KR101385569B1 - Joint rotating control device and arm having it - Google Patents

Joint rotating control device and arm having it Download PDF

Info

Publication number
KR101385569B1
KR101385569B1 KR1020120088310A KR20120088310A KR101385569B1 KR 101385569 B1 KR101385569 B1 KR 101385569B1 KR 1020120088310 A KR1020120088310 A KR 1020120088310A KR 20120088310 A KR20120088310 A KR 20120088310A KR 101385569 B1 KR101385569 B1 KR 101385569B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
stopper
joint
rotation
guide
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
KR1020120088310A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140021886A (en
Inventor
오용택
Original Assignee
(주)대일정공
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)대일정공 filed Critical (주)대일정공
Priority to KR1020120088310A priority Critical patent/KR101385569B1/en
Publication of KR20140021886A publication Critical patent/KR20140021886A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101385569B1 publication Critical patent/KR101385569B1/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/06—Arms flexible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
    • G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)

Abstract

본 발명은 아암과 연결된 일측의 회전 관절에 대하여 간단한 외부 조작만으로 회전 동작을 제어할 수 있는 경량 및 소형의 관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암에 관한 것으로, 일측 말단에 관절 회전이 이루어지는 회동구가 설치되는 지지판; 상기 지지판의 일면에 회전 가능하게 설치되는 종동 원판; 상기 종동 원판의 원주 외곽 부위에 일측 말단이 결합되는 가이드; 및 상기 가이드의 타측 말단이 걸림단측에 결합되며, 중심핀을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 스토퍼; 를 포함하여 구성되며, 상기 종동 원판과 연결된 레버의 회전 조작에 따라 상기 스토퍼의 걸림단이 회동구의 잠김홈에 삽탈되면서 회동구의 회전을 제어함으로써 관절을 회전 잠금 또는 회전 허용 상태로 만드는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to a lightweight and compact joint rotation control device capable of controlling a rotational motion with a simple external manipulation with respect to a rotary joint of one side connected to an arm, and an arm including the same. Supporting plate installed; A driven disc rotatably installed on one surface of the support plate; A guide having one end coupled to a circumferential outer portion of the driven disc; And the other end of the guide is coupled to the engaging end side, the stopper is rotatably installed around the center pin; It is configured to include, according to the rotation operation of the lever connected to the driven disk is inserted into the locking groove of the stopper of the stopper by controlling the rotation of the rotating hole to make the joint in the state of rotation locking or rotation permitting It is done.

Description

관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암{JOINT ROTATING CONTROL DEVICE AND ARM HAVING IT}Joint rotation control device and arm including the same {JOINT ROTATING CONTROL DEVICE AND ARM HAVING IT}

본 발명은 관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암에 관한 것으로, 보다 상세하게는 아암과 연결된 일측의 회전 관절에 대하여 간단한 외부 조작만으로 회전 동작을 제어할 수 있는 경량 및 소형의 관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암에 관한 것이다.
The present invention relates to a joint rotation control device and an arm including the same, and more particularly, a lightweight and compact joint rotation control device capable of controlling a rotational motion with only a simple external manipulation with respect to a rotational joint of one side connected to the arm and the same. It relates to the arm to include.

일반적으로 치과용 스탠드와 같은 의료기기에는 의사의 의료행위를 보조하기 위하여 각종 의료용 기구를 장착할 수 있는 의료장치가 사용되고 있다.In general, a medical device such as a dental stand is used to install a variety of medical devices to assist the medical practice of the doctor.

이러한 의료장치에는 치료(또는 진단) 부위에 의료도구가 위치될 수 있게 제공하는 로봇아암이 연결되어 있어 시술자가 의료도구의 위치에 최대한 구애를 받지 않고 시술할 수 있도록 제공하고 있다.Such a medical device is connected to a robot arm that provides a medical tool at the treatment (or diagnosis) site, so that the operator can perform the procedure regardless of the position of the medical tool.

이 로봇아암은 아암과 아암을 관절을 통하여 서로 연결하여 유동가능하게 함으로써 일정한 한정운동(限定運動)을 하게 하는 기기의 총칭으로서, 보통 기계의 각 부분에 대한 동력의 전달, 운동의 전달 등에 널리 사용되며, 거의 모든 기계에 이용된다.This robot arm is a generic term for a device that allows constant motion by connecting the arm and the arm through a joint, and is widely used for transmitting power and transmitting motion to each part of the machine. It is used for almost all machines.

