JPH06211179A - Power assisted bicycle - Google Patents
Power assisted bicycleInfo
- Publication number
- JPH06211179A JPH06211179A JP5006799A JP679993A JPH06211179A JP H06211179 A JPH06211179 A JP H06211179A JP 5006799 A JP5006799 A JP 5006799A JP 679993 A JP679993 A JP 679993A JP H06211179 A JPH06211179 A JP H06211179A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pedal
- torque
- motor
- power
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
- B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
- B62K5/02—Tricycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M11/00—Transmissions characterised by the use of interengaging toothed wheels or frictionally-engaging wheels
- B62M11/04—Transmissions characterised by the use of interengaging toothed wheels or frictionally-engaging wheels of changeable ratio
- B62M11/14—Transmissions characterised by the use of interengaging toothed wheels or frictionally-engaging wheels of changeable ratio with planetary gears
- B62M11/16—Transmissions characterised by the use of interengaging toothed wheels or frictionally-engaging wheels of changeable ratio with planetary gears built in, or adjacent to, the ground-wheel hub
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 人力を主体としつつ、発進時において人力で
は足りない動力をモータにより補うことができ、特に重
い荷物を積んでの発進時や、登り坂での発進時に確実に
走行できるパワーアシスト自転車を提供する。
【構成】 ペダルトルクセンサ２０によりペダル１１の
トルク（踏力）が検出され、速度センサ２１により車速
が検出される。コントローラ１６は、ペダル１１が正転
状態で、ペダル１１のトルクが一定値Ｆ0 以上であるに
もかかわらず、車速が一定値ｖ0 以下の低速である場合
に、モータ１３を駆動させる。このモータ１３の駆動力
が人力に対する補助動力として後輪１０ｂに伝達され
る。
(57) [Abstract] [Purpose] While being mainly human, it is possible to supplement the power that is not sufficient with human power at the time of starting, and especially when starting with heavy luggage or starting uphill. Provide a power-assisted bicycle that can run. [Structure] The pedal torque sensor 20 detects the torque (pedal force) of the pedal 11, and the speed sensor 21 detects the vehicle speed. The controller 16 drives the motor 13 when the pedal 11 is in the normal rotation state and the vehicle speed is a low speed equal to or lower than the constant value v 0 even though the torque of the pedal 11 is equal to or higher than the constant value F 0 . The driving force of the motor 13 is transmitted to the rear wheel 10b as auxiliary power for human power.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、モータの駆動力により
人力を補助して走行することができるパワーアシスト自
転車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power-assisted bicycle which is capable of traveling by assisting human power by driving force of a motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、自転車は人力駆動機構を備え、
人がペダルを踏み、それにより生じたトルクをチェーン
を介して後輪に伝達して走行するものである。2. Description of the Related Art Generally, a bicycle is equipped with a human power drive mechanism.
A person steps on a pedal, and the torque generated thereby is transmitted to a rear wheel through a chain to run.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自転車では、発進時、特に重い荷物を積んでいる場合
や、登り坂での発進時においては、ペダルには強いトル
クが必要であり、特に高年齢者にとっては利用しづらい
面があった。また、人力を用いることなく走ることがで
きる原動機付きの自転車もあるが、これでは必要以上に
原動機を使用することになり、バッテリの容量および搭
載性の点で問題があった。However, in a conventional bicycle, a strong torque is required on the pedal at the time of starting, particularly when carrying a heavy load, or when starting uphill, and a particularly high torque is required. It was difficult for older people to use. In addition, there are bicycles with a prime mover that can run without using human power, but this requires the use of a prime mover more than necessary, which causes problems in battery capacity and mountability.
