KR101777329B1 - 차량용 회생 제동 제어 장치 - Google Patents

차량용 회생 제동 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101777329B1
KR101777329B1 KR1020160102043A KR20160102043A KR101777329B1 KR 101777329 B1 KR101777329 B1 KR 101777329B1 KR 1020160102043 A KR1020160102043 A KR 1020160102043A KR 20160102043 A KR20160102043 A KR 20160102043A KR 101777329 B1 KR101777329 B1 KR 101777329B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
regenerative braking
processor
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
KR1020160102043A
Other languages
English (en)
Inventor
이진교
장광진
윤종화
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020160102043A priority Critical patent/KR101777329B1/ko
Priority to CN201710152581.4A priority patent/CN107719129B/zh
Priority to EP17171036.1A priority patent/EP3281833B1/en
Priority to US15/671,367 priority patent/US10246095B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101777329B1 publication Critical patent/KR101777329B1/ko
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
    • B60T7/18—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle operated by wayside apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18072—Coasting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18136—Engine braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D61/00—Brakes with means for making the energy absorbed available for use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B60W2550/10—
    • B60W2550/22—
    • B60W2550/30—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18108—Braking
    • B60Y2300/18125—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/89—Repartition of braking force, e.g. friction braking versus regenerative braking
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 차량에 구비되는 회생 제동 제어 장치에 있어서, 차량의 주행 상황 정보를 수신하는 인터페이스부; 차량 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하여, 오브젝트 정보를 생성하는 오브젝트 검출 장치; 및 상기 주행 상황 정보 및 상기 오브젝트 정보를 기초로 회생 제동 수행 여부를 판단하고, 회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서 주행을 지속하는 것으로 판단되는 경우, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 회생 제동 제어 장치{Regenerative braking control apparatus for vehicle}
본 발명은 차량용 회생 제동 제어 장치에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
한편, 차량에는, 회생 제동 시스템이 구비될 수 있다. 회생 제동 시스템은, 사용자가 가속 페달에서 발을 떼거나, 브레이크 페달을 밟을 경우, 모터가 발전기로 기능하게 하여, 운동 에너지를 전기 에너지로 전환하여 배터리에 저장한다.
그러나, 이러한 회생 제동 시스템은, 가속 페달 또는 브레이크 페달의 온(on)/오프(off) 만으로, 동작되므로, 주행이 지속되어야 하는 상황에서도 회생 제동이 발생되게 되어, 오히려 에너지가 낭비되는 상황이 발생될 수 있다.
또한, 제동이 발생되리라고 예상치 못한 상황에서 회생 제동되어, 탑승자에게 이질감을 느끼게 하는 문제가 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차량의 주행 상황 및 주변 오브젝트 정보에 적합하게 회생 제동을 수행하게 하는 차량용 회생 제동 제어 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 회생 제동 제어 장치는, 차량에 구비되는 회생 제동 제어 장치에 있어서, 차량의 주행 상황 정보를 수신하는 인터페이스부; 차량 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하여, 오브젝트 정보를 생성하는 오브젝트 검출 장치; 및 상기 주행 상황 정보 및 상기 오브젝트 정보를 기초로 회생 제동 수행 여부를 판단하고, 회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를 제공하는 프로세서;를 포함 를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 가속 페달이 오프(off) 되거나 브레이크 페달이 온(on) 된 상황에서도, 필요한 경우에만 회생 제동을 수행하고, 불필요한 경우에는 회생 제동을 수행하지 않아, 불필요한 에너지 낭비를 막고, 에너지 효율을 극대화 하는 효과가 있다.
둘째, 제동이 필요한 상황에서는, 브레이크 페달 입력되지 않은 상황에서도, 회생 제동을 수행하여, 운전자 편의성이 증대되는 효과가 있다.
셋째, 주행 지속 상황에서는, 회생 제동이 수행되지 않도록 제어하여, 회생 제동에 따른 이질감을 해소하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8a는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 회생 제동 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 회생 제동 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제동을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 장치의 회생 제동 수행 여부 판단 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12a 내지 도 12b는 본 발명의 실시예에 따라 주행 모드 정보에 기초하여 회생 제동 시작 지점을 판단하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라 차량과 정지선 사이에 장애물이 위치하는 경우의 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a 내지 도 14b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량의 주행을 방해하는 장애물이 있는 경우, 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 15 내지 도 18b는 본 발명의 실시예에 따라, 주행을 지속하는 것으로 판단되는 경우, 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19a 내지 도 19b는 본 발명의 실시예에 따라, 제한 속도에 기초한 회생 제동 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20a 내지 도 20b는 본 발명의 실시예에 따라 주차 상황에서 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 실시예에 따라 차량 운전 보조 장치 기능에 기초한 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170), 전원 공급부(190) 및 회생 제동 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
회생 제동 제어 장치(800)는, 차량(100)의 회생 제동을 제어할 수 있다. 차량(100)이, 하이브리드 차량 또는 전기 차량인 경우, 회생 제동 제어 장치(800)는, 차량(100)의 회생 제동 수행을 제어할 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8a는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 회생 제동 제어 장치를 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 8a를 참조하면, 차량용 회생 제동 제어 장치(800)는, 오브젝트 검출 장치(300), 인터페이스부(830), 메모리(840), 프로세서(870) 및 전원 공급부(890)를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량 외부에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트는, 차량의 정지를 유도하기 위한 신호등, 교통 표지판 및 노면에 표시된 교통 표지 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량의 주행 상황 정보를 수신할 수 있다.
차량의 주행 상황 정보는, 차량의 속도 정보, 차량의 경로 정보 및 차량의 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 센싱부(120)로부터 차량의 속도 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 인터페이스부(830)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 구체적으로, 인터페이스부(830)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터 차량의 경로 정보 또는 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(830)는, 차량(100)의 제어부(170) 또는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터, 차량(100)의 주행 모드 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 주행 모드 정보는, 사용자의 선택에 따라 구현되는 차량(100)의 다양한 기능 또는 다양한 주행 상황에 기초한 모드일 수 있다.
예를 들면, 주행 모드는, 에코 모드(eco mode), 컴포트 모드(comfort mode) 및 스포츠 모드(sport mode)로 구분될 수 있다.
예를 들면, 주행 모드는, 자율 주행 모드, 수동 주행 모드, 무인 주행 모드로 구분될 수 있다.
