JP5909861B2 - 油圧装置、およびこれを備える油圧パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動電流の供給を受けて磁束を発生するソレノイドと、このソレノイドから生じる磁束により移動する弁体とを含むソレノイドバルブを備える油圧装置、およびこれを備える油圧パワーステアリング装置に関する。

ソレノイドバルブとしては、例えば特許文献１に記載のものが知られている。
ソレノイドバルブの用途の一例として、油圧パワーステアリング装置における油圧シリンダ内の第１油圧室と第２油圧室とを接続するものが挙げられる。

特開２００９−７９６４４号公報

ソレノイドバルブの制御をより正確に行なうためには、弁体の位置を検出することが必要になる。位置検出の方法として、例えば機械式の位置検出センサを用いることが考えられるが、この場合には同センサが弁体に接触することに起因して、弁体の移動が妨げられるおそれがある。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、弁体の位置を検出することにともない弁体の移動が妨げられることを抑制することのできる構造の油圧装置、およびこれを備える油圧パワーステアリング装置を提供することにある。

上記目的を達成するための手段を以下に記載する。
（１）請求項１に記載の発明は、駆動電流の供給を受けて磁束を発生するソレノイドと、このソレノイドから生じる磁束により移動する弁体とを含むソレノイドバルブと、このソレノイドバルブを制御する制御装置と、内部の空間に作動油が供給されるシリンダと、前記内部の空間を第１油圧室および第２油圧室に区画するピストンと、前記第１油圧室と前記第２油圧室とを互いに連通する連通油路とを含む油圧装置において、前記制御装置は、前記駆動電流に交流成分を含めて前記ソレノイドに供給し、前記ソレノイドのインピーダンスを検出すること、前記ソレノイドバルブは、前記連通油路を開放および閉鎖するものであること、前記弁体を収容するハウジングが前記ソレノイドバルブに設けられていること、前記ハウジングに対する前記弁体の位置が区画範囲にあるとき、前記連通油路が閉鎖されること、ならびに、前記ハウジングに対する前記弁体の位置が連通範囲にあるとき、前記連通油路が開放されることを要旨としている。

上記発明によれば、交流成分を含む駆動電流がソレノイドに供給されるため、ソレノイドから生じる磁束により弁体が移動するとき、ソレノイドと弁体との距離に応じてソレノイドのインピーダンスが変化する。すなわち、ソレノイドのインピーダンスにはソレノイドと弁体との距離が反映される。

上記発明においては、ソレノイドのインピーダンスを検出しているため、このインピーダンスに基づいてソレノイドに対する弁体の位置を把握することができる。また、弁体の位置を検出するうえで弁体との機械的な接触を必要としないため、弁体の位置を検出することにともない弁体の移動が妨げられることを抑制することができる。

（２）請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の油圧装置において、前記インピーダンスに応じて前記駆動電流の大きさを変更することを要旨としている。
（３）請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の油圧装置において、前記駆動電流と前記弁体の動作とが整合するときの前記駆動電流と前記インピーダンスとの関係を基準位置指標として、前記ソレノイドに供給した前記駆動電流とこの駆動電流の供給にともない検出した前記インピーダンスとの関係が前記基準位置指標と異なるとき、前記ソレノイドに対する前記駆動電流の供給を停止することを要旨としている。

（４）請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧装置において、前記ソレノイドバルブと前記第１油圧室とを互いに接続する第１下流油路が設けられていること、前記ソレノイドバルブと前記第２油圧室とを互いに接続する第２下流油路が設けられていること、前記第１下流油路と前記第２下流油路と前記ハウジング内の空間とを含めて前記連通油路が形成されていること、前記弁体が前記区画範囲に位置しているとき、前記第１下流油路と前記第２下流油路との間の作動油の流れが遮断されること、ならびに、前記弁体が前記連通範囲に位置しているとき、前記第１下流油路と前記第２下流油路とが前記ハウジング内の空間を介して互いに接続されることを要旨としている。

（５）請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の油圧装置において、前記シリンダに作動油を供給する電動ポンプが設けられていること、前記電動ポンプと前記ソレノイドバルブとの間に前記シリンダに供給される作動油の量を調整する流量制御弁が設けられていること、前記ソレノイドバルブと前記流量制御弁とを互いに接続し、かつ前記第１下流油路に対応する第１上流油路が設けられていること、前記ソレノイドバルブと前記流量制御弁とを互いに接続し、かつ前記第２下流油路に対応する第２上流油路が設けられていること、ならびに、前記弁体が前記区画範囲に位置しているとき、前記第１上流油路と前記第１下流油路とが互いに接続され、かつ前記第２上流油路と前記第２下流油路とが互いに接続され、かつ前記第１上流油路と前記第２下流油路との間の作動油の流れが遮断され、かつ前記第２上流油路と前記第１下流油路との間の作動油の流れが遮断されていることを要旨としている。

（６）請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の油圧装置において、前記弁体を前記区画範囲から前記連通範囲に向けて押す力を前記弁体に付与する弾性部材が前記ソレノイドバルブに設けられていること、ならびに、前記ソレノイドに前記駆動電流が供給されていないとき、前記弾性部材の力により前記弁体が前記連通範囲に位置することを要旨としている。

（７）請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の油圧装置を含むことを要旨としている。
（８）請求項８に記載の発明は、請求項５に記載の油圧装置を含む油圧パワーステアリング装置において、前記ピストンが転舵シャフトに固定されていること、前記流量制御弁には、前記第１上流油路に接続される第１ポートおよび前記第２上流油路に接続される第２ポートが形成されたハウジングと、このハウジングに対して回転することにより前記第１ポートおよび前記第２ポートの開度を変更する弁体とが設けられていること、ならびに、前記流量制御弁においての前記ハウジングに対する前記弁体の回転位置に応じて前記第１油圧室および前記第２油圧室への作動油の供給量が変更されることを要旨としている。

（９）請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の油圧パワーステアリング装置において、前記電動ポンプと前記流量制御弁とを互いに接続する供給油路が設けられていること、前記流量制御弁のハウジング内の作動油を排出する排出油路が設けられていること、前記流量制御弁のハウジングには、前記供給油路に接続される供給ポートと、前記排出油路に接続される排出ポートとが設けられていること、前記流量制御弁においての前記ハウジングに対する前記弁体の回転位置が第１供給位置のとき、前記供給ポートと前記第１ポートとが互いに接続され、かつ前記排出ポートと前記第２ポートとが互いに接続されること、ならびに、前記流量制御弁においての前記ハウジングに対する前記弁体の回転位置が第２供給位置のとき、前記排出ポートと前記第１ポートとが互いに接続され、かつ前記供給ポートと前記第２ポートとが互いに接続されることを要旨としている。

本発明によれば、弁体の位置を検出することにともない弁体の移動が妨げられることを抑制することのできる構造の油圧装置、およびこれを備える油圧パワーステアリング装置を提供することができる。

本発明の一実施形態の油圧パワーステアリング装置について、その全体構造を模式的に示す模式図。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、制御装置の構成を示すブロック図。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、流量制御弁の断面構造およびその周囲の構成を示す模式図。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、図３のＡ−Ａ線に沿う流量制御弁の断面構造かつ弁体の回転位置が回転中立位置のときの断面構造を示す断面図。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、（ａ）は図３のＡ−Ａ線に沿う流量制御弁の断面構造かつ弁体の回転位置が第１供給位置のときの断面構造を示す断面図、（ｂ）は図３のＡ−Ａ線に沿う流量制御弁の断面構造かつ弁体の回転位置が第２供給位置のときの断面構造を示す断面図。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、ソレノイドバルブの断面構造かつスプールが区画範囲に位置しているときの断面構造を示す断面図。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、ソレノイドバルブの断面構造かつスプールが連通範囲に位置しているときの断面構造を示す断面図。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、スプール位置とソレノイドのインピーダンスとの関係を示すグラフ。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、ソレノイドバルブが弁正常状態にあるときのソレノイドに供給される駆動電流とスプール位置との関係を示すグラフ。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、ソレノイドバルブが弁正常状態にあるときのソレノイドに供給される駆動電流とソレノイドのインピーダンスとの関係を示すグラフ。 同実施形態の油圧パワーステアリング装置について、制御装置により実行される「ソレノイド位置制御」の手順を示すフローチャート。