이러한 로봇아암은 최종단에 결합된 아암을 상,하,좌,우 또는 회전운동 가능하게 하여 필요로 하는 작업을 하게 하는데, 특히 아암의 회전운동을 제어하기 위한 관절 회전 제어장치는 대부분 복잡하고 많은 구성을 가지고 이러한 관절 회전 제어 동작이 이루어지도록 하고 있기 때문에 전체적으로 아암의 무게를 무겁게 하고 제어 동작의 사용자 조작에 많은 힘이 필요로 하게 만드는 문제점을 가지고 있다.
The robot arm allows the arm coupled to the end to enable the up, down, left, right or rotational movement to perform the required work. In particular, the joint rotation control device for controlling the rotational movement of the arm is mostly complicated and many. Since the joint rotation control operation is made with the configuration, there is a problem that the weight of the arm as a whole is heavy and a lot of force is required for the user operation of the control operation.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 아암과 연결된 일측의 회전 관절에 대하여 간단한 외부 조작만으로 회전 동작을 제어할 수 있는 경량 및 소형의 관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암을 제공하는 것이다.
The present invention has been made to solve the above problems, an object thereof is a lightweight and compact joint rotation control device that can control the rotation operation by only a simple external operation with respect to the rotary joint of one side connected to the arm and includes the same To provide an arm.

본 발명의 일측면에 따르면, 일측 말단에 관절 회전이 이루어지는 회동구가 설치되는 지지판; 상기 지지판의 일면에 회전 가능하게 설치되는 종동 원판; 상기 종동 원판의 원주 외곽 부위에 일측 말단이 결합되는 가이드; 및 상기 가이드의 타측 말단이 걸림단측에 결합되며, 중심핀을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 스토퍼; 를 포함하여 구성되며, 상기 종동 원판과 연결된 레버의 회전 조작에 따라 상기 스토퍼의 걸림단이 회동구의 잠김홈에 삽탈되면서 회동구의 회전을 제어함으로써 관절을 회전 잠금 또는 회전 허용 상태로 만드는 것을 특징으로 하는 관절 회전 제어장치를 제공한다. According to one aspect of the invention, the support plate is provided with a rotational hole is made to rotate the joint at one end; A driven disc rotatably installed on one surface of the support plate; A guide having one end coupled to a circumferential outer portion of the driven disc; And the other end of the guide is coupled to the engaging end side, the stopper is rotatably installed around the center pin; It is configured to include, according to the rotation operation of the lever connected to the driven disc is inserted into the locking groove of the stopper of the stopper by controlling the rotation of the rotating hole to make the joint in the rotation locking or rotation permit state It provides a joint rotation control device.

바람직하게는, 상기 종동 원판의 중심에는 돌출된 전달축이 형성되며, 이 전달축에는 사용자 조작이 가능한 레버가 결합되어 레버의 회전 조작에 따라 종동 원판을 회전시킬 수 있게 되는 것을 특징으로 한다. Preferably, a protruding transmission shaft is formed at the center of the driven disk, and a lever capable of a user operation is coupled to the transmission shaft to rotate the driven disk according to a rotation operation of the lever.

바람직하게는, 상기 종동 원판의 중심에는 돌출된 전달축이 형성되며 상기 가이드에는 체결홈이 형성되어 종동 원판의 회전 방향에 따라 가이드의 체결홈에 전달축이 끼워지거나 빠져나가게 되는 것을 특징으로 한다. Preferably, a protruding transmission shaft is formed at the center of the driven disc, and the coupling groove is formed in the guide, so that the transmission shaft is fitted into or exits from the coupling groove of the guide according to the rotational direction of the driven disc.

바람직하게는, 상기 스토퍼는 몸체부의 일측 말단부가 절곡되어 걸림단을 형성하며, 상기 가이드의 타측 말단이 제 2 결합핀을 통해 몸체부의 걸림단측에 결합되어 해당 가이드로부터 전달되는 외력에 따라 스토퍼가 회전하여 걸림단을 전진 또는 후퇴시키는 것을 특징으로 한다. Preferably, the stopper is bent one end portion of the body portion is bent to form a locking end, the other end of the guide is coupled to the locking end side of the body portion through the second coupling pin to stop the stopper according to the external force transmitted from the guide It is characterized in that the locking end to move forward or backward.