【０００４】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
ので、その目的は、人力を主体としつつ、発進時等にお
いて人力では足りない動力をモータにより補うことがで
き、特に重い荷物を積んでの発進時や、登り坂での発進
時に有効なパワーアシスト自転車を提供することにあ
る。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to mainly use human power, but a power that is insufficient by human power can be supplemented by a motor at the time of starting or the like, and particularly when carrying a heavy load. It is to provide a power-assisted bicycle that is effective when starting the vehicle or when starting uphill.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によるパワーアシ
スト自転車は、複数の車輪と、トルクを発生するペダル
と、このペダルにより発生したトルクを前記車輪に伝達
するトルク伝達手段と、前記ペダルのトルクの大きさを
検出するトルク検出手段と、前記車輪の回転速度より車
速を検出する車速検出手段と、モータと、前記車速検出
手段により検出された車速が一定値以下で、前記トルク
検出手段により検出されたトルクが一定値以上、かつ前
記ペダルが正転状態のときに前記モータの駆動力を前記
車輪に伝達するモータ駆動力伝達手段とを具備したもの
である。A power assisted bicycle according to the present invention comprises a plurality of wheels, a pedal for generating torque, torque transmitting means for transmitting the torque generated by the pedals to the wheels, and torque of the pedal. Torque detection means for detecting the magnitude of the vehicle speed, vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed from the rotational speed of the wheels, a motor, and the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is below a certain value, and detected by the torque detection means. And a motor driving force transmitting means for transmitting the driving force of the motor to the wheels when the applied torque is a certain value or more and the pedal is in the normal rotation state.
【０００６】このパワーアシスト自転車では、乗員がペ
ダルを漕いでいる場合であって、車速検出手段により検
出された車速が一定値以下で、前記トルク検出手段によ
り検出されたトルクが一定値以上、かつペダルが正転状
態のとき、すなわち人力では十分な走行ができないとき
には、モータが駆動され、その駆動力が車輪に伝達され
ることにより、補助動力として人力を補うことができ
る。したがって、特に、重い荷物を積んでの発進時、さ
らには登り坂での発進時等の場合において、ペダルを強
く踏み、大きなトルクが発生したにもかかわらず、速度
が出ない場合に確実に走行させることができる。In this power-assisted bicycle, when the occupant is pedaling, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is below a certain value, the torque detected by the torque detecting means is above a certain value, and When the pedal is in the normal rotation state, that is, when the vehicle cannot travel sufficiently with human power, the motor is driven and the driving force is transmitted to the wheels, whereby human power can be supplemented as auxiliary power. Therefore, especially when starting with a heavy load, or when starting uphill, etc. Can be made.
【０００７】また、この自転車では、補助動力が必要な
とき以外は、モータによる補助動力は発生しないので、
通常の人力のみによる走行が行われるものであり、従来
の原動機付き自転車に比べて経済性にも優れている。Also, in this bicycle, the auxiliary power by the motor is not generated except when the auxiliary power is required.
It is driven only by ordinary human power, and is more economical than conventional bicycles with motors.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００９】図１ないし図３はそれぞれ本発明の一実施
例に係るパワーアシスト自転車の全体構成を表すもので
ある。1 to 3 show the overall structure of a power assisted bicycle according to an embodiment of the present invention.
【００１０】この自転車は三輪車であり、１つの前輪１
０および一対の後輪１０ｂ、１０ｃを備えている。人力
により得られたペダル１１のトルク（踏力）はチェーン
１２を介して一方の後輪１０ｂに伝達されるようになっ
ている。This bicycle is a tricycle, one front wheel 1
0 and a pair of rear wheels 10b and 10c. The torque (pedal force) of the pedal 11 obtained by human power is transmitted to one rear wheel 10b via the chain 12.
【００１１】この自転車は、さらにモータ駆動機構を備
えている。このモータ駆動機構は、トルクを発生するモ
ータ１３と、このモータ１３により発生したトルクを変
速し、後輪１０ｂに伝達するためのギアボックス１４
と、モータ１３に対して電源を供給するためのバッテリ
１５と、モータ１３の回転制御を行うコントローラ１６
とにより構成されている。This bicycle is further equipped with a motor drive mechanism. The motor drive mechanism includes a motor 13 that generates torque, and a gear box 14 that shifts the torque generated by the motor 13 and transmits it to the rear wheel 10b.
A battery 15 for supplying power to the motor 13 and a controller 16 for controlling the rotation of the motor 13.
It is composed of and.