메모리(840)는, 프로세서(870)와 전기적으로 연결된다. 메모리(840)는, 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(840)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(840)는 프로세서(870)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 회생 제동 제어 장치(800) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(840)는, 프로세서(870)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(870)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
메모리(840)는, 차량(100)과 정지 지점과의 거리 정보 및 차량(100)의 속도 정보에 기초하여, 정지 지점을 기준으로, 차량(100)이 정지 지점에서 어느 정도 떨어진 지점에서부터 회생 제동을 수행해야 하는지에 대한 테이블 데이터를 저장할 수 있다. 이러한 테이블 데이터는 실험 데이터에 의해 정해질 수 있다.
메모리(840)는, 차량(100)과 정지 지점과의 거리 정보 및 차량(100)의 속도 정보에 기초하여, 정지 지점 도착 시점을 기준으로, 차량(100)이 도착 시점에서 얼마 이전부터 회생 제동을 수행해야 하는지에 대한 테이블 데이터를 저장할 수 있다. 이러한 테이블 데이터는, 실험 데이터에 의해 정해질 수 있다.
프로세서(870)는, 회생 제동 제어 장치(800)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 상황 정보 및 오브젝트 정보를 기초로 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
차량의 주행 상황 정보는, 차량의 속도 정보, 차량의 경로 정보 및 차량의 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량의 정지를 유도하기 위한 신호등, 교통 표지판 및 노면에 표시된 교통 표지 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
종래 기술에 따른, 회생 제동 시스템은, 가속 페달이 오프(off)되거나, 브레이크 페달이 온(on) 되는 경우, 주행 상황 정보 및 오브젝트 정보와 무관하게, 회생 제동이 수행된다. 이경우, 운전자의 주행 지속 의지에도 불구하고, 회생 제동이 수행되어, 운전자에게 제동 이질감이 느껴지게 하는 문제가 있다.
본발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 장치(800)는, 주행 상황 정보 및 오브젝트 정보에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 결정함으로써, 운전자가 느끼는 제동 이질감을 최소화시킬 수 있는 효과가 있다.
프로세서(870)는, 회생 제동 수행하는 것으로 판단되는 경우, 주행 상황 정보 및 오브젝트 정보에 기초하여, 회생 제동 수행 시점, 회생 제동 수행 시작 지점, 회생 제동 종료 시점, 회생 제동 종료 시작 지점, 회생 제동의 정도 또는 회생 제동의 정도의 가변 여부를 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(870)는, 판단 결과에 대응되는 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 브레이크 구동시, 차량(100)의 정지 지점까지의 거리, 차량(100)과 정지 지점 사이에 위치하는 장애물의 존재 여부 등에 기초하여, 회생 제동 수행 시점 및 지점, 회생 제동 종료 시점 및 지점, 회생 제동의 정도 및 정도의 가변등을 적응적으로 제어함으로써, 제동이 필요한 상황에서만 회생 제동을 수행하고, 주행이 필요한 상황에서는, 탄력 주행을 유도하여, 주행시, 에너지 효율의 극대화를 실현할 수 있는 장점이 있다.
프로세서(870)는, 차량의 속도 정보, 차량의 경로 정보, 차량의 위치 정보 및 오브젝트 정보에 기초하여, 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보가 수신되는 상태에서, 차량의 주행 지속 여부를 판단할 수 있다.
한편, 노면에 표시된 교통 표지는, 정지선을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 정지선 정보에 기초하여, 차량의 정지 지점을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 정지선 도달하기 소정 거리 이전 지점을 차량(100)의 정지 지점으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 카메라(310)에서 획득된 영상을 기초로, 정지선을 검출할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100)과 정지선까지의 거리 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 정지선까지의 거리 정보에 기초하여, 차량의 정지 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)에서, 정지 지점까지의 거리 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량의 속도 정보 및 상기 거리 정보에 기초하여, 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는 메모리(840)에 저장된 테이블 데이터에 기초하여, 회생 제동의 시작 지점을 판단할 수 있다.
주행 상황 정보는, 주행 모드 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 주행 모드 정보는, 사용자의 선택에 따라 구현되는 차량(100)의 다양한 기능 또는 다양한 주행 상황에 기초한 모드일 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 모드 정보에 기초하여, 회생 제동 시작 시점 또는 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 주행 모드가 에코 모드인지, 컴포트 모드인지, 스포츠 모드인지에 따라, 회생 제동 시작 지점을 달리 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량(100)의 주행 모드가 자율 주행 모드인지, 수동 주행 모드인지, 무인 주행 모드인지에 따라, 회생 제동 시작 지점을 달리 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)과 정지선 사이에 위치하는 장애물 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 장애물은, 타차량, 보행자 또는 이륜차 등 도로에 위치할 수 있는 물체일 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성된 오브젝트 정보에 기초하여 장애물 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 장애물 정보에 기초하여, 차량의 정지 지점을 판단할 수 있다.
차량(100)과 정지선 사이에 장애물이 위치하는 경우, 차량(100)과 장애물과의 충돌 이전에 차량(100)이 정지해야 한다. 이경우, 프로세서(870)는, 장애물과 충돌이 발생되지 않도록, 정지선을 기준으로, 장애물 후방의 일 지점을, 차량의 정지 지점으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 장애물까지의 거리 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성된 오브젝트 정보에 기초하여, 장애물까지의 거리 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보 및 장애물까지의 거리 정보에 기초하여, 회생 제동의 시작 시점 또는 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 신호 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 신호등의 고(go) 신호 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 주행을 방해하는 장애물 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 차량의 전방에서 차량의 주행 차선을 침범하는 타 차량 정보를 획득할 수 있다.
이경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
주행 신호 정보가 획득된 상태라고 하여도, 차량의 주행을 방해하는 장애물 정보가 획득되는 경우, 차량(100)은 제동을 수행해야한다. 이경우, 회생 제동을 수행하도록 제어함으로써, 차량의 제동력을 증가시켜 제동 거리를 줄일 수 있다.
프로세서(870)는, 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보가 수신되는 상태에서도, 내비게이션 정보(예를 들면, 차량의 위치 정보 및 차량의 경로 정보)에 기초하여, 주행을 지속하는 것으로 판단할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
주행을 지속해야하는 상황에서, 일시적으로 사용자가 가속 페달을 밟지 않거나, 브레이크 페달을 밟는 경우, 회생 제동을 수행한 후, 다시 가속을 하게되면, 저장되는 에너지보다 낭비되는 에너지가 더 많다. 또한, 이경우, 사용자에게 제동 이질감이 느껴질 수 있다. 따라서, 이러한 상황에서는, 회생 제동을 수행하지 않도록 하여, 에너지 낭비를 예방하고, 승차감을 개선할 수 있다.
차량(100)의 경로 정보는, 차량(100)에서 소정 거리 이내에 위치하는 교차로에서 좌회전 또는 우회전 경로 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 교차로에서 좌회전 또는 우회전이 가능한 상태에서, 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 교차로 신호등의 좌회전 고(go) 신호 또는 우회전 고(go) 신호 정보를 수신할 수 있다.
이경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
교차로에서, 좌회전 또는 우회전을 위한 감속을 위해, 사용자가 가속 페달을 밟지 않거나 브레이크 페달을 밟을 때는, 차량(100)의 주행을 지속하는 상황이다. 따라서, 이경우, 회생 제동을 수행하지 않도록하여, 에너지 낭비를 예방하고, 승차감을 개선할 수 있다.
차량(100)의 경로 정보는, 차량에서 소정 거리 이내에 위치하는 합류 지점 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 합류 지점에서 합류하는 타 차량 검출 정보가 획득되지 않는 상태에서, 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보가 수신되는 경우, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 합류 지점에서 합류하는 타 차량 검출 정보가 획득되는 상태에서, 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보가 수신되는 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
합류 지점에서, 차량(100)외에 타 차량이, 차량(100)의 전방에서 합류하는 경우, 차량(100)은 속도를 줄일 필요가 있다. 이경우, 회생 제동을 통해, 차량(100)의 속도를 줄임으로써, 제동을 수행함과 동시에 에너지를 저장할 수 있다.
