WO2024207821A1 - 地图数据管理方法、装置、终端设备及可读存储介质 - Google Patents

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data
target
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汤煜
毕占甲
焦继超
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Ubtech Robotics Corp
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    • Y02D10/00—Energy efficient computing, e.g. low power processors, power management or thermal management

Definitions

  • the present application belongs to the field of terminal technology, and in particular, relates to a map data management method, apparatus, terminal device and computer-readable storage medium.
  • Simultaneous Localization And Mapping is a key technology for terminal devices, which can be applied to the field of autonomous driving and high-precision map reconstruction.
  • terminal devices use SLAM technology to build large-area maps, they need to obtain a large amount of laser data, image data, inertial measurement unit (IMU) data, etc. to build maps, which consumes more memory resources of the terminal device.
  • IMU inertial measurement unit
  • the terminal device applicable to SLAM technology needs to have a large memory, which leads to higher hardware requirements for the terminal device.
  • the embodiments of the present application provide a map data management method, apparatus, terminal device and computer-readable storage medium, which can solve the problem that the prior art consumes more memory resources of the terminal device when building large-area maps, resulting in the terminal device applicable to SLAM technology needing to have a larger memory.
  • an embodiment of the present application provides a map data management method, which is applied to a terminal device.
  • the method may include:
  • the terminal device When the terminal device is constructing a map, obtaining environmental data collected when the terminal device is located at each target location;
  • the terminal device Acquire a first location where the terminal device is currently located, and determine a second location based on the first location, wherein the first location is one of the target locations, the second location is a location among the target locations other than the first location, and a preset condition is satisfied between the second location and the first location;
  • second key data is determined from the first key data, and the The second key data is stored in the preset database.
  • the preset database may be a spatial database.
  • storing the second key data in a preset database may include:
  • the second key data is serialized, and the serialized second key data is stored in the preset database.
  • determining the first key data corresponding to the environmental data may include:
  • determining the second position according to the first position may include:
  • the target position whose distance is greater than a preset distance threshold is determined as the second position.
  • determining the second position according to the first position may include:
  • the interval between each of the second times and the first time is determined, and the target position whose interval is greater than a preset duration threshold is determined as the second position.
  • the method may further include:
  • an embodiment of the present application provides a map data management device, which is applied to a terminal device.
  • the device may include:
  • the environment data acquisition module is used to obtain the terminal device's environment data when the terminal device is building a map.
  • a first key data determination module used to determine the first key data corresponding to the environmental data
  • a second position determination module used for acquiring a first position where the terminal device is currently located, and determining a second position according to the first position, wherein the first position is one of the target positions, the second position is a position among the target positions except the first position, and a preset condition is satisfied between the second position and the first position;
  • a second key data storage module is used to determine second key data from the first key data according to the second position, and store the second key data in a preset database.
  • an embodiment of the present application provides a terminal device, comprising a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and executable on the processor, wherein the processor implements the map data management method described in any one of the first aspects above when executing the computer program.
  • an embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium, wherein the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the map data management method described in any one of the first aspects above is implemented.
  • an embodiment of the present application provides a computer program product, which, when executed on a terminal device, enables the terminal device to execute the map data management method described in any one of the above-mentioned first aspects.
  • the environmental data collected when the terminal device is located at each target location is obtained; the first key data corresponding to the environmental data is determined; the first location where the terminal device is currently located is obtained, and based on the first location, the second location is determined, the first location is one of the target locations, the second location is a location other than the first location among the target locations, and the second location satisfies a preset condition with the first location; based on the second location, the second key data is determined from the first key data, and the second key data is stored in a preset database.
  • the terminal device when the terminal device is constructing a map, the terminal device can determine the second location based on the current first location, and obtain the second key data based on the second location and store it in the preset database, so as to reduce the consumption of the terminal device's memory resources, reduce the high hardware requirements for the terminal device, enhance the applicability of the terminal device, and have Strong usability and practicality.
  • FIG1 is a flow chart of a map data management method provided in an embodiment of the present application.
  • FIG2 is an example diagram of a predetermined route provided in an embodiment of the present application.
  • FIG3 is a schematic diagram of an application scenario provided in an embodiment of the present application.
  • FIG4 is a second schematic diagram of an application scenario provided in an embodiment of the present application.
  • FIG5 is a schematic diagram of the structure of a map data management device provided in an embodiment of the present application.
  • FIG6 is a schematic diagram of the structure of a terminal device provided in an embodiment of the present application.
  • the term “if” can be interpreted as “when” or “uponce” or “in response to determining” or “in response to detecting”, depending on the context.
  • the phrase “if it is determined” or “if [described condition or event] is detected” can be interpreted as meaning “uponce it is determined” or “in response to determining” or “uponce [described condition or event] is detected” or “in response to detecting [described condition or event]", depending on the context.
  • references to "one embodiment” or “some embodiments” etc. described in the specification of this application mean that one or more embodiments of the present application include specific features, structures or characteristics described in conjunction with the embodiment. Therefore, the statements “in one embodiment”, “in some embodiments”, “in some other embodiments”, “in some other embodiments”, etc. that appear in different places in this specification do not necessarily refer to the same embodiment, but mean “one or more but not all embodiments", unless otherwise specifically emphasized in other ways.
  • the terms “including”, “comprising”, “having” and their variations all mean “including but not limited to”, unless otherwise specifically emphasized in other ways.
  • SLAM is a key technology for terminal devices, which can be applied to the field of autonomous driving and high-precision map reconstruction.
  • terminal devices When terminal devices use SLAM technology to build large-area maps, they need to obtain a large amount of laser data, image data, IMU data, etc. to build maps, which consumes more memory resources of the terminal devices.
