WO2025022861A1 - 物体検出方法及び物体検出システム - Google Patents

Abstract

本発明では、車両により検出された車両の周囲の物体の第１位置情報と、車両の走行する道路に設けられた道路側装置（２０）の検出結果に基づいて取得された物体の第２位置情報とに基づいて、遮蔽物により車両の位置から物体を検出できない死角領域の物体を特定する場合に、道路側装置（２０）により検出されたランドマークの有効距離範囲における物体の位置情報のみを含む第２位置情報を用いる。

Description

物体検出方法及び物体検出システム

　本発明は、物体検出方法及び物体検出システムに関するものである。

　自律走行制御により走行する車両（以下、自動運転車とも言う。）は、車載センサ（ライダー、カメラ、ミリ波レーダーなど）によって周囲の物体や走行可能範囲を検出し、自動運転車のセンサの検出範囲にセンサの視界を遮る遮蔽物がある場合は、一定の死角領域が形成されることが知られている（特許文献１）。

特開２０２２－０９０３４１号公報

　形成された死角領域から歩行者が出てくる（いわゆる「飛び出し」）場合は、歩行者の検出が遅れ、自動運転車の挙動が大きく変化するおそれがある。この問題を解決するためには、車載センサの死角領域を解消し、死角領域における対象物の位置を正確に認識するための補助的な手段を用いる必要がある。

　本発明が解決しようとする課題は、死角領域における対象物の位置を正確に認識できる物体検出方法及び物体検出システムを提供することである。

　本発明は、車両により検出された車両の周囲の物体の第１位置情報と、車両の走行する道路に設けられた道路側装置の検出結果に基づいて取得された物体の第２位置情報とに基づいて、遮蔽物により車両の位置から物体を検出できない死角領域の物体を特定する場合に、道路側装置により検出されたランドマークの有効距離範囲における物体の位置情報のみを含む第２位置情報を用いることによって上記課題を解決する。

　本発明によれば、死角領域における対象物の位置を正確に認識できる。

本発明に係る物体検出システムの一例を示すブロック図である。 図１の物体検出システムにおける処理の一例を示すフローチャートである。 図１の物体検出システムにより死角領域の物体を検出するシーンの一例を示す平面図（その１）である。 図１の物体検出システムにより死角領域の物体を検出するシーンの一例を示す平面図（その２）である。 図１の物体検出システムにより死角領域の物体を検出するシーンの他の例を示す平面図である。 図１の物体検出システムにより死角領域の物体を検出するシーンのまた他の例を示す平面図である。 図１の物体検出システムにより死角領域の物体を検出するシーンのさらに他の例を示す平面図である。 図１の物体検出システムにおける処理の他の例を示すフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて説明する。なお、以下で使用される「第１」、「第２」などの用語は、いかなる順序、量及び重要さを示すものでなく、異なる構成要素を区別するためにのみ用いられる。「含む」、「包含する」などの語句は、他の構成要素及び対象を除外することなく、この語句より先に記載された構成要素及び対象が、この語句の後に列挙される構成要素及び対象並びにその等価物を包含することを意味する。

　通常、車載センサが検出した物体と、道路側装置が検出した物体とを比較し、死角領域における物体が認識される。つまり、道路側装置により検出された物体が、車両側センサにより検出されていなければ、当該物体が死角領域の物体であると特定できる。この場合、大量のデータを演算したり、車両側装置と道路側装置との間で大量のデータの受送信を行ったりする必要があるため、ハードウェアに対する要求が高く、その結果、大量の演算資源の占有や、高いハードウェアのコストという問題がある。

　本発明は、余計な範囲で死角領域の物体を認識することなく、有効距離範囲でのみ死角領域の物体の認識を行うことにより演算量及び受送信するデータ量を大幅に削減し、演算資源を節約し、ハードウェアのコストを削減する、死角領域の物体を検出するための物体検出方法及び物体検出システムを提供する。

　図１は、本発明に係る、死角領域の物体を検出する物体検出システム１の一例を示すブロック図である。図１に示すように、死角領域の物体を検出するシステムは、道路側装置２０と車両側装置１０とを含む。

　車両側装置１０は、車両や車両に搭載（又は増設）された装置であってもよく、例えば車載制御装置である。以下、車両側装置１０を単に車両とも称する。車両側装置１０は、車両の周囲の物体を検出する車両側センサ１１、車両側演算モジュール１２、車両側送受信モジュール１３及び車両側記憶モジュール１４を含む。一方、道路側装置２０は、車両側装置１０を備えた車両の走行する道路に設けられ、周囲の対象物を検出する。道路側装置２０は、例えば、道路に設置された定点カメラであり、交通信号機や、道路上に固定された又は移動可能に設けられた装置であってもよい。道路側装置２０は、道路上の物体を検出する道路側センサ２１、道路側演算モジュール２２、道路側送受信モジュール２３及び道路側記憶モジュール２４を含む。