차량의 경로 정보는, 차량에서 소정 거리 이내에 위치하는 커브 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 커브의 곡률 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 내비게이션 정보를 기초로, 커브의 곡률 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는 카메라(310)가 획득한 영상을 기초로, 커브의 곡률 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 커브의 곡률이 기준값 이하인 상태에서, 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보가 수신되는 경우, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 커브의 곡률이 기준값보다 큰 상태에서 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보가 수신되는 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
주행 상황 정보는 차량의 속도 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 검출된 제한 속도 표지판을 기초로 제한 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 내비게이션 정보를 기초로 제한 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(870)는, 통신 장치(470)를 통해, 외부 디바이스로부터 제한 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 속도 정보 및 주행 중인 도로의 제한 속도 정보에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 차량의 속도값이 제한 속도값보다 큰 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다. 이경우, 회생 제동을 통해, 차량(100)이 제동되게 하여, 제한 속도 이하로 차량이 주행되게 할 수 있다. 이와 같은 제어를 통해, 차량용 회생 제동 제어 장치(800)는 감속과 동시에 에너지 저장이 이루어지도록 할 수 있다.
주행 상황 정보는, 주차 상황 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 주차를 위해 감속하는 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
주차 수행시, 브레이크 장치에 따른 제동이 아닌, 회생 제동을 통해 차량(100)의 제동을 수행함으로써, 차량용 회생 제동 제어 장치(800)는 감속과 동시에 에너지 저장이 이루어지도록 할 수 있다.
한편, 차량(100)은, 다양한 차량 운전 보조 기능을 수행하는 차량 운전 보조 장치를 포함할 수 있다. 예를 들면, 차량 운전 보조 장치는, 어답티브 크루즈 컨트롤(ACC : Adaptive Cruise Control), 오토노머스 이머전시 브레이킹(AEB : Autonomous Emergency Braking) 기능을 수행할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량 운전 보조 장치의 기능에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
주행 상황 정보는 ACC 온(on) 상태 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, ACC 온(on) 상태에서, 추종 차량과의 거리 조정을 위해 감속하거나 설정 속도 이하로 주행하기 위해 감속하는 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
주행 상황 정보는 AEB 온(on) 상태 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, AEB 온(on) 상태인 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를 차량(100)의 제어부(170)에 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(870)는, 회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를 차량(100)에 구비된 회생 제동 시스템(도 8b의 900)에 제공할 수 있다.
전원 공급부(890)는, 프로세서(870)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(890)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 8b를 참조하면, 회생 제동 시스템(900)은, 운전 조작 장치(500), 모터(910) 및 배터리(920)를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(500)에 포함된 가속 입력 장치(530)를 통해 가속 입력이 수신되는 경우, 회생 제동 시스템(900)은, 차량(100)의 동력원으로 기능할 수 있다.
운전 조작 장치(500)에 포함된 가속 입력 장치(530)를 통한 가속 입력이 해제되는 경우(예를 들면, 가속 페달 오프(off)되는 경우), 회생 제동 시스템(900)은, 모터를 발전기로 기능하게 하여 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하여 배터리(920)에 저장할 수 있다.
또는, 운전 조작 장치(500)에 포함된 브레이크 입력 장치(570)을 통해 브레이크 입력이 수신되는 경우(예를 들면, 브레이크 페달 온(on)되는 경우), 회생 제동 시스템(900)은, 모터를 발전기로 기능하게 하여 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하여 배터리(920)에 저장할 수 있다.
회생 제동 시스템(900)은, 회생 제동 제어 장치(800)의 제어를 받을 수 있다.
가령, 주행 중에, 가속 입력 장치(530)를 통한 가속 입력이 해제되거나 브레이크 입력 장치(570)를 통해 브레이크 입력이 수신되는 경우, 프로세서(870)의 판단에 따라, 회생 제동이 수행될 수 있다.
가령, 주행 중에, 가속 입력 장치(530)를 통한 가속 입력이 해제되거나 브레이크 입력 장치(570)를 통해 브레이크 입력이 수신되는 경우에도, 프로세서(870)의 판단에 따라, 회생 제동이 수행되지 않을 수 있다.
한편, 가속 입력 장치(530)를 통한 가속 입력이 해제되거나 브레이크 입력 장치(570)를 통해 브레이크 입력이 수신되는 상태에서, 회생 제동이 수행되지 않게하기 위해서는, 바퀴의 구름에 따른 로터의 회전에 따라, 스테이터가 회전되게 할 수 있다.
한편, 가속 입력 장치(530)를 통한 가속 입력이 해제되거나 브레이크 입력 장치(570)를 통해 브레이크 입력이 수신되는 상태에서, 회생 제동이 수행되지 않게하기 위해서는, 바퀴와 모터(910)사이에 클러치를 구비하여, 클러치 제어를 통해, 모바퀴와 모터(910)의 연결을 해제할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라 회생 제동 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9를 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 주행 상황 정보를 수신할 수 있다(S910).
프로세서(870)는, 센싱부(120) 또는 내비게이션 시스템(770)으로부터 주행 상황 정보를 수신할 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량(100)의 속도 정보, 차량(100)의 경로 정보 및 차량(100)의 위치 정보를 포함할 수 있다.
주행 상황 정보는, 주행 모드 정보, 주차 상황 정보, ACC 온(on) 상태 정보 및 AEB 온(on) 상태 정보를 더 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터, 오브젝트 정보를 수신할 수 있다(S920).
오브젝트 정보는, 정지선 정보, 차량(100)과 정지선까지의 거리 정보, 신호등 정보, 교통 표지판 정보, 장애물의 위치 정보 및 차량(100)과 장애물과의 거리 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 가속 페달 오프(off) 정보 또는 브레이크 페달 온(on) 정보를 수신할 수 있다(S930).
가속 페달 오프(off) 정보는, 사용자가 가속 페달을 밟던 중 가속 페달을 밟지 않는 상태에 대한 정보일 수 있다.
브레이크 페달 온(on) 정보는, 사용자가 브레이크 페달을 밟는 상태에 대한 정보일 수 있다.
프로세서(870)는, 주행 상황 정보 및 오브젝트 정보를 기초로, 가속 페달 오프(off) 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서, 차량(100)의 주행 지속 여부를 판단할 수 있다(S940).
만약, 가속 페달 오프(off) 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서, 주행을 지속하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다(S950).
만약, 가속 페달 오프(off) 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서, 주행을 지속하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다(S960).
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제동을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10을 참조하면, 차량(100)에 걸리는 전체 제동력(1000)은, 회생 제동력(1010)과 브레이크 장치 작동에 의한 제동력(예를 들면, 유압 제동력)(1020)의 합으로 나타낼 수 있다.
사용자가 주행 중에, 가속 페달을 오프(off)하고, 브레이크 페달을 온(on)하는 경우, 차량(100)에는, 회생 제동력(1010)과 브레이크 장치 작동에 의한 제동력(1020)이 걸린다.
프로세서(870)의 제어에 따라, 가속 페달이 오프(off)되고 브레이크 페달이 온(on)된 상태에서도, 회생 제동이 수행되지 않는 경우, 차량(100)에는, 브레이크 장치 작동에 의한 제동력(1020)만 걸리게 된다.
프로세서(870)의 제어에 따라, 가속 페달이 오프(off)된 상태에서도, 회생 제동이 수행되지 않는 경우, 차량(100)에는, 제동력이 걸리지 않는다. 이경우, 차량(100)은 탄력 주행을 하게된다. 여기서, 탄력 주행은, 동력원으로부터 제동되는 힘 없이, 관성에 의한 주행을 의미할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 장치의 회생 제동 수행 여부 판단 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11을 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 주행 상황 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 주행 상황 정보는, 차량의 속도 정보, 차량의 경로 정보 및 차량의 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 오브젝트 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 차량의 정지를 유도하기 위한 신호등, 교통 표지판 및 노면에 표시된 교통 표지 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 속도 정보, 차량의 경로 정보, 차량의 위치 정보 및 오브젝트 정보에 기초하여, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서, 주행 지속 여부를 판단할 수 있다.
