JPS58141969A - 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 - Google Patents
油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法Info
- Publication number
- JPS58141969A JPS58141969A JP57022821A JP2282182A JPS58141969A JP S58141969 A JPS58141969 A JP S58141969A JP 57022821 A JP57022821 A JP 57022821A JP 2282182 A JP2282182 A JP 2282182A JP S58141969 A JPS58141969 A JP S58141969A
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- JP
- Japan
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- signal
- speed
- engine
- hydraulic
- vehicle
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンジンにて駆動され、１つの入力軸と２つ
の出力軸を有し、主として装軌車両に用いられる油圧機
械式変速及び操向機における旋［１［御方法に関するも
ので、その目的とするところは、ハンドル角−と車速ｒ
とから最適な旋回半径を得ることがで自るようにした旋
回制御方法を提供することにある。
の出力軸を有し、主として装軌車両に用いられる油圧機
械式変速及び操向機における旋［１［御方法に関するも
ので、その目的とするところは、ハンドル角−と車速ｒ
とから最適な旋回半径を得ることがで自るようにした旋
回制御方法を提供することにある。
以下本発明の実施ｍ様を図面を参照して説明する。
図中１はエンジン２に連結した１つの入力軸３と２つ（
左右）の出力軸４．５を有する機械式の変速装置％６．
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポン
プ、８，９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動され
る油圧モータであり１この両モータ８，９の出力軸は上
記変速装置１に連結してあり、この油圧モータ８．９の
制御により変速装置１は各速度段内で無段階に変速され
るようになっている。変速装置１１にはＩＮ用クラッチ
１１２途用クラッチ８１３１Ｍ用クラッチＣ１４速用ク
ラッチＤがあり、それぞれを油圧力にて選択的に作動す
ることにより出力軸４．５の回転数が１速〜４速に変速
されるようになっている。
左右）の出力軸４．５を有する機械式の変速装置％６．
７はエンジン２にて駆動される２つ（左右）の油圧ポン
プ、８，９は各油圧ポンプ６．７の吐出油にて駆動され
る油圧モータであり１この両モータ８，９の出力軸は上
記変速装置１に連結してあり、この油圧モータ８．９の
制御により変速装置１は各速度段内で無段階に変速され
るようになっている。変速装置１１にはＩＮ用クラッチ
１１２途用クラッチ８１３１Ｍ用クラッチＣ１４速用ク
ラッチＤがあり、それぞれを油圧力にて選択的に作動す
ることにより出力軸４．５の回転数が１速〜４速に変速
されるようになっている。
１１はエンジン２の回転数を制御するスロットル位置を
検出してこれの信号ａをとり出すスロットル位置検出器
、＋２は車両を旋回させるためのハンドルの旋回角度を
検出してこれの信ｔｂをとり出すハンドル角検出器、１
３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の
４檎の位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをとり出
すチェンジレバー位置検出器、１４はエンジンブレーキ
をかけるための信号ｄをとり出すエンジンブレーキスイ
ッチ、１ｓｔｉ実１１のエンジン回転数によるエンジン
回転数信号ζを取り出すエンジン回転数検出器、１６．
１７は各油圧モータ８．９の回転数信号ルー□、ルー、
を取り出すモータ回転数検出器、１８．１９．２０゜２
１は上記１連〜４速用クラッチＡ−Ｄの油圧力を検出し
てそれぞれの信号−、ｆ、ｙ、ルを取り出す油圧スイッ
チ、２２．２３．２４．２５は上記１速〜４速用クラツ
チ４〜Ｄを制御するそれぞれのクラッチ切換スイッチ、
２６．２７は両ポンプ６．７の吐出量制御アクチェータ
である。２８Ｖｉ制御論理回路であり、この回路２８は