바람직하게는, 상기 스토퍼는 몸체부의 타측 말단부가 절곡되고 이 절곡된 부위에 삽입홈이 형성되며, 스토퍼의 중심핀에는 토션 스프링이 감겨지고 해당 토션 스프링의 일측 말단이 스토퍼의 삽입홈에 삽입되고 타측 말단이 지지판의 돌출된 돌출부에 지지됨으로써 해당 토션 스프링의 압축력이 해제되는 힘에 의해 걸림단의 전진 동작이 보조되는 것을 특징으로 한다. Preferably, the stopper has the other end portion of the body portion is bent and the insertion groove is formed in the bent portion, the torsion spring is wound around the center pin of the stopper and one end of the torsion spring is inserted into the insertion groove of the stopper and the other side The end is supported by the protruding protrusion of the support plate, characterized in that the forward movement of the locking end is assisted by the force of releasing the compressive force of the torsion spring.

한편 본 발명의 다른 측면에 따르면, 일측에 관절이 구성되며, 전술한 특징들 중 어느 한 특징에 따른 관절 회전 제어장치가 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 아암을 제공한다.
On the other hand, according to another aspect of the present invention, the joint is configured on one side, and provides an arm comprising a joint rotation control device according to any one of the features described above.

본 발명에 따르면, 아암과 연결된 일측의 회전 관절에 대하여 간단한 외부 조작만으로 회전 동작을 제어할 수 있게 되는 효과가 있다. According to the present invention, the rotational motion of the one side of the rotary joint connected to the arm can be controlled by simple external manipulation.

또한 전체적인 관절 회전 제어장치가 간소한 구성을 가지고 아암에 내장될 수 있기 때문에 경량 및 소형의 아암 구성이 가능하게 되는 효과도 있다.
In addition, since the overall joint rotation control device can be built into the arm with a simple configuration, there is an effect that enables a light and small arm configuration.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 관절 회전 제어장치를 설명하기 위한 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 관절 회전 제어장치의 회전 잠금 상태를 설명하기 위한 평면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관절 회전 제어장치의 회전 허용 상태를 설명하기 위한 평면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스토퍼 움직임을 설명하기 위한 토션 스프링의 설치 구조도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 아암의 회전 잠금 상태를 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 아암의 회전 허용 상태를 설명하기 위한 도면. 1 is a perspective view for explaining a joint rotation control apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a plan view for explaining a rotation locking state of the joint rotation control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view for explaining a rotation permission state of the joint rotation control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is an installation structure diagram of a torsion spring for explaining the stopper movement according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining the rotation lock state of the arm according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining the rotation permission state of the arm according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명에 따른 관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암에 대한 실시 예를 첨부한 도면을 참고하여 더 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings an embodiment of the joint rotation control device and an arm including the same according to the present invention will be described in more detail.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 관절 회전 제어장치는, 평판 형태로 형성되며 일측 말단에 관절 회전이 이루어지는 회동구(20)가 설치되는 지지판(10)과, 원판 형태로 형성되며 상기 지지판(10)의 일면에 회전 가능하게 설치되는 종동 원판(30)과, 상기 종동 원판(30)의 원주 외곽 부위에 일측 말단이 결합되는 가이드(40)와, 상기 가이드(40)의 타측 말단이 걸림단(51)측에 결합되며 중심핀(52)을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 스토퍼(50)와, 상기 종동 원판(30)의 중심부와 전달축(31)을 통해 결합되어 해당 종동 원판(30)을 회전시킬 수 있도록 제공되는 레버(60)을 포함하여 구성되며, 상기 스토퍼(50)의 걸림단(51)이 회동구(20)의 잠김홈(21)에 삽입되는지 여부에 따라 관절을 회전 잠금 또는 회전 허용 상태로 만들게 된다. 1 to 3, the joint rotation control apparatus according to the present invention is formed in the shape of a plate and the support plate 10 is installed in the form of a flat plate and the rotating hole 20 is formed in the rotational rotation at one end; A driven disc 30 rotatably installed on one surface of the support plate 10, a guide 40 having one end coupled to a circumferential outer portion of the driven disc 30, and the other end of the guide 40. The stopper 50 is coupled to the engaging end 51 side and rotatably installed around the center pin 52, and is coupled through the central portion of the driven disc 30 and the transmission shaft 31 to correspond to the driven disc. It comprises a lever (60) provided to rotate the 30, and the joint according to whether the locking end 51 of the stopper 50 is inserted into the locking groove 21 of the rotating hole (20) Will make the lock locked or rotated.

