JP7133887B1 - Thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device - Google Patents

Thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device Download PDF

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Abstract

Figure 0007133887000001

本発明は、車体アセンブリ(1)、回転アセンブリ(2)及び位置決めアセンブリ(3)を含む胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置を提供し、車体アセンブリ(1)において、シャーシ(11)の第一端は、ユニバーサルホイール(12)に固定接続され、シャーシ(11)の第二端は、回転プラットフォームブラケット(13)の第一端に固定接続される。回転アセンブリ(2)において、回動板(26)の両端は、それぞれ第一回動軸(25)及び第二回動軸(27)の第一端に接続され、第一固定プラットフォーム(212)及び第二回動軸(27)の第二端は、それぞれ回転プラットフォームブラケット(13)の第二端に接続され、第二回転プラットフォーム(221)の第一端は、第二固定プラットフォーム(222)に接続される。位置決めアセンブリ(3)において、第一ネジ移動アセンブリ(31)及び第二ネジ移動アセンブリ(32)の第一端は、それぞれ接続板(30)の内面の第一端及び第二端に固定接続され、第一ネジ移動アセンブリ(31)の第二端は、位置決めアセンブリ(3)に固定接続され、第二ネジ移動アセンブリ(32)の第二端は、穿刺針アセンブリ(34)に固定接続される。本発明は、車体を移動させないことを保証しながら、患者腰椎の両側の穿刺針手術に対応でき、柔軟性が高いという利点を有する。
【選択図】図１

Figure 0007133887000001

The present invention provides a thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device comprising a body assembly (1), a rotation assembly (2) and a positioning assembly (3), wherein in the body assembly (1) a first position of a chassis (11) is provided. The end is fixedly connected to the universal wheel (12) and the second end of the chassis (11) is fixedly connected to the first end of the rotating platform bracket (13). In the rotating assembly (2), both ends of the rotating plate (26) are respectively connected to the first ends of the first rotating shaft (25) and the second rotating shaft (27), and the first fixed platform (212). and the second end of the second pivot shaft (27) is respectively connected to the second end of the rotating platform bracket (13), the first end of the second rotating platform (221) is connected to the second fixed platform (222) connected to In the positioning assembly (3), the first ends of the first screw-moving assembly (31) and the second screw-moving assembly (32) are fixedly connected to the first and second ends of the inner surface of the connecting plate (30) respectively. , the second end of the first screw movement assembly (31) is fixedly connected to the positioning assembly (3) and the second end of the second screw movement assembly (32) is fixedly connected to the puncture needle assembly (34). . The present invention has the advantages of being able to accommodate needle needle surgery on both sides of the patient's lumbar spine and providing greater flexibility while ensuring that the vehicle body does not move.
[Selection drawing] Fig. 1

Description

本発明は、医療器具の技術分野に関し、特に、胸腰椎椎弓根用の三次元位置決め装置に関する。 The present invention relates to the technical field of medical instruments, and more particularly to three-dimensional positioning devices for thoracolumbar pedicles.

従来の胸腰椎穿刺手術では、一般に、経験豊富な専門の術者によって胸腰椎穿刺部位、角度及び皮膚の表面の穿刺位置を経験的に決定されるが、主観的な不確実性があり、術中の繰り返し透視が必要とされ、使用者の放射線量が増加し、手術時間が長くなり、もし穿刺のずれが発生したら、深刻な合併症を引き起こし、手術の質に直接影響を与えてしまう。この現実問題に対しては、外科の処置と併せて胸腰椎穿刺手術の実情を考慮して、術者による位置決め及び穿刺を支援可能な胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置を設計する。 In conventional thoracolumbar puncture surgery, the thoracolumbar puncture site, angle and puncture position on the skin surface are generally empirically determined by experienced specialists, but there are subjective uncertainties. It requires repeated fluoroscopy, increases the radiation dose of the user, prolongs the operation time, and if puncture deviation occurs, it will cause serious complications and directly affect the quality of the operation. For this practical problem, considering the actual situation of thoracolumbar puncture surgery together with surgical procedures, a thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device capable of assisting the operator's positioning and puncture is designed.

先行技術における胸腰椎椎弓根位置決め装置のほとんどは、使用者の皮膚に密着した位置決めネット又はその派生物によってポジショニングするものであり、真の位置決めを達成することが困難であり、特に、角度及び皮膚位置に対する制御能力については、依然として経験に基づいており、精確化及び正規化を達成できない。いくつかの文献における位置決め装置は、ベッドの両側の手すりに固定されたり、ベッドの両側に直接置かれる必要があり、使用時は非常に面倒で、可動性が悪い。しかも、ポジショナーの両側の支持部分は、ベッドの両側に固定される時に固定位置が同じ水平線上にあることを保証し難いため、穿刺すべき位置の精度が影響されてしまう。また、先行技術に係る装置の両側の支持部分は、手術用ベッドの両側に同期して置かれる必要があり、可動性が悪く、手術患者の椎体側弯や回転変形の状況も考慮されていないため、先行技術に記載の位置決め装置は、適用性が限られる。 Most of the thoracolumbar pedicle positioning devices in the prior art are positioned by means of a positioning net or its derivatives that are in close contact with the user's skin, making it difficult to achieve true positioning, especially the angle and The ability to control skin position is still empirical and cannot be refined and normalized. The positioning devices in some documents need to be fixed to the handrails on both sides of the bed or placed directly on both sides of the bed, which is very cumbersome to use and has poor mobility. Moreover, it is difficult to ensure that the fixed positions are on the same horizontal line when the support parts on both sides of the positioner are fixed on both sides of the bed, so the accuracy of the position to be punctured is affected. Also, the bilateral support portions of the prior art devices need to be synchronously placed on both sides of the operating bed, which has poor mobility and also takes into account the vertebral body curvature and rotational deformities of the surgical patient. The positioning devices described in the prior art are therefore of limited applicability.

先行技術に存在する問題に対して、本発明は、胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置を提供し、当該装置は、位置決め針用位置決めスリーブを介して位置を固定した後、位置決め針を、位置決め針スリーブの中心を通過するように挿入して、標的点即ち位置決め針が骨表面に当たる点に接触させ、標的点とレーザ水準器の中心点との垂直距離に従って位置を計算し、穿刺針用位置決めスリーブを対応する位置に到達するように移動させて、穿刺操作を遂行することができる。本発明に係る胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置は、位置決め作業を独立して遂行し、データの定量化及び調節データの可視化を実現することができ、操作の正規化、位置決めの精確化、安全で信頼性ある等の利点を有する。 In view of the problems existing in the prior art, the present invention provides a thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device, which after fixing the position via a positioning needle positioning sleeve, positions the positioning needle Insert through the center of the needle sleeve to contact the target point, that is, the point where the positioning needle hits the bone surface, calculate the position according to the vertical distance between the target point and the center point of the laser level, and position for the puncture needle A lancing operation can be performed by moving the sleeve to reach the corresponding position. The thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to the present invention can independently perform the positioning work, realize data quantification and adjustment data visualization, normalize operation, improve positioning accuracy, It has advantages such as safety and reliability.