  • the terminal devices applicable to SLAM technology need to have a large memory, that is, the hardware requirements of the terminal devices are high.
  • the embodiments of the present application provide a map data management method, device, terminal device and computer-readable storage medium.
  • the terminal device when the terminal device is constructing a map, the environmental data collected when the terminal device is located at each target position is obtained; the first key data corresponding to the environmental data is determined; the first position where the terminal device is currently located is obtained, and the second position is determined according to the first position, the first position is one of the target positions, the second position is a position other than the first position among the target positions, and the second position and the first position meet the preset conditions; according to the second position, the second key data is determined from the first key data, and the second key data is stored in a preset database.
  • the terminal device when constructing a map, can determine the second position according to the current first position, and obtain the second key data according to the second position and store it in the preset database, so as to reduce the consumption of the terminal device's memory resources, reduce the high hardware requirements of the terminal device, enhance the applicability of the terminal device, and have strong ease of use and practicality.
  • the map data management method provided in the embodiment of the present application can be applied to robots, mobile phones, tablet computers, wearable devices, vehicle-mounted devices, augmented reality (AR)/virtual reality (VR) devices, laptop computers, ultra-mobile personal computers (UMPC), netbooks, personal digital assistants (PDA) and other terminal devices that can build maps.
  • the embodiment of the present application does not make any specific restrictions on the specific type of the terminal device. What restrictions apply.
  • Spatial database refers to the sum of application-related geographic spatial data stored in the physical storage medium of the computer by the geographic information system (GIS), which is generally organized in the form of a series of files with specific structures on the storage medium. That is, the spatial database is a collection of data related to spatial geography within a certain range on the earth's surface and reflects a certain subject information. It is a professional database that uses spatial targets as storage objects and is the core of GIS. The spatial database can easily manage and maintain spatial data.
  • GIS geographic information system
  • FIG. 1 shows a schematic flow chart of a map data management method provided in an embodiment of the present application.
  • the method can be applied to a terminal device.
  • the method may include:
  • S104 Determine second key data from the first key data according to the second position, and store the second key data in a preset database.
  • the environmental data may be one or more of laser data, image data, IMU data, point cloud data, and global positioning system (GPS) data.
  • the first key data may be one or more of key frames, road sign data, and global navigation satellite system (GNSS) data. The following will take the first key data as a key frame as an example for exemplary description.
  • the terminal device can move in the area according to a predetermined route, and can collect environmental data around the location of the terminal device (i.e., the target location) during the movement.
  • a camera can be set in the terminal device, so when the terminal device moves in the area according to the predetermined route, the terminal device can collect environmental data around the terminal device through the camera.
  • a laser radar may be provided in the terminal device, so when the terminal device moves in the area according to a predetermined route, the terminal device may collect laser data around the location of the terminal device through the laser radar.
  • an IMU may be provided in the terminal device, so when the terminal device moves in the area according to a predetermined route, the terminal device may collect IMU data around the location of the terminal device through the IMU, and so on.
  • the predetermined route may be pre-set by the user, or may be determined in real time by the terminal device according to actual conditions.
  • the user may pre-set the predetermined route shown in FIG. 2, wherein the starting point and the end point of the predetermined route may both be position A, and the moving direction of the predetermined route may be shown by the arrow in FIG. 2. Therefore, when the terminal device constructs a map of the area, the terminal device may move in the area along a route from position A to position B, and then from position B back to position A.
  • the terminal device can determine the first key data corresponding to the environmental data.
  • the terminal device can determine the first key data corresponding to the environmental data based on at least one of the moving distance, moving time, and rotation angle. For example, the terminal device can determine a key frame every time it moves 1 meter, rotates 30°, or moves for 5 seconds. That is, when the terminal device is walking, the terminal device can obtain at least one of the moving distance, moving time, and rotation angle corresponding to the terminal device in real time, and can determine the key frame based on at least one of the moving distance, moving time, and rotation angle.
  • key frames can be determined according to other existing methods.
  • the terminal device when constructing a map, can obtain the first location of the terminal device in real time, and can determine the second location based on the first location and preset conditions, so that the second key data can be determined from the first key data based on the second location, and the second key data can be stored in a preset database, that is, there is no need to store all the data in the memory of the terminal device, which can reduce the occupancy of the memory space of the terminal device.
  • the second key data may be a key frame in the second position, or may be a key frame around the second position. That is, the terminal device may determine the key frame located at the second position or around the second position from the first key data, and may determine the key frame located at the second position or around the second position as the second key data and store it in the preset database.
  • the second position surrounding can be determined according to a specified distance threshold, that is, the second position surrounding is the position whose distance from the second position is within the specified distance threshold.
  • the specified distance threshold can be specifically determined according to the actual scenario, and the embodiment of the present application does not impose any restrictions on this.
  • the specified distance threshold can be determined as the distance of 20 key frames, that is, the second position surrounding refers to the position whose distance from the second position is less than 20 key frame distances.
  • Figure 3 shows a schematic diagram of an application scenario provided by an embodiment of the present application.
  • the second key data is a key frame around the second position
  • the specified distance threshold is 20 key frames.
  • the terminal device can obtain the key frames around position A and store the key frames around position A in a preset database. Assuming that key frames around position A include K1 , K2 , K3, K4 , K5 , K6 , K7 , K8 , ..., K20 , the terminal device may store key frames K1 , K2 , K3 , K4 , K5 , K6 , K7 , K8 , ... , K20 in a preset database.
  • the preset condition may be a distance-based condition.
  • the preset condition may be that the distance between the first position and the second position is greater than a preset distance threshold. That is, after the terminal device obtains the first position, the distance between each target position other than the first position and the first position may be obtained, and the target position whose distance is greater than the preset distance threshold may be determined as the second position.