【００１２】モータ１３およびギアボックス１４はそれ
ぞれ図４に取り出して示すように、後輪フレーム１７に
支持されており、この後輪フレーム１７は後輪フレーム
支持部材１８、１９により支持されている。As shown in FIG. 4, the motor 13 and the gearbox 14 are supported by a rear wheel frame 17, and the rear wheel frame 17 is supported by rear wheel frame supporting members 18, 19.
【００１３】この自転車には、さらにペダル１１のトル
クを検出するためのペダルトルクセンサ２０と、車速す
なわち後輪１０ｂの回転速度を検出するための速度セン
サ２１とが設けられている。また、ハンドル２２には電
源スイッチ２３が設けられ、この電源スイッチ２３のオ
ン時において上記モータ駆動機構が作動可能状態になる
ようになっている。なお、この自転車の前部には前部荷
物入れ４２、後部には後部荷物入れ４３がそれぞれ設け
られている。The bicycle is further provided with a pedal torque sensor 20 for detecting the torque of the pedal 11 and a speed sensor 21 for detecting the vehicle speed, that is, the rotational speed of the rear wheel 10b. Further, a power switch 23 is provided on the handle 22, and when the power switch 23 is turned on, the motor drive mechanism is in an operable state. A front luggage compartment 42 is provided at the front of the bicycle and a rear luggage compartment 43 is provided at the rear.
【００１４】図５はこのモータ駆動機構の制御部の概略
構成を表すもので、コントローラ１６はペダルトルクセ
ンサ２０および速度センサ２１の各検出信号を受けて、
表１および図６に示す制御ルールに沿ってモータ１３に
対して制御信号を出力するようになっている。FIG. 5 shows a schematic configuration of the control unit of this motor drive mechanism. The controller 16 receives the detection signals of the pedal torque sensor 20 and the speed sensor 21,
A control signal is output to the motor 13 in accordance with the control rules shown in Table 1 and FIG.
【００１５】[0015]
【表１】 [Table 1]
【００１６】すなわち車速が一定値ｖ0 （たとえば２Ｋ
ｍ／ｈ）以下の低速であり、ペダル１１が一定値Ｆ
0 （たとえば１０Ｋｇ）以上の力で踏まれ、かつペダル
１１が正転しているときにのみ、モータ１３にオン信号
を出力し駆動させるものである。このモータ１３の駆動
は、単純にオンさせる方法でもよく、直線的に、あるい
は関数的に徐々に電圧を上げる方法であってもよい。That is, the vehicle speed is a constant value v 0 (for example, 2K
m / h) or less and the pedal 11 has a constant value F
The ON signal is output to the motor 13 to drive it only when the pedal 11 is normally rotated with a force of 0 (for example, 10 kg) or more. The driving of the motor 13 may be a method of simply turning it on, or a method of gradually increasing the voltage linearly or functionally.
【００１７】一方、車速がｖ0 以上に速い、あるいはｖ
0 以下の低速度であっても、ペダル１１が踏まれていな
いか、踏力が小さくＦ0 以下の場合には、モータ１３の
駆動は停止するものである。On the other hand, the vehicle speed is faster than v 0 , or v
Even at a low speed of 0 or less, the drive of the motor 13 is stopped when the pedal 11 is not depressed or when the pedaling force is small and F 0 or less.
【００１８】図７はモータ１３およびギアボックス１４
から構成されるモータ駆動機構の詳細を示すものであ
る。FIG. 7 shows a motor 13 and a gearbox 14.
3 shows details of a motor drive mechanism configured by.
【００１９】このモータ駆動機構では、モータ１３のト
ルクは遊星減速ギア２４を介して平歯車（小）２５およ
び平歯車（大）２６を介して後輪取付シャフト２７に伝
達されるようになっている。この後輪取付シャフト２７
には図１に示した駆動側の車輪１０ｂが取り付けられる
ようになっている。In this motor drive mechanism, the torque of the motor 13 is transmitted to the rear wheel mounting shaft 27 via the planetary reduction gear 24, the spur gear (small) 25 and the spur gear (large) 26. There is. This rear wheel mounting shaft 27
The drive-side wheel 10b shown in FIG. 1 is attached to this.