먼저 상기 지지판(10)은 일측 또는 양측에 관절이 구성될 수 있으며, 해당 관절에는 회동구(20)가 회전 가능하게 결합되게 된다. 또한 이 지지판(10)에는 상술한 종동 원판(30)이 회전 가능하게 결합되며 해당 회동구(20)와 종동 원판(30)의 사이에는 스토퍼(50)가 회전 가능하게 결합된다. First, the support plate 10 may be a joint on one side or both sides, the rotation hole 20 is rotatably coupled to the joint. In addition, the above-described driven disc 30 is rotatably coupled to the support plate 10, and the stopper 50 is rotatably coupled between the pivoting hole 20 and the driven disc 30.

상기 종동 원판(30)은 상기 지지판(10)의 전면에 회전 가능하게 결합되며, 그 중심에는 돌출된 전달축(31)이 결합된다. 또한 이 전달축(31)에는 사용자 조작이 가능한 레버(60)가 결합된다. 따라서 사용자는 레버(60)를 회전시킴으로써 종동 원판(30)을 시계 방향 또는 시계반대 방향으로 회전시킬 수 있다. The driven disc 30 is rotatably coupled to the front surface of the support plate 10, the protruding transmission shaft 31 is coupled to the center thereof. In addition, the transmission shaft 31 is coupled to a lever 60 that can be operated by the user. Thus, the user can rotate the driven disc 30 in a clockwise or counterclockwise direction by rotating the lever 60.

상기 가이드(40)는 일측 말단 부위가 종동 원판(30)의 원주 외곽 부위에 제 1 결합핀(42)에 의해 회전 가능하게 결합되고, 타측 말단 부위가 상기 스토퍼(50)의 걸림단(51)측에 제 2 결합핀(43)에 의해 회전 가능하게 결합되며, 이 양단 사이에 체결홈(41)이 형성된다. The guide 40 has one end portion rotatably coupled to the circumferential outer portion of the driven disc 30 by the first coupling pin 42, and the other end portion is engaged with the stopper 51 of the stopper 50. It is rotatably coupled to the side by the second coupling pin 43, the fastening groove 41 is formed between both ends.

이 체결홈(41)에는 상기 종동 원판(30)의 회전에 따라 종동 원판(30)의 전달축(31)이 끼워지거나 빠져나가게 된다. 여기에서 상기 종동 원판(30)이 레버(60) 조작에 따라 시계반대 방향으로 회전하게 되면 해당 제 1 결합핀(42)이 시계반대 회전하면서 도 3에 도시된 바와 같이 체결홈(41)에는 전달축(31)이 끼워지게 되고, 이와 달리 종동 원판(30)이 레버(60) 조작에 따라 시계 방향으로 회전하게 되면 해당 제 1 결합핀(42)이 시계 방향으로 회전하면서 도 2에 도시된 바와 같이 전달축(31)이 체결홈(41)에서 빠져나오게 된다. The transmission shaft 31 of the driven disc 30 is fitted into or exit from the fastening groove 41 according to the rotation of the driven disc 30. Here, when the driven disc 30 rotates counterclockwise according to the lever 60 operation, the first coupling pin 42 rotates counterclockwise, and is transferred to the fastening groove 41 as shown in FIG. 3. When the shaft 31 is fitted, otherwise, when the driven disc 30 rotates clockwise according to the lever 60 operation, the first coupling pin 42 rotates clockwise, as shown in FIG. 2. Likewise, the transmission shaft 31 comes out of the fastening groove 41.