本発明は、車体アセンブリ、回転アセンブリ及び位置決めアセンブリを含む胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置であって、前記車体アセンブリは、シャーシ、ユニバーサルホイール、回転プラットフォームブラケット、プッシュプルハンドレール及び位置決め計算ユニットを含み、前記シャーシの第一端は、前記ユニバーサルホイールに固定接続され、前記シャーシの第二端は、前記回転プラットフォームブラケットの第一端に固定接続され、前記回転アセンブリは、第一角度調節器、第二角度調節器、第一モータ、第二モータ、第一回動軸、第二回動軸及び回動板を含み、前記第一角度調節器は、第一回転プラットフォーム及び第一固定プラットフォームを含み、前記第二角度調節器は、第二回転プラットフォーム及び第二固定プラットフォームを含み、前記第一回転プラットフォームの第一端は、前記第一固定プラットフォームの第一端に接続され、前記第二回転プラットフォームの第一端は、前記第二固定プラットフォームの第一端に接続され、前記第一回転プラットフォームの第三端は、前記第一モータに接続され、前記第二回転プラットフォームの第三端は、前記第二モータに接続され、前記回動板の第一端は、前記第一回動軸の第一端に接続され、前記回動板の第二端は、前記第二回動軸の第一端に接続され、前記第一回転プラットフォームの第二端は、前記第二回動軸の第二端に接続され、前記第一固定プラットフォームの第二端及び前記第二回動軸の第二端は、それぞれ前記回転プラットフォームブラケットの第二端に接続され、前記第二回転プラットフォームの第二端は、前記位置決めアセンブリにおける接続板の外面に固定接続され、前記第二固定プラットフォームの第二端は、前記回動板の第三端の上面に固定接続され、前記回転アセンブリは、脊柱側弯又は椎体回転をもっている使用者に平行になるように２つの方向の角度を調節し、前記位置決めアセンブリは、接続板、第一ネジ移動アセンブリ、第二ネジ移動アセンブリ、位置決め針アセンブリ、穿刺針アセンブリ及びレーザ水準器を含み、前記第一ネジ移動アセンブリの第一端は、前記接続板の内面の第一端に固定接続され、前記第二ネジ移動アセンブリの第一端は、前記接続板の内面の第二端に固定接続され、前記第一ネジ移動アセンブリの第二端は、前記位置決め針アセンブリに固定接続され、前記第二ネジ移動アセンブリの第二端は、前記穿刺針アセンブリに固定接続され、前記位置決め針アセンブリは、第一中空ロッド、第一ロックキャップ、第一インナロッド、位置決め針スリーブ及び位置決め針を含み、前記第一中空ロッドの第一端は、前記第一ネジ移動アセンブリの第一スライダの上面に固定接続され、前記第一中空ロッドの第二端は、前記第一ロックキャップを介して前記第一インナロッドの第一端に接続され、前記第一インナロッドの第二端は、前記位置決め針スリーブの第一端に固定接続され、前記位置決め針スリーブの第二端は、前記位置決め針に接続され、前記穿刺針アセンブリは、第二中空ロッド、第二ロックキャップ、第二インナロッド、第三角度調節器、両耳型固定架、締め付けノブ、第三中空ロッド、第三ロックキャップ、第三インナロッド及び穿刺針を含み、前記第二中空ロッドの第一端は、前記第二ネジ移動アセンブリの第二スライダの上面に固定接続され、前記第二中空ロッドの第二端は、前記第二ロックキャップを介して前記第二インナロッドの第一端に接続され、前記第二インナロッドの第二端は、前記第三角度調節器における第三固定プラットフォームに接続され、前記第三角度調節器における第三回転プラットフォームは、前記両耳型固定架の第一端に接続され、前記両耳型固定架の第二端は、前記締め付けノブを介して前記第三中空ロッドの第一端に接続され、前記第三中空ロッドの第二端は、前記第三ロックキャップを介して前記第三インナロッドの第一端に接続され、前記穿刺針は、前記第三中空ロッド、第三ロックキャップ及び第三インナロッドの内部を順次に通り、前記第一ネジ移動アセンブリは、第一固定ブラケット、第一スライダ、第一ボールネジ、第一手回しホイール、第一ロックハンドル及び第一平滑ロッドを含み、前記第一固定ブラケットの外面の第一端は、前記接続板の内面の第一端に固定接続され、前記第一ボールネジの第一端は、前記第一固定ブラケットの内面の第一端に接続され、前記第一ボールネジの第二端は、前記第一固定ブラケットの内面の第二端を通って前記第一手回しホイールに接続され、前記第一固定ブラケットの外面の第二端は、前記第一ロックハンドルに接続され、前記第一ボールネジは、前記第一スライダの下面に摺接され、前記第一平滑ロッドは、前記第一ボールネジの両側に対称に分布されて、前記第一固定ブラケットの内面の第一端及び第二端に固定接続され、前記第二ネジ移動アセンブリは、第二固定ブラケット、第二スライダ、第二ボールネジ、第二手回しホイール、第二ロックハンドル及び第二平滑ロッドを含み、前記第二固定ブラケットの外面の第一端は、前記接続板の内面の第二端に固定接続され、前記第二ボールネジの第一端は、前記第二固定ブラケットの内面の第一端に接続され、前記第二ボールネジの第二端は、前記第二固定ブラケットの内面の第二端を通って前記第二手回しホイールに接続され、前記第二固定ブラケットの外面の第二端は、前記第二ロックハンドルに接続され、前記第二ボールネジは、前記第二スライダの下面に摺接され、前記第二平滑ロッドは、前記第二ボールネジの両側に対称に分布されて、前記第二固定ブラケットの内面の第一端及び第二端に固定接続される、胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置を提供する。 The present invention is a thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device comprising a body assembly, a rotation assembly and a positioning assembly, wherein the body assembly includes a chassis, universal wheels, a rotation platform bracket, a push-pull handrail and a positioning calculation unit. a first end of the chassis fixedly connected to the universal wheel, a second end of the chassis fixedly connected to a first end of the rotating platform bracket, the rotating assembly comprising a first angle adjuster; comprising a second angle adjuster, a first motor, a second motor, a first pivot shaft, a second pivot shaft and a pivot plate, wherein the first angle adjuster comprises a first rotating platform and a first fixed platform; wherein the second angle adjuster comprises a second rotating platform and a second fixed platform, a first end of the first rotating platform is connected to a first end of the first fixed platform, and the second rotating The first end of the platform is connected to the first end of the second fixed platform, the third end of the first rotating platform is connected to the first motor, and the third end of the second rotating platform is: connected to the second motor, the first end of the rotating plate is connected to the first end of the first rotating shaft, the second end of the rotating plate is connected to the first end of the second rotating shaft; one end of the first rotating platform is connected to the second end of the second pivot shaft; the second end of the first fixed platform and the second end of the second pivot shaft are connected to the second end of the second pivot shaft; each end is connected to the second end of the rotating platform bracket, the second end of the second rotating platform is fixedly connected to the outer surface of the connecting plate in the positioning assembly, the second end of the second fixed platform is , fixedly connected to the upper surface of the third end of the rotating plate, the rotating assembly adjusting the angle in two directions to be parallel to a user with scoliosis or vertebral body rotation, and the positioning assembly includes a connecting plate, a first screw moving assembly, a second screw moving assembly, a positioning needle assembly, a puncture needle assembly and a laser level, wherein the first end of the first screw moving assembly extends from the inner surface of the connecting plate. One end is fixedly connected, the first end of the second screw movement assembly is fixedly connected to the second end of the inner surface of the connecting plate, the second end of the first screw movement assembly is fixedly connected to the positioning needle assembly A second end of the second screw movement assembly fixedly connected to the front Fixedly connected to the puncture needle assembly, the positioning needle assembly includes a first hollow rod, a first locking cap, a first inner rod, a positioning needle sleeve and a positioning needle, the first end of the first hollow rod comprising: fixedly connected to the upper surface of the first slider of the first screw movement assembly, the second end of the first hollow rod is connected to the first end of the first inner rod through the first lock cap, and the The second end of the first inner rod is fixedly connected to the first end of the locating needle sleeve, the second end of the locating needle sleeve is connected to the locating needle, and the puncture needle assembly includes a second hollow rod , a second locking cap, a second inner rod, a third angle adjuster, a binaural fixing rack, a tightening knob, a third hollow rod, a third locking cap, a third inner rod and a puncture needle, the second hollow The first end of the rod is fixedly connected to the top surface of the second slider of the second screw movement assembly, and the second end of the second hollow rod is connected to the second end of the second inner rod through the second locking cap. A second end of the second inner rod is connected to a third fixed platform of the third angle adjuster, and a third rotation platform of the third angle adjuster is connected to the binaural fixation The second end of the binaural fixed rack is connected to the first end of the third hollow rod through the tightening knob, and the second end of the third hollow rod is , is connected to the first end of the third inner rod through the third locking cap, the puncture needle passes through the third hollow rod, the third locking cap and the third inner rod in sequence, and the The first screw movement assembly includes a first fixing bracket, a first slider, a first ball screw, a first hand wheel, a first locking handle and a first smooth rod, the first end of the outer surface of the first fixing bracket comprising: The first end of the first ball screw is fixedly connected to the first end of the inner surface of the connecting plate, the first end of the first ball screw is connected to the first end of the inner surface of the first fixing bracket, the second end of the first ball screw is connected to the The second end of the inner surface of the first fixing bracket is connected to the first handwheel, the second end of the outer surface of the first fixing bracket is connected to the first locking handle, the first ball screw is configured to: The first smooth rods are symmetrically distributed on both sides of the first ball screw and fixedly connected to the first end and the second end of the inner surface of the first fixing bracket. and said second screw movement assembly includes a second fixed bracket, a second slider, a second ball screw, a second hand wheel, a second locking handle and a second smooth rod, and a second thread on the outer surface of said second fixed bracket. one end is fixedly connected to the second end of the inner surface of the connecting plate; the first end of the second ball screw is connected to the first end of the inner surface of the second fixing bracket; an end is connected to the second handwheel through a second end of the inner surface of the second fixed bracket, a second end of the outer surface of the second fixed bracket is connected to the second lock handle; A second ball screw is slidably contacted by the lower surface of the second slider, and the second smooth rods are symmetrically distributed on both sides of the second ball screw to form a first end and a second end of the inner surface of the second fixing bracket. A three-dimensional thoracolumbar pedicle positioning device is provided that is fixedly connected to the ends.

好ましくは、前記レーザ水準器は、前記第二固定ブラケットの一側に位置して、前記第二固定ブラケットの一側に固定接続され、前記レーザ水準器の取付中心は、前記第二ボールネジの中心線と同じ水平線上にある。 Preferably, the laser level is located on one side of the second fixing bracket and fixedly connected to one side of the second fixing bracket, and the mounting center of the laser level is the center of the second ball screw. on the same horizontal line as the line.

好ましくは、前記レーザ水準器の中心は、前記第二固定ブラケットの中心線上に位置し、前記第一ボールネジの中心線、前記第一固定ブラケットの中心線は、前記第一ロックハンドルの中心と同じ直線上に位置し、前記第二ボールネジの中心線、前記第二固定ブラケットの中心線は、前記第二ロックハンドルの中心と同じ直線上に位置する。 Preferably, the center of the laser level is located on the centerline of the second fixing bracket, and the centerline of the first ball screw and the centerline of the first fixing bracket are the same as the center of the first lock handle. The center line of the second ball screw and the center line of the second fixing bracket are on the same straight line as the center of the second lock handle.

好ましくは、前記車体アセンブリにおいて、前記プッシュプルハンドレールと前記位置決め計算ユニットとは、前記回転プラットフォームブラケットの同じ側面に位置して、前記回転プラットフォームブラケットの側面に固定接続される。 Preferably, in the car body assembly, the push-pull handrail and the positioning calculation unit are located on the same side of the rotating platform bracket and fixedly connected to the side of the rotating platform bracket.