　車両側センサ１１と道路側センサ２１は、それぞれ、測距装置（例えばレーダ装置）、カメラ（ビデオカメラを含む。）、赤外線探知機など、物体の位置や種類に関する情報を取得できる装置であってもよい。また、車両側センサ１１と道路側センサ２１には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサなどが含まれる。測距装置とカメラの検出する対象物は、道路とその周囲に存在する物体であり、道路の車線境界線、中央線、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、道路標識、信号機、横断歩道などが含まれる。対象物には、他の自動車（他車両）、自動二輪車、自転車、歩行者など、車両の走行に影響を与え得る障害物も含まれる。

　車両側演算モジュール１２と道路側演算モジュール２２は、物体検出システム１を構成する装置を制御して協働させ、死角領域の物体を検出する。車両側演算モジュール１２と道路側演算モジュール２２は、例えばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）と、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行し、物体検出機能を実現するための動作回路である。車両側演算モジュール１２と道路側演算モジュール２２は、マイクロプロセッサ、デジタル・シグナル・プロセッサ（「ＤＳＰ」）、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（「ＦＰＧＡ」）などの処理装置を含んでいてもよい。

　車両側装置１０と道路側装置２０は、それぞれの送受信モジュールを介して通信してデータを受送信できる。送受信モジュールの通信形式は特に限定されない。車両側記憶モジュール１４は、ブラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、車両側マップ、ランドマークの位置情報及び識別情報などを記憶するために用いる。道路側記憶モジュール２４は、ブラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、ランドマークの位置情報や識別情報などを記憶するために用いる。

　図２は、本発明に係る死角領域の物体を検出する物体検出方法における処理の一例を示すフローチャートである。例えば、当該方法は、図１に示すような道路側装置２０と車両側装置１０を含む物体検出システム１により実施できる。

　図２に示すように、当該方法は、車両側で実行される以下のステップを含む。まず、ステップＳ１１において、車両側装置１０は、車両側センサ１１を利用することにより車両の周囲の物体を検出して物体の第１位置情報を取得する。第１位置情報は、車載センサである車両側センサ１１によって検出された、物体の車両側マップにおける位置情報又は車両自体に対する位置情報と、対応する物体の種類に関する情報とを含んでいてもよい。

　ステップＳ１２において、車両側装置１０は、車両側演算モジュール１２を利用して潜在する死角領域を特定する。潜在する死角領域とは、車両側装置１０により認識されていない死角領域である。例えば、車両の周囲の物体の状態履歴情報に基づいて潜在する死角領域を特定し、認識することができる。

　ステップＳ１３において、車両側装置１０は、車両側演算モジュール１２を利用し、車両と道路側装置２０のいずれからも物体における特定のランドマークを検出し、有効距離範囲を決定することができる。ランドマークとは、車両及び／又は道路側装置２０の周囲の物体のうち目印となる物体であり、交通標識、信号機、建築物、屋外の大型モニターなどが含まれる。有効距離範囲とは、ランドマークを基準とした有効距離の範囲であり、例えば、ランドマークを中心とした、半径が有効距離の円周の範囲である。有効距離は、死角領域の物体が適切に検出できる範囲内で適宜の値を設定できる。

　ステップＳ１４において、車両側装置１０は、車両側送受信モジュール１３を介して、決定されたランドマークの識別情報及び有効距離範囲を道路側装置２０に送信することができる。ステップＳ１５において、車両側装置１０は、車両側送受信モジュール１３を介して、道路側装置２０からの物体の第２位置情報を受信する。ステップＳ１６において、車両側装置１０は、道路側装置２０からの第２位置情報と、第１位置情報とに基づいて死角領域の物体を特定する。

　当該方法は、道路側装置２０で実行される以下のステップをさらに含む。まず、ステップＳ２１において、道路側装置２０は、道路側センサ２１を利用することにより道路上の所定範囲の物体を検出して物体の第４位置情報を取得する。所定範囲とは、例えば、道路側センサ２１の検出範囲である。道路上の物体は、車両の周囲の物体を含む。第４位置情報は、道路側センサ２１によって検出された物体の道路側装置２０に対する位置情報、及び物体の種類に関する情報などを含んでいてもよい。

　ステップＳ２２において、道路側装置２０は、道路側演算モジュール２２を利用し、車両側装置１０からの要求を、道路側送受信モジュール２３を介して受信したか否かを判断する。当該要求は、ランドマークの識別情報及び有効距離範囲を含む。道路側装置２０は、車両側装置１０に対して、死角領域の物体を特定するため、道路側装置２０により検出された対象物の位置情報の送信を道路側装置２０に要求するよう指示する。いずれの車両側装置１０からも要求を受信していない場合は、ステップＳ２１に戻る。これに対し、車両側装置１０からの要求を受信した場合は、ステップＳ２３に進む。

　ステップＳ２３において、道路側装置２０は、道路側演算モジュール２２を利用し、ランドマークの識別情報に基づいてランドマークの位置を読み取り、当該ランドマークを検出（又は「視認」）できるかどうかを判断する。当該ランドマークを検出できない場合は、道路側装置２０は、要求が失敗したことを示すメッセージを車両側装置１０に送信する。これに対し、当該ランドマークを検出できた場合は、ステップＳ２４に進む。