상기 스토퍼(50)는 바 형태의 몸체부를 가지며 일측 말단부가 절곡되어 걸림단(51)을 형성하고 타측 말단부가 절곡되어 이 절곡된 부위에 삽입홈(54)이 형성될 수 있다. 그리고 이 스토퍼(50)는 몸체부에 결합되는 중심핀(52)을 통해 지지판(10)에 결합되며, 외력에 따라 해당 중심핀(52)을 중심으로 회전된다. 그리고 이러한 외력은 상기 가이드(40)의 타측 말단이 걸림단(51)측에 제 2 결합핀(43)에 결합됨으로써 가이드(40)로부터 전달될 수 있다. 이 외력의 전달에 따라 스토퍼(50)가 시계 방향으로 회전하게 되면 걸림단(51)이 전진하여 회동구(20)의 잠김홈(21)에 삽입되게 되고, 스토퍼(50)가 시계반대 방향으로 회전하게 되면 걸림단(51)이 후퇴하여 회동구(20)의 잠김홈(21)에서 빠져나오게 된다. The stopper 50 has a bar-shaped body portion and one end portion is bent to form a locking end 51 and the other end portion is bent to form an insertion groove 54 in the bent portion. And the stopper 50 is coupled to the support plate 10 through the center pin 52 is coupled to the body portion, and rotates around the center pin 52 in accordance with the external force. And this external force can be transmitted from the guide 40 by the other end of the guide 40 is coupled to the second coupling pin 43 to the engaging end 51 side. When the stopper 50 is rotated in the clockwise direction according to the transmission of the external force, the locking end 51 is advanced to be inserted into the locking groove 21 of the rotation hole 20, and the stopper 50 is counterclockwise. When rotated, the locking end 51 is retracted to exit from the locking groove 21 of the rotational opening 20.

따라서 레버(60) 조작에 따라 종동 원판(30)이 시계반대 방향으로 회전하게 되면 가이드(40)를 통해 이 외력을 전달받은 해당 스토퍼(50) 역시 시계반대 방향으로 회전하면서 도 2에 도시된 바와 같이 스토퍼(50)의 걸림단(51)이 회동구(20)의 잠김홈(21)에 삽입되어 관절의 회전을 잠금 상태로 만들게 된다. 이와 달리 레버(60) 조작에 따라 종동 원판(30)이 시계 방향으로 회전하게 되면 가이드(40)를 통해 이 외력을 전달받은 해당 스토퍼(50) 역시 시계 방향으로 회전하면서 도 3에 도시된 바와 같이 스토퍼(50)의 걸림단(51)이 회동구(20)의 잠김홈(21)에서 빠져나와 관절의 회전을 허용 상태로 만들게 된다.Therefore, when the driven disc 30 rotates counterclockwise according to the operation of the lever 60, the corresponding stopper 50 received this external force through the guide 40 also rotates counterclockwise as shown in FIG. As described above, the locking end 51 of the stopper 50 is inserted into the locking groove 21 of the rotation hole 20 to lock the rotation of the joint. On the contrary, when the driven disc 30 rotates clockwise according to the operation of the lever 60, the corresponding stopper 50, which has received this external force through the guide 40, also rotates clockwise, as shown in FIG. The locking end 51 of the stopper 50 exits from the locking groove 21 of the pivoting hole 20 to allow the rotation of the joint.

여기에서 상기 스토퍼(50)는 중심핀(52)을 중심으로 양측 구성이 회전하게 되는데, 이 중심핀(52)에는 도 4에 도시된 바와 같은 토션 스프링(53)의 코일이 감겨지게 된다. 그리고 이 토션 스프링의 일측 말단은 스토퍼(50)의 삽입홈(54)에 삽입되고 타측 말단은 지지판(10)의 돌출된 돌출부(11)에 지지된다. 따라서 토션 스프링(53)은 도 2에 도시된 바와 같은 회전 잠금 상태에서는 별다른 힘을 스토퍼(50)에 가하지 않게 되지만, 회전 허용 상태로 되기 위하여 도 3에 도시된 바와 같이 스토퍼(50)가 시계반대 방향으로 회전을 하게 되면 해당 토션 스프링(53)의 타측 말단이 상기 돌출부(11)에 의해 회전이 제한되면서 토션 스프링(53)의 코일이 압축되게 된다. 그리고 이를 다시 회전 잠금 상태로 만들기 위해 사용자가 상기 레버(60)에 조금만 힘을 가해 시계방향으로 회전시키더라도 가이드(40)의 체결홈(41)이 전달축(31)에서 벗어나는 즉시 이 압축되어 있던 토션 스프링(53)의 압축력이 해제되면서 그 힘이 스토퍼(50)에 가해져 스토퍼(50)를 시계방향으로 회전시키게 되고 또한 가이드(40)를 통해 연결된 종동 원판(30)까지도 함께 시계 방향으로 회전시키게 될 것이다. 즉 본 발명의 관절 회전 제어장치는 사용자가 아주 적은 힘으로 레버(60)를 조작하더라도 해당 스토퍼(50)의 토션 스프링(53)에 의해 쉽게 회전 잠금 상태로 되는 장점도 가지고 있는 것이다. Here, the stopper 50 is rotated on both sides of the center pin 52, the coil of the torsion spring 53, as shown in Figure 4 is wound around the center pin (52). One end of the torsion spring is inserted into the insertion groove 54 of the stopper 50 and the other end is supported by the protruding protrusion 11 of the support plate 10. Therefore, the torsion spring 53 does not apply a special force to the stopper 50 in the rotation lock state as shown in FIG. 2, but the stopper 50 is counterclockwise as shown in FIG. 3 in order to be allowed to rotate. When the rotation in the direction of the other end of the torsion spring 53 is limited to the rotation by the protrusion 11, the coil of the torsion spring 53 is compressed. And even if the user rotates in the clockwise direction by applying a little force to the lever 60 to make it in the rotation lock state again as soon as the fastening groove 41 of the guide 40 is out of the transmission shaft 31 was compressed. As the compression force of the torsion spring 53 is released, the force is applied to the stopper 50 to rotate the stopper 50 clockwise, and also to rotate the driven disc 30 connected through the guide 40 clockwise together. Will be. That is, the joint rotation control device of the present invention has an advantage that the user can easily rotate the locked state by the torsion spring 53 of the stopper 50 even if the user operates the lever 60 with very little force.