好ましくは、前記第三角度調節器は、粗・精調整切替スクリュー、マイクロメータヘッド、ロックスクリュー、第三回転プラットフォーム及び第三固定プラットフォームを含み、前記第三固定プラットフォームは、前記第三回転プラットフォームに接続され、前記粗・精調整切替スクリュー及び前記マイクロメータヘッドは、それぞれ前記第三回転プラットフォームの下端に位置し、前記ロックスクリューは、前記第三回転プラットフォームの上端の中部に位置する。 Preferably, the third angle adjuster includes a coarse/fine adjustment switching screw, a micrometer head, a locking screw, a third rotating platform and a third fixed platform, and the third fixed platform is connected to the third rotating platform. connected, the coarse/fine adjustment switching screw and the micrometer head are respectively located at the lower end of the third rotating platform, and the lock screw is located at the middle part of the upper end of the third rotating platform;

本発明は、先行技術に比べて、以下の利点を有する。
１、本発明において必要とされる位置決め計算ユニットは、組み込みシステムを採用し、内部でプリセットアルゴリズムを採用しており、通常の計算機と比較して、位置決め計算ユニットに３つのパラメータを入力するだけで、必要なデータをスクリーンに表示でき、位置決め時間を効果的に低減できる。
２、本発明におけるネジ移動アセンブリは、上下並行の形で取り付けられており、位置決め針アセンブリと穿刺針アセンブリとに十分な運動空間を持たせて互いに干渉しないようにすることができるとともに、その構造は、車体を移動させないことを保証しながら、腰椎椎弓根の両側の穿刺針手術に対応でき、高い柔軟性、操作の正規化等の利点を有する。
３、本発明における回転アセンブリは、構造の改良設計により、脊柱側弯及び椎体回転等の複雑な状況を考慮しているため、当該装置の適用性が向上される。 The present invention has the following advantages over the prior art.
1. The positioning calculation unit required in the present invention adopts an embedded system and internally adopts a preset algorithm. , the necessary data can be displayed on the screen, effectively reducing the positioning time.
2. The screw movement assembly in the present invention is mounted vertically parallel, so that the positioning needle assembly and the puncture needle assembly can have sufficient movement space so as not to interfere with each other, and the structure can accommodate puncture needle surgery on both sides of the lumbar pedicle, while ensuring that the body does not move, and has the advantages of high flexibility, normalization of operation, etc.
3. The rotation assembly in the present invention takes into account complex situations such as scoliosis and vertebral body rotation through improved design of the structure, thus increasing the applicability of the device.

図１は、本発明に係る胸腰椎ポジショナーの全体構造模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of the overall structure of a thoracolumbar positioner according to the present invention. 図２は、本発明に係る胸腰椎ポジショナーにおける回転アセンブリの構造模式図である。FIG. 2 is a structural schematic diagram of the rotating assembly in the thoracolumbar positioner according to the present invention. 図３は、本発明に係る胸腰椎ポジショナーにおける位置決めアセンブリの構造模式図である。FIG. 3 is a structural schematic diagram of the positioning assembly in the thoracolumbar positioner according to the present invention. 図４は、本発明に係る胸腰椎ポジショナーにおける第三角度調節器の構造の正面図である。FIG. 4 is a front view of the structure of the third angle adjuster in the thoracolumbar positioner according to the present invention;

本発明の技術的内容、構造特徴、達成目的及び効果作用を詳述するために、以下、図面を参照して詳しく説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION In order to describe the technical content, structural features, objectives and effects of the present invention in detail, the following description will be made in detail with reference to the drawings.

胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置は、図１に示すように、車体アセンブリ１、回転アセンブリ２、位置決めアセンブリ３及び位置決めネット４を含み、位置決めネット４は、Ｇ字アームによる透視の際、使用者の椎体に側弯又は回転変形があるかを検出して、調整すべき角度を提示するためのものである。 The thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device, as shown in FIG. It is for detecting whether a person's vertebral body has scoliosis or rotational deformation and presenting an angle to be adjusted.

車体アセンブリ１は、ユニバーサルホイール１２を備え、任意の方向に自由に移動可能であり、所定位置に到達すると、ブレーキスイッチによってロックされ、回転アセンブリ２は、脊柱側弯又は椎体回転等の変形をもっている使用者に平行になるという目的が達成されるように２つの方向の角度を調節可能であり、位置決めネット４の術中透視及び術前ＣＴ測定によって位置決め針４０１の針進入点の決定を支援し、第一ネジ移動アセンブリ３１を調節して位置決め針スリーブ３３３の位置を決定し、位置決め針４０１を、位置決め針スリーブ３３３の中心を通過するように使用者の皮膚内に挿入して、標的点（位置決め針が骨表面に当たる点）に接触させ、ＣＴによって決定された穿刺角度に従って第三角度調節器３４３及び締め付けノブ３４５を調節して、穿刺針４０２の穿刺角度を決定し、レーザ水準器３５により、目盛り付きの位置決め針４０１が標的点からレーザ水準器３５の中心点に到達するまでの垂直距離を測定して、穿刺針用位置決めスリーブの移動距離を計算し、皮膚上の穿刺針４０２の穿刺位置を決定して、医者による穿刺手術を支援する。本発明は、医者による手術穿刺作業の独立した遂行の実現を支援し、二次損傷及び放射線を低減し、手術データを標準化し、調節データを可視化し、医者の手術の精度を向上させ、手術時間を短縮し、手術強度を軽減することができ、使用者の回復に役立つ。 The car body assembly 1 is provided with universal wheels 12 and is freely movable in any direction, and when it reaches a predetermined position it is locked by a brake switch, and the rotating assembly 2 can be moved with deformations such as scoliosis or vertebral body rotation. The angle of two directions can be adjusted so that the purpose of being parallel to the user who is standing is achieved, and the needle entry point of the positioning needle 401 can be determined by intraoperative fluoroscopy and preoperative CT measurement of the positioning net 4. , adjust the first screw movement assembly 31 to determine the position of the locating needle sleeve 333, insert the locating needle 401 into the skin of the user so as to pass through the center of the locating needle sleeve 333, and reach the target point ( The point where the positioning needle hits the bone surface), adjust the third angle adjuster 343 and the tightening knob 345 according to the puncture angle determined by CT to determine the puncture angle of the puncture needle 402, and the laser level 35 , the vertical distance from the target point to the center point of the laser level 35 is measured by the calibrated positioning needle 401 to calculate the travel distance of the needle positioning sleeve, and the puncture of the needle 402 on the skin. It determines the position and assists the doctor in puncture surgery. The present invention helps doctors realize independent performance of surgical puncture work, reduces secondary injury and radiation, standardizes surgical data, visualizes adjustment data, improves the accuracy of doctors' surgery, It can save time and reduce the intensity of surgery, helping the user recover.

車体アセンブリ１は、図１に示すように、シャーシ１１、ユニバーサルホイール１２、回転プラットフォームブラケット１３、プッシュプルハンドレール１４及び位置決め計算ユニット１５を含み、ユニバーサルホイール１２の数は４つであり、シャーシ１１の第一端は、ユニバーサルホイール１２に固定接続されて、シャーシ１１の第一端に均一に分布され、シャーシ１１の第二端は、回転プラットフォームブラケット１３の第一端に固定接続され、プッシュプルハンドレール１４と位置決め計算ユニット１５とは、回転プラットフォームブラケット１３の同じ側面に位置して、回転プラットフォームブラケット１３の側面に固定接続される。具体的に、位置決め計算ユニット１５は、術中の計算時間を節約し、エラーを防ぐために、その導出過程にＰｙｔｈｏｎ言語を用いて計算アプリケーションをプログラミングするが、Ｐｙｔｈｏｎ言語に限定されず、例えばＭＡＴＬＡＢ（登録商標）、ＪａｖａやＣ言語などのプログラミング言語も採用してもよい。 The vehicle body assembly 1 includes a chassis 11, a universal wheel 12, a rotating platform bracket 13, a push-pull handrail 14 and a positioning calculation unit 15, as shown in FIG. The first end of the is fixedly connected to the universal wheel 12 and evenly distributed on the first end of the chassis 11, the second end of the chassis 11 is fixedly connected to the first end of the rotating platform bracket 13, and push-pull The handrail 14 and the positioning calculation unit 15 are located on the same side of the rotating platform bracket 13 and fixedly connected to the side of the rotating platform bracket 13 . Specifically, the positioning calculation unit 15 uses the Python language in its derivation process to program the calculation application in order to save calculation time during surgery and prevent errors, but is not limited to the Python language. (trademark), Java, C language, or other programming languages may also be employed.

図２に示すように、回転アセンブリ２は、第一角度調節器２１、第二角度調節器２２、第一モータ２３、第二モータ２４、第一回動軸２５、第二回動軸２７及び回動板２６を含み、第一角度調節器２１は、第一回転プラットフォーム２１１及び第一固定プラットフォーム２１２を含み、第二角度調節器２２は、第二回転プラットフォーム２２１及び第二固定プラットフォーム２２２を含む。本発明の１つの好ましい実施例において、第一角度調節器２１及び第二角度調節器２２の角度調節方式は、モータによる駆動を採用可能だけでなく、駆動方式として液圧シリンダ、液圧モータ又は手回しによる調節であってもよい。 As shown in FIG. 2, the rotating assembly 2 includes a first angle adjuster 21, a second angle adjuster 22, a first motor 23, a second motor 24, a first pivot shaft 25, a second pivot shaft 27 and a A rotating plate 26 is included, the first angle adjuster 21 includes a first rotating platform 211 and a first fixed platform 212, and the second angle adjuster 22 includes a second rotating platform 221 and a second fixed platform 222. . In a preferred embodiment of the present invention, the angle adjusting method of the first angle adjuster 21 and the second angle adjuster 22 can be not only driven by motors, but also driven by hydraulic cylinders, hydraulic motors or Manual adjustment may also be possible.