上記各信号ａ〜ｈ及びル、、ζ４．ζ、が入力すること
により、この入力信号に応じて両ポンプ６．７の吐出制
御アクチェータ２６．２７に信号番、ノ゛を１また各ク
ラッチ切換スイッチ２２〜２３に信号に、ｔ、ｒＩＬ、
ルを出すようになっている。
検出してこれの信号ａをとり出すスロットル位置検出器
、＋２は車両を旋回させるためのハンドルの旋回角度を
検出してこれの信ｔｂをとり出すハンドル角検出器、１
３はチェンジレバーの前進、後進、中立、超信地旋回の
４檎の位置を検出してそれぞれに応じた信号Ｃをとり出
すチェンジレバー位置検出器、１４はエンジンブレーキ
をかけるための信号ｄをとり出すエンジンブレーキスイ
ッチ、１ｓｔｉ実１１のエンジン回転数によるエンジン
回転数信号ζを取り出すエンジン回転数検出器、１６．
１７は各油圧モータ８．９の回転数信号ルー□、ルー、
を取り出すモータ回転数検出器、１８．１９．２０゜２
１は上記１連〜４速用クラッチＡ−Ｄの油圧力を検出し
てそれぞれの信号−、ｆ、ｙ、ルを取り出す油圧スイッ
チ、２２．２３．２４．２５は上記１速〜４速用クラツ
チ４〜Ｄを制御するそれぞれのクラッチ切換スイッチ、
２６．２７は両ポンプ６．７の吐出量制御アクチェータ
である。２８Ｖｉ制御論理回路であり、この回路２８は
上記各信号ａ〜ｈ及びル、、ζ４．ζ、が入力すること
により、この入力信号に応じて両ポンプ６．７の吐出制
御アクチェータ２６．２７に信号番、ノ゛を１また各ク
ラッチ切換スイッチ２２〜２３に信号に、ｔ、ｒＩＬ、
ルを出すようになっている。
以下に本発明方法における作用及び各作用における制御
論理回路の具体的実施例を示す〇第１図に示す変速及び
操向機は左右の油圧ポンプ６．７の吐出量に差を持たせ
ることにより左右の出力軸４，５の回転数に差が生じ、
従って車両を旋回させることができる。この油圧ポンプ
６．７は無段変速可能であるから１旋回半径も任意の値
を取ることができる。そしてハンドル角θ、平均車ｉＭ
Ｖとから最適な旋回半径が得られるように制御すること
ができる。
論理回路の具体的実施例を示す〇第１図に示す変速及び
操向機は左右の油圧ポンプ６．７の吐出量に差を持たせ
ることにより左右の出力軸４，５の回転数に差が生じ、
従って車両を旋回させることができる。この油圧ポンプ
６．７は無段変速可能であるから１旋回半径も任意の値
を取ることができる。そしてハンドル角θ、平均車ｉＭ
Ｖとから最適な旋回半径が得られるように制御すること
ができる。
次に旋回制御方法の具体的な実施例を第２図を参照して
説明する。
説明する。
ハンドル角θがＩｏｌ ＞θ−（θ０はハンドルの遊び
角）のと龜に働くようにする。なおハンドル角θは中立
時はゼロである。
角）のと龜に働くようにする。なおハンドル角θは中立
時はゼロである。
エンジン回転数検出器１５からのエンジン回転数信号−
と・左右のモータ回転数検出！ １６゜１７からのモー
タ回転数信号ζ、ル１．と、各速度段の油圧スイッチ１
６〜２１のうちの１つの速度段の油圧スイッチからの速
度段信号ｅ−人とから車速演算装置５０にてそのときの
速度段における車両の平均単連ＶＶｒ演算し１車達信号
Ｖを出す。
と・左右のモータ回転数検出！ １６゜１７からのモー
タ回転数信号ζ、ル１．と、各速度段の油圧スイッチ１
６〜２１のうちの１つの速度段の油圧スイッチからの速
度段信号ｅ−人とから車速演算装置５０にてそのときの
速度段における車両の平均単連ＶＶｒ演算し１車達信号
Ｖを出す。
この車速信号νと、ハンドル角検出器１２かラノへンド
ル角信号ｂ１エンジン回転数検出器１５からのエンジン
回転数倍！−と、上記モータ回転数信号−１−４とを演
算装置５２にて演算して旋回信号ムを出す。この信号ム
はハンドル角θと平均単連Ｖとから最適な旋回半径にな
ったときはゼロとなるような関係になっている。
ル角信号ｂ１エンジン回転数検出器１５からのエンジン
回転数倍！−と、上記モータ回転数信号−１−４とを演
算装置５２にて演算して旋回信号ムを出す。この信号ム
はハンドル角θと平均単連Ｖとから最適な旋回半径にな
ったときはゼロとなるような関係になっている。
この旋回信号ムとチェンジレバー位置検出器１３からの
前進か後進のチェンジ位置信号Ｃとにより上記旋回信号
１．がゼロに近づく方向になるような信号ｔ、ノ゛が加
算器５３．５４を介して内油圧ポンプ６．７の吐出量制
御アクチェータ２６゜２７に出力される。
前進か後進のチェンジ位置信号Ｃとにより上記旋回信号
１．がゼロに近づく方向になるような信号ｔ、ノ゛が加
算器５３．５４を介して内油圧ポンプ６．７の吐出量制
御アクチェータ２６゜２７に出力される。
なおこの旋回制御では、低軍連では車速にかかわらずハ
ンドル角０に対して旋回半径が増加関数の関係でＩ対１
の対応で決まり、高速ではハンドル角θに対して求心加
