JP2021039473A - 移動体制御装置および移動体の室内の監視制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の室内で急病人や迷惑行為などの事象が発生した場合に、事象の対処までに要する時間を短縮することができる移動体制御装置および移動体の室内の監視制御装置を提供する。【解決手段】移動体１００に搭載されている移動体制御装置１０は、降車要求入力部７１を介して移動体に乗車中の乗客の降車要求の入力を受け付ける入力受付部１１と、降車要求の入力態様に応じて移動体の目的地を設定する目的地設定部１２と、設定された目的地までの走行経路を設定する経路設定部１３と、移動体を制御して、設定された走行経路を走行させる走行制御部１４とを備える。更に、移動体の室内に設けられたセンサ部６０の検出結果を用いて、前記室内において予め定められた種類の事象が発生しているか否かを特定する車室内状況特定部１５と、予め定められた種類の事象が発生していると特定された場合に前記事象の発生を移動体の外部に通報する通報部１６とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体の制御および移動体の室内を監視する技術に関する。

電車内において急病人や、迷惑行為、犯罪行為などが発生した場合に、車両内に設けられた通報ボタンを用いて、警察や鉄道会社等の外部の機関に通報できるシステムが開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２００７−６１１３号公報

しかしながら、通報ボタンは、車両内の予め定められた位置に設けられているので、車両内が混雑している場合には、通報ボタンの位置まで移動する時間が増大し、この結果、通報するまでの時間が増大するおそれがある。また、通報者は、事件の概要や、車両内の状況を口頭で説明する必要があり、事件の対処までの時間が増大するおそれがある。このような問題は、電車に限らず、タクシーや、バス等の車両等の移動体においても共通する。特に、自動運転車両では、運転手や車掌が乗車していない可能性があることから、乗客の利便性の向上が望まれる。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の第１の形態によれば、移動体（１００）に搭載されている移動体制御装置（１０）が提供される。この移動体制御装置は、降車要求入力部（７１）を介して前記移動体に乗車中の乗客の降車要求の入力を受け付ける入力受付部（１１）と、前記降車要求の入力態様に応じて前記移動体の目的地を設定する目的地設定部（１２）と、設定された前記目的地までの走行経路を設定する経路設定部（１３）と、前記移動体を制御して、設定された前記走行経路を走行させる走行制御部（１４）と、を備える。

この形態の移動体制御装置によれば、降車要求入力部を介して移動体に乗車中の乗客の降車要求の入力を受け付け、降車要求の入力態様に応じて移動体の目的地を設定し、設定された目的地までの走行経路を設定し、移動体を制御して設定された走行経路を走行させるので、乗客の降車要求の入力態様に応じた目的地を容易に設定できる。したがって、例えば、移動体の車室内で急病人や迷惑行為などの事象が発生した場合に、事象に応じた適切な目的地を容易に設定できる。この結果、発生した事象の対処までに要する時間を短縮できる。

本開示の第２の形態によれば、移動体（１００ａ）に搭載され、前記移動体の室内を監視する監視制御装置（１０ａ）が提供される。この監視制御装置は、前記室内に設けられたセンサ部（６０）の検出結果を用いて、前記移動体に乗車中の乗客と、該乗客の持ち物とを対応づけて、該乗客が前記移動体を降車するまでの間、前記持ち物の状態を監視する持ち物管理部（１７）と、前記乗客が前記移動体から降車する際に前記持ち物が忘れ物であるか否かを判定する忘れ物判定部（１８）と、前記乗客の持ち物が忘れ物であると判定された場合に、前記移動体から降車する乗客に報知する報知部（１６ａ）と、を備える。

この形態の監視制御装置によれば、室内に設けられたセンサ部の検出結果を用いて、移動体に乗車中の乗客と、該乗客の持ち物とを対応づけて、該乗客が移動体を降車するまでの間、持ち物の状態を監視し、乗客が移動体から降車する際に持ち物が忘れ物であるか否かを判定し、忘れ物であると判定された場合に移動体から降車する乗客に報知するので、乗客の持ち物に通信機が備えられていない場合であっても、移動体内の忘れ物を精度よく検出できる。

本開示の第３の形態によれば、データベース（ＤＢ）に予め登録された利用者（ｕ２）が乗車可能な移動体（１００ｂ）に搭載され、前記移動体の室内を監視する監視制御装置（１０ｂ）が提供される。この監視制御装置は、前記室内に設けられた撮像装置（６１）を用いて、前記移動体への乗車時の乗客の顔画像を取得する乗客情報取得部（２０）と、前記撮像装置を用いて、前記乗客が運賃の支払い行為を行ったか否かを判定する運賃支払い判定部（２１）と、前記乗客が前記支払い行為を行っていない場合に前記乗客に運賃の未払いを通知する通報部（１６ｂ）と、を備える。

この形態の監視制御装置によれば、移動体への乗車時の乗客の顔画像を取得し、乗客が運賃の支払い行為を行ったか否かを判定し、乗客が運賃の支払い行為を行っていない場合に乗客に運賃の未払いを通知するので、運賃が未払いの乗客に運賃の支払いを促すことができる。このため、移動体の運賃の決済を精度よく実行できる。また、移動体への不正乗車の発生を抑制できる。

本開示の第４の形態によれば、一般スペース（ＳＰ１）と、予め定められた属性を備える利用者のみが利用可能な専用スペース（ＳＰ２）とに区分された客室を有する移動体（１００ｃ、１００ｄ、１００ｅ）に搭載され、前記客室内を監視する監視制御装置（１０ｃ、１０ｄ）が提供される。この監視制御装置は、前記専用スペースの入口の周辺に設けられた撮像装置（６１）から、前記専用スペースへの入場者の前記属性を識別するための入場者識別情報を取得する入場者識別情報取得部（２３）と、取得された前記入場者識別情報を用いて、前記入場者が前記予め定められた属性を備える利用者であるか否かを判定する判定部（２４）と、前記入場者が前記予め定められた属性を備える利用者でないと判定された場合に、前記客室に設けられた報知装置（５５）を用いて、前記入場者に報知する報知部（１６ｃ）と、を備える。

この形態の監視制御装置によれば、専用スペースへの入場者の属性を識別するための入場者識別情報を用いて、入場者が予め定められた属性を備える利用者であるか否かを判定し、入場者が予め定められた属性を備える利用者でないと判定された場合に、入場者に報知するので、入場者が専用スペースに設けられた座席に着席しなくても当該座席に着席可能な対象者であるか否かを判定できる。この結果、専用スペースへの入場者に対する注意喚起が遅れることを抑制できるので、利用者の利便性の低下を抑制できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、移動体制御方法、移動体の室内の監視制御方法、通報システム、監視システム、これらの方法やシステムを実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。