図１を参照して、油圧パワーステアリング装置１の構成について説明する。
油圧パワーステアリング装置１には、ステアリングホイール２の操作を転舵輪４に伝達するステアリング装置１０と、ステアリングホイール２の操作に必要な力を補助するアシスト装置２０と、アシスト装置２０を制御する制御装置５０とが設けられている。

ステアリング装置１０には、ステアリングホイール２とともに回転するステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１の回転を往復運動に変換するラックアンドピニオン機構１２と、ラックアンドピニオン機構１２の動作にともない軸方向に移動する転舵シャフト１３とが設けられている。

制御装置５０は、トルクセンサ１４、操舵角センサ１５、および車速センサ５の出力に基づいて、アシスト装置２０の電動ポンプ２４、流量制御弁３０、およびソレノイドバルブ７０等を制御する。

トルクセンサ１４は、ステアリングシャフト１１に付与された操舵トルクに応じた信号を制御装置５０に出力する。操舵角センサ１５は、ステアリングシャフト１１の回転角度、すなわち操舵角に応じた信号を制御装置５０に出力する。車速センサ５は、転舵輪４の回転速度に応じた信号を制御装置５０に出力する。

油圧パワーステアリング装置１は次のように動作する。
運転者によりステアリングホイール２にトルクが入力されたとき、ステアリングホイール２とともにステアリングシャフト１１が回転する。ステアリングシャフト１１の回転は、ラックアンドピニオン機構１２により転舵シャフト１３の軸方向の直線運動に変換される。転舵シャフト１３は、ラックアンドピニオン機構１２から伝達される力により軸方向に移動する。そして、転舵シャフト１３の軸方向への移動にともないタイロッド３を介して転舵輪４の舵角が変更される。

また、ステアリングホイール２が操作されるとき、アシスト装置２０の油圧が制御されることにより転舵シャフト１３に軸方向の力が付与される。これにより、転舵シャフト１３を軸方向に移動させるためにステアリングホイール２の操作に要求される力が小さくなる。すなわち、ステアリングホイール２の操作に必要となる力がアシスト装置２０によりアシストされる。

アシスト装置２０の構成について説明する。
アシスト装置２０には、転舵シャフト１３に油圧を付与する油圧シリンダ２１と、油圧シリンダ２１に作動油を供給する電動ポンプ２４と、油圧シリンダ２１への作動油の給排態様を制御する流量制御弁３０と、作動油を貯留する貯留タンク２７とが設けられている。また、油圧シリンダ２１の第１油圧室２１Ａと第２油圧室２１Ｂとの間で作動油を流通させるソレノイドバルブ７０と、これらの各構成要素を互いに接続する油路４０とが設けられている。

油路４０としては、次の各油路４１〜４６が設けられている。
（ａ）供給油路４１は、電動ポンプ２４を介して貯留タンク２７と流量制御弁３０の供給ポート６３（図４）とを互いに接続している。
（ｂ）排出油路４２は、流量制御弁３０の排出ポート６４（図３）と貯留タンク２７とを互いに接続している。
（ｃ）第１上流油路４３は、流量制御弁３０の第１ポート６１（図４）とソレノイドバルブ７０とを互いに接続している。
（ｄ）第１下流油路４４は、ソレノイドバルブ７０と油圧シリンダ２１の第１油圧室２１Ａとを互いに接続している。
（ｅ）第２上流油路４５は、流量制御弁３０の第２ポート６２（図４）とソレノイドバルブ７０とを互いに接続している。
（ｆ）第２下流油路４６は、ソレノイドバルブ７０と油圧シリンダ２１の第２油圧室２１Ｂとを互いに接続している。

油圧シリンダ２１には、転舵シャフト１３が挿入されるハウジング２２と、転舵シャフト１３に固定されるピストン２３とが設けられている。ハウジング２２内の空間は、ピストン２３により２つの油圧室、すなわち第１油圧室２１Ａおよび第２油圧室２１Ｂに区画されている。第１油圧室２１Ａは、第１下流油路４４を介してソレノイドバルブ７０に接続されている。第２油圧室２１Ｂは、第２下流油路４６を介してソレノイドバルブ７０に接続されている。

電動ポンプ２４には、その動力源としての電動モータ２５と、電動モータ２５の出力軸に連結される羽根車（図示略）を備えたポンプ２６とが設けられている。電動モータ２５としては、３相コイルのブラシレスモータが用いられている。

ソレノイドバルブ７０は、第１上流油路４３、第２上流油路４５、第１下流油路４４、および第２下流油路４６の接続状態を変更するバイパスバルブとして構成されている。すなわち、ソレノイドバルブ７０の動作状態を制御することにより、第１油圧室２１Ａと第２油圧室２１Ｂとの間の作動油の流れが遮断され、かつ各油圧室２１Ａ，２１Ｂが流量制御弁３０に接続される状態と、第１油圧室２１Ａと第２油圧室２１Ｂとが互いに連通された状態とを切り替えることができる。

図２を参照して、油圧パワーステアリング装置１の制御構成について説明する。
制御装置５０には、電動モータ２５をフィードバック制御するフィードバック制御部５１、流量制御弁３０の開度を制御する開度制御部５２、ソレノイドバルブ７０を制御するソレノイドバルブ制御部５３、および作動油の流量を補正する流量補正制御部５４が設けられている。

またこの他に、電動モータ２５に供給する電流の目標値を算出する目標電流値算出部５５、電動モータ２５に供給されている電流値を検出する電流値算出部５６、および電動モータ２５の回転角を検出する回転角度算出部５７が設けられている。なお、上記各制御部５１〜５４および各算出部５５〜５７は、演算処理を行う集積回路等の電子回路により構成されている。

制御装置５０は、ステアリングホイール２の操作を補助するためのアシスト制御を行なう。すなわち、車両の走行状態、ステアリングホイール２の操作状態、および油圧パワーステアリング装置１の動作状態等に基づいて、アシスト装置２０により転舵シャフト１３に付与する油圧の大きさを調整する制御を行なう。

このアシスト制御には、電動ポンプ２４の吐出量の制御（以下の（制御Ａ））、流量制御弁３０による油路の連通状態の制御（以下の（制御Ｂ））、およびソレノイドバルブ７０による油圧シリンダ２１の油室の連通状態の制御（以下の（制御Ｃ））が含まれる。

（制御Ａ）目標電流値算出部５５は、トルクセンサ１４の出力、操舵角センサ１５の出力、および車速センサ５の出力に基づいて、電動モータ２５に供給する電流について、その目標電流値を算出する。

流量補正制御部５４は、作動油の流量を増加または減少させる必要がある旨を操舵角センサ１５の出力に基づいて判定したとき、操舵角センサ１５の出力に基づいて電動モータ２５の目標電流値を補正する。

電流値算出部５６は、電動モータ２５の駆動回路２５Ａの出力電流に基づいて、電動モータ２５の電流値を算出する。回転角度算出部５７は、電動モータ２５の電流値に基づいて、電動モータ２５の回転角度を算出する。

フィードバック制御部５１は、流量補正制御部５４を介して目標電流値算出部５５から入力された電動モータ２５の目標電流値、電流値算出部５６から入力された電動モータ２５の電流値、および回転角度算出部５７から入力された電動モータ２５の回転角度に基づいて、駆動回路２５Ａを介して電動モータ２５をフィードバック制御する。なお、駆動回路２５Ａとしては、スイッチング素子を含むＰＷＭ駆動回路により構成されたものが設けられている。