速度が一定になるように制御される。
ンドル角０に対して旋回半径が増加関数の関係でＩ対１
の対応で決まり、高速ではハンドル角θに対して求心加
速度が一定になるように制御される。
上記加算器５３．５４は現在比されている信号ｔ、ノに
旋回信号十１．あるいは−１，を加える演算器である。
旋回信号十１．あるいは−１，を加える演算器である。
本発明は以上のようになり、エンジン回転数信号こと、
左右のモータ回転数倍ｉｎ□、ルー、と、１つの変速段
の変速クラッチからの速度段信号−〜ｈとからそのとき
の速度段における車両の平均車速Ｖを演算して車速信号
Ｖを出し、この車速信号Ｖと、ハンドル角検出器１２か
らのハンドル角検出器１２からのハンドル角信号すと、
エンジン回転数検出器１５からのエンジン回転数信号−
と、上記モータ回転数信号ζ３．ルー、とから旋回信号
ムを出し、この旋回信号１．と車両の前、後進を検出す
るチェンジレバー位置検出器１３からのチェンジレバー
位置信号Ｃとにより上記旋回信号！、がゼロに近づく方
向になるように油圧ポンプ吐出量制御信号み、ノに加減
するようｋして油圧機械式変速及び操向機を旋回制御す
るようにしたから、ハンドル角θと単連Ｖとからｉ＆適
な旋回半径を得ることができる０
左右のモータ回転数倍ｉｎ□、ルー、と、１つの変速段
の変速クラッチからの速度段信号−〜ｈとからそのとき
の速度段における車両の平均車速Ｖを演算して車速信号
Ｖを出し、この車速信号Ｖと、ハンドル角検出器１２か
らのハンドル角検出器１２からのハンドル角信号すと、
エンジン回転数検出器１５からのエンジン回転数信号−
と、上記モータ回転数信号ζ３．ルー、とから旋回信号
ムを出し、この旋回信号１．と車両の前、後進を検出す
るチェンジレバー位置検出器１３からのチェンジレバー
位置信号Ｃとにより上記旋回信号！、がゼロに近づく方
向になるように油圧ポンプ吐出量制御信号み、ノに加減
するようｋして油圧機械式変速及び操向機を旋回制御す
るようにしたから、ハンドル角θと単連Ｖとからｉ＆適
な旋回半径を得ることができる０
図面は本発明の実施１１ＪＡ様を示すもので、第１図は
制御系統図、第２図は本発明の要部の実−ｍａｔを示す
説明図である。 １２はハンドル角検出器、１３はチェンジレバー位置検
出器、１５はエンジン回転数検出器、１６．１７はモー
タ回転数検出器、１８〜２１は油圧スイッチ、２６．２
７は油圧ポンプ吐出量制御アクチェータ。 出願人 株式会社 小松親作所 代理人 弁理士 米 原 正 章 弁理士 浜 本 忠
制御系統図、第２図は本発明の要部の実−ｍａｔを示す
説明図である。 １２はハンドル角検出器、１３はチェンジレバー位置検
出器、１５はエンジン回転数検出器、１６．１７はモー
タ回転数検出器、１８〜２１は油圧スイッチ、２６．２
７は油圧ポンプ吐出量制御アクチェータ。 出願人 株式会社 小松親作所 代理人 弁理士 米 原 正 章 弁理士 浜 本 忠
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 エンジン２に連結した１つの入力軸３と左右の出力軸４
，５と複数段の変速用油圧クラッチｊ−Ｄとを有する機
械式の変速装置１と、エンジン２にて駆動される左右の
油圧ｌンプ６，７とこれの吐出油にて駆動される左右の
油圧モータ８，９とからなり、この油圧モータ６．９の
出力軸を上記変速装置１に連結し、油圧モータ８．９の
制御により変速装置１を各速度段で無段階に変速される
ようにした油圧機械式変速及び操向機において、エンジ
ン回転数信号−と、左右のモータ回転数信ｔルー１．ｒ
＆□とＳ １つの変速段の変速クラッチからの速度段信
号−〜ルとからそのときの速度段における車両の平均車
速Ｖを演算して車速信ｔｖを出し、この単連信号Ｖと、
ハンドル角検出器１２からのへンドル角信ｔｈと１工ン
ジン回転数検出器１５からのエンジン回＆微信号路、と
、上記モータ回転数信号ルユ、Ｆ＆１とから旋回信号ム
を出し、この旋回信号ムと車両の前、後進を検出するチ
ェンジレバー位置検出Ｉ＃１３からのチェンジレバー位
置信号Ｃとｋより上記旋回信号Ｉ・がゼロに近づく方向
になるように油圧ポンプ吐出量制御信号龜。 ｊＩＩｃ加減するようにし友ことを特徴とする油圧機械
式変速及び操向機の旋回ｆＩＩ１１方法＠
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57022821A JPS58141969A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
| US06/465,665 US4519275A (en) | 1982-02-17 | 1983-02-10 | Turning control system for a hydro-mechanical transmission |