回動板２６の第一端は、第一回動軸２５の第一端に接続され、回動板２６の第二端は、第二回動軸２７の第一端に接続され、第一回転プラットフォーム２１１の第一端は、第一固定プラットフォーム２１２の第一端に接続され、第一回転プラットフォーム２１１の第二端は、第一回動軸２５の第二端に接続され、第一固定プラットフォーム２１２の第二端及び第二回動軸２７の第二端は、それぞれ回転プラットフォームブラケット１３の第二端に接続され、第二回転プラットフォーム２２１の第一端は、第二固定プラットフォーム２２２の第一端に接続され、第二回転プラットフォーム２２１の第二端は、位置決めアセンブリ３における接続板３０の第一端に固定接続され、第二固定プラットフォーム２２２の第二端は、回動板２６の第三端の上面に固定接続され、第一回転プラットフォーム２１１の第三端は、第一モータ２３に接続され、第二回転プラットフォーム２２１の第三端は、第二モータ２４に接続される。図３に示すように、位置決めアセンブリ３は、接続板３０、第一ネジ移動アセンブリ３１、第二ネジ移動アセンブリ３２、位置決め針アセンブリ３３、穿刺針アセンブリ３４及びレーザ水準器３５を含み、第一ネジ移動アセンブリ３１の第一端は、接続板３０の内面の第一端に固定接続され、第二ネジ移動アセンブリ３２の第一端は、接続板３０の内面の第二端に固定接続され、第一ネジ移動アセンブリ３１の第二端は、位置決め針アセンブリ３３に固定接続され、第二ネジ移動アセンブリ３２の第二端は、穿刺針アセンブリ３４に固定接続される。第一ネジ移動アセンブリ３１及び第二ネジ移動アセンブリ３２の移動調節方式は、手動調節の他に、ステッピングモータによる駆動又は液圧駆動を採用してもよい。本発明の１つの好ましい実施例において、第一ネジ移動アセンブリ３１と第二ネジ移動アセンブリ３２とは、並行接続の他に、ダブルスライダガイドレール装置又はシングルスライダ並行ガイドレール装置を用いた固定接続とされてもよく、位置決め針アセンブリ３３及び穿刺針アセンブリ３４と、第一ネジ移動アセンブリ３１及び第二ネジ移動アセンブリ３２とは、固定接続の上下位置の順序が入れ替わってもよい。 The first end of the rotating plate 26 is connected to the first end of the first rotating shaft 25, the second end of the rotating plate 26 is connected to the first end of the second rotating shaft 27, and the first The first end of the rotating platform 211 is connected to the first end of the first fixed platform 212, the second end of the first rotating platform 211 is connected to the second end of the first pivot shaft 25, and the first fixed The second end of the platform 212 and the second end of the second pivot shaft 27 are respectively connected to the second end of the rotating platform bracket 13 , and the first end of the second rotating platform 221 connects to the second end of the second fixed platform 222 . The second end of the second rotating platform 221 is fixedly connected to the first end of the connecting plate 30 in the positioning assembly 3 , the second end of the second fixed platform 222 is connected to the first end of the rotating plate 26 . Fixedly connected to the upper surface of the three ends, the third end of the first rotating platform 211 is connected to the first motor 23 and the third end of the second rotating platform 221 is connected to the second motor 24 . As shown in FIG. 3, the positioning assembly 3 includes a connecting plate 30, a first screw moving assembly 31, a second screw moving assembly 32, a positioning needle assembly 33, a puncture needle assembly 34 and a laser level 35, and a first screw The first end of the moving assembly 31 is fixedly connected to the first end of the inner surface of the connecting plate 30, the first end of the second screw moving assembly 32 is fixedly connected to the second end of the inner surface of the connecting plate 30, and the second A second end of one screw moving assembly 31 is fixedly connected to positioning needle assembly 33 and a second end of second screw moving assembly 32 is fixedly connected to puncture needle assembly 34 . In addition to manual adjustment, the movement adjustment method of the first screw moving assembly 31 and the second screw moving assembly 32 may adopt stepping motor driving or hydraulic driving. In one preferred embodiment of the present invention, the first screw movement assembly 31 and the second screw movement assembly 32, in addition to the parallel connection, are fixed connections using a double slider guide rail arrangement or a single slider parallel guide rail arrangement. The positioning needle assembly 33 and the puncture needle assembly 34 and the first screw moving assembly 31 and the second screw moving assembly 32 may be interchanged in the order of the fixed connection up and down positions.

第一ネジ移動アセンブリ３１は、第一固定ブラケット３１０、第一スライダ３１１、第一ボールネジ３１２、第一手回しホイール３１３、第一ロックハンドル３１４及び第一平滑ロッド３１５を含み、第一固定ブラケット３１０の外面の第一端は、接続板３０の内面の第一端に固定接続され、第一ボールネジ３１２の第一端は、第一固定ブラケット３１０の内面の第一端に接続され、第一ボールネジ３１２の第二端は、第一固定ブラケット３１０の内面の第二端を通って第一手回しホイール３１３に接続され、第一固定ブラケット３１０の外面の第二端は、第一ロックハンドル３１４に接続され、第一ボールネジ３１２は、第一スライダ３１１の下面に摺接され、第一平滑ロッド３１５は、第一ボールネジ３１２の両側に対称に分布されて、第一固定ブラケット３１０の内面の第一端及び第二端に固定接続される。 The first screw movement assembly 31 includes a first fixed bracket 310 , a first slider 311 , a first ball screw 312 , a first handwheel 313 , a first lock handle 314 and a first smooth rod 315 , and the first fixed bracket 310 . The first end of the outer surface is fixedly connected to the first end of the inner surface of the connecting plate 30 , the first end of the first ball screw 312 is connected to the first end of the inner surface of the first fixing bracket 310 , the first ball screw 312 is connected to the first handwheel 313 through the second end of the inner surface of the first fixed bracket 310 , and the second end of the outer surface of the first fixed bracket 310 is connected to the first lock handle 314 . , the first ball screw 312 is in sliding contact with the lower surface of the first slider 311, the first smooth rod 315 is symmetrically distributed on both sides of the first ball screw 312, the first end of the inner surface of the first fixing bracket 310 and the Fixedly connected to the second end.

第二ネジ移動アセンブリ３２は、第二固定ブラケット３２０、第二スライダ３２１、第二ボールネジ３２２、第二手回しホイール３２３、第二ロックハンドル３２４及び第二平滑ロッド３２５を含み、第二固定ブラケット３２０の外面の第一端は、接続板３０の内面の第二端に固定接続され、第二ボールネジ３２２の第一端は、第二固定ブラケット３２０の内面の第一端に接続され、第二ボールネジ３２２の第二端は、第二固定ブラケット３２０の内面の第二端を通って第二手回しホイール３２３に接続され、第二固定ブラケット３２０の外面の第二端は、第二ロックハンドル３２４に接続され、第二ボールネジ３２２は、第二スライダ３２１の下面に摺接され、第二平滑ロッド３２５は、第二ボールネジ３２２の両側に対称に分布されて、第二固定ブラケット３２０の内面の第一端及び第二端に固定接続される。 The second screw movement assembly 32 includes a second fixed bracket 320 , a second slider 321 , a second ball screw 322 , a second hand wheel 323 , a second lock handle 324 and a second smooth rod 325 , the second fixed bracket 320 The first end of the outer surface of the connecting plate 30 is fixedly connected to the second end of the inner surface of the second ball screw 322 , the first end of the second ball screw 322 is connected to the first end of the inner surface of the second fixing bracket 320 , the second ball screw The second end of 322 is connected to the second handwheel 323 through the second end of the inner surface of the second fixed bracket 320 , and the second end of the outer surface of the second fixed bracket 320 is connected to the second lock handle 324 . The second ball screw 322 is slidably contacted with the lower surface of the second slider 321 , and the second smooth rods 325 are symmetrically distributed on both sides of the second ball screw 322 to form the first inner surface of the second fixing bracket 320 . Fixedly connected to the end and the second end.

レーザ水準器３５は、第二固定ブラケット３２０の一側に位置して、第二固定ブラケット３２０の一側に固定接続され、レーザ水準器３５の取付中心は、第二ボールネジ３２２の中心線と同じ水平線上にある。 The laser level 35 is located on one side of the second fixing bracket 320 and fixedly connected to one side of the second fixing bracket 320 , and the mounting center of the laser level 35 is the same as the center line of the second ball screw 322 . on the horizon.

さらに、精確度を保証するために、レーザ水準器３５の中心は、第二固定ブラケット３２０の中心線上に位置すべきであり、第一ボールネジ３１２の中心線、第一固定ブラケット３１０の中心線は、第一ロックハンドル３１４の中心と同じ直線上に位置し、第二ボールネジ３２２の中心線、第二固定ブラケット３２０の中心線は、第二ロックハンドル３２４の中心と同じ直線上に位置する。 In addition, to ensure accuracy, the center of the laser level 35 should be located on the centerline of the second fixed bracket 320, the centerline of the first ball screw 312, the centerline of the first fixed bracket 310 , are aligned with the center of the first lock handle 314 , and the center line of the second ball screw 322 and the center line of the second fixing bracket 320 are aligned with the center of the second lock handle 324 .