이제 도 5 및 도 6을 통해 전체적인 관절 회전 제어장치의 동작과 그에 따른 관절 동작에 대하여 살펴본다. Now with reference to Figures 5 and 6 looks at the operation of the overall joint rotation control device and the resulting joint motion.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 아암의 회전 잠금 상태를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 아암의 회전 허용 상태를 설명하기 위한 도면이다. 5 is a view for explaining the rotation lock state of the arm according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is a view for explaining the rotation permission state of the arm according to an embodiment of the present invention.

여기에서 해당 관절 회전 제어장치는 아암(A)에 내장되게 되며, 이 아암(A)은 회동구(20)를 통해 관절(J) 혹은 다른 아암과 회동 가능하게 결합된다. Here, the joint rotation control device is built into the arm (A), the arm (A) is rotatably coupled to the joint (J) or other arm through the rotation hole (20).

사용자가 레버(60)를 시계 방향으로 조작하게 되면, 도 5에 도시된 바와 같이 내장된 관절 회전 제어장치에 의해 회동구(20)의 회전은 회전 잠금 상태가 될 것이고, 이에 따라 해당 아암(A)은 해당 관절(J)을 중심으로 회전하는 것이 완전히 제한되게 된다. When the user operates the lever 60 in the clockwise direction, as shown in FIG. 5, the rotation of the pivoting hole 20 will be locked by the built-in joint rotation control device, and accordingly the corresponding arm A ) Will be completely limited to rotate about the joint (J).

이와 달리 사용자가 레버(60)를 시계반대 방향으로 조작하게 되면, 도 6에 도시된 바와 같이 내장된 관절 회전 제어장치에 의해 회동구(20)의 회전은 회전 허용 상태가 될 것이고, 이에 따라 해당 아암(A)은 해당 관절(J)을 중심으로 자유롭게 회전할 수 있게 된다. On the contrary, if the user operates the lever 60 in the counterclockwise direction, the rotation of the rotational opening 20 will be allowed to rotate by the built-in joint rotation control device as shown in FIG. The arm A can freely rotate about the joint J. As shown in FIG.

상술한 설명에서 시계 방향 또는 시계반대 방향의 기재는 도면을 중심으로 관절 회전 제어장치의 동작을 설명하기 위하여 사용된 용어에 불과할 뿐, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다. In the above description, the description in the clockwise or counterclockwise direction is merely a term used to describe the operation of the joint rotation control apparatus with reference to the drawings, but the present invention is not limited thereto.