| DE19833305296 DE3305296A1 (de) | 1982-02-17 | 1983-02-16 | Lenkungs-steuervorrichtung fuer fahrzeuge mit hydromechanischem getriebe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57022821A JPS58141969A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58141969A true JPS58141969A (ja) | 1983-08-23 |
| JPH0470186B2 JPH0470186B2 (ja) | 1992-11-10 |
Family
ID=12093351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57022821A Granted JPS58141969A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 油圧機械式変速及び操向機の旋回制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4519275A (ja) |
| JP (1) | JPS58141969A (ja) |
| DE (1) | DE3305296A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6053630U (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-15 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両の変速操向装置 |
| JPS6053631U (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-15 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両の変速操向装置 |
| JPS60146760A (ja) * | 1984-01-09 | 1985-08-02 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 油圧機械式変速・操向機の旋回制御方法 |
| JPS6145152A (ja) * | 1984-08-09 | 1986-03-05 | Komatsu Ltd | 油圧機械式変速・操向機のクラツチ接続制御方法 |
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| DE3615961C2 (de) * | 1985-05-11 | 1995-12-07 | Toyota Motor Co Ltd | Steuereinrichtung für ein Automatikgetriebe |
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| DE4341202A1 (de) * | 1993-12-03 | 1995-06-08 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Absicherung für ein Lenkgetriebe eines Kettenfahrzeugs |
| JP2704855B2 (ja) * | 1994-05-17 | 1998-01-26 | 本田技研工業株式会社 | 無段変速駆動車両における操舵制御装置 |
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1982
- 1982-02-17 JP JP57022821A patent/JPS58141969A/ja active Granted
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1983
- 1983-02-10 US US06/465,665 patent/US4519275A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-02-16 DE DE19833305296 patent/DE3305296A1/de not_active Withdrawn
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