位置決め針アセンブリ３３は、第一中空ロッド３３０、第一ロックキャップ３３１、第一インナロッド３３２、位置決め針スリーブ３３３及び位置決め針４０１を含み、第一中空ロッド３３０の第一端は、第一スライダ３１１の上面に固定接続され、第一中空ロッド３３０の第二端は、第一ロックキャップ３３１を介して第一インナロッド３３２の第一端に接続され、第一インナロッド３３２の第二端は、位置決め針スリーブ３３３の第一端に固定接続され、位置決め針スリーブ３３３の第二端は、位置決め針４０１に接続される。 The positioning needle assembly 33 includes a first hollow rod 330 , a first locking cap 331 , a first inner rod 332 , a positioning needle sleeve 333 and a positioning needle 401 ; The second end of the first hollow rod 330 is connected to the first end of the first inner rod 332 through the first lock cap 331, the second end of the first inner rod 332 is Fixedly connected to the first end of the positioning needle sleeve 333 , the second end of the positioning needle sleeve 333 is connected to the positioning needle 401 .

穿刺針アセンブリ３４は、第二中空ロッド３４０、第二ロックキャップ３４１、第二インナロッド３４２、第三角度調節器３４３、両耳型固定架３４４、締め付けノブ３４５、第三中空ロッド３４６、第三ロックキャップ３４７、第三インナロッド３４８及び穿刺針４０２を含み、第二中空ロッド３４０の第一端は、第二スライダ３２１の上面に固定接続され、第二中空ロッド３４０の第二端は、第二ロックキャップ３４１を介して第二インナロッド３４２の第一端に接続され、第二インナロッド３４２の第二端は、第三角度調節器３４３における第三固定プラットフォーム３０５に接続され、第三角度調節器３４３における第三回転プラットフォーム３０４は、両耳型固定架３４４の第一端に接続され、両耳型固定架３４４の第二端は、締め付けノブ３４５を介して第三中空ロッド３４６の第一端に接続され、締め付けノブ３４５と両耳型固定架３４４とが螺接され、第三中空ロッド３４６の第二端は、第三ロックキャップ３４７を介して第三インナロッド３４８の第一端に接続され、穿刺針４０２は、第三中空ロッド３４６、第三ロックキャップ３４７及び第三インナロッド３４８の内部に順次に位置する。 The puncture needle assembly 34 includes a second hollow rod 340, a second lock cap 341, a second inner rod 342, a third angle adjuster 343, a binaural fixed rack 344, a clamping knob 345, a third hollow rod 346, a third The first end of the second hollow rod 340 is fixedly connected to the upper surface of the second slider 321, and the second end of the second hollow rod 340 is the second end. Connected to the first end of the second inner rod 342 through the second locking cap 341, the second end of the second inner rod 342 is connected to the third fixed platform 305 in the third angle adjuster 343, the third angle The third rotating platform 304 in the adjuster 343 is connected to the first end of the binaural fixed rack 344 , and the second end of the binaural fixed rack 344 is connected to the third hollow rod 346 via the tightening knob 345 . The second end of the third hollow rod 346 is connected to the first end of the third inner rod 348 through the third lock cap 347, and the clamping knob 345 and the binaural fixed rack 344 are screwed together at one end. , and the puncture needle 402 is positioned inside the third hollow rod 346 , the third locking cap 347 and the third inner rod 348 in sequence.

図４に示すように、第三角度調節器３４３は、粗・精調整切替スクリュー３０１、マイクロメータヘッド３０２、ロックスクリュー３０３、第三回転プラットフォーム３０４及び第三固定プラットフォーム３０５を含み、第三固定プラットフォーム３０５は、第三回転プラットフォーム３０４に接続され、粗・精調整切替スクリュー３０１及びマイクロメータヘッド３０２は、それぞれ第三回転プラットフォーム３０４の下端に位置し、ロックスクリュー３０３は、第三回転プラットフォーム３０４の上端の中部に位置する。 As shown in FIG. 4, the third angle adjuster 343 includes a coarse/fine adjustment switching screw 301, a micrometer head 302, a locking screw 303, a third rotating platform 304 and a third fixed platform 305, and a third fixed platform 305 is connected to the third rotating platform 304 , the coarse/fine adjustment switching screw 301 and the micrometer head 302 are respectively located at the lower end of the third rotating platform 304 , and the locking screw 303 is at the upper end of the third rotating platform 304 . located in the middle of

第一角度調節器２１、第二角度調節器２２及び第三角度調節器３４３の表面には、何れも目盛りが付いており、第一手回しホイール３１３及び第二手回しホイール３２３の表面には、何れも目盛りが付いており、第一インナロッド３３２、第二インナロッド３４２及び第三インナロッド３４８表面には、何れも目盛りが付いており、第三中空ロッド３４６の上面には、目盛り付きの文字盤が固定接続される。 The surfaces of the first angle adjuster 21, the second angle adjuster 22 and the third angle adjuster 343 are all graduated, and the surfaces of the first hand wheel 313 and the second hand wheel 323 are All are graduated, the surfaces of the first inner rod 332, the second inner rod 342, and the third inner rod 348 are all graduated, and the upper surface of the third hollow rod 346 is graduated. The dial is fixedly connected.

位置決め針スリーブ３３３の内径は、位置決め針４０１の直径に等しく、第三中空ロッド３４６の内径の上端直径は、穿刺針４０２の直径に等しく、第三中空ロッド３４６内径の下端直径は、第三インナロッド３４８の直径に等しい。 The inner diameter of the positioning needle sleeve 333 is equal to the diameter of the positioning needle 401, the upper diameter of the inner diameter of the third hollow rod 346 is equal to the diameter of the puncture needle 402, and the lower diameter of the inner diameter of the third hollow rod 346 is equal to the diameter of the third inner Equal to the diameter of rod 348 .

実施例を元に、本発明に係る胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置を更に説明する。 The thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to the present invention will be further described based on the embodiments.

本発明に係る胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置は、その具体的な動作手順が、以下の通りである。ＣＴ検査により、２つの角度、即ち矢状面及び水平面の角度を得る。使用者が手術室に入った後、手術ベッド上において腹臥位を取ると、プッシュプルハンドレール１４を押して本発明に係る装置を手術要求位置の前上方に到達するように手術ベッドの一側に移動させ、このとき、Ｇ字アームによる撮像が装置によって遮蔽されることを回避すべきであり、ロックブレーキスイッチによって胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置を固定し、次に、マーク点付きの位置決めネット４を使用者の背部に置き、Ｇ字アームによる透視を介して、Ｇ字アームを調整して標準の正側位を得て、もし使用者の椎体に側弯又は回転変形があれば、Ｇ字アームによる透視で得られた調整すべき角度を読み出し、当該角度に従って回転アセンブリ２の２つの角度を調節して、胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置が腰椎椎体に平行になるようにする。 The specific operation procedure of the thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to the present invention is as follows. A CT examination yields two angles: sagittal and horizontal. After the user enters the operating room and assumes a prone position on the operating bed, pushes the push-pull handrail 14 to move the device according to the present invention to one side of the operating bed so as to reach the front and upper position of the required surgical position. At this time, the imaging by the G arm should be avoided from being blocked by the device, the lock brake switch is used to fix the thoracic and lumbar pedicle three-dimensional positioning device, and then the marked point The positioning net 4 is placed on the user's back, and through fluoroscopy with the G-arm, the G-arm is adjusted to obtain the standard normal position, and if the user's vertebral body has scoliosis or rotational deformation. For example, read out the angle to be adjusted obtained by fluoroscopy with the G arm, adjust the two angles of the rotating assembly 2 according to the angle, and make the thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device parallel to the lumbar vertebral body. make it

Ｇ字アームによる透視及びマーク点付きの位置決めネット４を介して、穿刺すべき点の体表位置を読み出してマーカペンによってマーキングし、第一手回しホイール３１３を回して第一ネジ移動アセンブリ３１の位置を調節して、第一スライダ３１１によって位置決め針スリーブ３３３を駆使してその中心をマーク点と同じ水平線上にし、第一ロックハンドル３１４によってロックしてから、第一インナロッド３３２の伸縮長さをマーク点に到達するように調節して、第一ロックキャップ３３１を締め、目盛り付きの位置決め針４０１を、位置決め針スリーブ３３３の中心を通過するように皮膚の表面を経由して穿刺すべき位置即ち標的点に到達させ、ここは、位置決め針が骨表面に当たる点となる。 Read the body surface position of the point to be punctured and mark it with a marker pen, and rotate the first hand wheel 313 to locate the first screw movement assembly 31 through the fluoroscopy and the positioning net 4 with marking points by the G-shaped arm. Adjust the positioning needle sleeve 333 with the first slider 311 so that its center is on the same horizontal line as the mark point, lock it with the first lock handle 314, and then mark the telescopic length of the first inner rod 332. Adjusting to reach a point, tightening the first locking cap 331 and passing the calibrated locating needle 401 through the surface of the skin so as to pass through the center of the locating needle sleeve 333, the location or target to be punctured. A point is reached where the locating needle hits the bone surface.