가령, 교차로에 위치한 신호등에 표시된 스탑(stop) 신호 정보가 수신되는 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우, 프로세서(870)는, 주행을 지속하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 정지선(1102) 정보에 기초하여, 차량의 정지 지점을 판단할 수 있다.
가령, 교차로에 위치한 신호등에 표시된 고(go) 신호 정보가 수신되는 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우에도, 프로세서(870)는, 주행을 지속하는 것으로 판단할 수 있다.
도 11에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 차량(100)의 속도 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 신호등에 표시되는 신호(1101) 정보, 정지선(1102) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 현재 위치한 지점에서 가속 페달(1105) 오프(off) 또는 브레이크 페달 온(on) 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보, 신호등에 표시되는 신호(1101) 정보 및 정지선(1102) 정보를 기초로, 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 판단 결과를 기초로, 회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를, 회생 제동 시스템(900)에 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단되는 경우, 회생 제동 수행 시점, 회생 제동의 수행 시작 지점(1110)을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보 및 정지선(1102)과의 거리 정보를 기초로, 차량(100)이 정지선 앞에서 멈추기 위한, 제동 거리 및 필요 제동력을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 판단된 제동 거리 및 필요 제동력을 기초로, 회생 제동 시작 지점(1110)을 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 거리, 속도 및 시간 관계에 따라, 회생 제동 시작 시점을 판단할 수 있다.
차량(100)이 판단된 회생 제동 시작 지점(1110)에 위치하지 않는 경우, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태라 하여도, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되지 않도록 제어할 수 있다. 이경우, 차량(100)은, 탄력 주행(1120)할 수 있다.
차량(100)이 판단된 회생 제동 시작 지점(1110)에 위치한 경우, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서, 프로세서(870)는, 회생 제동(1130)이 수행되도록 제어할 수 있다.
프로세서(870)는, 판단된 제동 거리 및 필요 제동력을 기초로, 회생 제동의 종료 시점, 회생 제동의 종료 시작 지점, 회생 제동의 정도 또는 회생 제동 정도의 가변 여부를 판단하고, 판단 결과에 대응되는 신호를 제공할 수 있다.
도 12a 내지 도 12b는 본 발명의 실시예에 따라 주행 모드 정보에 기초하여 회생 제동 시작 지점을 판단하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12a를 참조하면, 차량(100)은, 사용자 선택에 의해, 에코 모드(eco mode), 컴포트 모드(comfort mode) 및 스포츠 모드(sport mode) 중 어느 하나의 모드로 주행될 수 있다.
이경우, 각 주행 모드에 따라, 차량의 제동 방식이 달라 질 수 있다. 특히, 각 주행 모드에 기초하여, 회생 제동이 제어될 수 있다.
가령, 차량(100)이 에코 모드(1201)로 주행하는 경우, 회생 제동을 통해, 컴포트 모드(1202) 및 스포츠 모드(1203)보다 더 많은 전기 에너지를 회수하도록, 회생 제동 시점 또는 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다.
가령, 차량(100)이 컴포트 모드(1202)로 주행하는 경우, 사용자의 승차감을 우선하여, 관성에 의한 제동 위화감이 최소화되도록, 회생 제동 시점 또는 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다.
가령, 차량(100)이 스포츠 모드(1203)로 주행하는 경우, 다이내믹한 주행을 하기 위해, 회생 제동 시점 또는 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다.
도 12b를 참조하면, 차량(100)이 자율 주행 차량인 경우, 차량(100)은, 무인 주행 모드(1211) 또는 유인 주행 모드(1212)로 주행할 수 있다.
이경우, 각 주행 모드에 따라, 차량의 제동 방식이 달라 질 수 있다. 특히, 각 주행 모드에 기초하여, 회생 제동이 제어될 수 있다.
가령, 차량(100)이 무인 주행 모드로 주행하는 경우, 회생 제동을 통해, 최대한의 전기 에너지를 회수하도록, 회생 제동 시점 또는 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다. 예를 들면, 가속 입력 오프(off) 또는 브레이크 입력 온(on)되는 경우, 프로세서(870)는, 바로 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다.
가령, 차량(100)이 유인 주행 모드로 주행하는 경우, 12a의 컴포트 모드(1202)로 주행하는 경우와 같이, 사용자의 승차감을 우선하여, 관성에 의한 제동 위화감이 최소화되도록, 회생 제동 시점 또는 회생 제동 시작 지점을 판단할 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라 차량과 정지선 사이에 장애물이 위치하는 경우의 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13을 참조하면, 프로세서(870)는, 인터페이스부(830)를 통해, 차량(100)의 속도 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 신호등에 표시되는 신호(1101) 정보, 정지선(1102) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 차량(100)과 정지선(1102) 사이에 위치하는 장애물(1311, 1312) 정보를 획득할 수 있다. 도 13에서는, 장애물을 타 차량으로 예시하였지만, 장애물은, 보행자 또는 이륜차 등 도로에 위치할 수 있는 소정의 물체일 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)이 현재 위치한 지점에서 가속 페달(1105) 오프(off) 또는 브레이크 페달 온(on) 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보, 신호등에 표시되는 신호(1101) 정보, 정지선(1102) 정보 및 장애물(1311, 1312) 정보를 기초로, 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(870)는, 판단 결과를 기초로, 회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를, 회생 제동 시스템(900)에 제공할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보, 신호등에 표시되는 신호(1101) 정보, 정지선(1102) 정보 및 장애물(1311, 1312) 정보를 기초로, 차량의 정지 지점(1320)을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 정지 지점(1320)까지의 거리 정보(또는 장애물(1312)까자의 거리 정보)를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보 및 정지 지점(1320)까지의 거리 정보(또는 장애물(1312)까자의 거리 정보)를 기초로, 차량(100)이 정지 지점(1320)에 멈추기 위한, 제동 거리 및 필요 제동력을 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 프로세서(870)는, 판단된 제동 거리 및 필요 제동력을 기초로, 회생 제동 시작 지점(1330)을 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 거리, 속도 및 시간 관계에 따라, 회생 제동 시작 시점을 판단할 수 있다.
차량(100)이 판단된 회생 제동 시작 지점(1330)에 위치하지 않는 경우, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태라 하여도, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되지 않도록 제어할 수 있다. 이경우, 차량(100)은, 탄력 주행할 수 있다.
차량(100)이 판단된 회생 제동 시작 지점(1330)에 위치한 경우, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다.
도 14a 내지 도 14b는 본 발명의 실시예에 따라, 차량의 주행을 방해하는 장애물이 있는 경우, 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a에 예시된 바와 같이, 교차로 진입시, 신호등에서 표시된 주행 신호(고(go) 신호)(1401) 정보가 획득되는 경우, 프로세서(870)는, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우에도, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
도 14b에 예시된 바와 같이, 도 14a와 같은 상황에서, 차량(100)의 주행을 방해하는 장애물(1450) 정보를 획득하는 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 장애물(1450)은, 차량(100)의 전방에서, 차량(100)의 주행 차선을 침범하는 타 차량일 수 있다. 예를 들면, 장애물(1450)은, 차량(100)의 전방에서 주행 차선과 교차되는 방향으로 진행하는 타 차량일 수 있다. 예를 들면, 장애물(1450)은, 차량(100)의 전방에서 주행 차선으로 차선 변경하는 타 차량일 수 있다.
도 15 내지 도 18b는 본 발명의 실시예에 따라, 주행을 지속하는 것으로 판단되는 경우, 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(870)는, 주행 상황 정보 및 오브젝트 정보에 기초하여, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서도 주행을 지속하는 것으로 판단할 수 있다.
주행 상황 정보는, 내비게이션 정보를 포함할 수 있다. 오브젝트 정보는, 신호등에 표시되는 신호 정보를 포함할 수 있다.
도 15에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 신호등의 주행 신호 정보(직진 고(go) 신호) 정보(1401)를 획득할 수 있다.
사용자는, 차량(100)의 전방에서, 주행 차선에 위치하는 타 차량(1510) 때문에, 가속 페달에서 발을 떼고, 브레이크 페달을 밟을 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에도, 신호등의 주행 신호 정보(1401)에 기초하여, 주행을 지속하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
