bus system communicates. There is also a means to perform an intervention in the driving behavior and / or a warning means, for example optical, acoustic or haptic, available.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass Fahrerassistenzsysteme weiter verbessert werden können, wenn zusätzlich Daten verwendet werden, die im Zusammenhang mit einem Fernlichtassistenten zur automatischen Fernlichtsteuerung ermittelt wurden. Der Fernlichtassistent detektiert andere Verkehrsteilnehmer, und regelt die Fahrzeugbeleuchtung auf geeignete Weise, sodass andere Verkehrsteilnehmer nicht geblendet werden. Um sicher eine Blendung zu vermeiden, erfolgt hierbei eine Detektion von anderen Verkehrsteilnehmern in großen Distanzen. Daher kann die Reichweite von Fahrerassistenzsystemen durch Einbeziehen der mittels des Fernlichtassistenten bestimmten Daten erhöht werden. Insbesondere bei Längsregelsystemen, wie Adaptive Cruise Control, ist die Detektionsreichweite des zur Entfernungsmessung verwendeten Sensors der begrenzende Faktor für die maximale Relativgeschwindigkeit, auf die das System reagieren kann, ohne den Fahrer zu einem Eingriff zu zwingen. Hier kann die zusätzliche Information zu einer schnelleren Objektaufnahme, aber auch zu einer vorzeitigen Verzögerung gegenüber einem herkömmlichen System führen.Of the The present invention is based on the finding that driver assistance systems can be further improved if in addition Data used in conjunction with a high-beam assistant for automatic high beam control. The high beam assistant detects other road users, and regulates the vehicle lighting appropriate way so that other road users are not dazzled become. To avoid glare, this is done here Detection of other road users at long distances. Therefore, the range of driver assistance systems by including the means of the high beam assistant. Especially with longitudinal control systems, such as Adaptive Cruise Control, is the detection range of the distance measurement used sensor the limiting factor for the maximum Relative speed to which the system can react without to force the driver to intervene. Here is the additional Information about faster object acquisition, but also about one premature delay compared to a conventional one System lead.

Herkömmliche Fahrerassistenzsysteme verwenden Stereokameras, Radar- oder Lidarsensoren für eine Entfernungsmessung. Der Fernlichtassistent hingegen führt eine Entfernungsschätzung auf der Grundlage von Daten durch, die durch Erfassen einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls bzw. einer Verfolgung von Lichtpunkten, was als Tracken bekannt ist, gewonnen werden. Bei dem dafür verwendeten Sensor kann es sich um eine Kamera, insbesondere mit Infrarotfilter, handeln. Mit dieser Methode können große Reichweiten von beispielsweise 500 m erzielt werden, was deutlich über den Reichweiten anderer Sensoren liegt. Weiterhin besteht auch die Möglichkeit, dass es sich bei dem Sensor um einen oder mehrere Sensor(en) eines Abstandswarners handelt. Erfindungsgemäß wird der mittels des Fernlichtassistenten ermittelte Schätzwert für die Entfernung eines Objekts dem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt und von diesem zur Bestimmung eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers verwendet, falls das Objekt sich außerhalb der Detektionsreichweite des Sensors des Fahrerassistenzsystems befindet. Auf diese Weise kann die Reichweite des Fahrerassistenzsystems ohne zusätzlichen Aufwand vergrößert werden.conventional Driver assistance systems use stereo cameras, radar or lidar sensors for a distance measurement. The high beam assistant, however, leads a distance estimation based on data, by detecting a Lichtpunktwanderung a detected Beam of light or pursuit of points of light, what as a trace is known to be won. In the used for it Sensor can be a camera, in particular with infrared filter, act. With this method can be large ranges For example, be achieved by 500 m, which is significantly above the ranges of other sensors. Furthermore, there is also the Possibility that the sensor is a or multiple sensor (s) of a distance warning act. According to the invention the estimated value determined by the high beam assistant for the removal of an object the driver assistance system provided by and for the determination of a possibly to be performed intervention in the driving behavior and / or warning the driver if the object is outside the detection range of the sensor of the driver assistance system located. In this way, the range of the driver assistance system enlarged without additional effort become.