既知のＣＴによって測定された矢状面及び水平面の角度に従って、第三角度調節器３４３及び締め付けノブ３４５といった２つの角度調節装置を調節し、即ち、水平面角度に対応して第三角度調節器３４３を調整し、調節時に第三回転プラットフォーム３０４によって両耳型固定架３４４を駆使し、両耳型固定架３４４によって第三中空ロッド３４６即ち穿刺針スリーブを駆使して回転させ、回転角度が測定された角度に到達すると、ロックスクリュー３０３によってロックし、矢状面角度に対応して締め付けノブ３４５を調節し、締め付けノブ３４５を緩めて、回転角度が測定された矢状面角度に到達するように調節してから、締め付けノブ３４５を締めてその角度を一定すると、穿刺針４０２の針進入角度が決定される。 Two angle adjusters, such as the third angle adjuster 343 and the tightening knob 345, are adjusted according to the sagittal and horizontal plane angles measured by the known CT, i.e., the third angle adjuster 343 is adjusted to correspond to the horizontal plane angle. during adjustment, the third rotating platform 304 uses the binaural fixed rack 344, and the binaural fixed rack 344 uses the third hollow rod 346, that is, the puncture needle sleeve to rotate, and the rotation angle is measured. When the desired angle is reached, it is locked by locking screw 303, the tightening knob 345 is adjusted corresponding to the sagittal angle, and the tightening knob 345 is loosened so that the rotation angle reaches the measured sagittal angle. After adjustment, tightening the tightening knob 345 to fix the angle determines the needle entry angle of the puncture needle 402 .

レーザ水準器３５をオンにして、放出されたレーザ光を位置決め針４０１の水平線に的中させ、標的点とレーザ水準器３５の中心点との垂直距離を測定し、この距離、水平面及び矢状面の角度を一括して位置決め計算ユニット１５に入力して、穿刺針スリーブが移動する必要のある２つの位置パラメータ、即ち位置決め針４０１との水平及び垂直方向の距離を得る。位置決め針４０１を基準として、２つの位置パラメータに従って第二移動アセンブリ３２及び第二インナロッド３４２の伸縮長さを調節して、それらを使用者の皮膚上の針進入点に達するようにし、即ち、測定された水平距離により、第二手回しホイール３２３を回して第二移動アセンブリ３２の位置を調節し、第二スライダ３２１によって穿刺針スリーブを駆使してその中心を計算された点に到達させて、第二ロックハンドル３２４によってロックしてから、測定された垂直距離により、第二インナロッド３４２の伸縮長さを調節してそれを計算された点に到達させ、当該点は、皮膚上の針進入点となり、皮膚の表面の当該点を通ると、手術に要求される標的点、即ち位置決め針が骨表面に当たる点に到達可能となり、且つ手術角度は、その前の調整により、既に手術の要求を満たしている。第二ロックキャップ３４１を締めて穿刺針スリーブを固定し、穿刺針４０２を、穿刺針スリーブの中心を通過するように所定方向に穿入して骨に到達させ、このとき、穿刺針４０２と位置決め針４０１とが重なり合うようになり、位置決め針４０１を抜き出して、穿刺針４０２に沿って穿刺針スリーブ内の第三インナロッド３４８を引っ張り、第三ロックキャップ３４７を締めて骨に固定させ、ＣＴによって測定された穿刺針４０２の穿刺すべき深さに従って、穿刺針スリーブに沿って穿刺針４０２を深く入れて穿刺させ、標的点を通って所定位置に到達すると、位置決めが完了する。 Turn on the laser level 35, aim the emitted laser light at the horizontal line of the positioning needle 401, measure the vertical distance between the target point and the center point of the laser level 35, and measure this distance in the horizontal and sagittal planes. The angles of the planes are collectively input into the positioning calculation unit 15 to obtain two positional parameters that the puncture needle sleeve needs to move: the horizontal and vertical distances with the positioning needle 401 . With the positioning needle 401 as a reference, the telescopic lengths of the second moving assembly 32 and the second inner rod 342 are adjusted according to two position parameters so that they reach the needle entry point on the user's skin, namely: According to the measured horizontal distance, rotate the second hand wheel 323 to adjust the position of the second moving assembly 32, and use the second slider 321 to force the puncture needle sleeve to reach its center to the calculated point. , after locking by the second locking handle 324, according to the measured vertical distance, adjust the telescopic length of the second inner rod 342 to reach the calculated point, which point is the needle on the skin. Once the point of entry and passing through that point on the surface of the skin, the target point required for the operation, ie the point where the positioning needle hits the bone surface, can be reached, and the surgical angle is already adjusted according to the previous adjustment required by the operation. meets The puncture needle sleeve is fixed by tightening the second lock cap 341, and the puncture needle 402 is inserted in a predetermined direction so as to pass through the center of the puncture needle sleeve to reach the bone. The needle 401 comes to overlap, the positioning needle 401 is pulled out, the third inner rod 348 in the puncture needle sleeve is pulled along the puncture needle 402, the third lock cap 347 is tightened and fixed to the bone, and the bone is fixed by CT. According to the measured depth to be punctured by the puncture needle 402, the puncture needle 402 is deeply inserted along the puncture needle sleeve to puncture, and the positioning is completed when it reaches the predetermined position through the target point.

先ず、本発明による胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置は、位置決め、穿刺時に透視による撮像の回数、即ち使用者がＸ線から受ける放射を効果的に低減でき、経験不足による位置決め及び穿刺の誤差に起因して穿刺角度及び深さが繰り返して調整されるという問題、及びそれによって引き起こされる二次損傷を回避でき、本装置は、既知のパラメータを使用して胸腰椎ポジショナーを調整するだけで済み、手術時間が短縮され、データの調節が可視化され、且つ調整データが何れも計算よって測定され、手術の精確性が向上され、通常の計算機と比較して、専用の位置決め計算ユニットによってヒントを入力するようにしており、入力時にデータへの不慣れに起因してデータ計算が誤ってしまうという問題を効果的に回避され、それに、位置決め計算ユニットは、既知のデータを３つ入力するだけで済み、操作者によるデータの呼び出しが容易であり、システムの内部に組み込まれたソフトウェアの利用により、データの取得及び演算の時間が省かれる。 First, the thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to the present invention can effectively reduce the number of times of fluoroscopic imaging during positioning and puncturing, that is, the radiation received by the user from X-rays, and eliminate the positioning and puncturing errors caused by inexperience. The problem of repeatedly adjusting the puncture angle and depth due to , and the secondary injury caused thereby, can be avoided, and the device only needs to adjust the thoracolumbar positioner using known parameters. , the operation time is shortened, the data adjustment is visualized, and the adjustment data is measured by calculation, the accuracy of the operation is improved, and compared with the ordinary calculator, the hint is input by the dedicated positioning calculation unit. so as to effectively avoid the problem of incorrect data calculation due to unfamiliarity with data when inputting, and the positioning calculation unit only needs to input three known data, Data retrieval by the operator is easy, and the use of software embedded within the system saves data acquisition and computation time.

そして、本発明による胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置は、ネジ移動アセンブリを上下平行の形で設けることにより、位置決め針アセンブリと穿刺針アセンブリとに十分な運動空間を持たせて互いに干渉しないようにすることができ、実際の手術室及び応用状況を考慮して、片持ちの形を利用して、位置決め針アセンブリと穿刺針アセンブリとによって構成された位置決めアセンブリを設計しており、位置決め針アセンブリの設計要点は、調節及びロックアセンブリにあり、且つ位置決め針アセンブリ全体が可動性を有しているため、装置の位置決め要求が満たされ、穿刺針アセンブリの設計では、精確な調節及びロックに加え、２つの方向の角度の調節も対応できることを考慮しており、位置決め針アセンブリ及び穿刺針アセンブリは、それぞれ、平行に設けられた第一ネジ移動アセンブリ及び第二ネジ移動アセンブリに取り付けられており、調整性が高まり、両側の異なる角度での腰椎穿刺に対応できる。 In the thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to the present invention, the screw movement assembly is provided vertically parallel to provide sufficient movement space for the positioning needle assembly and the puncture needle assembly so that they do not interfere with each other. Considering the actual operating room and application situation, the cantilever shape is used to design the positioning assembly composed of the positioning needle assembly and the puncture needle assembly, and the positioning needle assembly The design point of is in the adjustment and locking assembly, and the entire positioning needle assembly is movable, so that the positioning requirements of the device are met. In addition to precise adjustment and locking, the design of the puncture needle assembly is Considering that two directions of angle adjustment can also be accommodated, the positioning needle assembly and the puncture needle assembly are respectively mounted on a first screw movement assembly and a second screw movement assembly provided in parallel, and the adjustment lumbar puncture at different angles on both sides.

更に、本発明による胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置は、ほとんどの患者が椎体側弯又は回転変形をもっているという状況を実際の検出で判明しているため、回転アセンブリを設計しており、様々な患者の腰椎の実際状況に適用するように様々な角度で調節し、回転アセンブリによって２つの方向の角度を調節して、脊柱側弯又は椎体回転をもっている使用者に平行になるようにすることで、穿刺の精度のために一定の基礎を築いており、そして、支えの需要を考慮して、第二回転プラットフォームの第二端が位置決めアセンブリにおける接続板の外面に固定接続され、回転アセンブリが位置決めアセンブリにおける接続板と接続するために用いられるようにしており、回転アセンブリが存在しているこそ、本装置の適応性がより広くなり、通常の椎体の下での穿刺だけでなく、椎体側弯又は回転変形等の複雑な状況での迅速な調節にも適している。 In addition, the thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to the present invention is designed with a rotating assembly, since practical detection has found that most patients have scoliosis or rotational deformity, It can be adjusted at various angles to apply to the actual situation of the lumbar spine of different patients, and the angle in two directions can be adjusted by the rotation assembly to be parallel to the user who has scoliosis or vertebral body rotation. By doing so, laying a certain foundation for puncture accuracy, and considering the support demand, the second end of the second rotating platform is fixedly connected to the outer surface of the connecting plate in the positioning assembly, and rotates. The assembly is used to connect with the connecting plate in the positioning assembly, and the presence of the rotating assembly makes the device more adaptable, not just for puncturing under the normal vertebral body. , is also suitable for rapid adjustment in complex situations such as scoliosis or rotational deformity.