（制御Ｂ）開度制御部５２は、流量補正制御部５４を介して目標電流値算出部５５から入力された電動モータ２５の目標電流値に基づいて、流量制御弁３０の開度を制御する。流量制御弁３０の制御は、電動モータ２５の制御と同様に、スイッチング素子を備えるＰＷＭ駆動回路により構成された駆動回路（図示略）を介して行われる。

油圧シリンダ２１に供給される作動油の流量は、電動ポンプ２４の回転速度（電動モータ２５の回転速度）と、流量制御弁３０の開度により決定される。このため、流量制御弁３０は、電動モータ２５の目標電流値に基づいて、電動モータ２５と協調して制御されている。

（制御Ｃ）ソレノイドバルブ制御部５３は、図１のステアリングホイール２の操作態様に応じて設定されるアシスト装置２０に対する要求に基づいてソレノイドバルブ７０を制御することにより、第１油圧室２１Ａと第２油圧室２１Ｂとの連通状態を変更する。ソレノイドバルブ７０の制御は、ソレノイド駆動回路により構成された駆動回路（図示略）を介して行われる。

図３〜図５を参照して、アシスト装置２０の詳細な構成について説明する。
図３に示されるように、流量制御弁３０には、供給油路４１、排出油路４２、第１上流油路４３、および第２上流油路４５が接続されるハウジング３２と、ハウジング３２を介して各油路に接続される複数のポートを有する連通部材３３と、連通部材３３に対して回転する弁体３４と、弁体３４とともに回転するトーションバー３６とが設けられている。

またこの他に、弁体３４を回転させるための電動モータ３１と、電動モータ３１の出力軸と弁体３４とを互いに固定するための固定部材３５と、弁体３４をハウジング３２に対して支持する２つの軸受３７とが設けられている。

ハウジング３２、連通部材３３、弁体３４、およびトーションバー３６は、円筒形状の部材として構成されている。トーションバー３６は、弁体３４内に形成されている空間（以下、「内部空間３４Ｓ」）に配置されている。弁体３４は、連通部材３３内に形成されている空間（以下、「内部空間３３Ｓ」）に配置されている。連通部材３３は、ハウジング３２内に形成されている空間に配置されている。またハウジング３２、連通部材３３、弁体３４、トーションバー３６は、同軸上に設けられている。

流量制御弁３０においての回転の伝達構造について説明する。
電動モータ３１の出力軸は、固定部材３５に固定されている。固定部材３５は、弁体３４に固定されている。トーションバー３６の第１端部３６Ａは、弁体３４に固定されている。トーションバー３６の第２端部３６Ｂは、ハウジング３２に固定されている。弁体３４は、２つの軸受３７を介してハウジング３２により支持されている。

そして、このように各構成要素が組み合わせられていることにより、電動モータ３１が回転するとき、電動モータ３１の出力軸、固定部材３５、弁体３４、およびトーションバー３６の第１端部３６Ａを含む部分がハウジング３２および連通部材３３に対して一体的に回転する。また、トーションバー３６においては、第１端部３６Ａを含む部分が第２端部３６Ｂを含む部分に対してねじれる。

一方、トーションバー３６がねじれた状態において、電動モータ３１からトーションバー３６に付与されるトルクがトーションバー３６の復元力よりも小さいとき、トーションバー３６の第１端部３６Ａを含む部分が第２端部３６Ｂを含む部分に対してねじれ量を小さくする方向に回転する。以上のように、電動モータ３１の出力軸、固定部材３５、弁体３４、およびトーションバー３６の第１端部３６Ａを含む部分がハウジング３２および連通部材３３に対して一体的に回転する。

連通部材３３および弁体３４の構成について説明する。
連通部材３３には、４つのポートすなわち、第１上流油路４３が接続される第１ポート６１、第２上流油路４５が接続される第２ポート６２、供給油路４１が接続される供給ポート６３、および排出油路４２が接続される排出ポート６４が形成されている。

電動ポンプ２４の吐出口は、供給油路４１を介して供給ポート６３に接続されている。第１油圧室２１Ａは、第１上流油路４３およびソレノイドバルブ７０を介して第１ポート６１に接続されている。第２油圧室２１Ｂは、第２上流油路４５およびソレノイドバルブ７０を介して第２ポート６２に接続されている。貯留タンク２７は、排出油路４２を介して排出ポート６４に接続されている。

供給ポート６３は、連通部材３３の外周部に設けられた供給円環溝６３Ａと、供給円環溝６３Ａと連通部材３３の内部空間３３Ｓとを互いに連通する供給連通孔６３Ｂとにより構成されている。供給円環溝６３Ａには供給油路４１が接続されている。

第１ポート６１は、連通部材３３の外周面に形成された第１円環溝６１Ａと、連通部材３３の内周面に形成された軸方向に延びる第１縦軸溝６１Ｃと、第１円環溝６１Ａと第１縦軸溝６１Ｃとを互いに連通する第１連通孔６１Ｂとにより構成されている。第１円環溝６１Ａには第１上流油路４３が接続されている。図４に示されるように、連通部材３３の内周面には４本の第１縦軸溝６１Ｃが形成されている。各第１縦軸溝６１Ｃは、周方向において等間隔に形成されている。

第２ポート６２は、連通部材３３の外周面に形成された第２円環溝６２Ａと、連通部材３３の内周面に形成された軸方向に延びる第２縦軸溝６２Ｃと、第２円環溝６２Ａと第２縦軸溝６２Ｃとを互いに連通する第２連通孔６２Ｂとにより構成されている。第２円環溝６２Ａには第２上流油路４５が接続されている。図４に示されるように、連通部材３３の内周面には４本の第２縦軸溝６２Ｃが形成されている。各第２縦軸溝６２Ｃは、周方向において等間隔に形成されている。

第１円環溝６１Ａ、第２円環溝６２Ａ、および供給円環溝６３Ａは、連通部材３３の軸方向において互いに異なる位置に形成されている。また、第１連通孔６１Ｂ、第２連通孔６２Ｂ、および供給連通孔６３Ｂも同様に、連通部材３３の軸方向において互いに異なる位置に形成されている。

弁体３４には、連通部材３３に対する弁体３４の回転位置に応じて第１縦軸溝６１Ｃまたは第２縦軸溝６２Ｃに接続される供給弁体溝３４Ａおよび排出弁体溝３４Ｂと、排出弁体溝３４Ｂと内部空間３４Ｓとを互いに連通する入口連通孔３４Ｃと、排出ポート６４と内部空間３４Ｓとを互いに連通する出口連通孔３４Ｄとが形成されている。

図３を参照して、ソレノイドバルブ７０の構成について説明する。
ソレノイドバルブ７０は、第１上流油路４３を介して流量制御弁３０の第１ポート６１に接続されている。また、第２上流油路４５を介して流量制御弁３０の第２ポート６２に接続されている。

ソレノイドバルブ７０の動作モードとしては、区画モードおよび連通モードが用意されている。アシスト装置２０によりステアリングホイール２の操作の補助を行なう要求があるときには、区画モードが選択される。一方、アシスト装置２０による補助が困難なときには、連通モードが選択される。

区画モードにおいては、第１上流油路４３と第１下流油路４４とを互いに連通し、かつ第２上流油路４５と第２下流油路４６とを互いに連通する。すなわち、第１ポート６１と第１油圧室２１Ａとを互いに連通し、かつ第２ポート６２と第２油圧室２１Ｂとを互いに連通する。

連通モードにおいては、第１下流油路４４と第２下流油路４６とを互いに連通する。すなわち、第１上流油路４３および第１下流油路４４と第２上流油路４５および第２下流油路４６との分断をソレノイドバルブ７０で開放し、第１油圧室２１Ａと第２油圧室２１Ｂとを互いに連通する。

図４および図５を参照して、連通部材３３と弁体３４との関係について説明する。
流量制御弁３０においては、連通部材３３に対する弁体３４の回転位置に応じて、供給油路４１および排出油路４２と第１上流油路４３および第２上流油路４５との関係が以下のように変更される。