Für die Anwendung bei Tag, wenn die Scheinwerfer ausgeschaltet sind oder sich nicht ausreichend von der Umgebung abheben, kann zusätzlich oder alternativ dem Fahrerassistenzsystem ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem Objekt bereitgestellt werden, der auf der Grundlage der Verfolgung einer Bewegung des mittels einer Einheit zur Objekterkennung, das ein Objekt anhand seiner Geometrie erkennt, erfassten Objekts ermittelt wird.For the application by day when the headlights are off or not enough to stand out from the environment, in addition or alternatively the driver assistance system an estimated value provided for the removal of the motor vehicle to an object be based on the pursuit of a movement of the by means of an object recognition unit which uses an object detects its geometry, detected object is detected.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um ein Längsregelsystem und/oder einen Abstandswarner. Dabei wird eine voraussichtliche Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs berechnet und dann festgestellt, ob ein erfasstes Objekt sich auf der voraussichtlichen Fahrtrajektorie befindet. Die Bestimmung der voraussichtlichen Fahrtrajektorie kann dabei auf der Basis von fahrzeugeigenen Daten erfolgen, die vorzugsweise mittels eines Lenkwinkel- oder Gierratensensors ermittelt werden. Sie kann aber auch anhand einer erkannten Fahrspurmarkierung erfolgen.According to one preferred embodiment of the invention is in the Driver assistance system to a longitudinal control system and / or a distance warner. This is an estimated Fahrtrajektorie of the motor vehicle and then determines whether a detected Object is located on the expected Fahrtrajektorie. The determination of the probable driving trajectory can thereby on the basis of in-vehicle data, preferably be determined by means of a steering angle or yaw rate sensor. But it can also be done on the basis of a recognized lane marking.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung handelt es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um ein Collision Mitigation System (CMS), mit dessen Hilfe festgestellt wird, ob es möglich ist, einem sich im Wege befindenden Objekt auszuweichen, oder ob eine Vollbremsung eingeleitet werden muss. In diesem Fall wird zusätzlich die Breite eines erfassten Objekts ermittelt. Anhand der Anzahl der Scheinwerfer oder Rücklichter können außerdem PKWs von Motorrädern unterschieden werden.According to one Another advantageous embodiment of the invention is in the driver assistance system to a collision mitigation system (CMS), with the help of which it is determined if it is possible is to avoid an object in the way, or whether a full braking must be initiated. In this case will be additional determines the width of a detected object. Based on the number the headlight or taillights can also Cars are distinguished from motorcycles.

Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Vorteile gelten, soweit anwendbar, auch für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem.The in connection with the method according to the invention described preferred embodiments and advantages, if applicable, also for the invention Driver Assistance System.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung.Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description of a preferred embodiment as well as the drawing.