【００２０】後輪取付シャフト２７には、図１に示した
チェーン１２の後端部が係合されるチェーンスプロケッ
ト３０、ユニバーサルジョイント２９およびワンウェイ
クラッチ２８を介して、人力により発生したペダル１１
のトルクが伝達されるようになっており、これにより後
輪１０ｂが回転するようになっている。なお、３１はチ
ェーン・テンショナ取付部、３２は車体フレーム取付部
である。The pedal 11 generated by human power is passed through the rear wheel mounting shaft 27 through a chain sprocket 30, a universal joint 29, and a one-way clutch 28 with which the rear end of the chain 12 shown in FIG. 1 is engaged.
Is transmitted, and the rear wheel 10b is thereby rotated. Reference numeral 31 is a chain tensioner mounting portion, and 32 is a vehicle body frame mounting portion.
【００２１】図８はペダルトルクセンサ２０の構成の詳
細を示すものであり、図９は図８のＡ−Ａ線に沿った断
面構造を示すものである。FIG. 8 shows the details of the structure of the pedal torque sensor 20, and FIG. 9 shows the sectional structure taken along the line AA of FIG.
【００２２】ペダル１１が取り付けられるクランク３３
の回転中心部には多数のスリット（図示せず）が円形状
に設けられたスリット板３４が取り付けられている。一
方、図１に示したチェーン１２の先端部が係合されるチ
ェーンスプロケット３７側にはスリット板３５が取り付
けられている。このスリット板３５にはスリット板３４
のスリットと同じ形状の多数のスリット３５ａが同じピ
ッチで設けられている。車体フレーム４１には、これら
スリット板３４、３５を間にして、一対の発光素子３６
ａおよび受光素子３６ｂからなるフォトセンサ３６が取
り付けられている。Crank 33 to which pedal 11 is attached
A slit plate 34 having a large number of slits (not shown) provided in a circular shape is attached to the center of rotation of the. On the other hand, a slit plate 35 is attached to the chain sprocket 37 side with which the tip portion of the chain 12 shown in FIG. 1 is engaged. This slit plate 35 has a slit plate 34
A large number of slits 35a having the same shape as the slits are provided at the same pitch. The body frame 41 is provided with a pair of light emitting elements 36 with the slit plates 34 and 35 interposed therebetween.
A photo sensor 36 including a and a light receiving element 36b is attached.
【００２３】クランク３３の回転中心部とチェーンスプ
ロケット３７との間には多数の変形部材３８が円形状に
配設されている。この変形部材３８はゴム、スプリング
等の弾性部材、たとえばウレタンにより形成されてい
る。各変形部材３８の両面はそれぞれストッパ４０によ
り係止され、また配設方向の両端部はそれぞれ、ペダル
フレーム３３およびチェーンスプロケット３７各々に埋
設された荷重キー３９により保持されている。A large number of deforming members 38 are circularly arranged between the center of rotation of the crank 33 and the chain sprocket 37. The deformable member 38 is formed of an elastic member such as rubber or spring, for example, urethane. Both sides of each deformable member 38 are locked by stoppers 40, and both ends in the arrangement direction are held by load keys 39 embedded in the pedal frame 33 and the chain sprocket 37, respectively.
【００２４】すなわち、この自転車においては、ペダル
１１のトルクに応じて変形部材３８が荷重キー３９間で
圧縮され、この圧縮量に応じてスリット板３４とスリッ
ト板３５とにおけるスリット板の位相がずれるようにな
っている。そして、フォトセンサ３６によりスリット板
３４およびスリット板３５の各スリットを光が通過して
いる時間を求めてこの位相のずれを検出し、この位相の
ずれからペダル１１により生じたトルクの大きさを検出
するものである。That is, in this bicycle, the deforming member 38 is compressed between the load keys 39 according to the torque of the pedal 11, and the phases of the slit plates in the slit plates 34 and 35 are deviated according to the amount of compression. It is like this. Then, the photo sensor 36 determines the time during which the light passes through each slit of the slit plate 34 and the slit plate 35 to detect the phase shift, and the magnitude of the torque generated by the pedal 11 from the phase shift is detected. It is something to detect.