도 16에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 신호등의 주행 신호 정보(좌회전 고(go) 신호) 정보(1601)를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100)에서 소정 거리 이내에 위치하는 교차로에서 좌회전(1610) 또는 우회전 경로 정보를 수신할 수 있다.
사용자는, 교차로에서 좌회전 또는 우회전을 위해, 가속 페달에서 발을 떼고, 브레이크 페달을 밟을 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 교차로에서 좌회전 또는 우회전이 가능한 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에도, 신호등의 주행 신호 정보(1601) 및 좌회전 경로(1610) 정보에 기초하여, 주행을 지속하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
도 17a에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)에서 소정 거리 이내에 위치하는 합류 지점 정보 경로 정보를 수신할 수 있다.
사용자는, 합류 지점에서, 차량의 속도를 줄이기 위해, 가속 페달에서 발을 떼고, 브레이크 페달을 밟을 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 합류 지점에서 합류하는 타 차량 검출 정보가 획득되지 않은 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우, 주행을 지속하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
도 17b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)에서 소정 거리 이내에 위치하는 합류 지점 정보 경로 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 타 차량(1750) 검출 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 타 차량(1750)은, 차량(100)의 전방의 합류 지점에서 주행 차선으로 의 합류가 예상되는 타 차량일 수 있다.
사용자는, 합류 지점에서, 차량의 속도를 줄이기 위해, 가속 페달에서 발을 떼고, 브레이크 페달을 밟을 수 있다. 이경우, 프로세서(870)는, 합류 지점에서 합류하는 타 차량(1750) 검출 정보가 획득되는 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우, 제동하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
도 18a에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)에서 소정 거리 이내에 위치하는 커브 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 커브 곡률 정보를 획득할 수 있다. 만약, 커브의 곡률값이 기준값 이하인 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
즉, 커브가 완만하게 형성되는 경우, 차량(100)은 제동을 하지 않고서도 안전하게 커브 구간을 통과할 수 있다. 이경우, 회생 제동을 수행하지 않고, 탄력 주행만으로 커브 구간을 통과할 수 있다.
도 18b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)에서 소정 거리 이내에 위치하는 커브 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 커브 곡률 정보를 획득할 수 있다. 만약, 커브의 곡률값이 기준값보다 큰 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
즉, 커브가 급격하게 형성되는 경우, 차량(100)은 제동을 하여야 안전하게 커브 구간을 통과할 수 있다. 이경우, 회생 제동을 통해 차량(100)의 속도를 제어하는 상태에서 커브 구간을 통과할 수 있다.
도 19a 내지 도 19b는 본 발명의 실시예에 따라, 제한 속도에 기초한 회생 제동 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 19a에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)의 속도 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 차량(100)이 주행 중인 도로의 제한 속도(1910) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(870)는, 차량의 속도 정보 및 제한 속도(1910) 정보에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
차량(100)의 속도가 제한 속도(1910)보다 큰 경우, 차량(100)은 제동되어, 제한 속도 이하로 주행되어야 한다. 이경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 통해, 차량(100)이 제한 속도(1910) 이하로 주행되도록 할 수 있다. 즉, 차량(100)의 속도값이 제한 속도값보다 큰 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
도 19b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, 하이 패스 통과 구간 정보를 획득할 수 있다. 하이 패스 통과 구간 정보는, 오브젝트 검출 장치(300) 또는 내비게이션 시스템(770)을 통해 획득될 수 있다. 하이 패스 통과 구간 정보는, 하이 패스 제한 속도(1920) 정보를 포함할 수 있다.
차량(100)은, 하이 패스 통과 구간을, 하이 패스 제한 속도(1920) 이하로 통과하여야 한다. 프로세서(870)는, 차량의 속도 정보 및 하이 패스 제한 속도 정보(1920)에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
하이 패스 통과 구간 통과시, 차량(100)의 속도가 하이 패스 제한 속도(1920)보다 큰 경우, 차량(100)은 제동되어, 하이 패스 제한 속도(1920) 이하로 주행되어야 한다. 이경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 통해, 차량(100)이 하이 패스 제한 속도(1920) 이하로 주행되도록 할 수 있다. 즉, 차량(100)의 속도값이 하이 패스 제한 속도값보다 큰 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
도 20a 내지 도 20b는 본 발명의 실시예에 따라 주차 상황에서 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 20a는, 차량(100)이 평행 주차를 하는 상황을 도 20b는, 차량(100)이 직각 주차를 하는 상황을 예시한다.
도면을 참조하면, 프로세서(870)는, 주차 상황 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(870)는, 주차를 위해 감속하는 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
주차 상황에서, 차량(100)은 여러번 전진 및 후진하고, 전진 및 후진 사이에, 제동되어야 한다. 이러한 주차를 위한 제동시, 프로세서(870)는, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
도 20a에 예시된 바와 같이, 평행 주차시, 차량(100)은, 제1 구간(2001)에서 동력원으로부터 동력을 제공받아 전진한다. 다음, 차량(100)은, 제2 구간(2002)에서 제동한다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다. 다음, 차량(100)은, 제3 구간(2003)에서 동력원으로부터 동력을 제공받아 후진한다. 다음, 차량(100)은, 제4 구간(2004)에서 제동한다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다. 다음, 차량(100)은, 제5 구간(2005)에서 동력원으로부터 동력을 제공받아 전진한다. 다음, 차량(100)은, 제6 구간(2006)에서 제동한다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다. 이와 같은 과정을 통해, 차량(100)은 평행 주차를 완료할 수 있다.
도 20b에 예시된 바와 같이, 수직 주차시, 차량(100)은, 제1 구간(2001)에서 동력원으로부터 동력을 제공받아 전진한다. 다음, 차량(100)은, 제2 구간(2002)에서 제동한다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다. 다음, 차량(100)은, 제3 구간(2003)에서 동력원으로부터 동력을 제공받아 후진한다. 다음, 차량(100)은, 제4 구간(2004)에서 제동한다. 이때, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다. 이와 같은 과정을 통해, 차량(100)은, 수직 주차를 완료할 수 있다.
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 실시예에 따라 차량 운전 보조 장치 기능에 기초한 회생 제동 제어 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
프로세서(870)는, 차량 운전 보조 장치 기능에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
차량 운전 보조 장치는, 어답티브 크루즈 컨트롤(ACC : Adaptive Cruise Control), 오토노머스 이머전시 브레이킹(AEB : Autonomous Emergency Braking) 기능을 수행할 수 있다.
도 21a 에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, ACC 기능에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, ACC 온(on) 상태 정보를 획득할 수 있다.
ACC 온(on) 상태에서, 차량(100)의 전방 소정 거리 이내에, 타 차량(2100)이 주행하는 경우, 차량 운전 보조 장치는, 타 차량(2100)과 차량(100) 사이의 거리를 기 설정된 거리로 유지한다. 타 차량(2100)과 차량(100) 사이의 거리 조정을 위해 감속하는 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다.
한편, 여기서 타 차량(2100)은, 추종 차량으로 명명될 수 있다.
ACC 온(on) 상태에서, 차량(100) 전방에 타 차량이 없는 경우, 차량 운전 보조 장치는, 설정 속도로 주행하도록 제어한다. 설정 속도로 주행하기 위해 감속하는 경우, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다.
도 21b에 예시된 바와 같이, 프로세서(870)는, AEB 기능에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, AEB 온(on) 상태 정보를 획득할 수 있다.
AEB 온(on) 상태로, 차량(100) 전방에 위치하는 오브젝트(2110)와의 충돌을 회피하기 위해, 제동될 때, 프로세서(870)는, 회생 제동이 수행되도록 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
800 : 회생 제동 제어 장치