図４に示されるように、弁体３４の回転位置が「回転中立位置」のとき、供給ポート６３および排出ポート６４と第１ポート６１および第２ポート６２とが連通部材３３および弁体３４の隙間を介して互いに連通される。

図５（ａ）に示されるように、弁体３４の回転位置が「第１供給位置」のとき、供給ポート６３と第１ポート６１とが互いに接続され、かつ排出ポート６４と第２ポート６２とが互いに接続される。

図５（ｂ）に示されるように、弁体３４の回転位置が「第２供給位置」のとき、供給ポート６３と第２ポート６２とが互いに接続され、かつ排出ポート６４と第１ポート６１とが互いに接続される。

ここで、流量制御弁３０の動作モードとして以下のものを定義する。
（Ａ）弁体３４を第１供給位置に設定するモードを「第１モード」とする。
（Ｂ）弁体３４を第２供給位置に設定するモードを「第２モード」とする。
（Ｃ）弁体３４を回転中立位置に設定するモードを「中立モード」とする。

制御装置５０による流量制御弁３０の制御態様について説明する。
制御装置５０は、ステアリングホイール２の操作状態に応じて流量制御弁３０の動作モードを選択する。すなわち、ステアリングホイール２の操作が行なわれないとき、流量制御弁３０の動作モードとして中立モードを選択する。また、ステアリングホイール２が右方向に回転操作されるとき、流量制御弁３０の動作モードとして第１モードを選択する。また、ステアリングホイール２が左方向に回転操作されるとき、流量制御弁３０の動作モードとして第２モードを選択する。

そして、弁体３４の回転位置が、選択した動作モードに対応する回転位置と異なるとき、例えば第１モードを選択した状態において弁体３４の回転位置が回転中立位置にあるとき、弁体３４の回転位置が動作モードに対応した回転位置となるように電動モータ３１の電流値を変更する。

図４および図５を参照して、流量制御弁３０内の作動油の流れについて説明する。なお、ここでの作動油の流れは、ソレノイドバルブ７０の動作モードが区画モードに設定されていることを前提としている。

（Ａ）中立モードのときの作動油の流れを以下に示す。
図４に示されるように、動作モードが第１モードまたは第２モードから中立モードに変更されたとき、弁体３４の回転位置が第１供給位置または第２供給位置から回転中立位置に変更される。これにより、第１ポート６１および第２ポート６２がそれぞれ隙間を介して供給ポート６３および内部空間３３Ｓ（排出ポート６４）に接続される。

このとき、供給ポート６３から第１ポート６１および第２ポート６２に少量の作動油が供給され、かつ第１ポート６１および第２ポート６２から内部空間３３Ｓ（排出ポート６４）に少量の作動油が排出される。このため、油圧シリンダ２１の第１油圧室２１Ａおよび第２油圧室２１Ｂの油圧は実質的には一定の大きさに保持される。

（Ｂ）第１モードのときの作動油の流れを以下に示す。
図５（ａ）に示されるように、動作モードが中立モードから第１モードに変更されたとき、弁体３４が矢印Ｙ１の方向に回転することにより、弁体３４の回転位置が回転中立位置から第１供給位置に変更される。これにより、供給ポート６３と第１ポート６１とが互いに連通し、かつ排出ポート６４と第２ポート６２とが互いに連通する。

電動ポンプ２４から吐出された作動油は、供給油路４１、供給ポート６３、第１ポート６１、第１上流油路４３、ソレノイドバルブ７０、および第１下流油路４４を介して、油圧シリンダ２１の第１油圧室２１Ａに供給される。また、図５（ａ）の矢印Ｒ１で示されるように、流量制御弁３０内においては、供給連通孔６３Ｂ、供給弁体溝３４Ａ、第１縦軸溝６１Ｃ、第１連通孔６１Ｂ、第１円環溝６１Ａの順に作動油が流れる。

油圧シリンダ２１の第２油圧室２１Ｂの作動油は、第２下流油路４６、ソレノイドバルブ７０、第２上流油路４５、第２ポート６２、内部空間３４Ｓ、排出ポート６４、および排出油路４２を介して、貯留タンク２７に戻される。また、図５（ａ）の矢印Ｒ２で示されるように、流量制御弁３０内においては、第２円環溝６２Ａ、第２連通孔６２Ｂ、第２縦軸溝６２Ｃ、排出弁体溝３４Ｂ、入口連通孔３４Ｃ、および内部空間３４Ｓの順に作動油が流れる。

（Ｃ）第２モードのときの作動油の流れを以下に示す。
図５（ｂ）に示されるように、動作モードが中立モードから第２モードに変更されたとき、弁体３４が矢印Ｙ２の方向に回転することにより、弁体３４の回転位置が回転中立位置から第２供給位置に変更される。これにより、供給ポート６３と第２ポート６２とが互いに連通し、かつ排出ポート６４と第１ポート６１とが互いに連通する。

電動ポンプ２４から吐出された作動油は、供給油路４１、供給ポート６３、第２ポート６２、第２上流油路４５、ソレノイドバルブ７０、および第２下流油路４６を介して、油圧シリンダ２１の第２油圧室２１Ｂに供給される。また、図５（ｂ）の矢印Ｒ３で示されるように、流量制御弁３０内においては、供給連通孔６３Ｂ、供給弁体溝３４Ａ、第２縦軸溝６２Ｃ、第２連通孔６２Ｂ、第２円環溝６２Ａの順に作動油が流れる。

油圧シリンダ２１の第１油圧室２１Ａの作動油は、第１下流油路４４、ソレノイドバルブ７０、第１上流油路４３、第１ポート６１、内部空間３４Ｓ、排出ポート６４、および排出油路４２を介して、貯留タンク２７に戻される。また、図５（ｂ）の矢印Ｒ４で示されるように、流量制御弁３０内においては、第１円環溝６１Ａ、第１連通孔６１Ｂ、第１縦軸溝６１Ｃ、排出弁体溝３４Ｂ、入口連通孔３４Ｃ、および内部空間３４Ｓの順に作動油が流れる。

図３を参照して、油圧シリンダ２１への作動油の供給量の調整について説明する。
制御装置５０は、電動ポンプ２４の回転速度（すなわち電動モータ２５の回転速度）および流量制御弁３０の開度の制御により、油圧シリンダ２１の第１油圧室２１Ａおよび第２油圧室２１Ｂへの作動油の供給量を調整する。作動油の供給量は、電動ポンプ２４の回転速度が大きくなるにつれて多くなる。また、流量制御弁３０の開度が大きくなるにつれて多くなる。

図４を参照して、流量制御弁３０の開度の詳細について説明する。
流量制御弁３０の開度には、以下の４種類の開度が含まれる。
（ａ）第１油圧室２１Ａへの作動油の供給量を変更する第１供給開度。
（ｂ）第２油圧室２１Ｂへの作動油の供給量を変更する第２供給開度。
（ｃ）第１油圧室２１Ａからの作動油の排出量を変更する第１排出開度。
（ｄ）第２油圧室２１Ｂからの作動油の排出量を変更する第２排出開度。

上記の各開度は、具体的には流量制御弁３０の以下の部分に相当する。
第１供給開度は、第１ポート６１の第１縦軸溝６１Ｃと供給弁体溝３４Ａとを互いに連通する通路の面積に相当する。また第２供給開度は、第２ポート６２の第２縦軸溝６２Ｃと供給弁体溝３４Ａとを互いに連通する通路の面積に相当する。また第１排出開度は、第１ポート６１の第１縦軸溝６１Ｃと排出弁体溝３４Ｂとを互いに連通する通路の面積に相当する。また第２排出開度は、第２ポート６２の第２縦軸溝６２Ｃと排出弁体溝３４Ｂとを互いに連通する通路の面積に相当する。

図６を参照して、ソレノイドバルブ７０の詳細な構成について説明する。
ソレノイドバルブ７０には、第１上流油路４３、第１下流油路４４、第２上流油路４５、および第２下流油路４６が接続されるハウジング７１と、ハウジング７１に対して軸方向に移動するスプール７４と、電磁力によりスプール７４を移動させるソレノイド７５と、復元力によりスプール７４を移動させるコイルばね７６とが設けられている。