　ステップＳ２４において、道路側装置２０は、道路側演算モジュール２２を利用し、第４位置情報と、ランドマークの位置情報と、有効距離範囲とに基づいて第２位置情報を取得する。具体的には、第４位置情報から、ランドマークから有効距離範囲の物体の位置情報を抽出し、第２位置情報を生成する。ステップＳ２５において、道路側装置２０は、第２位置情報を車両側装置１０に送信する。

　ステップＳ２６において、道路側装置２０は、車両側装置１０からの送信停止の要求を受信したか否かを判断する。車両側装置１０からの送信停止の要求を受信していない場合は、ステップＳ２１ａに進む。これに対し、車両側装置１０からの送信停止の要求を受信した場合は、処理を終了する。ステップＳ２１ａにおいて、道路側装置２０は引き続き道路側センサ２１を利用して道路上の物体を検出し、第４位置情報を取得した後、ステップＳ２３に進む。

　図３Ａ及び３Ｂは、それぞれ、図１の物体検出システム１により死角領域の物体を検出するシーンの一例を示す平面図である。図３Ａに示すように、ステップＳ１１において、車両側装置１０は、車両の周囲の物体を検出して、第１位置情報を取得する。このとき、遮蔽物としての他車両が存在して車両側センサの視界を遮ったため、車両側装置１０は、死角領域に存在する歩行者を検出できない。

　図３Ｂに示すように、ステップＳ２１において、道路側装置２０も車両の周囲の物体を検出して第４位置情報を取得する。このとき、死角領域の歩行者の存在は、道路側装置２０によって検出され得る。そして、図３Ｂに示すように、ステップＳ２４において、道路側装置２０は、第２位置情報を取得する。当該第２位置情報は、道路側装置２０によって検出されたランドマークの有効距離範囲における物体の位置情報のみを含む。このステップＳ２４において、道路側装置２０は、第４位置情報と、ランドマークの位置情報と、有効距離範囲とに基づいて第２位置情報を取得する。

　ステップＳ２５において、道路側装置２０は、第２位置情報のみを車両側装置１０に送信する。第２位置情報は、第４位置情報に比べ、死角領域の物体の特定に余計なものとなる、ランドマークの有効距離範囲外の物体に関する情報を省略したものである。その結果、道路側装置２０と車両側装置１０との間で受送信されるデータ量と、死角領域の物体の特定に必要な計算量とは大幅に削減される。

　図２に戻り、ステップＳ１６において、車両側装置１０は、第２位置情報と第１位置情報とに基づいて死角領域の物体を特定する。具体的には、車両は、ランドマークと第１位置情報に基づいて物体の第３位置情報を取得する。そして、第２位置情報と第３位置情報とに基づき、死角領域の物体を特定する。

　車両側装置１０は、例えば、第１位置情報から、ランドマークから有効距離範囲の物体の位置情報を抽出し、第３位置情報を生成する。第３位置情報は、車両側装置１０によって検出されたランドマークの有効距離範囲における物体の位置情報のみを含む。第３位置情報は、第１位置情報に比べ、同様に死角領域の物体の特定に余計なものとなる、ランドマークの有効距離範囲外の物体に関する情報を省略したものである。その結果、死角領域の物体の特定に必要な計算量はさらに削減される。

　一例において、第３位置情報は、車両側装置１０によって検出された物体の車両に対する相対位置情報と、車両によって検出されたランドマークの車両に対する相対位置情報とを含んでいてもよい。また、第２位置情報は、道路側装置２０によって検出された物体のランドマークに対する相対位置情報を含んでいてもよい。例えば、第４位置情報は、物体の道路側装置２０に対する相対位置情報を含んでいてもよい。

　道路側装置２０は、道路側装置２０によって検出された物体の道路側装置２０に対する距離及び方位並びにランドマークの道路側装置２０に対する距離及び方位を算出し、物体の道路側装置２０に対する距離及び方位並びにランドマークの道路側装置２０に対する距離及び方位に基づいて、道路側装置２０によって検出された物体のランドマークに対する距離及び方位を決定する。例えば、第１位置情報は、物体の車両に対する相対位置情報を含んでいてもよい。

　車両側装置１０は、道路側装置２０によって検出された物体のランドマークに対する距離及び方位並びにランドマークの車両に対する距離及び方位に基づいて、道路側装置２０によって検出された物体の車両に対する距離及び方位を取得する。車両側装置１０は、車両側装置１０によって検出された物体の車両に対する距離及び方位を、道路側装置２０によって検出された物体の車両に対する距離及び方位と比較し、死角領域の物体を検出（特定）する。なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、ローカル座標系、極座標系などの他の座標系を用いて死角領域の物体を特定してもよい。

　ステップＳ１３において、車両側装置１０はランドマークを選択する。ランドマークは、車両側装置１０と道路側装置２０とのいずれによっても検出可能な物体（つまり、車両側装置１０と道路側装置２０の両方により検出された物体）から特定される。ランドマークは、車両側装置１０と道路側装置２０との双方で検出された後に特定されてもよく、マップ情報に基づいて予め特定されていてもよい。また、ランドマークは、車両が認識可能な一定の形状を有する道路上の静止物であってもよい。これにより、ランドマークを認識する困難性が低減される。