Claims (20)

  1. 차량에 구비되는 회생 제동 제어 장치에 있어서,
    차량의 주행 상황 정보를 수신하는 인터페이스부;
    차량 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하여, 오브젝트 정보를 생성하는 오브젝트 검출 장치; 및
    상기 주행 상황 정보 및 상기 오브젝트 정보를 기초로 회생 제동 수행 여부를 판단하고,
    회생 제동 수행 여부에 대응되는 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서 주행을 지속하는 것으로 판단되는 경우,
    회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    회생 제동 수행하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 프로세서는,
    회생 제동 수행 시점, 회생 제동 수행 시작 지점, 회생 제동 종료 시점, 회생 제동 종료 시작 지점, 회생 제동의 정도 또는 회생 제동의 정도의 가변 여부를 판단하고, 판단 결과에 대응되는 신호를 제공하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는,
    차량의 속도 정보, 차량의 경로 정보 및 차량의 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 오브젝트는,
    차량의 정지를 유도하기 위한 신호등, 교통 표지판 및 노면에 표시된 교통 표지 중 적어도 어느 하나를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 경로 정보, 상기 차량의 위치 정보 및 상기 오브젝트 정보에 기초하여,
    가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태에서 차량의 주행 지속 여부를 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 노면에 표시된 교통 표지는,
    정지선을 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 정지선 정보에 기초하여, 차량의 정지 지점을 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량에서 상기 정지 지점까지의 거리 정보를 획득하고,
    상기 차량의 속도 정보 및 상기 거리 정보에 기초하여, 회생 제동 시작 지점을 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    주행 모드 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 모드 정보에 더 기초하여, 회생 제동 시작 지점을 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량과 상기 정지선 사이에 위치하는 장애물 정보를 획득하고,
    상기 장애물 정보에 더 기초하여, 차량의 정지 지점을 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량에서, 상기 장애물까지의 거리 정보를 획득하고,
    상기 차량의 속도 정보 및 상기 거리 정보에 기초하여, 회생 제동 시작 지점을 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  9. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 신호등의 주행 신호 정보를 획득한 상태에서, 차량의 주행을 방해하는 장애물 정보를 획득하는 경우,
    회생 제동을 수행하는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  10. 삭제
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는,
    차량의 경로 정보를 포함하고,
    상기 차량의 경로 정보는,
    차량에서 소정 거리 이내에 위치하는 교차로에서 좌회전 또는 우회전 경로 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로에서 좌회전 또는 우회전이 가능한 상태에서 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우,
    회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는,
    차량의 경로 정보를 포함하고,
    상기 차량의 경로 정보는,
    차량에서 소정 거리 이내에 위치하는 합류 지점 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 합류 지점에서 합류하는 타 차량 검출 정보가 획득되지 않는 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우, 회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 합류 지점에서 합류하는 타 차량 검출 정보가 획득되는 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  14. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는,
    차량의 경로 정보를 포함하고,
    상기 차량의 경로 정보는,
    차량에서 소정 거리 이내에 위치하는 커브 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 커브의 곡률 정보를 획득하고,
    상기 곡률이 기준값 이하인 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우,
    회생 제동을 수행하지 않는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 곡률이 기준값보다 큰 상태에서, 가속 페달 오프(off) 상태 또는 브레이크 페달 온(on) 상태인 경우,
    회생 제동을 수행하는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는, 차량의 속도 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량이 주행 중인 도로의 제한 속도 정보를 획득하고,
    상기 차량의 속도 정보 및 상기 제한 속도 정보에 기초하여 회생 제동 수행 여부를 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 속도값이 제한 속도값보다 큰 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  18. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는, 주차 상황 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    주차를 위해 감속하는 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  19. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는,
    어답티브 크루즈 컨트롤(ACC : Adaptive Cruise Contol) 온(on) 상태 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 어답티브 크루즈 컨트롤 온(on) 상태에서, 추종 차량과의 거리 조정을 위해 감속하거나 설정 속도 이하로 주행하기 위해 감속하는 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.
  20. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 상황 정보는,
    오토노머스 이머전시 브레이킹(AEB : Autonomous Emergency Braking) 온(on) 상태 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오토노머스 이머전시 브레이킹 온(on) 상태인 경우, 회생 제동을 수행하는 것으로 판단하는 차량용 회생 제동 제어 장치.