  • the memory of the terminal device may only store key data around the current location of the terminal device, and key data corresponding to other locations may be stored in a preset database, thereby reducing the occupancy of the terminal device's memory space and improving the performance of the terminal device.
  • the preset distance threshold can be specifically determined according to actual conditions, and the embodiments of the present application do not impose any restrictions on this.
  • the preset distance threshold can be determined as the distance of 20 key frames, that is, the memory of the terminal device can only save the 20 key frames closest to the current location of the terminal device, and other key frames can be stored in the preset database to reduce the consumption of the terminal device's memory space and improve the performance of the terminal device.
  • the preset condition may also be a time-based condition.
  • the preset condition may be that the interval between the time when the terminal device arrives at the first position (hereinafter referred to as the first time) and the time when the terminal device arrives at the second position (hereinafter referred to as the second time) is greater than a preset duration threshold. That is, when the terminal device arrives at each target position, the arrival time may be recorded.
  • the terminal device may acquire the first time corresponding to the first position, and may acquire the second time corresponding to each target position in each target position except the first position.
  • the terminal device may determine the interval between the first time and each second time, and determine the target position whose interval is greater than the preset duration threshold as the second position.
  • the terminal device may determine the interval between the first time and each second time, and determine the target position whose interval is greater than the preset duration threshold as the second position.
  • the preset duration threshold can be specifically determined according to actual conditions, and the present application embodiment does not impose any restrictions on this.
  • the preset duration threshold can be determined as 1 minute, that is, the memory of the terminal device can only save the key frames within the last minute, and other key frames can be stored in the preset database to reduce the consumption of the terminal device memory space.
  • the preset database may be a spatial database. That is, the terminal device may store the second key data in the spatial database according to the spatial position relationship of the data to facilitate the management of the second key data. It should be understood that the spatial database may be set in the terminal device, or in a cloud or other device that is communicatively connected to the terminal device.
  • the second key data when storing the second key data in the spatial database, may be divided into multiple modules for storage by a preset classification method.
  • the second key data may be divided by point cloud coordinates, and the second key data may be stored by partitioning the constructed map, so that the second key data can be quickly obtained from the spatial database according to the current location of the terminal device for map loading.
  • the terminal device when storing the second key data in the spatial database, can serialize the second key data and store the serialized second key data in the spatial database.
  • the serialized second key data can be obtained from the spatial database and the second key data can be obtained by deserialization, thereby speeding up the writing and reading of data and improving the user experience.
  • the second key data is the coordinates P (x, y, z) of a point
  • the coordinates of the point can be serialized into binary data, and the binary data is stored in the spatial database.
  • the binary data can be obtained from the spatial database and deserialized into the coordinates of the point.
  • the terminal device can determine the third key data from the second key data, and can obtain the third key data from the preset database to generate a local map corresponding to the second position according to the third key data. That is, when the terminal device returns to the second position again, the terminal device can obtain the third key data around the second position from the preset database, and load the local map according to the third key data, without having to load the entire map, which can improve the map loading speed and reduce the memory consumption of the terminal device.
  • the third key data may be key data centered around the second position and surrounding the second position.
  • the surrounding size can be specifically determined according to the actual scenario, and the embodiments of the present application do not impose any restrictions on this.
  • the surrounding size may be a 9-grid. That is, the third key data may include key data corresponding to a 9-grid formed with the second position as the center.
  • the surrounding size may be a 16-grid or a 25-grid, etc. That is, the third key data may include key data corresponding to a 16-grid formed with the second position as the center, or key data corresponding to a 25-grid formed with the second position as the center, and so on.
  • Figure 4 shows a second schematic diagram of an application scenario provided by an embodiment of the present application.
  • This application scenario is exemplified by taking the example that the third key data includes key data corresponding to a 9-square grid formed with the second position as the center.
  • the terminal device when the terminal device needs to be positioned or repositioned, the terminal device can obtain its initial position 401.
  • the initial position can be a position provided by other devices (e.g., a GNSS position) or a position manually input by a user.
  • the terminal device can determine the third key data surrounding the initial position 401, that is, determine the key data of the 9-grid corresponding to the initial position 401 as the center (i.e., the key data corresponding to the 9 points shown in FIG4 ), and can load the key data of the 9-grid from the preset database to the memory of the terminal device, thereby generating a local map around the initial position 401 based on these key data.
  • the terminal device can reload new key data from the preset database to the memory of the terminal device according to the changed position to generate a local map corresponding to the changed position, that is, the terminal device can load a local map according to the current position without loading the entire map, which can increase the map loading speed and reduce the memory consumption of the terminal device.
  • the environmental data collected when the terminal device is located at each target position is obtained; the first key data corresponding to the environmental data is determined; the first position where the terminal device is currently located is obtained, and the second position is determined based on the first position, the first position is one of the target positions, the second position is a position other than the first position among the target positions, and the second position and the first position meet a preset condition; according to the second position, the second key data is determined from the first key data, and the second key data is stored in a preset database.
  • the terminal device when constructing a map, can determine the second position based on the current first position, and obtain the second key data based on the second position and store it in the preset database, so as to reduce the consumption of the terminal device's memory resources, reduce the high hardware requirements for the terminal device, enhance the applicability of the terminal device, and have strong ease of use and practicality.
  • FIG5 shows a structural block diagram of a map data management device provided in the embodiment of the present application.
  • the device can be applied to a terminal device.
  • the part related to the embodiment of the present application is shown.
  • the device may include:
  • the environment data acquisition module 501 is used to acquire the environment data collected when the terminal device is located at each target location when the terminal device is building a map;
  • a second position determination module 503 is used to obtain a first position where the terminal device is currently located, and determine a second position based on the first position, wherein the first position is one of the target positions, the second position is a position among the target positions except the first position, and the second position satisfies a preset condition with the first position;
  • the second key data storage module 504 is configured to determine second key data from the first key data according to the second position, and store the second key data in a preset database.