　車両側装置１０は、車両側装置１０によって検出された車両の周囲の静止物の位置情報を、車両側記憶モジュール１４に予め記憶されたランドマークの位置情報と比較できる。静止物の位置情報が予め記憶されたランドマークの位置情報と同じである場合は、当該静止物がランドマークであると特定できる。また、当該静止物は、第２位置情報及び第３位置情報を取得するためのランドマークとして選択される。

　ランドマークは、道路側装置２０とは異なっていてもよい。例えば、道路側装置２０は隅に位置し、道路側装置２０を原点として決定される有効距離内の物体の位置情報が限られていることもある。ランドマークは、車両や潜在する死角領域により近い静止物であってもよい。これにより、計算と受送信のためのデータのさらなる最適化が容易になる。

　なお、本開示はこれに限定されず、ランドマークは道路側装置２０と同じであってもよい。また、ランドマークは、交差点に位置する静止物であってもよい。例えば、ランドマークは信号機であってもよい。このように、信号機の周囲の物体を検出することで、リスクにつながる可能性のある死角領域の物体が存在するか否かを特定できる。

　車両が複数のランドマークを特定した場合は、これら複数のランドマークの中から所定位置に最も近いランドマークを、第２位置情報及び第３位置情報を決定するためのランドマークとして決定してもよい。所定位置は、１）潜在する死角領域にあることと、２）車両の走行車線に最も近いこととの要件を満たす。ランドマークが複数存在し、死角領域と車両の走行車線により近いランドマークが選定されたため、余計な計算を行うことなく、より確実に死角領域の物体を検出することができる。

　複数の死角領域が存在する場合は、各死角領域に対して対応するランドマークを特定し、複数の死角領域に対応する複数のランドマークの中から、車両に最も近いランドマークを特定したランドマークとして選択する。

　図４は、図１の物体検出システム１により死角領域の物体を検出するシーンの他の例を示す平面図である。図４に示すように、道路上に第１ランドマークと第２ランドマークの２つのランドマークがあり、車両は、第２位置情報及び第３位置情報を決定するために使用するランドマークとして、所定位置に近い方の第１ランドマークを特定する。この所定位置は、潜在する死角領域にあり、現在の車両形態の車線に最も近い。

　図５は、図１の物体検出システム１により死角領域の物体を検出するシーンのまた他の例を示す平面図である。図５に示すように、道路上には第１ランドマーク、第２ランドマーク及び第３ランドマークの３つのランドマークと、第１死角領域及び第２死角領域の２つの潜在する死角領域とがある。第１死角領域と第２死角領域のそれぞれに対して第１所定位置と第２所定位置を決定し、その後、第３ランドマークが第１所定位置と第２所定位置の両方に最も近いため、第２位置情報及び第３位置情報を取得するためのランドマークとして第３ランドマークを特定する。

　他の例示において、第１所定位置に基づいて第１ランドマークを特定し、第２所定位置に基づいて第３ランドマークを決定した場合は、第１ランドマークと第３ランドマークの自車両からの距離をさらに比較し、第２位置情報及び第３位置情報を決定するためのランドマークとして、自車両に最も近い第３ランドマークを決定する。

　使用に供するランドマークを、車両が備える地図情報である車両側マップ（例えば高精細マップ）において予め選定し、予め選定されたランドマークに識別情報を付与することができる。識別情報とは、例えば、ランドマークごとに付与された識別番号であり、ランドマークの位置情報と関連付けられていてもよい。当該識別情報は、道路側記憶モジュール２４に記憶されているランドマークの識別情報と同一である。この場合、道路側装置２０は、車両側装置１０と同じ高精細マップを持つ必要がなく、位置情報とランドマークの識別情報を予め記憶しておくだけでよく、道路側装置２０により、物体のランドマークに対する距離及び方位を測定することで、死角内の物体の存在を認識できる。

　図２に戻り、車両側装置１０は、道路側装置２０が複数存在する場合は、道路側装置２０を選択する。その後、ステップＳ１４において、ランドマークの識別情報と有効距離範囲とを含む要求を選択された道路側装置２０に送信する。ステップＳ１５において、車両により、選択された道路側装置２０から第２位置情報を受信する。車両側装置１０は、車両の前方にある道路側装置２０を選択し、道路側装置２０を決定してもよい。また、車両側装置１０は、車両の左右方向において車両に対して遮蔽物とは反対側に位置し、車両の前後方向において遮蔽物から所定の余裕距離より遠く離れている道路側装置２０を選択し、道路側装置２０を決定してもよい。