【００２５】具体的には、図１０（ａ）、（ｂ）に示す
ようにスリット変化率εを求め、このεによりペダル１
１のトルクを判断するものであり、この判断は図５に示
したコントローラ１６において行う。同図（ａ）はペダ
ル１１のトルクが０（Kg）の場合であり、このときスリ
ット変化率εは式１で表される。また、同図（ｂ）はペ
ダル１１のトルクがＦ（Kg）の場合であり、このときス
リット変化率εは式２で表される。ただし、ｔ0 および
ｔF はそれぞれフォトセンサ３６のオン時間、Ｔ0 およ
びＴF はそれぞれフォトセンサ３６の一周期を示す。Specifically, as shown in FIGS. 10A and 10B, the slit change rate ε is obtained, and the pedal 1 is calculated by this ε.
The torque of 1 is determined, and this determination is performed by the controller 16 shown in FIG. FIG. 7A shows the case where the torque of the pedal 11 is 0 (Kg), and the slit change rate ε is expressed by the equation 1. Further, FIG. 2B shows the case where the torque of the pedal 11 is F (Kg), and the slit change rate ε is expressed by the equation 2 at this time. However, t 0 and t F indicate the ON time of the photo sensor 36, and T 0 and T F indicate one cycle of the photo sensor 36, respectively.
【００２６】[0026]
【数１】ε＝ｔ0 ／Ｔ0 ## EQU1 ## ε = t 0 / T 0
【００２７】[0027]
【数２】ε＝ｔF ／ＴF [Equation 2] ε = t F / T F
【００２８】なお、フォトセンサ３６で検出される周期
（Ｔ0 またはＴF ）からペダル１１の回転速度Ｎ（表
１）も求めることができる。The rotation speed N (Table 1) of the pedal 11 can also be obtained from the cycle (T 0 or T F ) detected by the photo sensor 36.
【００２９】本実施例のパワーアシスト自転車では、図
１で示した電源スイッチ２３をオンした状態で、ペダル
１１を正転方向に漕ぐと、ペダル１１のトルクがチェー
ン１２およびワンウェイクラッチ２８を介して一方の後
輪１０ｂに伝達され、これにより走行を始めようとす
る。ここで、ペダル１１のトルクが一定値Ｆ0 以上であ
るにもかかわらず、車速が一定値ｖ0 以下の低速である
場合には、コントローラ１６はモータ１３に対してオン
信号を出力する。これによりモータ１３がオンし、この
モータ１３のトルクが、図７に示したように遊星減速ギ
ア２４を介して平歯車２５および平歯車２６を介して後
輪１０ｂに伝達される。In the power assisted bicycle of this embodiment, when the pedal 11 is pedaled in the forward direction with the power switch 23 shown in FIG. 1 turned on, the torque of the pedal 11 is transmitted through the chain 12 and the one-way clutch 28. It is transmitted to one of the rear wheels 10b, and thereby tries to start traveling. Here, when the vehicle speed is a low speed equal to or lower than the constant value v 0 despite the torque of the pedal 11 being equal to or higher than the constant value F 0 , the controller 16 outputs an ON signal to the motor 13. As a result, the motor 13 is turned on, and the torque of the motor 13 is transmitted to the rear wheel 10b via the spur gear 25 and the spur gear 26 via the planetary reduction gear 24 as shown in FIG.
【００３０】このように本実施例の自転車では、一定条
件下においてモータ１３の駆動力が人力に対する補助動
力として働くものであり、したがって特に、高年齢者が
載った場合の発進時や、前部荷物入れ４２あるいは後部
荷物入れ４３に重い荷物を積んでの発進時、さらには登
り坂での発進時において確実に走行することができる。As described above, in the bicycle of the present embodiment, the driving force of the motor 13 works as an auxiliary power for human power under a certain condition, and therefore, especially when an elderly person rides on the vehicle or at the front. It is possible to reliably drive when starting a heavy load in the luggage compartment 42 or the rear luggage compartment 43, and when starting uphill.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように本発明のパワーアシ
スト自転車によれば、車速が一定値以下で、ペダルのト
ルクが一定値以上、かつペダルが正転状態のときにモー
タを駆動し、その駆動力を補助動力として車輪に伝達す
るようにしたので、特に、高年齢者が載った場合の発進
時や、重い荷物を積んでの発進時、さらには登り坂での
発進時において極めて有用であり、また限られたバッテ
リを有効に使用するため、バッテリ重量を軽減化するこ
とができ、車両本体も軽量化できる。As described above, according to the power assisted bicycle of the present invention, the motor is driven when the vehicle speed is below a certain value, the pedal torque is above a certain value, and the pedal is in the forward rotation state. Since the driving force is transmitted to the wheels as auxiliary power, it is extremely useful especially when starting when an elderly person is riding, when starting with heavy luggage, and when starting uphill. In addition, since the limited battery is effectively used, the weight of the battery can be reduced and the vehicle body can also be reduced in weight.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の一実施例に係るパワーアシスト自転車
の側面図である。FIG. 1 is a side view of a power assisted bicycle according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の自転車の後面図である。FIG. 2 is a rear view of the bicycle shown in FIG.