以上を要約すると、本発明による胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置は、第一ネジ移動アセンブリと第二ネジ移動アセンブリとを上下平行の形で接続板上に設け、回転アセンブリを車体アセンブリ上に取り付けることによって、位置決め針アセンブリと穿刺針アセンブリとに十分な運動空間を持たせて互いに干渉しないようにすることができ、調整が容易であり、回転アセンブリは、具体的な構造を工夫することで、脊柱側弯及び椎体回転等の複雑な状況を考慮しているため、２つの方向の調整を実現し、胸腰椎椎弓根のより好適な位置決め及び穿刺を実現でき、その結果、当該装置の適用性が向上される。 In summary, the thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to the present invention comprises a first screw movement assembly and a second screw movement assembly arranged vertically parallel on the connecting plate, and a rotation assembly mounted on the body assembly. By attaching the positioning needle assembly and the puncture needle assembly, sufficient movement space can be provided so that they do not interfere with each other, and adjustment is easy. , scoliosis and vertebral body rotation, etc., can be adjusted in two directions to achieve better positioning and puncture of the thoracolumbar pedicle, and as a result, the device applicability is improved.

上述した実施例は、本発明の好ましい実施形態を説明するものに過ぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の設計精神から逸脱しない前提の下で、当業者が本発明の技術案に対してなされた様々な変形及び改良は、全て本発明の請求の範囲によって定められる保護範囲内に含まれるべきである。 The above-described examples merely describe preferred embodiments of the invention and are not intended to limit the scope of the invention. Under the premise of not departing from the design spirit of the present invention, various modifications and improvements made to the technical solution of the present invention by those skilled in the art should be included within the protection scope defined by the claims of the present invention. is.

１ 車体アセンブリ
１１ シャーシ
１２ ユニバーサルホイール
１３ 回転プラットフォームブラケット
１４ プッシュプルハンドレール
１５ 位置決め計算ユニット
２ 回転アセンブリ
２１ 第一角度調節器
２１１ 第一回転プラットフォーム
２１２ 第一固定プラットフォーム
２２ 第二角度調節器
２２１ 第二回転プラットフォーム
２２２ 第二固定プラットフォーム
２３ 第一モータ
２４ 第二モータ
２５ 第一回動軸
２６ 回動板
２７ 第二回動軸
３ 位置決めアセンブリ
３０ 接続板
３１ 第一ネジ移動アセンブリ
３１０ 第一固定ブラケット
３１１ 第一スライダ
３１２ 第一ボールネジ
３１３ 第一手回しホイール
３１４ 第一ロックハンドル
３１５ 第一平滑ロッド
３２ 第二ネジ移動アセンブリ
３２０ 第二固定ブラケット
３２１ 第二スライダ
３２２ 第二ボールネジ
３２３ 第二手回しホイール
３２４ 第二ロックハンドル
３２５ 第二平滑ロッド
３３ 位置決め針アセンブリ
３３０ 第一中空ロッド
３３１ 第一ロックキャップ
３３２ 第一インナロッド
３３３ 位置決め針スリーブ
３４ 穿刺針アセンブリ
３４０ 第二中空ロッド
３４１ 第二ロックキャップ
３４２ 第二インナロッド
３４３ 第三角度調節器
３０１ 粗・精調整切替スクリュー
３０２ マイクロメータヘッド
３０３ ロックスクリュー
３０４ 第三回転プラットフォーム
３０５ 第三固定プラットフォーム
３４４ 両耳型固定架
３４５ 締め付けノブ
３４６ 第三中空ロッド
３４７ 第三ロックキャップ
３４８ 第三インナロッド
３５ レーザ水準器
４ 位置決めネット
４０１ 位置決め針
４０２ 穿刺針 1 car body assembly 11 chassis 12 universal wheel 13 rotating platform bracket 14 push-pull handrail 15 positioning calculation unit 2 rotating assembly 21 first angle adjuster 211 first rotating platform 212 first fixed platform 22 second angle adjuster 221 second rotation Platform 222 Second Fixed Platform 23 First Motor 24 Second Motor 25 First Pivot Axis 26 Pivot Plate 27 Second Pivot Axis 3 Positioning Assembly 30 Connection Plate 31 First Screw Moving Assembly 310 First Fixing Bracket 311 First Slider 312 First Ball Screw 313 First Hand Wheel 314 First Locking Handle 315 First Smooth Rod 32 Second Screw Moving Assembly 320 Second Fixed Bracket 321 Second Slider 322 Second Ball Screw 323 Second Hand Wheel 324 Second Locking Handle 325 second smooth rod 33 positioning needle assembly 330 first hollow rod 331 first locking cap 332 first inner rod 333 positioning needle sleeve 34 puncture needle assembly 340 second hollow rod 341 second locking cap 342 second inner rod 343 third Angle Adjuster 301 Coarse/Fine Adjustment Switching Screw 302 Micrometer Head 303 Lock Screw 304 Third Rotation Platform 305 Third Fixed Platform 344 Binaural Fixed Rack 345 Tightening Knob 346 Third Hollow Rod 347 Third Lock Cap 348 Third Inner Rod 35 Laser level 4 Positioning net 401 Positioning needle 402 Puncture needle

Claims (5)