  • the preset database may be a spatial database.
  • the second key data storing module 504 is further used to serialize the second key data and store the serialized second key data in the preset database.
  • the first key data determining module 502 is further configured to obtain the terminal device At least one of a moving distance, a moving time and a rotation angle corresponding to the equipment is determined, and the first key data corresponding to the environmental data is determined according to at least one of the moving distance, the moving time and the rotation angle.
  • the second position determination module 503 is further used to obtain the distance between each target position among the target positions except the first position and the first position; and determine the target position whose distance is greater than a preset distance threshold as the second position.
  • the second position determination module 503 is also used to obtain the first time and each second time, the first time being the time when the terminal device arrives at the first position, and the second time being the time when the terminal device arrives at each target position among the target positions except the first position; determine the interval between each second time and the first time, and determine the target position whose interval is greater than a preset duration threshold as the second position.
  • the apparatus may further include:
  • a third key data determining module configured to determine third key data from the second key data when it is detected that the terminal device is located at the second position
  • the third key data acquisition module is used to acquire the third key data from the preset database and generate a local map corresponding to the second position according to the third key data.
  • the technicians in the relevant field can clearly understand that for the convenience and simplicity of description, only the division of the above-mentioned functional units and modules is used as an example for illustration.
  • the above-mentioned function allocation can be completed by different functional units and modules as needed, that is, the internal structure of the device can be divided into different functional units or modules to complete all or part of the functions described above.
  • the functional units and modules in the embodiment can be integrated in a processing unit, or each unit can exist physically separately, or two or more units can be integrated in one unit.
  • the above-mentioned integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of software functional units.
  • FIG6 is a schematic diagram of the structure of a terminal device provided in an embodiment of the present application.
  • the terminal device 6 of the example may include: at least one processor 60 (only one is shown in Figure 6), a memory 61, and a computer program 62 stored in the memory 61 and executable on the at least one processor 60, and when the processor 60 executes the computer program 62, the steps in any of the above-mentioned map data management method embodiments are implemented.
  • the terminal device 6 may include, but is not limited to, a processor 60 and a memory 61. Those skilled in the art will appreciate that FIG6 is merely an example of the terminal device 6 and does not constitute a limitation on the terminal device 6.
  • the terminal device 6 may include more or fewer components than shown in the figure, or may combine certain components, or may include different components, such as input and output devices, network access devices, etc.
  • the processor 60 may be a central processing unit (CPU), other general-purpose processors, digital signal processors (DSP), application-specific integrated circuits (ASIC), field-programmable gate arrays (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • CPU central processing unit
  • DSP digital signal processors
  • ASIC application-specific integrated circuits
  • FPGA field-programmable gate arrays
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or any conventional processor, etc.
  • the memory 61 may be an internal storage unit of the terminal device 6, such as a hard disk or memory of the terminal device 6. In other embodiments, the memory 61 may also be an external storage device of the terminal device 6, such as a plug-in hard disk, a smart media card (SMC), a secure digital (SD) card, a flash card, etc. equipped on the terminal device 6. Further, the memory 61 may also include both an internal storage unit and an external storage device of the terminal device 6.
  • the memory 61 is used to store an operating system, an application program, a boot loader (BootLoader), data, and other programs, such as the program code of the computer program. The memory 61 may also be used to temporarily store data that has been output or is to be output.
  • the embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, wherein the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the steps in the above-mentioned various map data management method embodiments can be implemented.
  • the embodiment of the present application provides a computer program product.
  • the terminal device can implement the steps in the above-mentioned map data management method embodiments when executing the computer program product.
  • the integrated unit is implemented in the form of a software functional unit and sold or used as an independent product, it can be stored in a computer-readable storage medium.
  • a computer program can be used to instruct the relevant hardware to complete the process.
  • the computer program can be stored in a computer-readable storage medium.
  • the steps of each of the above-mentioned method embodiments can be implemented.
  • the computer program includes computer program code, and the computer program code can be in source code form, object code form, executable file or some intermediate form.
  • the computer-readable storage medium may at least include: any entity or device that can carry the computer program code to the device/terminal device, recording medium, computer memory, read-only memory (ROM), random access memory (RAM), electric carrier signal, telecommunication signal and software distribution medium.
  • ROM read-only memory
  • RAM random access memory
  • electric carrier signal telecommunication signal and software distribution medium.
  • a USB flash drive a mobile hard disk, a magnetic disk or an optical disk.
  • computer-readable storage media cannot be electric carrier signals and telecommunication signals.
  • the disclosed devices/terminal equipment and methods can be implemented in other ways.
  • the device/terminal equipment embodiments described above are only schematic.
  • the division of the modules or units is only a logical function division. There may be other division methods in actual implementation, such as multiple units or components can be combined or integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • Another point is that the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed can be through some interfaces, indirect coupling or communication connection of devices or units, which can be electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components shown as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place or distributed on multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of this embodiment.