第１実施形態における自動運転バスの概略構成を示すブロック図。 走行制御処理の処理手順を示すフローチャート。 目的地設定処理の処理手順を示すフローチャート。 目的地表示部の一例を示す説明図。 第１実施形態の他の実施形態１における走行制御処理の処理手順を示すフローチャート。 第１実施形態の他の実施形態１における車室内状況特定処理の処理手順を示すフローチャート。 第１実施形態の他の実施形態２における車室内状況特定処理の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態における自動運転バスの概略構成を示すブロック図。 忘れ物管理処理の処理手順を示すフローチャート。 忘れ物管理処理の処理手順を示すフローチャート。 第３実施形態における自動運転バスの概略構成を示すブロック図。 運賃未払い通知処理の処理手順を示すフローチャート。 第３実施形態の他の実施形態１における運賃未払い通知処理の処理手順を示すフローチャート。 第４実施形態における自動運転バスの概略構成を示すブロック図。 第４実施形態における自動運転バスの車室内の様子を上方から見た図。 入場者監視処理の処理手順を示すフローチャート。 第４実施形態の他の実施形態１における自動運転バスの概略構成を示すブロック図。 第４実施形態の他の実施形態１における自動運転バスの客室内の様子を上方から見た図。 第４実施形態の他の実施形態１における入場者監視処理の処理手順を示すフローチャート。 第４実施形態の他の実施形態２における自動運転バスの客室内の様子を上方から見た図。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す自動運転バス１００は、走行に関する制御の全てが運転手の判断によらずに自動的に実行可能なバスである。自動運転バス１００では、センサ部６０によって取得される車室内および車室外の状況に基づいて、自動運転バス１００の運転を行うためのアクチュエータ群を含む自動運転装置５１を駆動することによって、エンジン制御とブレーキ制御と操舵制御とが、運転手に代わって自動的に実行される。自動運転としては、例えば、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）において規定されているレベル０からレベル５までの運転レベルのうち、レベル４からレベル５の運転が該当する。

本実施形態の自動運転バス１００は、自動運転モードと遠隔操縦モードとの２つの走行モードで走行可能である。遠隔操縦モードでは、自動運転バス１００は遠隔操縦元である管理センタ５００に配置されているオペレータＯＰによって遠隔操縦される。自動運転バス１００は、自動運転バス１００の周辺の画像や、自動運転バス１００に搭載された各種センサの検出結果等を管理センタ５００に送信し、オペレータＯＰは、自動運転バス１００から受信した画像等を参照しつつ、自動運転バス１００を遠隔操縦する。

自動運転バス１００は、自動運転装置５１と、通信装置５３と、報知装置５５と、センサ部６０と、降車要求入力部７１と、目的地表示部７２と、制御装置１０とを備える。他の形態では、制御装置１０は、自動運転バス１００の運行を管理し、自動運転バス１００と通信可能な管理センタ５００に設けられていてもよい。

自動運転装置５１は、いずれも図示しない駆動装置と、操舵装置と、ブレーキ装置とを備える。駆動装置は、内燃機関及びモータの少なくともいずれか１つを含み、走行用の駆動力を発生する。操舵装置は、電動ステアリング機構等を含み、自動運転バス１００の操舵を実現する。ブレーキ装置は、ディスクブレーキ等を含み、自動運転バス１００の制動を実現する。

通信装置５３は、管理センタ５００との間で無線通信を行って、自動運転バス１００の周辺の画像や、センサ部６０の検出結果、自動運転バス１００の車室内で発生した事象に関する情報等のデータのやりとりを行う。

報知装置５５は、自動運転バス１００の乗客に向けて、自動運転バス１００の行き先や、停留所の案内等の情報を報知する。また、報知装置５５は、自動運転バス１００の外部に向けて、自動運転バス１００の車室内で発生している事象、例えば、急病人の存在や、事件の発生等の情報を報知する。報知装置５５は、いずれも図示しない表示装置およびスピーカを備える。表示装置は、自動運転バス１００の車室内および車室外に設けられ、画像、文字、記号等を表示可能な液晶パネル等である。スピーカは、自動運転バス１００の車室内および車室外に向けて設けられ、音声を出力する。

センサ部６０は、自動運転バス１００の内部および外部の状況を取得する。センサ部６０は、内部カメラ６１と、外部カメラ６２と、周辺物体センサ６３と、位置センサ６４と、音声認識センサ６５とを備える。

内部カメラ６１は、自動運転バス１００の車室内に向けられており、車室内の様子を撮影する。内部カメラ６１は、乗車口、降車口、降車要求入力部７１が設けられている場所の周囲等、車室内の様々の位置に配置されている。内部カメラ６１は、例えば、広角カメラである。

外部カメラ６２は、自動運転バス１００の周囲に向けられており、自動運転バス１００の少なくとも進行方向を撮影する。外部カメラ６２は、例えば、単眼カメラである。

周辺物体センサ６３は、先行車両、隣接車線を走行する車両、対向車両、進入車両、後続車両等の自動運転バス１００の周囲を走行する他車両のほか、停止車両、落下物、停止物および歩行者といった様々な周辺物の存在、位置、大きさ、距離等を検出する。周辺物体センサ６３として、例えば、レーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。

位置センサ６４は、自動運転バス１００の自己位置を検出する。自己位置は、自動運転バス１００の緯度及び経度で表される。位置センサ６４として、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）やジャイロセンサ等が挙げられる。自己位置は、自動運転バス１００の高度を含んでもよい。

音声認識センサ６５は、自動運転バス１００の車室内に設けられており、乗客の発話内容を取得し、音声、音量および感情を認識する。

センサ部６０は、内部カメラ６１、外部カメラ６２、周辺物体センサ６３、位置センサ６４および音声認識センサ６５に加えて、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、超音波センサ、温度センサ、赤外線センサ、および荷重センサ等を備えてもよい。

降車要求入力部７１は、自動運転バス１００に乗車中の乗客の降車要求を受け付ける。本実施形態では、降車要求入力部７１は、自動運転バス１００の走行中に、次の停留所で自動運転バス１００を停車させることを受け付けるための表示（例えば、「とまります」）がされたボタンとして機能する。すなわち、乗客は、降車要求入力部７１を押下することにより、降車要求を入力できる。

本実施形態では、降車要求入力部７１の入力態様として、ボタンの押下態様が予め定められており、例えば、「１回押下」、「連打」、および「長押し」の３つの態様が定められている。また、降車要求入力部７１の押下態様に応じて、自動運転バス１００の目的地が設定（変更）される。なお、本実施形態では、自動運転バス１００の乗客には、降車要求入力部７１の押下態様と、かかる押下態様に対応する目的地とが予め周知されているものとする。したがって、乗客は、降車要求入力部７１の押下態様に応じて、自動運転バス１００の目的地を変更できるので、車室内の状況に応じて迅速に目的地を設定できる。「１回押下」は、通常の降車ボタンと同様に、乗客の降車意思を受け付ける場合に対応する押下態様である。「連打」は、例えば、トイレを要する乗客がいる場合に対応する押下態様である。「長押し」は、例えば、車室内に急病人がいる場合に対応する押下態様である。降車要求入力部７１は、自動運転バス１００の座席に座る乗客や、座席以外の箇所、例えば、通路やドア付近の乗客が押すことが可能な車室内の箇所に、複数設けられている。なお、押下態様は、上述の例に限られず、他の任意の態様が設定されていてもよい。