이상과 같이 도면과 명세서에서 최적 실시 예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
As described above, an optimal embodiment has been disclosed in the drawings and specification. Although specific terms have been employed herein, they are used for purposes of illustration only and are not intended to limit the scope of the invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will appreciate that various modifications and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10 : 지지판 11 : 돌출부
20 : 회동구 21 : 잠김홈
30 : 종동 원판 31 : 전달축
40 : 가이드 41 : 체결홈
42 : 제 1 결합핀 43 : 제 2 결합핀
50 : 스토퍼 51 : 걸림단
52 : 중심핀 53 : 토션 스프링
54 : 삽입홈 60 : 레버10: support plate 11: protrusion
20: Hoedong-gu 21: Locked Home
30: driven disc 31: transmission shaft
40: guide 41: fastening groove
42: first coupling pin 43: second coupling pin
50: stopper 51: hook end
52: center pin 53: torsion spring
54: insertion groove 60: lever

Claims (6)

일측 말단에 관절 회전이 이루어지는 회동구가 설치되는 지지판;
상기 지지판의 일면에 회전 가능하게 설치되는 종동 원판;
상기 종동 원판의 원주 외곽 부위에 일측 말단이 결합되는 가이드; 및
상기 지지판의 일면에 고정된 중심핀에 의해 관통체결되어 이 중심핀을 중심으로 회전가능하게 지지판의 일면에 설치되며, 상기 가이드의 타측 말단이 걸림단측에 결합되는 스토퍼; 를 포함하여 구성되며,
상기 종동 원판과 연결된 레버의 회전 조작에 따라 상기 스토퍼의 걸림단이 회동구의 잠김홈에 삽탈되면서 회동구의 회전을 제어함으로써 관절을 회전 잠금 또는 회전 허용 상태로 만드는 것을 특징으로 하는 관절 회전 제어장치.
A support plate on which a rotational hole in which joint rotation is made at one end thereof is installed;
A driven disc rotatably installed on one surface of the support plate;
A guide having one end coupled to a circumferential outer portion of the driven disc; And
A stopper that is penetrated by a central pin fixed to one surface of the support plate and installed on one surface of the support plate so as to be rotatable about the center pin, and the other end of the guide is coupled to the engaging end side; And,
Joint locking control device, characterized in that the locking end of the stopper is inserted into the locking groove of the rotation hole in accordance with the rotation operation of the lever connected to the driven disc to control the rotation of the rotation hole to make the joint locked or rotated. .
제 1항에 있어서,
상기 종동 원판의 중심에는 돌출된 전달축이 형성되며, 이 전달축에는 사용자 조작이 가능한 레버가 결합되어 레버의 회전 조작에 따라 종동 원판을 회전시킬 수 있게 되는 것을 특징으로 하는 관절 회전 제어장치.
The method according to claim 1,
A protruding transmission shaft is formed at the center of the driven disk, and a lever capable of user operation is coupled to the transmission shaft to rotate the driven disk according to the rotation operation of the lever.
제 1항에 있어서,
상기 종동 원판의 중심에는 돌출된 전달축이 형성되며, 상기 종동 원판의 원주 외곽 부위에 일측 말단이 결합되는 상기 가이드에는 전달축이 수용가능한 체결홈이 형성되어 종동 원판의 회전 방향에 따라 가이드가 이동하면서 가이드의 체결홈에 전달축이 끼워지거나 빠져나가게 되는 것을 특징으로 하는 관절 회전 제어장치.
The method according to claim 1,
A protruding transmission shaft is formed at the center of the driven disk, and a guide groove having one end coupled to a circumferential outer portion of the driven disk is formed with a fastening groove accommodating the transmission shaft, so that the guide moves along the rotational direction of the driven disk. While the transmission shaft is inserted into the fastening groove of the guide or out of the joint rotation control device.
제 1항에 있어서,
상기 스토퍼는 몸체부의 일측 말단부가 절곡되어 걸림단을 형성하며, 상기 가이드의 타측 말단이 제 2 결합핀을 통해 몸체부의 걸림단측에 결합되어 해당 가이드로부터 전달되는 외력에 따라 스토퍼가 회전하여 걸림단을 전진 또는 후퇴시키는 것을 특징으로 하는 관절 회전 제어장치.
The method according to claim 1,
The stopper is bent one end portion of the body portion is bent to form a locking end, the other end of the guide is coupled to the locking end side of the body portion through the second coupling pin to stop the stopper is rotated in accordance with the external force transmitted from the guide. Joint rotation control device, characterized in that forward or retracted.
제 4항에 있어서,
상기 스토퍼는 몸체부의 타측 말단부가 절곡되고 이 절곡된 부위에 삽입홈이 형성되며, 스토퍼의 중심핀에는 토션 스프링이 감겨지고 해당 토션 스프링의 일측 말단이 스토퍼의 삽입홈에 삽입되고 타측 말단이 지지판의 돌출된 돌출부에 지지됨으로써 해당 토션 스프링의 압축력이 해제되는 힘에 의해 걸림단의 전진 동작이 보조되는 것을 특징으로 하는 관절 회전 제어장치.
5. The method of claim 4,
The stopper has the other end of the body portion is bent and the insertion groove is formed in the bent portion, the torsion spring is wound around the center pin of the stopper, one end of the torsion spring is inserted into the insertion groove of the stopper and the other end of the support plate Supported by the protruding portion of the joint rotation control device characterized in that the forward movement of the locking end is assisted by the force to release the compression force of the torsion spring.
일측에 관절이 구성되며, 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항의 관절 회전 제어장치가 포함되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 아암.
Arm is characterized in that the joint is configured on one side, the joint rotation control device of any one of claims 1 to 5.
KR1020120088310A 2012-08-13 2012-08-13 Joint rotating control device and arm having it Expired - Fee Related KR101385569B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120088310A KR101385569B1 (en) 2012-08-13 2012-08-13 Joint rotating control device and arm having it