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Abstract

本申请适用于终端技术领域，尤其涉及地图数据管理方法、装置、终端设备及可读存储介质。该方法在进行地图构建时，获取终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；确定环境数据对应的第一关键数据；获取终端设备当前所在的第一位置，并根据第一位置确定第二位置，第一位置为各目标位置中的一个，第二位置为各目标位置中除第一位置以外的位置，且第二位置与第一位置之间满足预设条件；根据第二位置从第一关键数据中确定第二关键数据，并将第二关键数据存储至预设数据库。即本申请在进行地图构建时，终端设备可以根据当前所在的第一位置确定第二位置，并根据第二位置获取第二关键数据存储至预设数据库，减少对终端设备内存资源的消耗。

Description

地图数据管理方法、装置、终端设备及可读存储介质
本申请要求于2023年04月07日在中国专利局提交的、申请号为202310413614.1、发明名称为“地图数据管理方法、装置、终端设备及可读存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请属于终端技术领域，尤其涉及一种地图数据管理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
激光建图与定位技术(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)是终端设备的一项关键技术，可以应用于自动驾驶领域和高精度地图重建中。在终端设备通过SLAM技术进行大面积建图时，需要获取大量的激光数据、图像数据、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)数据等来进行地图构建，需要耗费终端设备较多的内存资源，导致SLAM技术所适用的终端设备需具有较大的内存，即导致对终端设备的硬件要求较高。
技术问题
本申请实施例提供了一种地图数据管理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术在进行大面积建图时，需要耗费终端设备较多的内存资源，导致SLAM技术所适用的终端设备需具有较大的内存的问题。
技术解决方案
第一方面，本申请实施例提供了一种地图数据管理方法，应用于终端设备，所述方法可以包括：
在所述终端设备进行地图构建时，获取所述终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；
确定所述环境数据对应的第一关键数据；
获取所述终端设备当前所在的第一位置，并根据所述第一位置，确定第二位置，所述第一位置为所述各目标位置中的一个，所述第二位置为所述各目标位置中除所述第一位置以外的位置，且所述第二位置与所述第一位置之间满足预设条件；
根据所述第二位置，从所述第一关键数据中确定第二关键数据，并将所述 第二关键数据存储至预设数据库。
示例性的，所述预设数据库可以为空间数据库。
可选的，所述将所述第二关键数据存储至预设数据库，可以包括：
对所述第二关键数据进行序列化处理，并将序列化后的所述第二关键数据存储至所述预设数据库。
在一个示例中，所述确定所述环境数据对应的第一关键数据，可以包括：
获取所述终端设备对应的移动距离、移动时间和转动角度中的至少一个，并根据所述移动距离、所述移动时间和所述转动角度中的至少一个确定所述环境数据对应的第一关键数据。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一位置，确定第二位置，可以包括：
获取所述各目标位置中除所述第一位置以外的每一个目标位置与所述第一位置之间的距离；
将距离大于预设距离阈值的目标位置，确定为所述第二位置。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一位置，确定第二位置，可以包括：
获取第一时间和各第二时间，所述第一时间为所述终端设备到达所述第一位置的时间，所述第二时间为所述终端设备到达所述各目标位置中除所述第一位置以外的各目标位置的时间；
确定各所述第二时间与所述第一时间之间的间隔，并将间隔大于预设时长阈值的目标位置，确定为所述第二位置。
在一个示例中，在所述将所述第二关键数据存储至预设数据库之后，所述方法还可以包括：
当检测到所述终端设备位于所述第二位置时，从所述第二关键数据中确定第三关键数据；
从所述预设数据库中获取第三关键数据，并根据所述第三关键数据，生成所述第二位置对应的局部地图。
第二方面，本申请实施例提供了一种地图数据管理装置，应用于终端设备，所述装置可以包括：
环境数据获取模块，用于在所述终端设备进行地图构建时，获取所述终端 设备位于各目标位置时所采集的环境数据；
第一关键数据确定模块，用于确定所述环境数据对应的第一关键数据；
第二位置确定模块，用于获取所述终端设备当前所在的第一位置，并根据所述第一位置，确定第二位置，所述第一位置为所述各目标位置中的一个，所述第二位置为所述各目标位置中除所述第一位置以外的位置，且所述第二位置与所述第一位置之间满足预设条件；
第二关键数据存储模块，用于根据所述第二位置，从所述第一关键数据中确定第二关键数据，并将所述第二关键数据存储至预设数据库。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的地图数据管理方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的地图数据管理方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的地图数据管理方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
有益效果
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请实施例中，在终端设备进行地图构建时，获取终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；确定环境数据对应的第一关键数据；获取终端设备当前所在的第一位置，并根据第一位置，确定第二位置，第一位置为各目标位置中的一个，第二位置为各目标位置中除第一位置以外的位置，且第二位置与第一位置之间满足预设条件；根据第二位置，从第一关键数据中确定第二关键数据，并将第二关键数据存储至预设数据库。即本申请实施例中，在终端设备进行地图构建时，终端设备可以根据当前所在的第一位置，确定第二位置，并根据第二位置获取第二关键数据存储至预设数据库中，以减少对终端设备内存资源的消耗，降低对终端设备的硬件要求较高，增强终端设备的适用性，具有 较强的易用性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种地图数据管理方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的预定路线的示例图；
图3是本申请实施例提供的应用场景示意图一；
图4是本申请实施例提供的应用场景示意图二；