【図３】図１の自転車の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the bicycle shown in FIG.
【図４】モータ駆動機構の取付状態を説明するための斜
視図である。FIG. 4 is a perspective view for explaining a mounting state of a motor drive mechanism.
【図５】図１の自転車の制御部の構成を表すブロック図
である。5 is a block diagram showing a configuration of a control unit of the bicycle shown in FIG.
【図６】図５の制御部の制御動作を説明するための図で
ある。6 is a diagram for explaining a control operation of a control unit in FIG.
【図７】モータ駆動機構の詳細を示す断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing details of a motor drive mechanism.
【図８】ペダルトルクセンサの詳細を説明するために一
部断面して示す正面図である。FIG. 8 is a front view showing a partial cross section for explaining details of a pedal torque sensor.
【図９】図８のＡ−Ａ線に沿った断面図である。9 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図１０】ペダルトルクセンサによるトルク検出原理を
説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining the principle of torque detection by a pedal torque sensor.
１０ａ…前輪 １０ｂ、１０ｃ…後輪 １１…ペダル １３…モータ １４…ギアボックス １６…コントローラ ２０…ペダルトルクセンサ ２１…速度センサ ２３…電源スイッチ 10a ... front wheel 10b, 10c ... rear wheel 11 ... pedal 13 ... motor 14 ... gearbox 16 ... controller 20 ... pedal torque sensor 21 ... speed sensor 23 ... power switch
Claims (1)
トルク伝達手段と、 前記ペダルのトルクの大きさを検出するトルク検出手段
と、 前記車輪の回転速度より車速を検出する車速検出手段
と、 モータと、 前記車速検出手段により検出された車速が一定値以下
で、前記トルク検出手段により検出されたトルクが一定
値以上、かつ前記ペダルが正転状態のときに前記モータ
の駆動力を前記車輪に伝達するモータ駆動力伝達手段と
を具備したことを特徴とするパワーアシスト自転車。1. A plurality of wheels, a pedal for generating torque, torque transmitting means for transmitting the torque generated by the pedal to the wheels, torque detecting means for detecting the magnitude of the torque of the pedal, and Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed from the rotational speed of the wheel, a motor, the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is a certain value or less, the torque detected by the torque detecting means is a certain value or more, and the pedal is A power assisted bicycle comprising: a motor driving force transmitting means for transmitting the driving force of the motor to the wheels in a normal rotation state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5006799A JPH06211179A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Power assisted bicycle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5006799A JPH06211179A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Power assisted bicycle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06211179A true JPH06211179A (en) | 1994-08-02 |
Family
ID=11648233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5006799A Pending JPH06211179A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Power assisted bicycle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06211179A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08230757A (en) * | 1995-03-01 | 1996-09-10 | Shisutemateitsuku Kk | Movable equipment driving device |
| WO1997000193A1 (en) * | 1995-06-14 | 1997-01-03 | Seiko Epson Corporation | Driving force auxiliary device |
| JP2015020482A (en) * | 2013-07-17 | 2015-02-02 | 太陽誘電株式会社 | Motor drive controller, and electric power assisted vehicle |
| JP2015212105A (en) * | 2014-05-01 | 2015-11-26 | ブリヂストンサイクル株式会社 | Power-assisted bicycle |
| US20160375955A1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Electrically assisted bicycle |
| CN115214835A (en) * | 2022-06-29 | 2022-10-21 | 广东高标电子科技有限公司 | Electric bicycle starting control method and electric bicycle |