スプール７４およびコイルばね７６は、ハウジング７１内に形成されている空間（以下、「内部空間７２」）に配置されている。またハウジング７１およびスプール７４は、同軸上に設けられている。

ハウジング７１およびスプール７４の構成について説明する。
ハウジング７１には、４つのポートすなわち、第１上流油路４３が接続される第１上流ポート７１Ａ、第１下流油路４４が接続される第１下流ポート７１Ｂ、第２上流油路４５が接続される第２上流ポート７１Ｃ、および第２下流油路４６が接続される第２下流ポート７１Ｄが形成されている。またハウジング７１の内周面には、円環溝７３が形成されている。

第１油圧室２１Ａは、第１下流油路４４を介して第１下流ポート７１Ｂに接続されている。第２油圧室２１Ｂは、第２下流油路４６を介して第２下流ポート７１Ｄに接続されている。

流量制御弁３０の第１ポート６１は、第１上流油路４３を介して第１上流ポート７１Ａに接続されている。流量制御弁３０の第２ポート６２は、第２上流油路４５を介して第２上流ポート７１Ｃに接続されている。

内部空間７２は、第２弁体７４Ｂ側にある円環溝７３の縁を基準として、この縁よりも第２弁体７４Ｂ側の第１空間７２Ａと、第３弁体７４Ｃ側にある円環溝７３の縁を基準として、この縁よりも第３弁体７４Ｃ側の第２空間７２Ｂと、円環溝７３に対応する溝空間７２Ｃとに区分される。

スプール７４には、軸方向位置に応じて第１下流ポート７１Ｂおよび第２下流ポート７１Ｄと溝空間７２Ｃとの関係を変更する第１弁体７４Ａと、コイルばね７６が取り付けられる第２弁体７４Ｂと、軸方向位置に応じてハウジング７１の壁面に突き当てられる第３弁体７４Ｃと、各弁体７４Ａ〜７４Ｃを互いに連結する連結軸７４Ｄとが設けられている。第２弁体７４Ｂとしては、ソレノイド７５の磁力により移動する可動鉄心が用いられている。

図６および図７を参照して、スプール７４の動作について説明する。
ソレノイドバルブ７０においては、ハウジング７１に対するスプール７４の軸方向位置（以下、「スプール位置Ｓ」）に応じて、第１上流油路４３、第１下流油路４４、第２上流油路４５、および第２下流油路４６の関係が以下のように変更される。

図６に示されるように、スプール位置Ｓが「区画範囲」のとき、第１上流油路４３と第１下流油路４４とが第１空間７２Ａを介して互いに連通される。また、第２上流油路４５と第２下流油路４６とが第２空間７２Ｂを介して互いに連通される。また、第１弁体７４Ａにより第１空間７２Ａと溝空間７２Ｃとの間での作動油の流れが遮断される。すなわち、第１空間７２Ａと第２空間７２Ｂとの間での作動油の流れが遮断される。

図７に示されるように、スプール位置Ｓが「連通範囲」のとき、第１下流油路４４と溝空間７２Ｃとが第１空間７２Ａを介して互いに接続される。また、第２下流油路４６と溝空間７２Ｃとが第２空間７２Ｂを介して互いに接続される。すなわち、第１下流油路４４と第２下流油路４６とが内部空間７２を介して互いに接続される。

ここで、スプール位置Ｓについて以下の２つの位置を定義する。
（Ａ）図６に示されるスプール位置Ｓ、すなわちスプール７４が区画範囲において最大限までコイルばね７６側まで移動したときの位置を「最大区画位置ＳＢ」とする。
（Ｂ）図７に示されるスプール位置Ｓ、すなわちスプール７４が連通範囲において最大限までコイルばね７６側とは反対側まで移動しているときの位置を「最大連通位置ＳＡ」とする。

また、ソレノイドバルブ７０の動作モードについて以下の２つのモードを定義する。
（Ａ）スプール位置Ｓを区画範囲に設定するモードを「区画モード」とする。
（Ｂ）スプール位置Ｓを連通範囲に設定するモードを「連通モード」とする。

制御装置５０によるソレノイドバルブ７０の制御態様について説明する。
制御装置５０は、ステアリングホイール２の操作状態に応じてソレノイドバルブ７０の動作モードを選択する。すなわち、ステアリングホイール２の操作が行なわれないとき、ソレノイドバルブ７０の動作モードとして連通モードを選択する。また、ステアリングホイール２が右方向または左方向に回転操作されるとき、ソレノイドバルブ７０の動作モードとして区画モードを選択する。

そして、選択した動作モードに応じて次のように直流の駆動電流を供給する。
すなわち、区画モードを選択したとき、ソレノイド７５に所定の大きさの駆動電流Ａ（以下、「最大電流ＡＸ」）を供給する。一方、連通モードを選択したとき、ソレノイド７５に駆動電流Ａを供給しない。

最大電流ＡＸは、スプール７４を図７の最大連通位置ＳＡから図６の最大区画位置ＳＢまで移動させるための駆動電流Ａとして予め設定されている。このため、スプール７４に作用する抵抗が予め想定された大きさの範囲内のときには、ソレノイド７５に最大電流ＡＸが供給されることにより、スプール７４が最大区画位置ＳＢに保持される。

図６および図７を参照して、ソレノイドバルブ７０内の作動油の流れについて説明する。なお、図６の実線の矢印Ｆ１１および矢印Ｆ１２は、流量制御弁３０が第１モードに設定されているときの作動油の流れを、また図６の破線の矢印Ｆ２１および矢印Ｆ２２は、流量制御弁３０が第２モードに設定されているときの作動油の流れを示している。

（Ａ）区画モードのときの作動油の流れを以下に示す。
図６に示されるように、動作モードが連通モードから区画モードに変更されたとき、スプール位置Ｓが連通範囲から区画範囲に変更される。これにより、第１上流ポート７１Ａと第１下流ポート７１Ｂとが第１空間７２Ａを介して互いに接続される。また、第２上流ポート７１Ｃと第２下流ポート７１Ｄとが第２空間７２Ｂを介して互いに接続される。

ソレノイドバルブ７０の動作モードが区画モードに設定された状態において、図３の流量制御弁３０の動作モードが第１モードに設定されているとき、すなわち第１ポート６１に作動油が供給され、かつ第２ポート６２から作動油が排出されるモードのとき、作動油がソレノイドバルブ７０を介して次のように流れる。

すなわち、矢印Ｆ１１で示されるように、第１上流油路４３の作動油が第１上流ポート７１Ａ、第１空間７２Ａ、第１下流ポート７１Ｂ、第１下流油路４４を順に流れて第１油圧室２１Ａに供給される。また、矢印Ｆ１２で示されるように、第２油圧室２１Ｂの作動油が第２下流油路４６、第２下流ポート７１Ｄ、第２空間７２Ｂ、第２上流ポート７１Ｃ、第２上流油路４５を順に流れ、流量制御弁３０を介して貯留タンク２７に排出される。

ソレノイドバルブ７０の動作モードが区画モードに設定された状態において、図３の流量制御弁３０の動作モードが第２モードに設定されているとき、すなわち第２ポート６２に作動油が供給され、かつ第１ポート６１から作動油が排出されるモードのとき、作動油がソレノイドバルブ７０を介して次のように流れる。

すなわち、矢印Ｆ２１で示されるように、第１油圧室２１Ａの作動油が第１下流油路４４、第１下流ポート７１Ｂ、第１空間７２Ａ、第１上流ポート７１Ａ、第１上流油路４３を順に流れ、流量制御弁３０を介して貯留タンク２７に排出される。また、矢印Ｆ２２で示されるように、第２上流油路４５の作動油が第２上流ポート７１Ｃ、第２空間７２Ｂ、第２下流ポート７１Ｄ、第２下流油路４６を順に流れて第２油圧室２１Ｂに供給される。