　図６は、図１の物体検出システム１により死角領域の物体を検出するシーンのさらに他の例を示す平面図である。図６に示すように、車両の近傍には２つの道路側装置２０ａ，２０ｂがあり、道路側装置２０ａは、車両に対して、遮蔽物（又は潜在する死角領域）とは道路の反対側にあり、車両の前方において、車両よりも遮蔽物から所定の余裕距離より遠く離れている。これに対し、道路側装置２０ｂは、前後方向において車両と実質的に同じ位置であり（並んでおり）、車両に対して遮蔽物とは道路の同じ側にある。この場合は、道路側装置２０ｂからは死角領域の歩行者を検出できない可能性があるため、道路側装置２０ａを選択し、ランドマークの識別情報と有効距離範囲とを含む要求を道路側装置２０ａに送信する。なお、所定の余裕距離は、死角領域の物体が適切に検出できる範囲内で適宜の値を設定できる。

　図７は、図１の物体検出システム１における処理の他の例を示すフローチャートである。図７に示すように、当該方法は、車両側で実行されるステップＳ３１～Ｓ３７を含む。ステップＳ３１、ステップＳ３１ａ及びその前のステップは、図２に示す車両側装置１０で実行されるステップＳ１６及びその前のステップを参照できる。道路側装置２０で実行されるステップは、図２に示す道路側装置２０で実行されるステップを参照できる。

　図７のステップＳ３１において、車両側装置１０は、車両側送受信モジュール１３を介して、第２位置情報を道路側装置２０から受信する。ステップＳ３１ａにおいて、車両側装置１０の車両側演算モジュール１２は、道路側装置２０からの第２位置情報と、第１位置情報とに基づいて、死角領域の物体を特定する。

　ステップＳ３２において、車両側装置１０の車両側演算モジュール１２は、連続した所定フレームにおいて同一の死角領域の物体が検出されたか否かを特定する。例えば、同一の死角領域の物体は、種類（歩行者、自転車、自動車など）及び位置がいずれも同一である物体であってもよい。例えば、所定フレームは３フレームであってもよい。

　連続する所定フレームにおいて同一の死角領域の物体が検出されない場合は、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３において、車両は現在の走行状態を保持する。これに対し、連続する所定フレーム内に同一の死角領域の物体が検出された場合は、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４において、死角領域の物体と車両との衝突時間（Time-To-Collision、ＴＴＣ）が車両側演算モジュール１２により決定され、ステップＳ３５に進む。

　ステップＳ３５において、ＴＴＣが所定の閾値時間未満であるか否かが判定される。ＴＴＣが閾値時間以上である場合は、ステップＳ３３に進み、ＴＴＣが閾値時間未満である場合は、ステップＳ３６に進む。閾値時間は、車両と物体との接触を回避できる範囲内で適宜の時間を設定でき、例えば１～３秒である。ステップＳ３６において、車両を安全速度（すなわち閾値速度、例えば１５～３０ｋｍ／ｈ）まで減速させる。ステップＳ３３とステップＳ３６の後、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７において、道路側装置２０に送信停止要求を送信する。

　他の実施例において、ステップＳ３４にＴＴＣを算出した後、ＴＴＣに基づいて車速を他の方法で調整してもよい。例えば、衝突時間が閾値時間より長く、車速が第１の速度以上である場合は、衝突時間が閾値時間に達する前に、車両を第１車速まで減速させ、衝突時間が閾値時間に達すると、当該車両を第１車速から第２車速まで減速させる。予め車両を減速させておくことで、死角領域付近を通過する際の急ブレーキを回避できる。

　車両側装置１０について、本発明は、１つのランドマークのみを選択することや、ただ１つの道路側装置２０とデータの送信を行うことに限られず、複数のランドマークに基づいて、１つ又は複数の潜在する死角領域における１つ又は複数の死角領域の物体を特定してもよく、複数の道路側装置２０とデータの送信を行って１つ又は複数の潜在する死角領域における１つ又は複数の死角領域の物体を特定してもよい。また、車両により、第４位置情報に基づいて第２位置情報を取得してもよい。前述されたステップは省略されてもよいし、順序が変更されたり、並行して実行されたりしてもよい。