KR1020160102043A 2016-08-10 2016-08-10 차량용 회생 제동 제어 장치 Expired - Fee Related KR101777329B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160102043A KR101777329B1 (ko) 2016-08-10 2016-08-10 차량용 회생 제동 제어 장치
CN201710152581.4A CN107719129B (zh) 2016-08-10 2017-03-15 车辆用再生制动控制装置
EP17171036.1A EP3281833B1 (en) 2016-08-10 2017-05-15 Regenerative braking control apparatus for vehicles
US15/671,367 US10246095B2 (en) 2016-08-10 2017-08-08 Regenerative braking control apparatus for vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160102043A KR101777329B1 (ko) 2016-08-10 2016-08-10 차량용 회생 제동 제어 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101777329B1 true KR101777329B1 (ko) 2017-09-11

Family

ID=58709836

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160102043A Expired - Fee Related KR101777329B1 (ko) 2016-08-10 2016-08-10 차량용 회생 제동 제어 장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10246095B2 (ko)
EP (1) EP3281833B1 (ko)
KR (1) KR101777329B1 (ko)
CN (1) CN107719129B (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190051135A (ko) * 2017-11-06 2019-05-15 현대자동차주식회사 회생 제동 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US10821834B2 (en) 2017-12-26 2020-11-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and device for regenerative braking of transportation device
US20220111838A1 (en) * 2020-10-14 2022-04-14 Hyundai Motor Company Vehicle and Method of Controlling the Same

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE540390C2 (en) * 2015-01-28 2018-09-11 Scania Cv Ab Method and control unit for adjusting a time gap
JP6536852B2 (ja) * 2015-06-03 2019-07-03 日産自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
KR101905568B1 (ko) * 2016-12-15 2018-10-08 현대자동차 주식회사 차량의 코너링 제어 장치 및 방법
KR20180086783A (ko) * 2017-01-23 2018-08-01 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 주행 제어 방법
KR102387614B1 (ko) * 2017-08-17 2022-04-15 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 차량
JP6630713B2 (ja) * 2017-11-02 2020-01-15 本田技研工業株式会社 車両変速制御装置
DE102018206050B4 (de) * 2018-04-20 2020-01-16 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
KR102518656B1 (ko) * 2018-05-23 2023-04-06 현대자동차주식회사 친환경 차량의 토크 분담식 관성주행제어방법
US10909866B2 (en) * 2018-07-20 2021-02-02 Cybernet Systems Corp. Autonomous transportation system and methods
US20200055402A1 (en) * 2018-08-14 2020-02-20 Sf Motors, Inc. Adaptive off-throttle regenerative braking
KR102474613B1 (ko) * 2018-08-23 2022-12-06 현대자동차주식회사 차량의 어드밴스 관성주행제어방법
KR102574116B1 (ko) * 2018-11-09 2023-09-05 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
US11104340B2 (en) * 2018-11-14 2021-08-31 GM Global Technology Operations LLC Methods to enhance powertrain systems equipped with turbocharger or regenerative braking system
JP7283889B2 (ja) * 2018-11-28 2023-05-30 株式会社Subaru 車両制御装置
JP7343972B2 (ja) * 2018-12-27 2023-09-13 株式会社Subaru 制動制御装置
US11143113B2 (en) * 2019-02-27 2021-10-12 Rolls-Royce Corporation Hybrid gas turbine engine control system
JP2020152161A (ja) 2019-03-18 2020-09-24 株式会社デンソー 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラム
US11142172B2 (en) * 2019-05-06 2021-10-12 GM Global Technology Operations LLC Vehicle braking type indication systems and methods
KR102142809B1 (ko) * 2019-07-03 2020-08-11 (주)캠시스 회생 제동 값 설정 시스템 및 방법
MX2021004989A (es) * 2020-01-10 2021-09-08 Workhorse Group Inc Sistema de control del camion electrico de reparto para la gestion de la energia electrica.
JP7409905B2 (ja) * 2020-02-28 2024-01-09 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置
US20210362719A1 (en) * 2020-05-19 2021-11-25 Waymo Llc Arbitrating friction and regenerative braking for autonomous vehicles
DE102020126673A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zur Ausgabe von Information in Bezug auf eine Signalisierungseinheit
DE102020126670A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion in unterschiedlichen Modi
DE102020126685A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion in Abhängigkeit von der Entfernung zu einer Signalisierungseinheit
DE102020126672A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion bei Vorliegen eines Widerspruchs mit Kartendaten
DE102020126681A1 (de) * 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion in unterschiedlichen Fahrmodi
DE102020126682A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion unter Berücksichtigung des Haltelinienabstands
DE102020126675A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion im Anschluss an einem Anfahrvorgang
DE102020126678A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum automatisierten Anfahren eines Fahrzeugs
DE102020126679A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion in Abhängigkeit von einem Vorder-Fahrzeug
DE102020126677A1 (de) * 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion in Abhängigkeit von der erwarteten Haltezeitdauer
DE102020126680A1 (de) 2020-10-12 2022-04-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeugführungssystem und Verfahren zum Betreiben einer Fahrfunktion bei Betätigung des Fahrpedals
CN113391626B (zh) * 2021-08-18 2022-01-07 天津所托瑞安汽车科技有限公司 一种自动制动系统的检测方法、装置、设备及存储介质
EP4194302A1 (en) * 2021-12-07 2023-06-14 Volvo Car Corporation Method for operating an electric vehicle with regenerative braking, data processing system, electric vehicle, computer program product and computer-readable medium
JP7732348B2 (ja) * 2021-12-15 2025-09-02 日産自動車株式会社 電動車両の制御方法、電動車両の制御装置
KR20230091207A (ko) * 2021-12-15 2023-06-23 현대자동차주식회사 자율주행 차량용 제동 제어 시스템 및 방법
US20240053757A1 (en) * 2022-08-09 2024-02-15 Capital One Services, Llc Facilitating indoor vehicle navigation for object collection
JP2024034044A (ja) * 2022-08-31 2024-03-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
US20240317230A1 (en) * 2023-03-21 2024-09-26 Scott C Harris Smart Regenerative Braking for Electric Vehicles
US20240375656A1 (en) * 2023-05-10 2024-11-14 Hyundai Motor Company Smart regen braking incorporating learned driver braking habits
CN116674422B (zh) * 2023-07-20 2025-10-31 兰州交通大学 一种牵引供电制动能量回收地面储能方法
JP7694626B2 (ja) * 2023-10-13 2025-06-18 いすゞ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
CN117141473B (zh) * 2023-10-31 2024-01-19 广州市德赛西威智慧交通技术有限公司 一种车辆的智能避障方法及装置
KR20250077212A (ko) 2023-11-23 2025-05-30 주식회사 에이치엘클레무브 주행 보조 장치 및 그 제어 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005312109A (ja) * 2004-04-19 2005-11-04 Moric Co Ltd 電動車両の回生制動システム
JP2009189217A (ja) * 2008-02-08 2009-08-20 Toyota Motor Corp 自動車およびその制御方法
JP2010214976A (ja) * 2009-03-13 2010-09-30 Nissan Motor Co Ltd 車両用パーキング機構
JP2011147294A (ja) * 2010-01-15 2011-07-28 Aisin Aw Co Ltd 減速制御装置、方法およびプログラム
JP5811148B2 (ja) * 2013-07-11 2015-11-11 トヨタ自動車株式会社 回生発電機付車両