Diese zeigt ein Blockdiagramm eines bevorzugten Ausführungsbeispiels. Ein Fahrerassistenzsystem 10 weist mindestens einen entfernungsauflösenden Sensor 12 zum Erfassen von Umgebungsdaten auf. Bei diesem Sensor kann es sich um eine Stereokamera oder einen Radar- oder einen Lidarsensor handeln. Es besteht gleichsam auch die Möglichkeit, dass es sich bei dem Sensor um einen oder mehrere Sensoren eines Abstandswarners handelt. Der Sensor 12 ist mit einer Verarbeitungseinheit 14 zum Ermitteln eines Werts für die Entfernung zu einem von dem Sensor 12 erfassten Objekt anhand der von dem Sensor 12 erfassten Daten verbunden. Schließlich weist das Fahrerassistenzsystem 10 noch eine Einheit 16 zum Bestimmen eines gegebenenfalls von dem Fahrerassistenzsystem durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers in Abhängigkeit von der Entfernung zu dem von dem Sensor 12 erfassten Objekt auf. In der Zeichnung ist außerdem noch ein weiterer Sensor 18 als Teil des Fahrerassistenzsystems 10 dargestellt, bei dem es sich um einen Gierratensensor oder einen Lenkwinkelsensor handeln kann, der zur Bestimmung der voraussichtlichen Fahrtrajektorie des Fahrzeugs dient. Weitere Bestandteile des Fahrerassistenzsystems 10 sind in der Zeichnung nicht dargestellt, da sie zum Verständnis der Erfindung nicht erforderlich sind.This shows a block diagram of a preferred embodiment. A driver assistance system 10 has at least one distance-resolving sensor 12 to capture environmental data. This sensor can be a stereo camera or a radar or a lidar sensor. There is also the possibility that the sensor is one or more sensors of a distance warning device. The sensor 12 is with a processing unit 14 for determining a value for the distance to one of the sensor 12 detected object from that of the sensor 12 collected data. Finally, the driver assistance system points 10 another unit 16 for determining an intervention in the driving behavior to be carried out by the driver assistance system and / or a warning of the driver as a function of the distance to that of the sensor 12 detected object. There is also another sensor in the drawing 18 as part of the driver assistance system 10 which may be a yaw rate sensor or a steering angle sensor used to determine the anticipated driving trajectory of the vehicle. Further components of the driver assistance system 10 are not shown in the drawing, since they are not required for understanding the invention.

Zusätzlich zum Fahrerassistenzsystem 10 ist aus der Zeichnung eine Einheit 20 zur automatischen Fernlichtsteuerung, im Folgenden Fernlichtassistent genannt, zu erkennen, die einen Sensor 22 zum Erfassen einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls aufweist. Bei dem Sensor 22 handelt es sich um eine Kamera mit einem Infrarotfilter. Diese Fernlichtassistent-Einheit 20 ist mit der Bestimmungseinheit 16 verbunden, um dieser einen Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem von dem Fernlichtassistent-Sensor 22 erfassten Objekt bereitzustellen. Es ist aber auch möglich, dass der Fernlichtassistent-Sensor 22 und eine Einheit zum Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem von dem Fernlichtassistent-Sensor 22 erfassten Objekt direkt in das Fahrerassistenzsystem 10 integriert sind.In addition to the driver assistance system 10 is a unit from the drawing 20 for automatic high-beam control, hereinafter referred to as high-beam assistant, to detect a sensor 22 for detecting a light spot migration of a detected light beam. At the sensor 22 it is a camera with an infrared filter. This high beam assistant unit 20 is with the determination unit 16 connected to this one estimate of the distance of the motor vehicle to one of the high beam assistant sensor 22 to provide the captured object. But it is also possible that the high-beam assistant sensor 22 and a unit for determining an estimate for the distance of the motor vehicle to one of the high beam assist sensor 22 captured object directly into the The driver assistance system 10 are integrated.

Eine für die Tagfunktion vorgesehene Einheit 24 ist in der Zeichnung ebenfalls als separate Einheit dargestellt. Auch sie kann gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel in das Fahrerassistenzsystem 10 integriert sein. Die Einheit 24 ist dazu ausgebildet, ein Objekt anhand seiner Geometrie zu erkennen, seine Bewegung zu verfolgen und darauf basierend einen Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem Objekt zu ermitteln. Die Einheit 24 ist mit der Bestimmungseinheit 16 verbunden, um dieser den ermittelten Schätzwert zur Verfügung zu stellen.A unit intended for the day function 24 is also shown in the drawing as a separate unit. It can also according to an alternative embodiment in the driver assistance system 10 be integrated. The unit 24 is designed to recognize an object based on its geometry, to track its movement and to determine thereon an estimated value for the removal of the motor vehicle from the object. The unit 24 is with the determination unit 16 connected to it to provide the estimated value.