目的地表示部７２は、自動運転バス１００の目的地を表示する。目的地表示部７２は、例えば、表示ボタンや、表示パネル等により構成されている。目的地表示部７２は、自動運転バス１００の車室内に設けられ、降車要求入力部７１の周囲に配置されている。

制御装置１０は、いずれも図示しないＣＰＵとメモリとインターフェースとを備えるＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することにより、入力受付部１１、目的地設定部１２、経路設定部１３、走行制御部１４、車室内状況特定部１５、および通報部１６として機能する。

入力受付部１１は、降車要求入力部７１における乗客からの入力を受け付け、降車要求入力部７１の押下態様を取得する。

目的地設定部１２は、降車要求入力部７１の押下態様に応じて自動運転バス１００の目的地を設定する。

経路設定部１３は、目的地設定部１２により設定された目的地までの経路の探索を行い、自動運転バス１００の走行経路を設定する。経路設定部１３は、自動運転バス１００に搭載された図示しないナビゲーション装置を用いて、ナビゲーション装置に内蔵されている地図を用いて目的地までの経路を設定する。

走行制御部１４は、自動運転装置５１を制御して、自動運転バス１００に、設定された走行経路を走行させる。

車室内状況特定部１５は、センサ部６０の検出結果を用いて、自動運転バス１００の車室内において予め定められた種類の事象が発生しているか否かを特定する。本実施形態において、「予め定められた種類の事象」とは、例えば、乗客がトイレや病院を必要とする事象や、車室内に不審物や不審者が存在する事象等、車室内が非常状況であると想定されるために自動運転バス１００の走行経路の変更を要する事象を意味する。非常状況とは、自動運転バス１００の管理者や、警察等の外部機関と連絡をとる必要がある状況を意味する。

車室内状況特定部１５は、例えば、データベース等に、センサ部６０により検出され得る乗客の動きや、物体の動き等を、予め定められた各事象と対応づけて登録しておき、センサ部６０の検出結果を解析して、データベースに登録されている乗客や物体の動きと照らし合わせることにより、車室内で発生している事象を特定する。例えば、一定期間の間の内部カメラ６１の撮像画像において、立っていた乗客が倒れている状態が検出された場合、車室内状況特定部１５は、車室内において乗客が病院を必要とする事象が発生していると特定する。また、例えば、一定期間の間の内部カメラ６１の撮像画像において、荷台の上に載置された物体が移動しないことを検出させた場合、車室内状況特定部１５は、車室内に不審物が存在する事象が発生していると特定する。

通報部１６は、自動運転バス１００の車室内において予め定められた事象が発生している場合に、報知装置５５を用いて、自動運転バス１００の外部に事象の発生を通報する。自動運転バス１００の外部としては、例えば、自動運転バス１００の周囲や、管理センタ５００、交番、警察等が該当する。

Ａ２．走行制御処理：
図２に示す走行制御処理は、自動運転バス１００の走行中に繰り返し実行される。走行制御処理は、自動運転バス１００のイグニッションスイッチがオンにされたことを示す信号が送信され、かかる信号が制御装置１０において受信されると、開始される。入力受付部１１は、降車要求を受け付ける（ステップＳ１０５）。具体的には、入力受付部１１は、降車要求入力部７１への入力の有無を検出し、入力がある場合にはその入力態様を取得する。

目的地設定部１２は、目的地を設定する（ステップＳ１１０）。具体的には、図３に示すように、目的地設定部１２は、降車要求入力部７１の押下態様が３つの押下態様「１回押下」、「連打」、および「長押し」のうちのいずれの態様であるかを判定する（ステップＳ２０５）。押下態様が１回押下であると判定した場合（ステップＳ２０５：１回押下）、目的地設定部１２は、目的地を次の停留所に設定する。一方、押下態様が連打であると判定した場合（ステップＳ２０５：１回押下）、目的地設定部１２は、目的地を緊急停車場所に設定する（ステップＳ２１５）。緊急停車場所としては、現在位置に最も近い車両停車可能場所であり、例えば、路側帯が該当する。なお、目的地設定部１２は、連打された回数に応じた緊急停車場所を目的地に設定してもよい。具体的には、連打された回数と緊急停車場所とを予め対応づけておき、例えば、連打された回数が２回の場合、現在位置に最も近く、トイレを有する公共施設や、商業施設を目的地に設定してもよいし、連打された回数が３回の場合には、管理センタ５００を目的地に設定してもよい。

上述のステップＳ２１５において押下態様が長押しであると判定した場合（ステップＳ２０５：長押し）、目的地設定部１２は、目的地を最寄りの病院に設定する（ステップＳ２２０）。なお、ステップＳ２２０において、目的地は、最寄りの病院に代えて、救急車との合流場所（ランデブーポイント）に設定されてもよい。具体的には、目的地設定部１２は、最寄りの消防署を探索するとともに、通信装置５３を介して交通管理システム、例えば、高度道路交通システム（Intelligent Transport System）との通信によって渋滞情報を取得し、自動運転バス１００の現在位置と、救急車の現在位置との中間地点を目的地に設定してもよい。

ステップＳ２１０の実行後、または、ステップＳ２１５の実行後、または、ステップＳ２２０の実行後、図２に示すステップＳ１１５が実行される。目的地設定部１２は、目的地表示部７２に目的地を表示する（ステップＳ１１５）。

図４に示すように、目的地表示部７２には、自動運転バス１００の目的地の候補が表示され、上述のステップＳ１１０において設定された目的地（図４に示す例では、緊急停車場所）は、より目立つように表示されている。降車要求入力部７１の押下態様に応じて目的地が設定されるたびに、目的地表示部７２には、目的地が順次切り替えられて表示される。目的地表示部７２は、降車要求入力部７１の周囲（図４に示す例では、降車要求入力部７１の右側の位置）に設けられているため、乗客に目的地を容易に知らしめることができる。なお、目的地表示部７２を省略し、降車要求入力部７１に目的地が表示される構成としてもよい。また、目的地に加えて、例えば、管理センタ５００と通話する、警察に通報する等の自動運転バス１００の外部と連絡をとる手段が表示されてもよい。