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2332795A1 (de) 1973-06-28 1975-01-23 Huels Chemische Werke Ag Verfahren zum ueberziehen von zu dekorierenden oberflaechen
DE69515668T2 (de) * 1994-11-29 2000-10-26 Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K., Tokio/Tokyo Bremsregelvorrichtung für ein elektrisches fahrzeug
US8155814B2 (en) * 2007-11-03 2012-04-10 GM Global Technology Operations LLC Method of operating a vehicle utilizing regenerative braking
JP5251852B2 (ja) * 2009-12-04 2013-07-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置、方法およびプログラム
JP5267685B2 (ja) * 2010-01-29 2013-08-21 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102010030309A1 (de) * 2010-06-21 2011-12-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer energieverbrauchsoptimierten Route
DE102010026769A1 (de) * 2010-07-10 2011-04-21 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE102010052964A1 (de) * 2010-11-30 2012-05-31 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzeinrichtung
DE102011011345A1 (de) * 2011-02-16 2012-08-16 Audi Ag Verfahren zur Steuerung des Rekuperationsverhaltens in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
US20130162009A1 (en) * 2011-12-22 2013-06-27 Coda Automotive, Inc. Electric vehicle regenerative braking system
SE538992C2 (sv) * 2012-06-26 2017-03-14 Scania Cv Ab Förfarande och styrenhet för styrning av ett regenerativt bromssystem i ett fordon
JP2015016810A (ja) * 2013-07-11 2015-01-29 トヨタ自動車株式会社 車両の制御システム
FR3012783B1 (fr) * 2013-11-05 2015-10-23 Renault Sas Procede et systeme de commande de la vitesse d'un vehicule
JP6233063B2 (ja) * 2014-01-31 2017-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
US9827955B2 (en) * 2015-03-06 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods to improve fuel economy using adaptive cruise in a hybrid electric vehicle when approaching traffic lights
JP2017022911A (ja) * 2015-07-13 2017-01-26 三菱自動車工業株式会社 車両の制御装置
US10953756B2 (en) * 2015-07-15 2021-03-23 Ford Global Technologies, Llc Adaptive regenerative braking method and system
GB2545261A (en) * 2015-12-11 2017-06-14 Jaguar Land Rover Ltd Control system and method of controlling a driveline

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005312109A (ja) * 2004-04-19 2005-11-04 Moric Co Ltd 電動車両の回生制動システム
JP2009189217A (ja) * 2008-02-08 2009-08-20 Toyota Motor Corp 自動車およびその制御方法
JP2010214976A (ja) * 2009-03-13 2010-09-30 Nissan Motor Co Ltd 車両用パーキング機構
JP2011147294A (ja) * 2010-01-15 2011-07-28 Aisin Aw Co Ltd 減速制御装置、方法およびプログラム
JP5811148B2 (ja) * 2013-07-11 2015-11-11 トヨタ自動車株式会社 回生発電機付車両

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190051135A (ko) * 2017-11-06 2019-05-15 현대자동차주식회사 회생 제동 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
KR102448100B1 (ko) 2017-11-06 2022-09-28 현대자동차주식회사 회생 제동 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US10821834B2 (en) 2017-12-26 2020-11-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and device for regenerative braking of transportation device
US20220111838A1 (en) * 2020-10-14 2022-04-14 Hyundai Motor Company Vehicle and Method of Controlling the Same
US11858501B2 (en) * 2020-10-14 2024-01-02 Hyundai Motor Company Vehicle and method of controlling the same

Also Published As

Publication number Publication date
EP3281833B1 (en) 2020-07-22
US20180043896A1 (en) 2018-02-15
CN107719129B (zh) 2020-11-06
CN107719129A (zh) 2018-02-23
US10246095B2 (en) 2019-04-02
EP3281833A1 (en) 2018-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101777329B1 (ko) 차량용 회생 제동 제어 장치
KR102026697B1 (ko) 주행 시스템 및 차량
KR101891599B1 (ko) 자율 주행 차량의 제어방법과 서버
KR101994698B1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
KR101989102B1 (ko) 차량용 운전 보조 장치 및 그 제어 방법
KR102001916B1 (ko) 주차 보조 시스템
KR101976425B1 (ko) 차량 운전 보조 장치
KR102039487B1 (ko) 차량 주행 제어 장치 및 방법
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR101850324B1 (ko) 램프 및 자율 주행 차량
KR101911703B1 (ko) 차량용 주행 제어 장치 및 차량
KR102001917B1 (ko) 차량용 주차 시스템 및 차량
KR101910385B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101949352B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR102333765B1 (ko) 자율 주행 시스템 및 차량
KR101979277B1 (ko) 차량용 사용자 인터페이스 장치 및 차량
KR20190041173A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20180058608A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20190041172A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20190019439A (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR20190038055A (ko) 차량 주행 제어 장치 및 차량 주행 방법
KR101916721B1 (ko) 차량용 회생 제동 제어 장치
KR20180051225A (ko) 차량 제어 시스템 및 그의 제어방법
KR20190055559A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101959307B1 (ko) 차량용 주차 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

E13-X000 Pre-grant limitation requested

St.27 status event code: A-2-3-E10-E13-lim-X000

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

Not in force date: 20200906

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 20200906

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000