車体アセンブリ、回転アセンブリ及び位置決めアセンブリを含む胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置であって、
前記車体アセンブリは、シャーシ、ユニバーサルホイール、回転プラットフォームブラケット、プッシュプルハンドレール及び位置決め計算ユニットを含み、前記シャーシの第一端は、前記ユニバーサルホイールに固定接続され、前記シャーシの第二端は、前記回転プラットフォームブラケットの第一端に固定接続され、
前記回転アセンブリは、第一角度調節器、第二角度調節器、第一モータ、第二モータ、第一回動軸、第二回動軸及び回動板を含み、前記第一角度調節器は、第一回転プラットフォーム及び第一固定プラットフォームを含み、前記第二角度調節器は、第二回転プラットフォーム及び第二固定プラットフォームを含み、前記第一回転プラットフォームの第一端は、前記第一固定プラットフォームの第一端に接続され、前記第二回転プラットフォームの第一端は、前記第二固定プラットフォームの第一端に接続され、前記第一回転プラットフォームの第三端は、前記第一モータに接続され、前記第二回転プラットフォームの第三端は、前記第二モータに接続され、前記回動板の第一端は、前記第一回動軸の第一端に接続され、前記回動板の第二端は、前記第二回動軸の第一端に接続され、前記第一回転プラットフォームの第二端は、前記第二回動軸の第二端に接続され、前記第一固定プラットフォームの第二端及び前記第二回動軸の第二端は、それぞれ前記回転プラットフォームブラケットの第二端に接続され、前記第二回転プラットフォームの第二端は、前記位置決めアセンブリにおける接続板の外面に固定接続され、前記第二固定プラットフォームの第二端は、前記回動板の第三端の上面に固定接続され、前記回転アセンブリは、脊柱側弯又は椎体回転をもっている使用者に平行になるように２つの方向の角度を調節し、
前記位置決めアセンブリは、接続板、第一ネジ移動アセンブリ、第二ネジ移動アセンブリ、位置決め針アセンブリ、穿刺針アセンブリ及びレーザ水準器を含み、前記第一ネジ移動アセンブリの第一端は、前記接続板の内面の第一端に固定接続され、前記第二ネジ移動アセンブリの第一端は、前記接続板の内面の第二端に固定接続され、前記第一ネジ移動アセンブリの第二端は、前記位置決め針アセンブリに固定接続され、前記第二ネジ移動アセンブリの第二端は、前記穿刺針アセンブリに固定接続され、前記位置決め針アセンブリは、第一中空ロッド、第一ロックキャップ、第一インナロッド、位置決め針スリーブ及び位置決め針を含み、前記第一中空ロッドの第一端は、前記第一ネジ移動アセンブリの第一スライダの上面に固定接続され、前記第一中空ロッドの第二端は、前記第一ロックキャップを介して前記第一インナロッドの第一端に接続され、前記第一インナロッドの第二端は、前記位置決め針スリーブの第一端に固定接続され、前記位置決め針スリーブの第二端は、前記位置決め針に接続され、前記穿刺針アセンブリは、第二中空ロッド、第二ロックキャップ、第二インナロッド、第三角度調節器、両耳型固定架、締め付けノブ、第三中空ロッド、第三ロックキャップ、第三インナロッド及び穿刺針を含み、前記第二中空ロッドの第一端は、前記第二ネジ移動アセンブリの第二スライダの上面に固定接続され、前記第二中空ロッドの第二端は、前記第二ロックキャップを介して前記第二インナロッドの第一端に接続され、前記第二インナロッドの第二端は、前記第三角度調節器における第三固定プラットフォームに接続され、前記第三角度調節器における第三回転プラットフォームは、前記両耳型固定架の第一端に接続され、前記両耳型固定架の第二端は、前記締め付けノブを介して前記第三中空ロッドの第一端に接続され、前記第三中空ロッドの第二端は、前記第三ロックキャップを介して前記第三インナロッドの第一端に接続され、前記穿刺針は、前記第三中空ロッド、第三ロックキャップ及び第三インナロッドの内部を順次に通り、
前記第一ネジ移動アセンブリは、第一固定ブラケット、第一スライダ、第一ボールネジ、第一手回しホイール、第一ロックハンドル及び第一平滑ロッドを含み、前記第一固定ブラケットの外面の第一端は、前記接続板の内面の第一端に固定接続され、前記第一ボールネジの第一端は、前記第一固定ブラケットの内面の第一端に接続され、前記第一ボールネジの第二端は、前記第一固定ブラケットの内面の第二端を通って前記第一手回しホイールに接続され、前記第一固定ブラケットの外面の第二端は、前記第一ロックハンドルに接続され、前記第一ボールネジは、前記第一スライダの下面に摺接され、前記第一平滑ロッドは、前記第一ボールネジの両側に対称に分布されて、前記第一固定ブラケットの内面の第一端及び第二端に固定接続され、
前記第二ネジ移動アセンブリは、第二固定ブラケット、第二スライダ、第二ボールネジ、第二手回しホイール、第二ロックハンドル及び第二平滑ロッドを含み、前記第二固定ブラケットの外面の第一端は、前記接続板の内面の第二端に固定接続され、前記第二ボールネジの第一端は、前記第二固定ブラケットの内面の第一端に接続され、前記第二ボールネジの第二端は、前記第二固定ブラケットの内面の第二端を通って前記第二手回しホイールに接続され、前記第二固定ブラケットの外面の第二端は、前記第二ロックハンドルに接続され、前記第二ボールネジは、前記第二スライダの下面に摺接され、前記第二平滑ロッドは、前記第二ボールネジの両側に対称に分布されて、前記第二固定ブラケットの内面の第一端及び第二端に固定接続される、ことを特徴とする胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置。 A thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device including a body assembly, a rotation assembly and a positioning assembly, the device comprising:
The car body assembly includes a chassis, a universal wheel, a rotating platform bracket, a push-pull handrail and a positioning calculation unit, a first end of the chassis fixedly connected to the universal wheel, and a second end of the chassis connecting the fixedly connected to the first end of the rotating platform bracket,
The rotating assembly includes a first angle adjuster, a second angle adjuster, a first motor, a second motor, a first pivot shaft, a second pivot shaft and a pivot plate, wherein the first angle adjuster is , comprising a first rotating platform and a first fixed platform, wherein the second angle adjuster comprises a second rotating platform and a second fixed platform, the first end of the first rotating platform is located on the first fixed platform connected to a first end, the first end of the second rotating platform being connected to the first end of the second fixed platform, the third end of the first rotating platform being connected to the first motor; a third end of the second rotating platform is connected to the second motor; a first end of the rotating plate is connected to a first end of the first rotating shaft; a second end of the first rotating platform is connected to a second end of the second rotating shaft; a second end of the first rotating platform is connected to a second end of the second rotating shaft; a second end of the second pivot shaft is respectively connected to the second end of the rotating platform bracket, and a second end of the second rotating platform is fixedly connected to the outer surface of the connecting plate of the positioning assembly; , the second end of the second fixation platform is fixedly connected to the upper surface of the third end of the rotation plate, and the rotation assembly is positioned parallel to a user with scoliosis or vertebral body rotation; adjust the angle in one direction,
The positioning assembly includes a connection plate, a first screw movement assembly, a second screw movement assembly, a positioning needle assembly, a puncture needle assembly and a laser level, wherein the first end of the first screw movement assembly is connected to the connection plate. A first end of the second screw movement assembly is fixedly connected to a first end of the inner surface, a first end of the second screw movement assembly is fixedly connected to a second end of the inner surface of the connecting plate, a second end of the first screw movement assembly is connected to the positioning fixedly connected to a needle assembly, the second end of the second screw movement assembly is fixedly connected to the puncture needle assembly, the positioning needle assembly comprises a first hollow rod, a first locking cap, a first inner rod, a positioning a needle sleeve and a positioning needle, wherein the first end of the first hollow rod is fixedly connected to the top surface of the first slider of the first screw movement assembly; the second end of the first hollow rod is connected to the first connected to the first end of the first inner rod through a lock cap, the second end of the first inner rod being fixedly connected to the first end of the positioning needle sleeve, the second end of the positioning needle sleeve is connected to the positioning needle, and the puncture needle assembly includes a second hollow rod, a second locking cap, a second inner rod, a third angle adjuster, a binaural fixed rack, a tightening knob, a third hollow rod, a third lock cap, a third inner rod and a puncture needle, the first end of the second hollow rod is fixedly connected to the upper surface of the second slider of the second screw movement assembly; Two ends are connected to the first end of the second inner rod through the second locking cap, and the second end of the second inner rod is connected to the third fixed platform of the third angle adjuster. , the third rotation platform of the third angle adjuster is connected to the first end of the binaural fixed rack, the second end of the binaural fixed rack is connected to the third hollow through the tightening knob The second end of the third hollow rod is connected to the first end of the third inner rod through the third locking cap, and the puncture needle is connected to the third hollow rod. sequentially through the rod, third lock cap and third inner rod,
The first screw movement assembly includes a first fixing bracket, a first slider, a first ball screw, a first hand wheel, a first locking handle and a first smooth rod, the first end of the outer surface of the first fixing bracket being , fixedly connected to the first end of the inner surface of the connecting plate, the first end of the first ball screw is connected to the first end of the inner surface of the first fixing bracket, the second end of the first ball screw is The second end of the inner surface of the first fixed bracket is connected to the first handwheel, the second end of the outer surface of the first fixed bracket is connected to the first lock handle, and the first ball screw is , the first smooth rods are symmetrically distributed on both sides of the first ball screw and are fixedly connected to the first and second ends of the inner surface of the first fixing bracket. is,
The second screw movement assembly includes a second fixing bracket, a second slider, a second ball screw, a second handwheel, a second locking handle and a second smooth rod, and a first end of the outer surface of the second fixing bracket. is fixedly connected to the second end of the inner surface of the connecting plate, the first end of the second ball screw is connected to the first end of the inner surface of the second fixing bracket, the second end of the second ball screw is , the second end of the inner surface of the second fixed bracket is connected to the second handwheel, the second end of the outer surface of the second fixed bracket is connected to the second lock handle, the second A ball screw is slidably contacted by the lower surface of the second slider, and the second smooth rods are symmetrically distributed on both sides of the second ball screw and are attached to the first and second ends of the inner surface of the second fixing bracket. A thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device, characterized in that it is fixedly connected. 前記レーザ水準器は、前記第二固定ブラケットの一側に位置して、前記第二固定ブラケットの一側に固定接続され、前記レーザ水準器の取付中心は、前記第二ボールネジの中心線と同じ水平線上にある、ことを特徴とする請求項１に記載の胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置。 The laser level is located on one side of the second fixing bracket and fixedly connected to one side of the second fixing bracket, and the mounting center of the laser level is the same as the center line of the second ball screw. The thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device of claim 1, wherein the thoracolumbar pedicle three-dimensional positioner is on a horizontal line. 前記レーザ水準器の中心は、前記第二固定ブラケットの中心線上に位置し、前記第一ボールネジの中心線、前記第一固定ブラケットの中心線は、前記第一ロックハンドルの中心と同じ直線上に位置し、前記第二ボールネジの中心線、前記第二固定ブラケットの中心線は、前記第二ロックハンドルの中心と同じ直線上に位置する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置。 The center of the laser level is located on the center line of the second fixing bracket, and the center line of the first ball screw and the center line of the first fixing bracket are on the same straight line as the center of the first lock handle. The chest according to claim 1 or 2, wherein the center line of the second ball screw and the center line of the second fixing bracket are located on the same straight line as the center of the second lock handle. Lumbar pedicle three-dimensional positioning device. 前記車体アセンブリにおいて、前記プッシュプルハンドレールと前記位置決め計算ユニットとは、前記回転プラットフォームブラケットの同じ側面に位置して、前記回転プラットフォームブラケットの側面に固定接続される、ことを特徴とする請求項１に記載の胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置。 2. In the car body assembly, the push-pull handrail and the positioning calculation unit are located on the same side of the rotating platform bracket and fixedly connected to the side of the rotating platform bracket. 3. A thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to claim 1. 前記第三角度調節器は、粗・精調整切替スクリュー、マイクロメータヘッド、ロックスクリュー、第三回転プラットフォーム及び第三固定プラットフォームを含み、前記第三固定プラットフォームは、前記第三回転プラットフォームに接続され、前記粗・精調整切替スクリュー及び前記マイクロメータヘッドは、それぞれ前記第三回転プラットフォームの下端に位置し、前記ロックスクリューは、前記第三回転プラットフォームの上端の中部に位置する、ことを特徴とする請求項１に記載の胸腰椎椎弓根三次元位置決め装置。 the third angle adjuster includes a coarse/fine adjustment switching screw, a micrometer head, a locking screw, a third rotating platform and a third fixed platform, the third fixed platform being connected to the third rotating platform; The coarse/fine adjustment switching screw and the micrometer head are respectively located at the lower end of the third rotating platform, and the locking screw is located at the middle part of the upper end of the third rotating platform. Item 2. The thoracolumbar pedicle three-dimensional positioning device according to item 1.
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