图5是本申请实施例提供的一种地图数据管理装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
本发明的实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
SLAM是终端设备的一项关键技术，可以应用于自动驾驶领域和高精度地图重建中。在终端设备通过SLAM技术进行大面积建图时，需要获取大量的激光数据、图像数据、IMU数据等来进行地图构建，需要耗费终端设备较多的内存资源，导致SLAM技术所适用的终端设备需具有较大的内存，即对终端设备的硬件要求较高。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种地图数据管理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。该方法中，在终端设备进行地图构建时，获取终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；确定环境数据对应的第一关键数据；获取终端设备当前所在的第一位置，并根据第一位置，确定第二位置，第一位置为各目标位置中的一个，第二位置为各目标位置中除第一位置以外的位置，且第二位置与第一位置之间满足预设条件；根据第二位置，从第一关键数据中确定第二关键数据，并将第二关键数据存储至预设数据库。即本申请实施例中，在进行地图构建时，终端设备可以根据当前所在的第一位置，确定第二位置，并根据第二位置获取第二关键数据存储至预设数据库中，以减少对终端设备内存资源的消耗，降低对终端设备的硬件要求较高，增强终端设备的适用性，具有较强的易用性和实用性。
本申请实施例提供的地图数据管理方法可以应用于机器人、手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等可以进行地图构建的终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任 何限制。
下面先对本申请实施例涉及的关键术语进行解释说明。
空间数据库是指地理信息系统(geographic information system，GIS)在计算机物理存储介质上存储的与应用相关的地理空间数据的总和，一般是以一系列特定结构的文件的形式组织在存储介质之上的。即空间数据库是在地球表面某一范围内的与空间地理相关、反映某一主题信息的数据集合，是一种以空间目标作为存储对象的专业数据库，是GIS的核心，空间数据库可以很方便的对空间数据进行管理和维护。
以下结合附图和具体应用场景对本申请实施例提供的地图数据管理方法进行详细说明。
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的地图数据管理方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于终端设备中。如图1所示，该方法可以包括：
S101、在终端设备进行地图构建时，获取终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据。
S102、确定环境数据对应的第一关键数据。
S103、获取终端设备当前所在的第一位置，并根据第一位置，确定第二位置，第一位置为各目标位置中的一个，第二位置为各目标位置中除第一位置以外的位置，且第二位置与第一位置之间满足预设条件。
S104、根据第二位置，从第一关键数据中确定第二关键数据，并将第二关键数据存储至预设数据库。
其中，环境数据可以为激光数据、图像数据、IMU数据、点云数据和全球定位系统(Global Positioning System，GPS)数据中的一种或多种。第一关键数据可以为关键帧、路标数据和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)数据中的一种或多种。以下将以第一关键数据为关键帧为例进行示例性说明。
可以理解的是，在需要对某一区域进行地图构建时，终端设备可以按照预定路线在该区域中移动，并可以在移动过程中，采集终端设备所在位置(即目标位置)周围的环境数据。例如，终端设备中可以设置有摄像头，因此，在终端设备按照预定路线在该区域中移动时，终端设备可以通过摄像头采集终端设 备所在位置周围的图像数据。例如，终端设备中可以设置有激光雷达，因此，在终端设备按照预定路线在该区域中移动时，终端设备可以通过激光雷达采集终端设备所在位置周围的激光数据。例如，终端设备中可以设置有IMU，因此，在终端设备按照预定路线在该区域中移动时，终端设备可以通过IMU采集终端设备所在位置周围的IMU数据，等等。
可选的，预定路线可以由用户预先设定，也可以由终端设备根据实际情况实时确定。例如，在需要对某区域进行地图构建时，用户可以预先设定图2所示的预定路线，其中，该预定路线的起点和终点均可以为位置A，该预定路线的移动方向可以如图2中的箭头所示。因此，在终端设备对该区域进行地图构建时，终端设备可以按照从位置A至位置B，再从位置B返回位置A的路线在该区域中移动。
示例性的，在获取目标位置对应的环境数据后，终端设备可以确定环境数据对应的第一关键数据。示例性的，终端设备可以根据移动距离、移动时间和转动角度中的至少一个，确定环境数据对应的第一关键数据。例如，终端设备可以在每移动1米或者转动30°或者移动5秒时，确定一个关键帧。即在终端设备行走时，终端设备可以实时获取终端设备对应的移动距离、移动时间和转动角度中的至少一个，并可以根据移动距离、移动时间和转动角度中的至少一个，来确定关键帧。
需要说明的是，上述关键帧的确定方式仅做示例性解释，不应理解为对本申请实施例的限制，本申请实施例中，可以根据现有的其他方式来进行关键帧的确定。
本申请实施例中，在进行地图构建时，终端设备可以实时获取终端设备当前所在的第一位置，并可以根据第一位置和预设条件，确定第二位置，从而可以根据第二位置，从第一关键数据中确定第二关键数据，并将第二关键数据存储至预设数据库，即不需要将所有的数据均存储在终端设备的内存中，可以降低对终端设备内存空间的占用。
示例性的，第二关键数据可以为第二位置中的关键帧，或者可以为第二位置周围的关键帧。即终端设备可以从第一关键数据中确定位于第二位置或者第二位置周围的关键帧，并可以将位于第二位置或者第二位置周围的关键帧确定为第二关键数据存储至预设数据库中。
应理解，第二位置周围可以根据指定距离阈值确定，即与第二位置之间的距离位于该指定距离阈值以内的即为第二位置周围。其中，指定距离阈值可以根据实际场景具体确定，本申请实施例对此不作任何限制。例如，可以将指定距离阈值确定为20个关键帧的距离，即第二位置周围是指与第二位置之间的距离小于20个关键帧距离的位置。
请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的应用场景示意图一。该应用场景中以第二关键数据为第二位置周围的关键帧、指定距离阈值为20个关键帧为例进行示例性说明。
如图3所示，在对某区域进行地图构建时，终端设备可以按照从位置A至位置B，再从位置B返回位置A的路线在该区域中移动，在移动过程中，终端设备可以获取终端设备在各目标位置的环境数据，并可以产生了一系列的关键帧Ki(i＝1，……，n)，图3中仅示出了部分关键帧。另外，在移动过程中，终端设备还可以实时获取终端设备当前所在的第一位置，假设终端设备当前位于位置B。随后，终端设备可以根据位置B和预设条件确定第二位置，假设第二位置包括位置A。因此，终端设备可以获取位置A周围的关键帧，并可以将位置A周围的关键帧存储至预设数据库中。假设，位置A周围的关键帧包括K1、K2、K3、K4、K5、K6、K7、K8、……、K20，终端设备可以将关键帧K1、K2、K3、K4、K5、K6、K7、K8、……、K20存储至预设数据库中。