（Ｂ）連通モードのときの作動油の流れを以下に示す。
図７に示されるように、動作モードが区画モードから連通モードに変更されたとき、スプール位置Ｓが区画範囲から連通範囲に変更される。これにより、第１下流ポート７１Ｂと溝空間７２Ｃとが第１空間７２Ａを介して互いに接続される。また、第２下流ポート７１Ｄと溝空間７２Ｃとが第２空間７２Ｂを介して互いに接続される。すなわち、第１下流ポート７１Ｂと第２下流ポート７１Ｄとが内部空間７２を介して互いに接続される。

ソレノイドバルブ７０の動作モードが連通モードに設定された状態において、図３の流量制御弁３０の動作モードが第１モードに設定されているとき、作動油がソレノイドバルブ７０を介して次のように流れる。

すなわち、矢印Ｆ３１で示されるように、第１上流油路４３の作動油が第１上流ポート７１Ａを介して第１空間７２Ａに供給される。また、矢印Ｆ３２で示されるように、第２空間７２Ｂの作動油が第２上流ポート７１Ｃから流量制御弁３０に排出される。

ソレノイドバルブ７０の動作モードが連通モードに設定された状態において、図３の流量制御弁３０の動作モードが第２モードに設定されているとき、作動油がソレノイドバルブ７０を介して次のように流れる。

すなわち、矢印Ｆ３３で示されるように、第１空間７２Ａの作動油が第１上流ポート７１Ａから流量制御弁３０に排出される。また、矢印Ｆ３４で示されるように、第２上流油路４５の作動油が第２上流ポート７１Ｃを介して第２空間７２Ｂに供給される。

また、矢印Ｆ４１で示されるように、内部空間７２の圧力が第１油圧室２１Ａの圧力よりも高いとき、第１空間７２Ａの作動油が第１下流ポート７１Ｂを介して第１油圧室２１Ａに供給される。また、矢印Ｆ４２で示されるように、内部空間７２の圧力が第１油圧室２１Ａの圧力よりも低いとき、第１油圧室２１Ａの作動油が第１下流ポート７１Ｂを介して第１空間７２Ａに排出される。

また、矢印Ｆ４３で示されるように、内部空間７２の圧力が第２油圧室２１Ｂの圧力よりも高いとき、第２空間７２Ｂの作動油が第２下流ポート７１Ｄを介して第２油圧室２１Ｂに供給される。また、矢印Ｆ４４で示されるように、内部空間７２の圧力が第２油圧室２１Ｂの圧力よりも低いとき、第２油圧室２１Ｂの作動油が第２下流ポート７１Ｄを介して第２空間７２Ｂに排出される。

図８〜図１１を参照して、ソレノイドバルブ７０の制御について説明する。
ソレノイドバルブ７０においては、ハウジング７１とスプール７４との間に異物が詰まることに起因して、スプール７４の動作が異物により妨げられることがある。以下では、スプール７４の動作が異物により妨げられる状態を「弁異常状態」とし、スプール７４が異物により妨げられることなく動作する状態を「弁正常状態」とする。

弁異常状態においては、ソレノイド７５に供給される駆動電流Ａとスプール位置Ｓとの関係が弁正常状態においての関係と異なるものとなる。このため、ソレノイド７５に供給される駆動電流Ａのみに基づいてスプール位置Ｓを検出する制御装置を「仮想制御装置」としたとき、この仮想制御装置においては次の問題が生じる。

すなわち、弁異常状態において、最大電流ＡＸをソレノイド７５に供給したとき、スプール７４が最大区画位置ＳＢと異なるところに位置する状態でスプール７４が保持される。一方、仮想制御装置上においては最大電流ＡＸを供給していることに基づいて、スプール７４が最大区画位置ＳＢに位置している旨判定される。

このように、ソレノイドバルブ７０が弁異常状態にあるとき、仮想制御装置上において把握されるスプール位置Ｓと実際のスプール位置Ｓとが互いに異なるものとなる。このため、アシスト装置２０によるステアリングホイール２の操作の補助が適切に行なわれないおそれがある。

ここで弁異常状態の一例として、スプール位置Ｓを連通範囲から区画範囲に変更するための駆動電流Ａがソレノイド７５に供給された場合において、スプール７４が区画範囲に到達する前に異物によりスプール７４の移動が停止した状況を想定する。

このとき、スプール位置Ｓが連通範囲にあるため、第１油圧室２１Ａの油圧と第２油圧室２１Ｂの油圧とが互いに等しくなる。すなわち、アシスト装置２０によりステアリングホイール２の右方向または左方向の回転操作を補助することができない。

この場合には、アシスト装置２０によるアシストを前提としてステアリングホイール２の操作を行なう運転者が違和感を覚える。また、スプール７４が区画範囲まで到達しないにもかかわらず、スプール７４が区画範囲に位置していることを前提に最大電流ＡＸが継続して供給されるため、電源電力が浪費されている状態となる。すなわち、仮想制御装置においては、ソレノイドバルブ７０が弁異常状態にあるとき、運転者に違和感を付与すること、および電源電力を浪費することが問題となる。

このため、弁異常状態が生じているときには、これを検出して、アシスト装置２０によるアシストが行なわれない旨を運転者に報知すること、およびソレノイド７５への駆動電流Ａの供給を停止することが好ましい。

そこで、図１の制御装置５０は、ソレノイドバルブ７０のスプール位置Ｓを検出し、弁異常状態のときに駆動電流Ａの供給を停止するため、かつ運転者に弁異常状態を報知するための「ソレノイド位置制御」を行なう。

このソレノイド位置制御では、交流成分を含む駆動電流Ａをソレノイド７５に供給し、この駆動電流Ａの供給を受けたソレノイド７５のインピーダンスＺを検出し、検出したインピーダンスＺに基づいてスプール位置Ｓを検出する。

ソレノイド７５から生じる磁束によりスプール７４が移動するとき、ソレノイド７５とスプール７４の第２弁体７４Ｂとの距離に応じてソレノイド７５のインピーダンスＺが変化する。すなわち、ソレノイド７５のインピーダンスＺにはソレノイド７５とスプール７４との距離が反映される。このため、ソレノイド７５のインピーダンスＺに基づいて、ソレノイド７５に対する第２弁体７４Ｂの位置を検出することができる。なお、ソレノイド７５に対する第２弁体７４Ｂの位置はスプール位置Ｓに相当する。

ソレノイド７５のインピーダンスＺは、ソレノイド７５近傍の透磁率および誘電率に応じて変化する。スプール７４（第２弁体７４Ｂ）の透磁率は、ソレノイド７５近傍の空気の透磁率よりも大きい。このため、ソレノイド７５のインピーダンスＺは、ソレノイド７５とスプール７４（第２弁体７４Ｂ）との距離が大きくなるにつれて次第に小さくなる。

図８に、ソレノイド７５のインピーダンスＺとスプール位置Ｓとの関係の一例を示す。ここで、スプール７４が最大連通位置ＳＡに位置しているときのインピーダンスＺを「最小インピーダンスＺＡ」とし、スプール７４が最大区画位置ＳＢに位置しているときインピーダンスＺを「最大インピーダンスＺＢ」としたとき、スプール位置Ｓが最大連通位置ＳＡから最大区画位置ＳＢに変化するにつれてソレノイド７５のインピーダンスＺが次第に大きくなる。

図９に、弁正常状態においてのスプール位置Ｓとソレノイド７５の駆動電流Ａとの関係の一例を示す。弁正常状態においては、ソレノイド７５に供給される駆動電流Ａの大きさに応じてスプール位置Ｓが次のように変化する。

すなわち、駆動電流Ａが「０」のとき、スプール位置Ｓが最大連通位置ＳＡに保持される。また、駆動電流Ａが最大電流ＡＸに向けて増加するにつれてスプール位置Ｓが最大連通位置ＳＡから最大区画位置ＳＢに向けて変化する。また、駆動電流Ａが最大電流ＡＸのとき、スプール位置Ｓが最大区画位置ＳＢに保持される。