| DE102022211084A1 (en) | 2021-11-08 | 2023-05-11 | Shimano Inc. | CONTROL SYSTEM AND CONTROL DEVICE FOR A HUMAN-POWERED VEHICLE |
| JP2023074446A (en) * | 2021-11-17 | 2023-05-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | vehicle |
| CN116729534A (en) * | 2023-07-11 | 2023-09-12 | 广东高标电子科技有限公司 | Riding power-assisted control method and device |
-
1993
- 1993-01-19 JP JP5006799A patent/JPH06211179A/en active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08230757A (en) * | 1995-03-01 | 1996-09-10 | Shisutemateitsuku Kk | Movable equipment driving device |
| WO1997000193A1 (en) * | 1995-06-14 | 1997-01-03 | Seiko Epson Corporation | Driving force auxiliary device |
| CN1064911C (en) * | 1995-06-14 | 2001-04-25 | 精工爱普生株式会社 | drive assist device |
| JP2015020482A (en) * | 2013-07-17 | 2015-02-02 | 太陽誘電株式会社 | Motor drive controller, and electric power assisted vehicle |
| JP2015212105A (en) * | 2014-05-01 | 2015-11-26 | ブリヂストンサイクル株式会社 | Power-assisted bicycle |
| US20160375955A1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Electrically assisted bicycle |
| US10179625B2 (en) * | 2015-06-26 | 2019-01-15 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Electrically assisted bicycle |
| DE102022211084A1 (en) | 2021-11-08 | 2023-05-11 | Shimano Inc. | CONTROL SYSTEM AND CONTROL DEVICE FOR A HUMAN-POWERED VEHICLE |
| JP2023074446A (en) * | 2021-11-17 | 2023-05-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | vehicle |
| CN115214835A (en) * | 2022-06-29 | 2022-10-21 | 广东高标电子科技有限公司 | Electric bicycle starting control method and electric bicycle |
| CN116729534A (en) * | 2023-07-11 | 2023-09-12 | 广东高标电子科技有限公司 | Riding power-assisted control method and device |
| CN116729534B (en) * | 2023-07-11 | 2026-03-31 | 广东高标智能科技股份有限公司 | A method and device for controlling cycling assistance |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3642364B2 (en) | Bicycle regeneration control device with auxiliary power | |
| CN109720497B (en) | Control device for human-powered vehicle | |
| JP3547847B2 (en) | Treading force detection device for bicycle with assist motor | |
| JP6694885B2 (en) | Electrically assisted drivetrain system for rickshaw | |
| JPH07309284A (en) | Treading force detection device for bicycle with assist motor | |
| JPH11105776A (en) | Electric assisted bicycle | |
| JP3468843B2 (en) | Bicycle with electric motor and control method therefor | |
| JPH06211179A (en) | Power assisted bicycle | |
| WO2010103666A1 (en) | Electric-powered vehicle | |
| JPH10203466A (en) | Bicycle with auxiliary power | |
| JP2020090242A (en) | Control device for human powered vehicle | |
| JP3054268B2 (en) | Bicycle with electric motor | |
| JPH07143603A (en) | Power assisted bicycle | |
| JP3832688B2 (en) | Automatic transmission control device and battery-assisted bicycle using the same | |
| JPH07149280A (en) | Bicycle having electric motor | |
| JP2000142544A (en) | Electric traveling vehicle | |
| JP2814149B2 (en) | Bicycle with drive assist device | |
| JP3377242B2 (en) | Bicycle with electric motor | |
| JPH07132874A (en) | Motor-driven vehicle with pedal | |
| CN113874280A (en) | electric bicycle | |
| GB2193936A (en) | Electrically assisted pedal vehicle | |
| JPH10119872A (en) | Auxiliary power supply device for bicycle | |
| JPH1191675A (en) | Electric vehicle | |
| JP2000095177A (en) | Electric drive assist device | |
| JPH0899683A (en) | Method and device for controlling auxiliary power of power bicycle |