在一种可能的实现方式中，预设条件可以为基于距离的条件。可选的，预设条件可以为第一位置和第二位置之间的距离大于预设距离阈值。即终端设备获取第一位置后，可以获取各目标位置中除第一位置以外的每一个目标位置与第一位置之间的距离，并可以将距离大于预设距离阈值的目标位置，确定为第二位置。也就是说，终端设备的内存中可以仅保存终端设备当前所在位置周围的关键数据，其他位置对应的关键数据可以保存于预设数据库中，从而降低对终端设备内存空间的占用，提升终端设备的性能。
应理解，预设距离阈值可以根据实际情况具体确定，本申请实施例对此不作任何限制。例如，可以将预设距离阈值确定为20个关键帧的距离，即终端设备的内存中可以仅保存距离终端设备当前所在的位置最近的20个关键帧，其他关键帧可以存储至预设数据库中，以减少对终端设备内存空间的消耗，提升终端设备的性能。
在另一种可能的实现方式中，预设条件也可以为基于时间的条件。示例性的，预设条件可以为终端设备到达第一位置的时间(以下称为第一时间)和终端设备到达第二位置的时间(以下称为第二时间)之间的间隔大于预设时长阈值。即终端设备到达各目标位置时，可以记录到达的时间。在获取终端设备当前所在的第一位置时，终端设备可以获取第一位置对应的第一时间，并可以获取各目标位置中除第一位置以外的每一个目标位置所对应的第二时间。随后，终端设备可以确定第一时间与各第二时间之间的间隔，并将间隔大于预设时长阈值的目标位置确定为第二位置。也就是说，终端设备的内存中可以仅保存距离当前时刻较近的关键数据，其他时刻对应的关键数据可以保存于预设数据库中，从而降低对终端设备内存空间的占用，提升终端设备的性能。
应理解，预设时长阈值可以根据实际情况具体确定，本申请实施例对此不作任何限制。例如，可以将预设时长阈值确定为1分钟，即终端设备的内存中可以仅保存最近一分钟内的关键帧，其他关键帧可以存储至预设数据库中，以减少对终端设备内存空间的消耗。
在一个示例中，预设数据库可以为空间数据库。也就是说，终端设备可以通过数据的空间位置关系将第二关键数据存储至空间数据库中，以方便进行第二关键数据的管理。应理解，空间数据库可以设置于终端设备内，也可以设置于与终端设备通信连接的云端或其他设备内。
可选的，在将第二关键数据存储至空间数据库时，可以通过预设归类手段将第二关键数据划分成多个模块来进行存储。例如，可以通过点云坐标的方式来进行第二关键数据的划分，以通过对所构建的地图进行分区的方式，来进行第二关键数据的存储，从而方便根据终端设备当前所在的位置，快速从空间数据库中获取第二关键数据，来进行地图加载。
可选的，在将第二关键数据存储至空间数据库时，终端设备可以对第二关键数据进行序列化处理，并将序列化后的第二关键数据存储至空间数据库，而当需要获取某第二关键数据时，则可以从空间数据库中获取序列化后的该第二关键数据，并通过反序列化来获取该第二关键数据，从而可以加快数据的写入和读取，提升用户体验。
例如，当第二关键数据为一个点的坐标P(x，y，z)时，可以把这个点的坐标序列化成二进制的数据，并将该二进制的数据存储至空间数据库中。当需要 读取该点对应的数据时，可以从空间数据库中获取该二进制的数据，并将该二进制的数据反序列化成点的坐标。
示例性的，在将第二关键数据存储至预设数据库之后，若检测到终端设备位于第二位置，即检测到终端设备回到第二位置，终端设备可以从第二关键数据中确定第三关键数据，并可以从预设数据库中获取第三关键数据，以根据第三关键数据，生成第二位置对应的局部地图。即当终端设备重新回到第二位置时，终端设备可以从预设数据库中获取第二位置周围的第三关键数据，并根据第三关键数据进行局部地图的加载，而不需要加载整个地图，可以提高地图加载速度，降低终端设备的内存消耗。
可选的，第三关键数据可以为以第二位置为中心，环绕第二位置的关键数据。应理解，环绕大小可以根据实际场景具体确定，本申请实施例对此不作任何限制。例如，环绕大小可以为9宫格。即第三关键数据可以包括以第二位置为中心构成9宫格所对应的关键数据。例如，为提高匹配精度，环绕大小可以为16宫格或者25宫格等。即第三关键数据可以包括以第二位置为中心构成16宫格所对应的关键数据，或者以第二位置为中心构成25宫格所对应的关键数据，等等。
请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的应用场景示意图二。该应用场景以第三关键数据包括以第二位置为中心构成9宫格所对应的关键数据为例进行示例性说明。
如图4所示，当终端设备需要定位或者重定位时，终端设备可以获取其初始位置401。其中，初始位置可以为其他设备提供的位置(例如GNSS位置)或者可以为用户手动输入的位置。随后，如图4所示，终端设备可以确定环绕初始位置401的第三关键数据，即确定以初始位置401为中心所对应的9宫格的关键数据(即图4示出的9个点对应的关键数据)，并可以从预设数据库中将这9宫格的关键数据加载至终端设备的内存，从而根据这些关键数据生成初始位置401周围的局部地图。其中，在终端设备的位置发生变化时，终端设备可以根据变化后的位置重新从预设数据库加载新的关键数据至终端设备的内存，来生成变化后的位置所对应的局部地图，即终端设备可以根据当前所在的位置进行局部地图的加载，而不需要加载整个地图，可以提高地图加载速度，降低终端设备的内存消耗。
本申请实施例中，在终端设备进行地图构建时，获取终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；确定环境数据对应的第一关键数据；获取终端设备当前所在的第一位置，并根据第一位置，确定第二位置，第一位置为各目标位置中的一个，第二位置为各目标位置中除第一位置以外的位置，且第二位置与第一位置之间满足预设条件；根据第二位置，从第一关键数据中确定第二关键数据，并将第二关键数据存储至预设数据库。即本申请实施例中，在进行地图构建时，终端设备可以根据当前所在的第一位置，确定第二位置，并根据第二位置获取第二关键数据存储至预设数据库中，以减少对终端设备内存资源的消耗，降低对终端设备的硬件要求较高，增强终端设备的适用性，具有较强的易用性和实用性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的地图数据管理方法，图5示出了本申请实施例提供的地图数据管理装置的结构框图，作为示例而非限定，该装置可以应用于终端设备中。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图5所示，该装置可以包括：
环境数据获取模块501，用于在所述终端设备进行地图构建时，获取所述终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；
第一关键数据确定模块502，用于确定所述环境数据对应的第一关键数据；
第二位置确定模块503，用于获取所述终端设备当前所在的第一位置，并根据所述第一位置，确定第二位置，所述第一位置为所述各目标位置中的一个，所述第二位置为所述各目标位置中除所述第一位置以外的位置，且所述第二位置与所述第一位置之间满足预设条件；