図２に示すように、経路設定部１３は、走行経路を設定する（ステップＳ１２０）。具体的には、経路設定部１３は、自動運転バス１００の現在位置から上述のステップＳ１１０において設定された目的地までの経路を探索し、通信装置５３を介して高度道路交通システムから各経路の渋滞情報を取得し、目的地までの所用時間が最も短い経路を走行経路として設定する。

走行制御部１４は、自動運転が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。具体的には、走行制御部１４は、上述のステップＳ１２０において設定された走行経路が、予め定められた走行区間に含まれるか否かを判定する。「予め定められた走行区間」とは、法律や、環境等によって予め定められている自動運転可能な走行区間を意味し、例えば、管理センタ５００において管理されている。ステップＳ１２５を実行するのは、自動運転バス１００の目的地の変更に伴って変更された走行経路が自動運転可能な走行区間から外れる場合、自動運転モードから遠隔操縦モードへ切り替える必要があるためである。自動運転が可能であると判定した場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、走行制御部１４は、自動運転バス１００を自動運転により走行させる（ステップＳ１３５）。他方、自動運転が可能でないと判定した場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、走行制御部１４は、管理センタ５００に通知して、自動運転バス１００を管理センタ５００における遠隔操縦により走行させる（ステップＳ１３０）。

通報部１６は、外部に事象の発生を通報する（ステップＳ１４０）。具体的には、通報部１６は、通信装置５３を介して管理センタ５００に車室内の状況を通知する。例えば、通報部１６は、内部カメラ６１の撮像画像を管理センタ５００に送信する。また、通報部１６は、報知装置５５を用いて、自動運転バス１００の乗客や、自動運転バス１００の周囲を走行する車両等に、車室内の状況や、目的地が変更されたこと等をアナウンスする。ステップＳ１４０の実行後、走行制御処理は終了し、所定のインターバル時間の経過後、上述のステップＳ１０５が実行される。

以上の構成を有する第１実施形態の制御装置１０によれば、降車要求入力部７１を介して自動運転バス１００に乗車中の乗客の降車要求の入力を受け付け、降車要求の入力態様に応じて自動運転バス１００の目的地を設定し、設定された目的地までの走行経路を設定し、移動体を制御して設定された走行経路を走行させるので、乗客の降車要求の入力態様に応じた目的地を容易に設定できる。したがって、例えば、自動運転バス１００の車室内で急病人や迷惑行為などの事象が発生した場合に、事象に応じた適切な目的地を容易に設定できる。この結果、発生した事象の対処までに要する時間を短縮できる。

また、自動運転バス１００の車室内に設けられたセンサ部６０の検出結果を用いて、車室内において予め定められた種類の事象が発生しているか否かを特定し、特定された事象の発生を自動運転バス１００の外部に通報するので、自動運転バス１００の乗客が外部に通報する必要がない。このため、乗客が外部に通報するまでに要する時間を省略できる。

Ａ３．第１実施形態の他の実施形態：
（１）上記形態において、目的地設定部１２は、降車要求入力部７１の押下態様に加えて、車室内の状況を考慮して目的地を設定してもよい。具体的には、車室内の状況として車室内の危険人物の存否を特定した上で、目的地を設定してもよい。図５に示す本実施形態における走行制御処理は、ステップＳ１０７を追加して実行する点と、ステップＳ１１０に代えてステップＳ１１０ａを実行する点とにおいて、図２に示す第１実施形態の走行制御処理と異なる。本実施形態の走行制御処理におけるその他の手順は、第１実施形態の走行制御処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図５に示すように、降車要求が受け付けられると（ステップＳ１０５）、車室内状況特定部１５は、車室内の状況を特定する（ステップＳ１０７）。図６に示すように、車室内状況特定部１５は、音声認識センサ６５の検出結果を取得する（ステップＳ３０５）。車室内状況特定部１５は、発声した人物が怒っているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。具体的には、車室内状況特定部１５は、公知な感情認識技術を用いて、取得された音声を発声した人物の感情の状態を特定する。

発声した人物が怒っていないと判定した場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、車室内状況特定部１５は、音声内に特定キーワードが含まれるか否かを判定する（ステップＳ３１５）。具体的には、車室内状況特定部１５は、公知な音声認識技術を用いて、取得された音声に特定キーワード、例えば、マナー違反を指摘する言葉や、他人を脅す言葉など、乗客同士のケンカや、立てこもり等のトラブルの発生を示すキーワードが含まれているか否かを特定する。

特定キーワードが含まれると判定した場合（ステップＳ３１５：ＹＥＳ）、車室内状況特定部１５は、音量が所定の閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３２０）。具体的には、車室内状況特定部１５は、取得された音声の音量が、通常時の自動運転バス１００内における音量（例えば、６０デシベルから８０デシベル程度）に比べて大きいか否かを特定する。なお、上述のステップＳ３１０、ステップＳ３１５およびステップＳ３２０は、任意の順序または同時に実行されてもよい。この場合、車室内状況特定部１５は、通信装置５３を介して、例えば、管理センタ５００に音声データを送信し、感情、音声および音量の各認識結果をそれぞれ取得してもよい。

上述のステップＳ３１０において発声した人物が怒っていると判定した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、または、上述のステップＳ３１５において特定キーワードが含まれると判定した場合（ステップＳ３１５：ＹＥＳ）、または、上述のステップＳ３２０において音量が所定の閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、車室内状況特定部１５は、車室内に危険人物が存在すると特定する（ステップＳ３２５）。ステップＳ３２５の実行後、図５に示すステップＳ１１０ａが実行される。

図５に示すように、目的地設定部１２は、目的地を設定する（ステップＳ１１０ａ）。具体的には、車室内に危険人物がいない場合、目的地設定部１２は、第１実施形態と同様に、図３に示す手順により目的地を設定する。他方、車室内に危険人物がいる場合には、目的地設定部１２は、最寄りの警察署（交番）を経由地に設定した上で、最寄りの病院を目的地に設定する。危険人物を最寄りの警察署に搬送した後、乗客を最寄りの病院に搬送するためである。ステップＳ１１０ａの実行後、上述のステップＳ１１５が実行される。

本実施形態の走行制御処理によれば、自動運転バス１００の車室内の状況、具体的には、危険人物の存否に応じて、より適切な目的地を設定できる。

（２）上記他の実施形態１において、車室内状況特定部１５は、音声認識センサ６５の検出結果に加えて、内部カメラ６１の撮像画像を用いて、危険人物の存否を判定してもよい。このとき、撮像画像の特徴量、および音声認識センサ６５の検出結果の特徴量に応じて重み値を設定し、重み値を利用して危険人物の存否を判定してもよい。図７に示す本実施形態における車室内状況特定処理は、ステップＳ３０１、ステップＳ３０３、ステップＳ３１１、ステップＳ３１６、ステップＳ３２１およびステップＳ３２３を追加して実行する点において、図６に示す上記他の実施形態１の車室内状況特定処理と異なる。本実施形態の車室内状況特定処理におけるその他の手順は上記他の実施形態１の車室内状況特定処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