このため、弁正常状態においてのソレノイド７５の駆動電流Ａとソレノイド７５のインピーダンスＺとの関係は、図１０に示されるものとなる。以下では、図１０に示される駆動電流ＡおよびインピーダンスＺの関係を「基準位置指標」とする。

弁正常状態においては、駆動電流Ａが「０」のとき、インピーダンスＺが最小インピーダンスＺＡとなる。また、駆動電流Ａが「０」から最大電流ＡＸに向けて増加するにつれて、インピーダンスＺが最小インピーダンスＺＡから最大インピーダンスＺＢに向けて増大する。また、駆動電流Ａが最大電流ＡＸのとき、インピーダンスＺが最大インピーダンスＺＢとなる。

ソレノイド位置制御においては、ソレノイド７５に駆動電流Ａを供給しているときのソレノイド７５のインピーダンスＺを検出し、供給している駆動電流Ａと検出したインピーダンスＺとの関係が図１０の基準位置指標と整合しているか否かに基づいて、ソレノイドバルブ７０が弁正常状態および弁異常状態のいずれにあるかを判定する。すなわち、駆動電流ＡとインピーダンスＺとの関係に基づいて、駆動電流Ａとスプール位置Ｓとの関係が図９に示される弁正常状態においての関係と整合しているか否かを判定する。

そして、駆動電流ＡおよびインピーダンスＺの関係が基準位置指標と整合するとき、ソレノイドバルブ７０が弁正常状態にある旨判定し、駆動電流Ａ（最大電流ＡＸ）を継続して供給する。一方、駆動電流ＡおよびインピーダンスＺの関係が基準位置指標と整合しないとき、ソレノイドバルブ７０が弁異常状態にある旨判定し、ソレノイド７５への駆動電流Ａの供給を停止する。また、アシスト装置２０の異常（弁異常状態）に起因してアシスト装置２０によるステアリングホイール２の操作の補助が停止される旨を示すインジケーターランプ（図示略）を点灯する。

ソレノイド７５への駆動電流Ａの供給が停止されたとき、ソレノイド７５を最大区画位置ＳＢに向けて移動させる力がスプール７４に付与されなくなるため、コイルばね７６の力によりスプール７４が最大連通位置ＳＡに向けて移動する。これにより、スプール位置が連通範囲に保持されるため、図１の油圧シリンダ２１において第１油圧室２１Ａの油圧および第２油圧室２１Ｂの油圧が互いに等しくなる。なお、スプール７４がハウジング７１に固着しているときには、駆動電流Ａの供給が停止されてもスプール位置Ｓは変化しにくい。

図１１を参照して、ソレノイド位置制御の具体的な手順について説明する。なお、この制御は制御装置５０により所定の制御周期毎に繰り返し行なわれる。すなわち、最後のステップに到達した後から同制御周期が経過するまでは当該位置制御の実行が保留され、同制御周期が経過した後に再び最初のステップから当該位置制御の各処理が行なわれる。

ステップＳ１１では、アシスト装置２０によるステアリングホイール２の操作の補助を行なう要求が設定されているか否かを判定する。同要求が設定されているか否かは、トルクセンサ１４の出力および操舵角センサ１５の出力等に基づいて行なわれる。

ステップＳ１２では、ソレノイド７５に最大電流ＡＸを供給する。
ステップＳ１３では、ソレノイド７５のインピーダンスＺを検出する。
ステップＳ１４では、ソレノイド７５に供給している駆動電流Ａと検出したソレノイド７５のインピーダンスＺとの関係が図１０の基準位置指標と整合しているか否かを判定する。

具体的には、そのときの駆動電流ＡおよびインピーダンスＺにより定められる点を図１０のマップ上にプロットし、このプロットした点が基準位置指標としての２次曲線から外れているとき、上記関係が整合していない旨判定する。

ステップＳ１４において駆動電流ＡおよびインピーダンスＺの関係が基準位置指標と整合していない旨判定したとき、ステップＳ１５においてソレノイド７５への駆動電流Ａ（最大電流ＡＸ）の供給を停止する。また、アシスト装置２０による補助が停止される旨を示すインジケーターランプを点灯する。

ステップＳ１４において駆動電流ＡおよびインピーダンスＺの関係が基準位置指標と整合している旨判定したとき、ステップＳ１７においてソレノイド７５への駆動電流Ａ（最大電流ＡＸ）の供給を継続する。

（実施形態の効果）
本実施形態の油圧パワーステアリング装置１によれば以下の効果が得られる。
（１）油圧パワーステアリング装置１には、駆動電流Ａの供給を受けて磁束を発生するソレノイド７５と、このソレノイド７５から生じる磁束により移動するスプール７４とを含むソレノイドバルブ７０と、このソレノイドバルブ７０を制御する制御装置５０とが設けられている。制御装置５０は、駆動電流Ａに交流成分を含めてソレノイド７５に供給し、ソレノイド７５のインピーダンスＺを検出する。

この構成によれば、機械式の位置検出センサが用いられる構成とは異なり、スプール位置Ｓを検出するうえでスプール７４との機械的な接触を必要としないため、スプール位置Ｓを検出することにともないスプール７４の移動が妨げられることを抑制することができる。また、光学式の位置検出センサが用いられる構成とは異なり、低コストのソレノイドバルブ７０を利用してスプール位置Ｓを検出しているため、油圧パワーステアリング装置１の製造コストを低減することができる。

（２）油圧パワーステアリング装置１においては、供給している駆動電流Ａと検出したインピーダンスＺとの関係が図１０の基準位置指標と整合していないとき、ソレノイド７５への駆動電流Ａの供給を停止している。この構成によれば、スプール７４の軸方向位置を適切に制御することが困難なとき、コイルばね７６の力によりスプール７４が連通位置に保持される頻度が高くなる。このため、ソレノイドバルブ７０が弁異常状態にあるとき、アシスト装置２０によるステアリングホイール２の補助を前提として同ホイール２を操作している運転者に違和感を与える頻度が少なくなる。また、ソレノイド７５への駆動電流Ａの供給により電源電力が浪費されることが抑制される。

（その他の実施形態）
本発明の実施態様は上記実施形態に例示した態様に限られるものではなく、例えば以下のように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施してもよい。

・上記実施形態（図３）では、流量制御弁３０にトーションバー３６を設けているが、トーションバー３６を省略することもできる。
・上記実施形態（図６および図７）では、コイルばね７６がスプール７４を押さえつけるが、スプール７４を押さえつける弾性部材はコイルばね７６に限られない。例えば、コイルばね７６に代えて板ばねを用いてもよい。

・上記実施形態では、ソレノイド７５の消磁により第１空間７２Ａと第２空間７２Ｂとが互いに接続されるが、ソレノイド７５の励磁により第１空間７２Ａと第２空間７２Ｂとが互いに接続されてもよい。

・上記実施形態（図３）では、ソレノイドバルブ７０は、第１油圧室２１Ａと第２油圧室２１Ｂとを接続する用途に用いられるものであるが、ソレノイドバルブ７０の用途はこれに限られない。

・上記実施形態（図３）では、流量制御弁３０はトーションバー３６を備えるが、トーションバー３６を省略してもよい。この場合、第１モードまたは第２モードから第３モードへの切り替えには、電動モータ３１の駆動により行うことができる。

・上記実施形態（図４）では、流量制御弁３０は弁体３４が回転することにより各ポート６１〜６３の開度が変化するものであるが、流量制御弁として例えば往復移動可能な弁体を備えるスプール弁を用いてもよい。

・上記実施形態（図３）では、流量制御弁３０として油路の通路面積を連続的に変更することができるものを用いているが、このような機能を有していない流量制御弁、すなわち油路が開放された状態と油路が閉鎖された状態とを変更する流量制御弁を用いることもできる。