第二关键数据存储模块504，用于根据所述第二位置，从所述第一关键数据中确定第二关键数据，并将所述第二关键数据存储至预设数据库。
示例性的，所述预设数据库可以为空间数据库。
可选的，所述第二关键数据存储模块504，还用于对所述第二关键数据进行序列化处理，并将序列化后的所述第二关键数据存储至所述预设数据库。
在一个示例中，所述第一关键数据确定模块502，还用于获取所述终端设 备对应的移动距离、移动时间和转动角度中的至少一个，并根据所述移动距离、所述移动时间和所述转动角度中的至少一个确定所述环境数据对应的第一关键数据。
在一种可能的实现方式中，所述第二位置确定模块503，还用于获取所述各目标位置中除所述第一位置以外的每一个目标位置与所述第一位置之间的距离；将距离大于预设距离阈值的目标位置，确定为所述第二位置。
在另一种可能的实现方式中，所述第二位置确定模块503，还用于获取第一时间和各第二时间，所述第一时间为所述终端设备到达所述第一位置的时间，所述第二时间为所述终端设备到达所述各目标位置中除所述第一位置以外的各目标位置的时间；确定各所述第二时间与所述第一时间之间的间隔，并将间隔大于预设时长阈值的目标位置，确定为所述第二位置。
在一个示例中，所述装置还可以包括：
第三关键数据确定模块，用于当检测到所述终端设备位于所述第二位置时，从所述第二关键数据中确定第三关键数据；
第三关键数据获取模块，用于从所述预设数据库中获取第三关键数据，并根据所述第三关键数据，生成所述第二位置对应的局部地图。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图6为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施 例的终端设备6可以包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个地图数据管理方法实施例中的步骤。
所述终端设备6可以包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所述处理器60可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61在一些实施例中可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个地图数据管理方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述各个地图数据管理方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请 实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，ROM，)、随机存取存储器(random access memory，RAM，)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其 依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

  1. 一种地图数据管理方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：
    在所述终端设备进行地图构建时，获取所述终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；
    确定所述环境数据对应的第一关键数据；
    获取所述终端设备当前所在的第一位置，并根据所述第一位置，确定第二位置，所述第一位置为所述各目标位置中的一个，所述第二位置为所述各目标位置中除所述第一位置以外的位置，且所述第二位置与所述第一位置之间满足预设条件；
    根据所述第二位置，从所述第一关键数据中确定第二关键数据，并将所述第二关键数据存储至预设数据库。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数据库为空间数据库。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第二关键数据存储至预设数据库，包括：
    对所述第二关键数据进行序列化处理，并将序列化后的所述第二关键数据存储至所述预设数据库。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境数据对应的第一关键数据，包括：
    获取所述终端设备对应的移动距离、移动时间和转动角度中的至少一个，并根据所述移动距离、所述移动时间和所述转动角度中的至少一个确定所述环境数据对应的第一关键数据。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，确定第二位置，包括：
    获取所述各目标位置中除所述第一位置以外的每一个目标位置与所述第一位置之间的距离；
    将距离大于预设距离阈值的目标位置，确定为所述第二位置。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，确定第二位置，包括：
    获取第一时间和各第二时间，所述第一时间为所述终端设备到达所述第一 位置的时间，所述第二时间为所述终端设备到达所述各目标位置中除所述第一位置以外的各目标位置的时间；
    确定各所述第二时间与所述第一时间之间的间隔，并将间隔大于预设时长阈值的目标位置，确定为所述第二位置。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述第二关键数据存储至预设数据库之后，所述方法还包括：
    当检测到所述终端设备位于所述第二位置时，从所述第二关键数据中确定第三关键数据；
    从所述预设数据库中获取第三关键数据，并根据所述第三关键数据，生成所述第二位置对应的局部地图。
  8. 一种地图数据管理装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：
    环境数据获取模块，用于在所述终端设备进行地图构建时，获取所述终端设备位于各目标位置时所采集的环境数据；
    第一关键数据确定模块，用于确定所述环境数据对应的第一关键数据；
    第二位置确定模块，用于获取所述终端设备当前所在的第一位置，并根据所述第一位置，确定第二位置，所述第一位置为所述各目标位置中的一个，所述第二位置为所述各目标位置中除所述第一位置以外的位置，且所述第二位置与所述第一位置之间满足预设条件；
    第二关键数据存储模块，用于根据所述第二位置，从所述第一关键数据中确定第二关键数据，并将所述第二关键数据存储至预设数据库。
  9. 一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的地图数据管理方法。
  10. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的地图数据管理方法。
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