［本発明の実施態様］
　本実施形態によれば、車両の車両側装置１０により実行される物体検出方法であって、
　前記車両側装置１０は、前記車両により前記車両の周囲の物体を検出して前記物体の第１位置情報を取得し、前記車両と、前記車両の走行する道路に設けられた道路側装置２０とのいずれによっても検出可能な前記物体から、目印となる前記物体であるランドマークを特定し、前記ランドマークからの有効距離範囲を決定し、前記第１位置情報と、前記道路側装置２０の検出結果に基づいて取得された前記物体の第２位置情報とに基づいて、遮蔽物により前記車両の位置から前記物体を検出できない死角領域の前記物体を特定し、前記第２位置情報は、前記道路側装置２０により検出された前記ランドマークの前記有効距離範囲における前記物体の位置情報のみを含む、物体検出方法が提供される。これにより、演算量及び受送信するデータ量を削減し、演算資源を節約し、ハードウェアのコストを削減できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、前記ランドマークと、前記有効距離範囲と、前記第１位置情報とに基づいて前記物体の第３位置情報を取得し、前記第３位置情報と前記第２位置情報とに基づいて前記死角領域の前記物体を特定し、前記第３位置情報は、前記車両により検出された前記ランドマークの前記有効距離範囲における前記物体の前記位置情報のみを含む。これにより、演算量及び受送信するデータ量をより削減し、演算資源をより節約できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記第３位置情報は、前記車両により検出された前記物体の前記車両に対する相対位置情報と、前記車両により検出された前記ランドマークの前記車両に対する前記相対位置情報とを含み、前記第２位置情報は、前記道路側装置２０により検出された前記物体の前記ランドマークに対する前記相対位置情報を含み、前記車両側装置１０は、前記第３位置情報と前記第２位置情報とに基づいて前記死角領域の前記物体を特定する場合は、前記車両により、前記道路側装置２０により検出された前記物体の前記ランドマークに対する前記相対位置情報と、前記車両により検出された前記ランドマークの前記車両に対する前記相対位置情報とに基づいて、前記道路側装置２０により検出された前記物体の前記車両に対する前記相対位置情報を取得し、前記車両により検出された前記物体の前記車両に対する相対位置を、前記道路側装置２０により検出された前記物体の前記車両に対する前記相対位置と比較して前記死角領域の前記物体を特定する。これにより、死角領域における対象物の位置を正確に認識できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、前記車両により、決定された前記ランドマークの識別情報と前記有効距離範囲とを前記道路側装置２０に送信し、前記道路側装置２０により前記車両の周囲の前記物体を検出して前記物体の第４位置情報を取得し、前記道路側装置２０により、決定された前記ランドマークの前記識別情報と、前記有効距離範囲と、前記第４位置情報とに基づいて前記第２位置情報を取得する。これにより、死角領域における対象物の位置を正確に認識できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、前記車両により、前記車両により検出された前記車両の周囲の静止物の位置情報を、前記車両に予め記憶された前記ランドマークの前記位置情報と比較して前記ランドマークを特定し、前記第２位置情報は、前記ランドマークに基づいて取得される。これにより、ランドマークを速やかに特定できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、潜在する前記死角領域を特定し、前記車両により検出された前記車両の周囲の静止物の位置情報を、前記車両に予め記憶された前記ランドマークの前記位置情報と比較して複数の前記ランドマークを取得した場合は、複数の前記ランドマークの中から、所定位置に最も近い前記ランドマークを特定し、前記所定位置は、潜在する前記死角領域の中の、前記車両の走行車線に最も近い位置である。これにより、ランドマークを速やかに特定できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、複数の潜在する前記死角領域が存在する場合は、潜在する前記死角領域ごとに対して対応する前記ランドマークを特定し、複数の潜在する前記死角領域に対応する複数の前記ランドマークから前記車両に最も近い前記ランドマークを、特定された前記ランドマークとして選択する。これにより、ランドマークを速やかに特定できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、使用に供する前記ランドマークを、前記車両の備える地図情報から予め選定し、予め選定された前記ランドマークに識別情報を付与し、前記識別情報は、前記道路側装置に記憶された前記ランドマークの前記識別情報と同一である。これにより、ランドマークを速やかに特定できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、前記道路側装置２０を選択し、前記車両により、選択された前記ランドマークの識別情報と前記有効距離範囲とを、選択された前記道路側装置２０に送信し、前記道路側装置２０は、前記車両の前方に位置する。これにより、複数の道路側装置２０から適切な道路側装置２０を選択できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記道路側装置２０は、前記車両の左右方向において前記車両に対して前記遮蔽物とは反対側に位置する。これにより、適切な道路側装置２０を選択できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記道路側装置２０は、前記車両の前後方向において前記遮蔽物から所定の余裕距離より遠く離れている。これにより、適切な道路側装置２０を選択できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、前記物体が位置する前記死角領域に前記車両が到達する衝突時間を計算し、前記衝突時間に基づいて車速を調整し、前記衝突時間が閾値時間より長く、前記車速が第１車速より速い場合は、前記衝突時間が前記閾値時間に達する前に前記車両を前記第１車速まで減速させ、前記衝突時間が前記閾値時間に達すると、前記車両を前記第１車速から第２車速まで減速させる。これにより、死角領域付近を通過する際の急ブレーキを回避できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、前記物体が位置する前記死角領域に前記車両が到達する衝突時間を計算し、前記衝突時間に基づいて車速を調整し、前記衝突時間が閾値時間未満であり、前記車速が閾値速度より速い場合は、前記車両を前記閾値速度まで減速させる。これにより、死角領域付近を通過する際の急ブレーキを回避できる。