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120088310A KR101385569B1 (en) 2012-08-13 2012-08-13 Joint rotating control device and arm having it

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140021886A KR20140021886A (en) 2014-02-21
KR101385569B1 true KR101385569B1 (en) 2014-04-15

Family

ID=50268107

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120088310A Expired - Fee Related KR101385569B1 (en) 2012-08-13 2012-08-13 Joint rotating control device and arm having it

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101385569B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004237436A (en) 2003-02-07 2004-08-26 Samsung Electronics Co Ltd Transfer device
KR20060130059A (en) * 2003-11-07 2006-12-18 오토 복 헬스케어 프로덕츠 게엠베하 Artificial knee joint
KR20070104477A (en) * 2004-12-14 2007-10-25 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 Robot hand device
KR101149527B1 (en) 2009-11-10 2012-05-25 (주)대일정공 Controll unit for link motion area and link having it

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004237436A (en) 2003-02-07 2004-08-26 Samsung Electronics Co Ltd Transfer device
KR20060130059A (en) * 2003-11-07 2006-12-18 오토 복 헬스케어 프로덕츠 게엠베하 Artificial knee joint
KR20070104477A (en) * 2004-12-14 2007-10-25 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 Robot hand device
KR101149527B1 (en) 2009-11-10 2012-05-25 (주)대일정공 Controll unit for link motion area and link having it

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140021886A (en) 2014-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7145788B2 (en) fixture interface
US9782224B2 (en) Device for grasping an elongated body, such as a needle, and robotized device comprising the same
US9890844B2 (en) Openable forcipate gear mechanism, forcipate gear open-close mechanism, and winding machine
JP2019524545A (en) Automatic release mechanism for coupler
JP2011522607A5 (en)
EP3099265B1 (en) Interfaces for surgical systems
JPH09170604A (en) Flexible actuator
CN101018953A (en) Two-axis swivel joint
JP2010507410A (en) Drive unit for movable furniture
RU2012127155A (en) ELEMENT OF WINDOW OR DOOR ACCESSORIES
US11364083B2 (en) Joint locking mechanism of passive robotic arm
JP6931087B2 (en) Furniture hinge
KR101385569B1 (en) Joint rotating control device and arm having it
CN104878707B (en) A kind of left and right is to exchanging road gate mechanism
KR20200048955A (en) Power latch apparatus
KR101117458B1 (en) Joint fixed equipment of robot arm with which medical equipment is equipped
KR101385567B1 (en) Both joints rotating control device and arm having it
US9611616B2 (en) Bucket attaching structure of construction machine and construction machine
CN204267267U (en) A kind of pump lock device
CN209564207U (en) A kind of operating robot
JP2015061371A (en) Common part of tool for indirect hot-line work and tool for indirect hot-line work
KR101523691B1 (en) Pull type door handling device
KR101555983B1 (en) Clock spring apparatus for a vehicle enhancing fool-proof assembly performance on neutral position
WO2015146934A1 (en) Lever coupler, rod holder, and steering wheel device for vehicle
JP2017504535A5 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A12-nap-PA0109

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U11-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170502

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180406

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190408

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 7

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 8

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 9

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

Not in force date: 20230410

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 20230410

P22-X000 Classification modified

St.27 status event code: A-4-4-P10-P22-nap-X000