車室内状況特定処理が開始されると、車室内状況特定部１５は、内部カメラ６１の撮像画像を取得する（ステップＳ３０１）。車室内状況特定部１５は、第１重み値を決定する（ステップＳ３０３）。具体的には、車室内状況特定部１５は、撮像画像に含まれる人物や、物体を検出し、検出された人物および物体のオクルージョンの程度に応じて、第１重み値を決定する。例えば、撮像画像中の人物および物体の大部分が検出できている場合、すなわち、オクルージョンが軽度である場合、第１重み値を基準値よりも大きく設定する。また、例えば、撮像画像中の人物および物体の半分より少ない部分しか検出できていない場合、すなわち、オクルージョンが重度である場合には、第１重み値を基準値よりも小さく設定する。なお、基準値は、予め実験等により算出されており、例えば、自動運転バス１００の車室内の明るさや、内部カメラ６１の画角等に基づき設定される。

音声認識センサ６５の検出結果が取得されると（ステップＳ３０５）、車室内状況特定部１５は、感情認識により第２重み値を決定する（ステップＳ３１１）。具体的には、車室内状況特定部１５は、上述のステップＳ３１０と同様に、音声認識センサ６５により取得された音声を発声した人物の感情の状態を特定する。このとき、車室内状況特定部１５は、感情認識の信頼度合いに応じて第２重み値を決定する。例えば、車室内状況特定部１５は、信頼度合いが高い場合、第２重み値を大きく設定し、信頼度合いが低い場合には、第２重み値を低く設定する。

車室内状況特定部１５は、音声認識により第３重み値を決定する（ステップＳ３１６）。具体的には、車室内状況特定部１５は、上述のステップＳ３１５と同様に、音声認識センサ６５により取得された音声に含まれるキーワードを特定し、上述のステップＳ３１１と同様に、音声認識の信頼度合いに応じて第３重み値を決定する。

車室内状況特定部１５は、音量認識により第４重み値を決定する（ステップＳ３２１）。具体的には、車室内状況特定部１５は、上述のステップＳ３２０と同様に、音声認識センサ６５により取得された音声の音量を特定し、上述のステップＳ３１１およびステップＳ３１６と同様に、音量認識の信頼度合いに応じて第４重み値を決定する。なお、ステップＳ３１１、ステップＳ３１６およびステップＳ３２１は、任意の順序または同時に実行されてもよい。

車室内状況特定部１５は、重み値の合計が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ３２３）。具体的には、車室内状況特定部１５は、各重み値に所定の係数を乗じて得られた値の和を求め、かかる和と所定の閾値とを比較する。所定の閾値は、予め実験等により算出されており、例えば、１である。なお、所定の閾値は、１に代えて、他の任意の値を設定してもよい。また、重み値の合計は、各重み値に所定の係数を乗じて得られた値の和に代えて、各重み値に所定の係数を乗じて得られた値の積であってもよい。

上述のステップＳ３２３において重み値の合計が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ３２３：ＹＥＳ）、車室内状況特定部１５は、車室内に危険人物が存在すると特定する（ステップＳ３２５）。ステップＳ３２５の実行後、または、上述のステップＳ３２３において重み値の合計が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ３２３：ＮＯ）、車室内状況特定処理は終了する。

本実施形態の走行制御処理によれば、自動運転バス１００の車室内に危険人物が存在するか否かの判定をより精度よく実行できる。

（３）上記他の実施形態２において、重み値の合計が所定の閾値範囲に含まれる場合に、センサ部６０の検出範囲を所定の領域に絞ってもよい。例えば、危険人物と推定される人物をより鮮明に撮像するために、内部カメラ６１の撮像範囲を変更して、危険人物と推定される人物により接近した状態の画像を撮像させてもよい。なお、重み値の合計が所定の閾値範囲に含まれる場合とは、例えば、重み値の合計が１以下である場合や、重み値の合計が２以上である場合としてもよい。

（４）上記各実施形態において、危険人物の存否は、以下の方法により特定されてもよい。例えば、内部カメラ６１の撮像画像の履歴から抽出した人物のオプティカルフローに基づき人物の動きを検出することにより、危険人物であるか否かを特定してもよく、一定の期間、推定される移動が見られない場合、その人物を危険人物であると特定してもよい。また、例えば、内部カメラ６１の撮像画像中の人物の所持品を検出し、ナイフや銃といった危険物が検出された場合に、その人物を危険人物であると特定してもよい。また、不審物の存否は、以下の方法により特定されてもよい。例えば、内部カメラ６１の撮像画像中に一定の期間、同じ位置に置かれている物体が検出された場合、その物体を不審物であると特定してもよい。また、急病人の存否は、以下の方法により特定されてもよい。例えば、内部カメラ６１の撮像画像に倒れている人物が検出された場合、その人物を急病人であると特定してもよい。また、例えば、内部カメラ６１が赤外線カメラにより構成される場合において、撮像画像中の人物の体温が所定の閾値以上、あるいは、所定の閾値以下である場合、その人物を急病人であると特定してもよい。また、例えば、自動運転バス１００の車室内に荷重センサが搭載される構成において、荷重センサにより強い衝撃が検知された場合、急病人が存在すると特定してもよい。また、例えば、乗客の顔画像を解析することにより脈拍を検出し、脈拍数が所定の閾値以上、あるいは、所定の閾値以下である場合に、その乗客を急病人であると特定してもよい。

（５）上記各実施形態において、自動運転バス１００は、降車要求入力部７１を備えていなくてもよい。この場合、スマートフォン、タブレット端末などの携帯装置で動作する所定のアプリケーションに降車要求入力部７１と同様の機能を実行可能なＧＵＩボタンを設けておき、かかるＧＵＩボタンを操作（押下）させてもよい。かかる構成においては、入力受付部１１は、通信装置５３を介してＧＵＩボタンへの入力を取得し、例えば、ＧＵＩボタンをスライド（スワイプ）させた場合、緊急停車場所を目的地に設定する等、ＧＵＩボタンの操作態様に応じて目的地を設定してもよい。

（６）上記各実施形態において、走行モードには、自動運転モードおよび遠隔操縦モードに加えて、上述の予め定められた種類の事象に対応づけられている走行モードが含まれていてもよい。例えば、車室内に不審物や危険物が存在する場合の走行モードとして、不審物や危険物のみを自動運転バス１００に乗せた状態で、河原や空き地などの人通りの少ない開けた場所に向かって走行する走行モードがあってもよい。また、例えば、車室内に危険人物が存在する場合の走行モードとして、危険人物が自動運転バス１００から降車して逃走することを抑制するために、危険人物が降車要求入力部７１を押下した場合に降車要求入力部７１の入力を受け付けないで、最寄りの警察署に向かって走行する走行モードがあってもよい。また、例えば、車室内に危険人物が存在する場合の走行モードとして、臨時バスを配車し、自動運転バス１００の乗客を臨時バスへ乗り換えさせる走行モードがあってもよい。したがって、本実施形態によれば、予め定められた種類の事象に予め対応づけられている走行モードで自動運転バス１００を走行させるので、車室内で発生している事象に応じて適切に自動運転バス１００を走行させることができる。