　本実施形態の物体検出方法では、前記車両側装置１０は、前記道路側装置２０によって検出された前記物体の前記道路側装置２０に対する距離及び方位と、前記ランドマークの前記道路側装置２０に対する距離及び方位とを前記道路側装置２０により算出し、前記物体の前記道路側装置２０に対する距離及び方位と、前記ランドマークの前記道路側装置２０に対する距離及び方位とに基づいて、前記道路側装置２０によって検出された前記物体の前記ランドマークに対する距離及び方位を決定し、前記車両によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位と、前記ランドマークの前記車両に対する距離及び方位とを前記車両により算出し、前記第２位置情報は、前記道路側装置２０によって検出された前記物体の前記ランドマークに対する距離及び方位を含み、前記第１位置情報は、前記車両によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位を含み、前記第１位置情報と前記第２位置情報とに基づいて前記死角領域の前記物体を特定する場合は、前記車両により、前記道路側装置２０によって検出された前記物体の前記ランドマークに対する距離及び方位と、前記車両によって検出された前記ランドマークの前記車両に対する距離及び方位とに基づいて、前記道路側装置２０によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位を取得し、前記車両により、前記車両によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位を、前記道路側装置２０によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位と比較して、前記死角領域の前記物体を特定する。これにより、死角領域における対象物の位置を正確に認識できる。

　また、本実施形態によれば、車両の周囲の物体を検出して前記物体の第１位置情報を取得するように構成された、車両側装置１０の車両側センサ１１と、前記第１位置情報と、前記車両の走行する道路に設けられた道路側装置２０の検出結果に基づいて取得された前記物体の第２位置情報とに基づいて、遮蔽物により前記車両の位置から前記物体を検出できない死角領域の前記物体を特定する、前記車両側装置１０の車両側演算モジュール１２とを備え、前記第２位置情報は、前記車両側装置１０と、前記道路側装置２０とのいずれによっても検出可能な目印となる前記物体であるランドマークから有効距離範囲において前記道路側装置２０により検出された前記物体の位置情報のみを含む、物体検出システム１が提供される。これにより、演算量及び受送信するデータ量を削減し、演算資源を節約し、ハードウェアのコストを削減できる。

１…物体検出システム、１０…車両側装置、１１…車両側センサ、１２…車両側演算モジュール、１３…車両側送受信モジュール、１４…車両側記憶モジュール、２０，２０ａ，２０ｂ…道路側装置、２１…道路側センサ、２２…道路側演算モジュール、２３…道路側送受信モジュール、２４…道路側記憶モジュール

Claims (15)