Die Einheit 16 zum Bestimmen eines gegebenenfalls von dem Fahrerassistenzsystem durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers in Abhängigkeit von der Entfernung zu einem Objekt ist außerdem mit dem Sensor 18 und mindestens einer weiteren, nicht dargestellten Einheit verbunden.The unit 16 for determining an intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver as a function of the distance to an object, which is possibly to be carried out by the driver assistance system, is also provided by the sensor 18 and at least one other, not shown unit connected.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden ein Objekt spezifizierende Umgebungsdaten mittels des Fernlichtassistent-Sensors 22 erfasst. Der Fernlichtassistent-Sensor 22 detektiert Lichtpunkte und verfolgt deren Veränderung. Anhand dieser Daten wird ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt ermittelt. Zusätzlich oder, falls bei Tage keine Lichtpunkte oder diese nicht deutlich genug detektiert werden können, werden ein Objekt spezifizierende Umgebungsdaten mittels einer Einheit 24 zur Objekterkennung anhand der Geometrie eines Objekts erfasst, die Bewegung des Objekts verfolgt und auf der Grundlage dieser Daten ein Schätzwert für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt ermittelt.In a preferred embodiment of the method according to the invention, ambient data specifying an object is determined by means of the high-beam assistant sensor 22 detected. The high beam assistant sensor 22 detects points of light and tracks their change. Based on these data, an estimated value for the distance of the motor vehicle to the detected object is determined. In addition, or if no light spots can be detected during the day, or these can not be detected clearly enough, environment data specifying an object will be unitized 24 detects the object recognition based on the geometry of an object, tracks the movement of the object and on the basis of this data determines an estimate for the distance of the motor vehicle to the detected object.

Das Verfahren kann in Abhängigkeit der Lichtverhältnisse selbständig zwischen der Tag- und der Nachtfunktion hin- und herschalten oder es kann beide Schätzwerte ermitteln. Sobald mindestens ein Schätzwert vorliegt, wird dieser dem Fahrerassistenzsystem 10 zur Verfügung gestellt. Liegt dem Fahrerassistenzsystem kein genauerer Wert für die zu bestimmende Entfernung vor, da das mittels des Sensors 22 oder der Einheit 24 erfasste Objekt sich noch außerhalb der Detektionsreichweite des Sensors 12 befindet, wird der ermittelte Schätzwert in der Einheit 16 zum Bestimmen eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers der weiteren Verarbeitung zugrunde gelegt.Depending on the lighting conditions, the method can switch back and forth independently between the daytime and nighttime functions, or it can determine both estimated values. As soon as at least one estimated value is available, this becomes the driver assistance system 10 made available. If the driver assistance system is no more accurate value for the distance to be determined, as the means of the sensor 22 or the unit 24 detected object still outside the detection range of the sensor 12 is the determined estimate in the unit 16 for determining an optionally to be performed intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver of further processing based.

Das Fahrerassistenzsystem kann aber auch den Schätzwert zusätzlich zu dem von der Verarbeitungseinheit 14 anhand der vom Fernlichtassistent-Sensor 12 gelieferten Daten ermittelten Wert für die Entfernung berücksichtigen. Um die Notwendigkeit einer Warnung oder eines Eingriffs in das Fahrverhalten zu ermitteln, wird mittels des Sensors 18 die Gierrate oder der Lenkwinkel erfasst und an die Einheit 16 weitergeleitet. Diese berechnet daraus eine voraussichtliche Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs und stellt fest, ob das erfasste Objekt sich auf der voraussichtlichen Fahrtrajektorie befindet. Zusätzlich kann auch die Breite des erfassten Objekts ermittelt werden. Auf der Grundlage dieser Daten bestimmt die Einheit 16, ob eine Warnung ausgegeben werden soll, das Fahrzeug gebremst oder beschleunigt werden soll oder ob ein Eingriff in die Lenkung, um dem Objekt auszuweichen, erfolgen soll.However, the driver assistance system can also provide the estimated value in addition to that of the processing unit 14 by the high-beam assistant sensor 12 take into account the supplied data for the distance. To determine the need for a warning or an intervention in the driving behavior, by means of the sensor 18 the yaw rate or steering angle is detected and sent to the unit 16 forwarded. This calculates an estimated driving trajectory of the motor vehicle and determines whether the detected object is located on the expected driving trajectory. In addition, the width of the detected object can also be determined. Based on this data, the unit determines 16 Whether a warning should be issued, the vehicle should be braked or accelerated or whether an intervention in the steering to avoid the object to take place.