・上記実施形態（図１）では、電動モータ２５を駆動源とする電動ポンプ２４により油圧シリンダ２１に作動油を供給しているが、電動ポンプ２４に代えて、車両のエンジンのクランクシャフトを駆動源とするポンプを用いることもできる。

１…油圧パワーステアリング装置、２…ステアリングホイール、３…タイロッド、４…転舵輪、５…車速センサ、１０…ステアリング装置、１１…ステアリングシャフト、１２…ラックアンドピニオン機構、１３…転舵シャフト、１４…トルクセンサ、１５…操舵角センサ、２０…アシスト装置、２１…油圧シリンダ、２１Ａ…第１油圧室、２１Ｂ…第２油圧室、２２…ハウジング、２３…ピストン、２４…電動ポンプ、２５…電動モータ、２５Ａ…駆動回路、２６…ポンプ、２７…貯留タンク、３０…流量制御弁、３１…電動モータ、３１Ａ…駆動回路、３２…ハウジング、３３…連通部材、３３Ｓ…内部空間、３４…弁体、３４Ａ…供給弁体溝、３４Ｂ…排出弁体溝、３４Ｃ…入口連通孔、３４Ｄ…出口連通孔、３４Ｓ…内部空間、３５…固定部材、３６…トーションバー、３６Ａ…第１端部、３６Ｂ…第２端部、３７…軸受、４０…油路、４１…供給油路、４２…排出油路、４３…第１上流油路、４４…第１下流油路、４５…第２上流油路、４６…第２下流油路、５０…制御装置、５１…モータ制御部、５２…流量制御弁制御部、５３…バイパスバルブ制御部、５４…目標回転速度算出部、５５…目標開度算出部、５６…回転角度算出部、５７…回転速度算出部、５８…回転角度算出部、５９…回転速度算出部、６０…ハウジング、６１…第１ポート、６１Ａ…第１円環溝、６１Ｂ…第１連通孔、６１Ｃ…第１縦軸溝、６２…第２ポート、６２Ａ…第２円環溝、６２Ｂ…第２連通孔、６２Ｃ…第２縦軸溝、６３…供給ポート、６３Ａ…供給円環溝、６３Ｂ…供給連通孔、６４…排出ポート、７０…ソレノイドバルブ、７１…ハウジング、７１Ａ…第１上流ポート、７１Ｂ…第１下流ポート、７１Ｃ…第２上流ポート、７１Ｄ…第２下流ポート、７２…内部空間、７２Ａ…第１空間、７２Ｂ…第２空間、７２Ｃ…溝空間、７３…円環溝、７４…スプール（弁体）、７４Ａ…第１弁体、７４Ｂ…第２弁体、７４Ｃ…第３弁体、７４Ｄ…連結軸、７５…ソレノイド、７６…コイルばね（弾性部材）。

Claims (9)

1. 駆動電流の供給を受けて磁束を発生するソレノイドと、このソレノイドから生じる磁束により移動する弁体とを含むソレノイドバルブと、このソレノイドバルブを制御する制御装置と、内部の空間に作動油が供給されるシリンダと、前記内部の空間を第１油圧室および第２油圧室に区画するピストンと、前記第１油圧室と前記第２油圧室とを互いに連通する連通油路とを含む油圧装置において、
   前記制御装置は、前記駆動電流に交流成分を含めて前記ソレノイドに供給し、前記ソレノイドのインピーダンスを検出すること、
   前記ソレノイドバルブは、前記連通油路を開放および閉鎖するものであること、
   前記弁体を収容するハウジングが前記ソレノイドバルブに設けられていること、
   前記ハウジングに対する前記弁体の位置が区画範囲にあるとき、前記連通油路が閉鎖されること、
   ならびに、前記ハウジングに対する前記弁体の位置が連通範囲にあるとき、前記連通油路が開放されること
   を特徴とする油圧装置。
2. 請求項１に記載の油圧装置において、
   前記インピーダンスに応じて前記駆動電流の大きさを変更すること
   を特徴とする油圧装置。
3. 請求項２に記載の油圧装置において、
   前記駆動電流と前記弁体の動作とが整合するときの前記駆動電流と前記インピーダンスとの関係を基準位置指標として、前記ソレノイドに供給した前記駆動電流とこの駆動電流の供給にともない検出した前記インピーダンスとの関係が前記基準位置指標と異なるとき、前記ソレノイドに対する前記駆動電流の供給を停止すること
   を特徴とする油圧装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧装置において、
   前記ソレノイドバルブと前記第１油圧室とを互いに接続する第１下流油路が設けられていること、
   前記ソレノイドバルブと前記第２油圧室とを互いに接続する第２下流油路が設けられていること、
   前記第１下流油路と前記第２下流油路と前記ハウジング内の空間とを含めて前記連通油路が形成されていること、
   前記弁体が前記区画範囲に位置しているとき、前記第１下流油路と前記第２下流油路との間の作動油の流れが遮断されること、
   ならびに、前記弁体が前記連通範囲に位置しているとき、前記第１下流油路と前記第２下流油路とが前記ハウジング内の空間を介して互いに接続されること
   を特徴とする油圧装置。
5. 請求項４に記載の油圧装置において、
   前記シリンダに作動油を供給する電動ポンプが設けられていること、
   前記電動ポンプと前記ソレノイドバルブとの間に前記シリンダに供給される作動油の量を調整する流量制御弁が設けられていること、
   前記ソレノイドバルブと前記流量制御弁とを互いに接続し、かつ前記第１下流油路に対応する第１上流油路が設けられていること、
   前記ソレノイドバルブと前記流量制御弁とを互いに接続し、かつ前記第２下流油路に対応する第２上流油路が設けられていること、
   ならびに、前記弁体が前記区画範囲に位置しているとき、前記第１上流油路と前記第１下流油路とが互いに接続され、かつ前記第２上流油路と前記第２下流油路とが互いに接続され、かつ前記第１上流油路と前記第２下流油路との間の作動油の流れが遮断され、かつ前記第２上流油路と前記第１下流油路との間の作動油の流れが遮断されていること
   を特徴とする油圧装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の油圧装置において、
   前記弁体を前記区画範囲から前記連通範囲に向けて押す力を前記弁体に付与する弾性部材が前記ソレノイドバルブに設けられていること、
   ならびに、前記ソレノイドに前記駆動電流が供給されていないとき、前記弾性部材の力により前記弁体が前記連通範囲に位置すること
   を特徴とする油圧装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の油圧装置を含む油圧パワーステアリング装置。
8. 請求項５に記載の油圧装置を含む油圧パワーステアリング装置において、
   前記ピストンが転舵シャフトに固定されていること、
   前記流量制御弁には、前記第１上流油路に接続される第１ポートおよび前記第２上流油路に接続される第２ポートが形成されたハウジングと、このハウジングに対して回転することにより前記第１ポートおよび前記第２ポートの開度を変更する弁体とが設けられていること、
   ならびに、前記流量制御弁においての前記ハウジングに対する前記弁体の回転位置に応じて前記第１油圧室および前記第２油圧室への作動油の供給量が変更されること
   を特徴とする油圧パワーステアリング装置。
9. 請求項８に記載の油圧パワーステアリング装置において、
   前記電動ポンプと前記流量制御弁とを互いに接続する供給油路が設けられていること、
   前記流量制御弁のハウジング内の作動油を排出する排出油路が設けられていること、
   前記流量制御弁のハウジングには、前記供給油路に接続される供給ポートと、前記排出油路に接続される排出ポートとが設けられていること、
   前記流量制御弁においての前記ハウジングに対する前記弁体の回転位置が第１供給位置のとき、前記供給ポートと前記第１ポートとが互いに接続され、かつ前記排出ポートと前記第２ポートとが互いに接続されること、
   ならびに、前記流量制御弁においての前記ハウジングに対する前記弁体の回転位置が第２供給位置のとき、前記排出ポートと前記第１ポートとが互いに接続され、かつ前記供給ポートと前記第２ポートとが互いに接続されること
   を特徴とする油圧パワーステアリング装置。

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