1. 　車両の車両側装置により実行される物体検出方法であって、
   　前記車両側装置は、
   　前記車両により前記車両の周囲の物体を検出して前記物体の第１位置情報を取得し、
   　前記車両と、前記車両の走行する道路に設けられた道路側装置とのいずれによっても検出可能な前記物体から、目印となる前記物体であるランドマークを特定し、
   　前記ランドマークからの有効距離範囲を決定し、
   　前記第１位置情報と、前記道路側装置の検出結果に基づいて取得された前記物体の第２位置情報とに基づいて、遮蔽物により前記車両の位置から前記物体を検出できない死角領域の前記物体を特定し、
   　前記第２位置情報は、前記道路側装置により検出された前記ランドマークの前記有効距離範囲における前記物体の位置情報のみを含む、物体検出方法。
2. 　前記車両側装置は、
   　前記ランドマークと、前記有効距離範囲と、前記第１位置情報とに基づいて前記物体の第３位置情報を取得し、
   　前記第３位置情報と前記第２位置情報とに基づいて前記死角領域の前記物体を特定し、
   　前記第３位置情報は、前記車両により検出された前記ランドマークの前記有効距離範囲における前記物体の前記位置情報のみを含む、請求項１に記載の物体検出方法。
3. 　前記第３位置情報は、前記車両により検出された前記物体の前記車両に対する相対位置情報と、前記車両により検出された前記ランドマークの前記車両に対する前記相対位置情報とを含み、
   　前記第２位置情報は、前記道路側装置により検出された前記物体の前記ランドマークに対する前記相対位置情報を含み、
   　前記車両側装置は、
   　前記第３位置情報と前記第２位置情報とに基づいて前記死角領域の前記物体を特定する場合は、前記車両により、前記道路側装置により検出された前記物体の前記ランドマークに対する前記相対位置情報と、前記車両により検出された前記ランドマークの前記車両に対する前記相対位置情報とに基づいて、前記道路側装置により検出された前記物体の前記車両に対する前記相対位置情報を取得し、
   　前記車両により検出された前記物体の前記車両に対する相対位置を、前記道路側装置により検出された前記物体の前記車両に対する前記相対位置と比較して前記死角領域の前記物体を特定する、請求項２に記載の物体検出方法。
4. 　前記車両側装置は、
   　前記車両により、決定された前記ランドマークの識別情報と前記有効距離範囲とを前記道路側装置に送信し、
   　前記道路側装置により前記車両の周囲の前記物体を検出して前記物体の第４位置情報を取得し、
   　前記道路側装置により、決定された前記ランドマークの前記識別情報と、前記有効距離範囲と、前記第４位置情報とに基づいて前記第２位置情報を取得する、請求項１～３のいずれか一項に記載の物体検出方法。
5. 　前記車両側装置は、前記車両により、前記車両により検出された前記車両の周囲の静止物の位置情報を、前記車両に予め記憶された前記ランドマークの前記位置情報と比較して前記ランドマークを特定し、
   　前記第２位置情報は、前記ランドマークに基づいて取得される、請求項１～４のいずれか一項に記載の物体検出方法。
6. 　前記車両側装置は、
   　潜在する前記死角領域を特定し、
   　前記車両により検出された前記車両の周囲の静止物の位置情報を、前記車両に予め記憶された前記ランドマークの前記位置情報と比較して複数の前記ランドマークを取得した場合は、複数の前記ランドマークの中から、所定位置に最も近い前記ランドマークを特定し、
   　前記所定位置は、潜在する前記死角領域の中の、前記車両の走行車線に最も近い位置である、請求項１～５のいずれか一項に記載の物体検出方法。
7. 　前記車両側装置は、
   　複数の潜在する前記死角領域が存在する場合は、潜在する前記死角領域ごとに対して対応する前記ランドマークを特定し、
   　複数の潜在する前記死角領域に対応する複数の前記ランドマークから前記車両に最も近い前記ランドマークを、特定された前記ランドマークとして選択する、請求項６に記載の物体検出方法。
8. 　前記車両側装置は、
   　使用に供する前記ランドマークを、前記車両の備える地図情報から予め選定し、
   　予め選定された前記ランドマークに識別情報を付与し、
   　前記識別情報は、前記道路側装置に記憶された前記ランドマークの前記識別情報と同一である、請求項１～７のいずれか一項に記載の物体検出方法。
9. 　前記車両側装置は、
   　前記道路側装置を選択し、
   　前記車両により、選択された前記ランドマークの識別情報と前記有効距離範囲とを、選択された前記道路側装置に送信し、
   　前記道路側装置は、前記車両の前方に位置する、請求項１～８のいずれか一項に記載の物体検出方法。
10. 　前記道路側装置は、前記車両の左右方向において前記車両に対して前記遮蔽物とは反対側に位置する、請求項１～９のいずれか一項に記載の物体検出方法。
11. 　前記道路側装置は、前記車両の前後方向において前記遮蔽物から所定の余裕距離より遠く離れている、請求項１～１０のいずれか一項に記載の物体検出方法。
12. 　前記車両側装置は、
    　前記物体が位置する前記死角領域に前記車両が到達する衝突時間を計算し、
    　前記衝突時間に基づいて車速を調整し、
    　前記衝突時間が閾値時間より長く、前記車速が第１車速より速い場合は、前記衝突時間が前記閾値時間に達する前に前記車両を前記第１車速まで減速させ、前記衝突時間が前記閾値時間に達すると、前記車両を前記第１車速から第２車速まで減速させる、請求項１～１１のいずれか一項に記載の物体検出方法。
13. 　前記車両側装置は、
    　前記物体が位置する前記死角領域に前記車両が到達する衝突時間を計算し、
    　前記衝突時間に基づいて車速を調整し、
    　前記衝突時間が閾値時間未満であり、前記車速が閾値速度より速い場合は、前記車両を前記閾値速度まで減速させる、請求項１～１２のいずれか一項に記載の物体検出方法。
14. 　前記車両側装置は、
    　前記道路側装置によって検出された前記物体の前記道路側装置に対する距離及び方位と、前記ランドマークの前記道路側装置に対する距離及び方位とを前記道路側装置により算出し、
    　前記物体の前記道路側装置に対する距離及び方位と、前記ランドマークの前記道路側装置に対する距離及び方位とに基づいて、前記道路側装置によって検出された前記物体の前記ランドマークに対する距離及び方位を決定し、
    　前記車両によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位と、前記ランドマークの前記車両に対する距離及び方位とを前記車両により算出し、
    　前記第２位置情報は、前記道路側装置によって検出された前記物体の前記ランドマークに対する距離及び方位を含み、
    　前記第１位置情報は、前記車両によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位を含み、
    　前記第１位置情報と前記第２位置情報とに基づいて前記死角領域の前記物体を特定する場合は、前記車両により、前記道路側装置によって検出された前記物体の前記ランドマークに対する距離及び方位と、前記車両によって検出された前記ランドマークの前記車両に対する距離及び方位とに基づいて、前記道路側装置によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位を取得し、
    　前記車両により、前記車両によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位を、前記道路側装置によって検出された前記物体の前記車両に対する距離及び方位と比較して、前記死角領域の前記物体を特定する、請求項１～１３のいずれか一項に記載の物体検出方法。
15. 　車両の周囲の物体を検出して前記物体の第１位置情報を取得するように構成された、車両側装置の車両側センサと、
    　前記第１位置情報と、前記車両の走行する道路に設けられた道路側装置の検出結果に基づいて取得された前記物体の第２位置情報とに基づいて、遮蔽物により前記車両の位置から前記物体を検出できない死角領域の前記物体を特定する、前記車両側装置の車両側演算モジュールとを備え、
    　前記第２位置情報は、前記車両側装置と、前記道路側装置とのいずれによっても検出可能な目印となる前記物体であるランドマークから有効距離範囲において前記道路側装置により検出された前記物体の位置情報のみを含む、物体検出システム。

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