Es ist außerdem möglich, mittels des Fernlichtassistent-Sensors 22 festzustellen, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug bremst, indem eine plötzliche Änderung der Intensität der erfassten Lichtpunkte festgestellt wird.It is also possible by means of the high-beam assistant sensor 22 determine whether a vehicle in front brakes by detecting a sudden change in the intensity of the detected points of light.

1010
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
1212
entfernungsauflösender Sensordistance resolution sensor
1414
Verarbeitungseinheitprocessing unit
1616
Bestimmungseinheitdetermining unit
1818
Sensorsensor
2020
Fernlichtassitent-EinheitFernlichtassitent unit
2222
Fernlichtassistent-SensorHigh-beam assistant sensor
2424
Einheit zur Objekterkennungunit for object recognition

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten: a) Erfassen von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten mittels eines Sensors (22), welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist; b) Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt anhand der in Schritt a) erfassten Daten; c) Bereitstellen des in Schritt b) ermittelten Schätzwerts für einen Abstandswarner; und d) Bestimmen eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers durch den Abstandswarner.A method for assisting a driver when driving a motor vehicle, comprising the following steps: a) detecting environment data specifying an object by means of a sensor ( 22 ), which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam; b) determining an estimate for the distance of the motor vehicle to the detected object based on the data acquired in step a); c) providing the estimated value obtained in step b) for a distance warning device; and d) determining an optionally to be performed intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver by the distance warning. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten: a) Erfassen von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten mittels eines Sensors (22), welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist; b) Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem erfassten Objekt anhand der in Schritt a) erfassten Daten; c) Bereitstellen des in Schritt b) ermittelten Schätzwerts für ein Fahrerassistenzsystem (10) mit minde stens einem weiteren entfernungsauflösenden Sensor (12) mit geringerer Detektionsreichweite als der Sensor (22) zum Erfassen der Lichtpunktwanderung; und d) Bestimmen eines gegebenenfalls durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers durch das Fahrerassistenzsystem (10) in Abhängigkeit von dem in Schritt c) bereitgestellten Schätzwert, falls das Objekt sich außerhalb der Reichweite des mindestens einen weiteren entfernungsauflösenden Sensors (12) befindet.A method for assisting a driver when driving a motor vehicle, comprising the following steps: a) detecting environment data specifying an object by means of a sensor ( 22 ), which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam; b) determining an estimate for the distance of the motor vehicle to the detected object based on the data acquired in step a); c) providing the estimated value for a driver assistance system determined in step b) ( 10 ) with at least one further distance-resolving sensor ( 12 ) with a lower detection range than the sensor ( 22 ) for detecting the light spot migration; and d) determining if necessary an intervention in the driving behavior and / or a warning of the driver by the driver assistance system ( 10 ) depending on the estimated value provided in step c) if the object is out of range of the at least one further distance-resolving sensor ( 12 ) is located. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet dass das Verfahren zusätzlich folgende Schritte umfasst: e) Erfassen von ein Objekt spezifizierenden Umgebungsdaten mittels einer Einheit (24) zur Objekterkennung anhand der Geometrie eines Objekts; f) Verfolgen einer Bewegung eines in Schritt e) erfassten Objekts; g) Ermitteln eines Schätzwerts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem in Schritt e) erfassten Objekt; und h) Zugrundelegen des in Schritt g) ermittelten Schätzwerts bei der in Schritt d) durchgeführten Bestimmung, falls in Schritt b) kein oder ein fehlerhafter Schätzwert ermittelt wird.A method according to claim 2, characterized in that the method additionally comprises the following steps: e) detecting environment data specifying an object by means of a unit ( 24 ) for object recognition based on the geometry of an object; f) tracking a movement of an object detected in step e); g) determining an estimated value for the removal of the motor vehicle from the object detected in step e); and h) based on the estimated value determined in step g) in the determination made in step d) if no or an incorrect estimated value is determined in step b). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet dass es sich bei dem Fahrerassistenzsystem (10) um ein Längsregelsystem und/oder einen Abstandswarner handelt; und das Verfahren zusätzlich folgende Schritte umfasst: i) Berechnen einer voraussichtlichen Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs; und j) Feststellen, ob das in Schritt a) oder e) erfasste Objekt sich auf der voraussichtlichen Fahrtrajektorie befindet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is in the driver assistance system ( 10 ) is a longitudinal control system and / or a distance warning device; and the method additionally comprises the steps of: i) calculating an anticipated driving trajectory of the motor vehicle; and j) determining whether the object detected in step a) or e) is on the prospective driving trajectory. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet dass es sich bei dem Fahrerassistenzsystem (10) um ein Collision Mitigation System (CMS) handelt; und das Verfahren zusätzlich folgenden Schritt umfasst: k) Ermitteln der Breite des in Schritt a) oder e) erfassten Objekts.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is in the driver assistance system ( 10 ) is a Collision Mitigation System (CMS); and the method additionally comprises the following step: k) determining the width of the object detected in step a) or e). Fahrerassistenzsystem (10) zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahren eines Kraftfahrzeugs mit – mindestens einem entfernungsauflösenden Sensor (12) zum Erfassen von Umgebungsdaten; – einer Verarbeitungseinheit (14) zum Ermitteln eines Werts für die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem erfassten Objekt anhand der von dem mindestens einen entfernungsauflösenden Sensor (12) erfassten Daten; und – einer Einheit (16) zum Bestimmen eines gegebenenfalls von dem Fahrerassistenzsystem (10) durchzuführenden Eingriffs in das Fahrverhalten und/oder einer Warnung des Fahrers in Abhängigkeit von der Entfernung zu einem Objekt; dadurch gekennzeichnet, dass von einem Sensor (22), welcher zur Erfassung einer Lichtpunktwanderung eines detektierten Lichtstrahls ausgebildet ist, erfasste Umgebungsdaten einem Schätzwert für die Entfernung zu einem mittels dieses Sensors (22) erfassten Objekt zugrunde gelegt sind und der Schätzwert an die Bestimmungseinheit (16) übertragbar ist; und die Bestimmungseinheit (16) so ausgelegt ist, dass sie, falls sich das Objekt außerhalb der Detektionsreichweite des mindestens einen entfernungsauflösenden Sensors (12) befindet, den ermittelten Schätzwert verwendet.Driver assistance system ( 10 ) for assisting a driver when driving a motor vehicle with - at least one distance-resolving sensor ( 12 ) for acquiring environment data; A processing unit ( 14 ) for determining a value for the distance of the motor vehicle to a detected object on the basis of the at least one distance-resolving sensor ( 12 ) collected data; and - a unit ( 16 ) for determining, if appropriate, the driver assistance system ( 10 ) to be performed on the driving behavior and / or a warning of the driver depending on the distance to an object; characterized in that by a sensor ( 22 ), which is designed to detect a light spot migration of a detected light beam, detected environmental data an estimate for the distance to a means of this sensor ( 22 ) and the estimated value to the determination unit ( 16 ) is transferable; and the determination unit ( 16 ) is designed so that, if the object is outside the detection range of the at least one distance-resolving sensor ( 12 ) uses the estimated value determined.
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