Ｂ．第２実施形態：
ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）などの通信タグを備える荷物を携帯したユーザが車両に乗車した場合に、乗車時および降車時に通信タグと通信を行うことにより、車両内に忘れ物があるか否かを判定し、車両内に忘れ物があると判定された場合にユーザに対して警報を行う技術が知られている。しかし、通信タグを備えていない荷物を携帯している場合には、忘れ物があるか否かを精度よく判定できない。そこで、本実施形態の自動運転バス１００ａでは、後述の忘れ物管理処理において、内部カメラ６１等のセンサ部６０の検出結果を用いて、乗客と当該乗客の持ち物とを対応づけた上で持ち物の状態を監視することにより、通信タグを備えていない荷物が自動運転バス１００ａ内に持ち込まれた場合であっても、自動運転バス１００ａ内の忘れ物を精度よく判定できる。以下、自動運転バス１００ａの構成および忘れ物管理処理について、詳細を説明する。

Ｂ１．装置構成：
図８に示す第２実施形態における自動運転バス１００ａは、上述の第１実施形態と同様に、走行に関する制御の全てが運転手の判断によらずに自動的に実行可能なバスである。自動運転バス１００ａは、制御装置１０に代えて制御装置１０ａを備える点と、降車要求入力部７１および目的地表示部７２を省略する点と、保管部８０を追加して備える点とにおいて、図１に示す第１実施形態の自動運転バス１００と異なる。第１実施形態の自動運転バス１００と同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

制御装置１０ａは、自動運転バス１００ａの車室内を監視する監視制御装置である。制御装置１０ａは、いずれも図示しないＣＰＵとメモリとインターフェースとを備えるＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することにより、持ち物管理部１７、忘れ物判定部１８、報知部１６ａ、配送管理部１９および入力受付部１１ａとして機能する。

持ち物管理部１７は、自動運転バス１００ａに乗車中の乗客の持ち物を管理する。具体的には、持ち物管理部１７は、乗客が自動運転バス１００ａに乗車してから降車するまでの間、内部カメラ６１の撮像画像を用いて乗客の持ち物の状態を監視する。また、持ち物管理部１７は、自動運転バス１００ａ内の忘れ物を保管部８０に保管させる。本実施形態において、「乗客の持ち物」とは、例えば、手荷物、鞄等から取り出した物、上着等の自動運転バス１００ａへの乗車時に乗客が身につけている物の全てを含む意味である。

忘れ物判定部１８は、乗客が自動運転バス１００ａから降車する際に乗客の持ち物が忘れ物であるか否かを判定する。忘れ物判定部１８は、例えば、内部カメラ６１の撮像画像を用いて、乗客と乗客の持ち物との距離を検出することにより、当該持ち物が忘れ物であるか否かを判定する。

報知部１６ａは、乗客の持ち物が忘れ物であると判定された場合に、自動運転バス１００ａから降車する乗客に対して、報知装置５５を用いて報知する。また、報知部１６ａは、自動運転バス１００ａから降車した乗客ｕ１に対して、通信装置５３を介して、乗客の携帯端末装置２００に報知してもよい。携帯端末装置２００としては、例えば、スマートフォン、タブレット端末、専用の入力装置等が該当する。

配送管理部１９は、通信装置５３を介して乗客の携帯端末装置２００に忘れ物の配送方法を提示し、乗客の所望する配送方法にしたがって忘れ物を配送する。

入力受付部１１ａは、携帯端末装置２００において動作する所定のアプリケーションにおいて乗客により指定される配送方法の入力を受け付ける。

保管部８０は、持ち物管理部１７の指示に応じて、自動運転バス１００ａ内の忘れ物を保管する。保管部８０は、ロボット８１と、座席内保管庫８２とを備える。ロボット８１は、２本のアームを有し、各アームをそれぞれ駆動して、物品の保持が可能な双腕ロボットである。座席内保管庫８２は、自動運転バス１００ａの座席の座面下に設けられた収容空間である。なお、座席内保管庫８２は、座席下の空間であってもよい。また、保管部８０は、ロボット８１を省略してもよい。

Ｂ２．忘れ物管理処理：
図８および図９に示す忘れ物管理処理は、自動運転バス１００ａの走行中に繰り返し実行される。忘れ物管理処理は、自動運転バス１００ａのイグニッションスイッチがオンにされたことを示す信号が送信され、かかる信号が制御装置１０ａにおいて受信されると、開始される。持ち物管理部１７は、自動運転バス１００ａに乗客が乗車したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。具体的には、持ち物管理部１７は、自動運転バス１００ａの乗車口付近に設けられた内部カメラ６１の撮像画像を取得し、自動運転バス１００ａに乗車してくる乗客が撮像画像内に含まれるか否かを判定する。また、持ち物管理部１７は、自動運転バス１００ａの乗車口に設けられている図示しないＩＣカード読み取り装置に乗客が乗車カードをかざしたか否かを判定する。

乗客が乗車していないと判定した場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、持ち物管理部１７は、自動運転バス１００ａの発車時間になるまで、ステップＳ４０５を実行する。他方、乗客が乗車したと判定した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、持ち物管理部１７は、乗客が持ち物を手放したか否かを判定する（ステップＳ４１０）。具体的には、持ち物管理部１７は、内部カメラ６１の撮像画像の履歴から、乗客の持ち物が当該乗客の身体に触れていないと推定される物体の移動、例えば、乗客が持ち物を足下に置くことによって、一定の期間、床の上に持ち物が載置されている状態や、乗客が持ち物を荷台に載せることによって、一定の期間、荷台の上に持ち物が載置されている状態等が検出された場合、乗客が持ち物を手放したと判定する。

乗客が持ち物を手放していないと判定した場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、持ち物管理部１７は、乗客が持ち物を手放したと判定するまで、ステップＳ４１０を実行する。他方、乗客が持ち物を手放したと判定した場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、持ち物管理部１７は、乗客と当該乗客の持ち物とを対応づける（ステップＳ４１５）。具体的には、持ち物管理部１７は、乗客の顔および現在位置と、乗客の持ち物の外観および現在位置とを対応づけて、図示しないメモリに記憶する。持ち物管理部１７は、車室内の様子を監視する（ステップＳ４２０）。具体的には、一定期間の間の内部カメラ６１の撮像画像を取得し、乗客の位置や、乗客の持ち物の位置の変化を検出する。乗客の位置や、乗客の持ち物の位置が変化している場合には、持ち物管理部１７は、上述のステップＳ４１５においてメモリに格納した乗客および持ち物の現在位置を更新する。

持ち物管理部１７は、乗客が自動運転バス１００ａから降車するか否かを判定する（ステップＳ４２５）。具体的には、持ち物管理部１７は、例えば、乗客が車室内に設けられた図示しない降車ボタンを押した場合や、降車口に設けられた内部カメラ６１の撮像画像中に乗客が検出された場合に、乗客が降車すると判定する。乗客が降車すると判定された場合（ステップＳ４２５：ＹＥＳ）、忘れ物判定部１８は、乗客の持ち物が車室内に存在するか否かを判定する（ステップＳ４３０）。具体的には、忘れ物判定部１８は、内部カメラ６１の撮像画像を取得して乗客の現在位置および当該乗客に対応づけられている持ち物の現在位置を算出し、両者間の距離が所定の距離よりも大きいか否かを判定する。所定の距離は、予め実験等により算出され、例えば、自動運転バス１００ａの座席や荷台から降車口までの平均的な距離に設定されている。なお、忘れ物判定部１８は、内部カメラ６１の撮像画像において一定の期間、乗客の持ち物の移動が見られない場合、乗客の持ち物が車室内に存在すると判定してもよい。

乗客の持ち物が車室内に存在すると判定した場合、報知部１６ａは、降車した乗客に忘れ物を通知する（ステップＳ４３５）。具体的には、報知部１６ａは、報知装置５５のスピーカを用いて、降車した乗客に忘れ物がある旨をアナウンスする。また、報知部１６ａは、通信装置５３を介して、携帯端末装置２００に忘れ物がある旨の通知を送信する。

配送管理部１９は、降車した乗客に忘れ物の配送方法を提示する（ステップＳ４４０）。具体的には、配送管理部１９は、通信装置５３を介して、携帯端末装置２００に配送方法の案内を送信する。配送方法としては、例えば、所定の配送システムからドローンを用いて発送する方法、管理センタ５００から配送担当者が発送する方法、乗客が管理センタ５００に赴いて忘れ物を受領する方法等が該当する。なお、配送方法には、受け取りを拒否するという選択肢が含まれていてもよい。また、配送方法を提示する際、配送日時や、配送料金等の情報を提示してもよい。

配送管理部１９は、乗客が配送を希望しているか否かを判定する（ステップＳ４４５）。具体的には、配送管理部１９は、入力受付部１１ａが配送希望「有」の指定を受け付けたか否かを判定する。乗客が配送を希望していると判定した場合（ステップＳ４４５：ＹＥＳ）、配送管理部１９は、指定された配送方法にしたがって忘れ物を配送する（ステップＳ４５０）。他方、乗客が配送を希望していないと判定した場合（ステップＳ４４５：ＮＯ）、持ち物管理部１７は、ロボット８１が忘れ物を保持可能であるか否かを判定する（ステップＳ４５５）。具体的には、持ち物管理部１７は、内部カメラ６１の撮像画像を用いて、忘れ物の大きさを算出する。また、持ち物管理部１７は、パターンマッチングにより忘れ物の物品を推定し、忘れ物のだいたいの重さを算出する。持ち物管理部１７は、忘れ物の大きさが所定の大きさ以下である場合や、忘れ物の重さが所定の重さ以下である場合には、ロボット８１が忘れ物を保持可能であると判定する。

ロボット８１が忘れ物を保持可能であると判定した場合（ステップＳ４５５：ＹＥＳ）、持ち物管理部１７は、ロボット８１に忘れ物を保管させる（ステップＳ４６０）。具体的には、持ち物管理部１７は、通信装置５３を介して、ロボット８１の制御装置に忘れ物の保管を指示する制御信号を送信する。上述のステップＳ４５５においてロボット８１が忘れ物を保持可能でないと判定した場合（ステップＳ４５５：ＮＯ）、持ち物管理部１７は、忘れ物が座席内保管庫８２に入るか否かを判定する（ステップＳ４６５）。具体的には、持ち物管理部１７は、上述のステップＳ４４５において算出した忘れ物の大きさが、座席内保管庫８２の大きさよりも小さいか否かを判定する。

忘れ物が座席内保管庫８２に入ると判定した場合（ステップＳ４６５：ＹＥＳ）、持ち物管理部１７は、管理者に忘れ物を座席内保管庫８２に収容させる（ステップＳ４７０）。具体的には、持ち物管理部１７は、自動運転バス１００ａに管理者が乗車している場合、管理者に忘れ物を座席内保管庫８２に収容するよう指示する。他方、自動運転バス１００ａに管理者が乗車していない場合には、持ち物管理部１７は、通信装置５３を介して、管理センタ５００に、自動運転バス１００ａに管理者を派遣するよう依頼する旨の通知を送信し、派遣された管理者に忘れ物を座席内保管庫８２に収容させる。

上述のステップＳ４６５において忘れ物が座席内保管庫８２に入らないと判定した場合（ステップＳ４６５：ＮＯ）、持ち物管理部１７は、管理センタ５００に、自動運転バス１００ａ内で忘れ物を保管できない旨を通知する（ステップＳ４７５）。なお、持ち物管理部１７は、乗客に忘れ物を通知した後に所定時間経過しても応答がない場合や、乗客に忘れ物を通知した後においても乗客と持ち物との距離が短くならない場合には、自動運転バス１００ａ内で忘れ物を保管しないとして、管理センタ５００に通知してもよい。

上述のステップＳ４２５において乗客が降車しないと判定された場合（ステップＳ４２５：ＮＯ）、または、上述のステップＳ４３０において乗客の持ち物が車室内に存在しないと判定された場合（ステップＳ４３０：ＮＯ）、上述のステップＳ４２０が実行される。

ステップＳ４７５の実行後、または、ステップＳ４７０の実行後、または、ステップＳ４６０の実行後、または、ステップＳ４５０の実行後、忘れ物管理処理は終了し、所定のインターバル時間の経過後、上述のステップＳ４０５が実行される。

以上の構成を有する第２実施形態の制御装置１０ａによれば、内部カメラ６１の撮像画像を用いて、自動運転バス１００ａに乗車中の乗客と、該乗客の持ち物とを対応づけて、該乗客が自動運転バス１００ａを降車するまでの間、持ち物の状態を監視し、乗客が自動運転バス１００ａから降車する際に持ち物が忘れ物であるか否かを判定し、忘れ物であると判定された場合に自動運転バス１００ａから降車する乗客に報知するので、乗客の持ち物に通信機が備えられていない場合であっても、自動運転バス１００ａ内の忘れ物を精度よく検出できる。また、保管部８０に忘れ物を保管させるので、車室内に忘れ物が放置されることを抑制できる。このため、忘れ物が盗難されることを抑制できる。また、自動運転バス１００ａに忘れ物をした乗客から忘れ物の配送方法の指定を受け付け、受け付けられた配送方法にしたがって忘れ物を配送するので、乗客の所望する配送方法で乗客の元に忘れ物を届けることができる。この結果、乗客の利便性の低下を抑制できる。

Ｃ．第３実施形態：
バス等の乗合車両の乗客が携帯する通信端末装置と、停留所や車両との通信により、運行案内や、利用料金の決済等を実行する技術が知られている。しかし、例えば、乗客の所望する乗車場所および降車場所で車両に乗降する場合、停留所を利用しないので、利用料金の決済を行えないおそれがある。また、例えば、自動運転バスのように乗降口の間口が広い場合、他の乗客に隠れて乗降するなどして利用料金を支払わずに乗車する不正乗車が生じるおそれがある。そこで、本実施形態の自動運転バス１００ｂでは、後述の運賃未払い通知処理において、内部カメラ６１の撮像画像を用いて乗客の運賃の支払い行為の有無を検出し、運賃が支払われていない場合に乗客に運賃が未払いであることを通知することにより、乗客に運賃の支払いを促すことができる。このため、利用料金の決済を精度よく実行できる。また、不正乗車の発生を抑制できる。以下、自動運転バス１００ｂの構成および運賃未払い通知処理について、詳細を説明する。

Ｃ１．装置構成：
図１１に示す第３実施形態における自動運転バス１００ｂは、上述の各実施形態と同様に、走行に関する制御の全てが運転手の判断によらずに自動的に実行可能なバスである。自動運転バス１００ｂには、後述の利用者データベースＤＢに予め登録された利用者が乗車可能である。例えば、利用者ｕ２は、携帯端末装置２００で動作する所定のアプリケーション上で顔画像を登録し、自動運転バス１００ｂの乗車予定日、乗車区間等を予約することにより、予約日時に自動運転バス１００ａに乗車できる。

自動運転バス１００ｂは、制御装置１０ａに代えて制御装置１０ｂを備える点と、保管部８０を省略する点とにおいて、図８に示す第２実施形態の自動運転バス１００ａと異なる。第２実施形態の自動運転バス１００ａと同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

制御装置１０ｂは、自動運転バス１００ｂの車室内を監視する監視制御装置である。制御装置１０ｂは、いずれも図示しないＣＰＵとメモリとインターフェースとを備えるＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することにより、乗客情報取得部２０、運賃支払い判定部２１、通報部１６ｂ、データベース登録部２２、および入力受付部１１ｂとして機能する。

乗客情報取得部２０は、内部カメラ６１の撮像画像を用いて、自動運転バス１００ｂに乗車する乗客の乗車時における顔画像を取得する。

運賃支払い判定部２１は、内部カメラ６１の撮像画像から乗客の運賃の支払い行為を検出し、乗客が運賃の支払いを行ったか否かを判定する。本実施形態において「運賃の支払い行為」とは、自動運転バス１００ｂの乗車口に設けられている図示しないＩＣカード読み取り装置に乗客が乗車カードをかざして、運賃の決済が行われることを意味する。したがって、例えば、運賃支払い判定部２１は、撮像画像中に、乗車してきた乗客による運賃の支払い行為が検出された場合に、運賃の支払いを行ったと判定する。なお、運賃支払い判定部２１は、撮像画像を用いずに、ＩＣカードの読み取り装置の読み取り結果を取得することにより、運賃の支払いの有無を判定してもよい。また、ＩＣカードには、ＩＣ乗車券や、定期券、データベースＤＢの登録情報が記憶された乗車カード等が含まれる。なお、上述の運賃の支払い行為には、自動運転バス１００ｂの乗車前、あるいは、乗車中に、携帯端末装置２００で動作する所定のアプリケーション上で運賃の決済が行われることを含んでもよい。

通報部１６ｂは、乗客が運賃の支払いを行っていない場合に当該乗客に対して運賃が未払いである旨を通知する。また、通報部１６ｂは、運賃の支払い行為を行っていない回数（以下、「運賃の未払い回数」と呼ぶ）が予め定められた回数以上である場合には、管理センタ５００に通報する。

データベース登録部２２は、図示しないメモリに格納されている利用者データベースＤＢ（以下、単に「データベースＤＢ」と呼ぶ）に利用者ｕ２の利用者情報を登録する。利用者情報には、例えば、利用者ｕ２の顔画像ｄｔ１、未払い回数ｄｔ２、および過去の乗車履歴ｄｔ３等の情報が含まれる。データベース登録部２２は、利用者ごとに識別番号を割り当てて、かかる識別番号と利用者情報とを対応づけてデータベースＤＢに登録する。

入力受付部１１ｂは、携帯端末装置２００において動作する所定のアプリケーションにおいて乗客により指定される乗車予約や、運賃の決済等の入力を受け付ける。

Ｃ２．運賃未払い通知処理：
図１２に示す運賃未払い通知処理は、自動運転バス１００ｂの走行中に繰り返し実行される。運賃未払い通知処理は、自動運転バス１００ｂのイグニッションスイッチがオンにされたことを示す信号が送信され、かかる信号が制御装置１０ｂにおいて受信されると、開始される。乗客情報取得部２０は、乗車時の乗客の顔画像を取得する（ステップＳ５０５）。具体的には、乗客情報取得部２０は、自動運転バス１００ｂの乗車口付近に設けられている内部カメラ６１の撮像画像を取得し、撮像画像中の人物の顔の画像を抽出する。乗客情報取得部２０は、乗車時に顔画像を取得できなかった場合には、車室内の内部カメラ６１を用いて、当該乗客を撮像して、顔画像を取得してもよい。

運賃支払い判定部２１は、乗客が運賃を支払ったか否かを判定する（ステップＳ５１０）。具体的には、運賃支払い判定部２１は、内部カメラ６１の撮像画像の履歴から乗客の行動を抽出し、上述の運賃の支払い行為が検出された場合、運賃を支払ったと判定する。

運賃を支払っていないと判定した場合（ステップＳ５１０：ＮＯ）、データベース登録部２２は、データベースＤＢに登録されている顔画像ｄｔ１と上述のステップＳ５０５において取得された顔画像とを照合する（ステップＳ５１５）。データベース登録部２２は、データベースＤＢに運賃の未払いを登録する（ステップＳ５２０）。具体的には、データベース登録部２２は、上述のステップＳ５１５において顔画像が一致した利用者の未払い回数をカウントアップする。

データベース登録部２２は、未払い回数が所定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ５２５）。所定回数は、例えば、３回である。なお、所定回数は、３回に代えて、他の任意の回数が設定されていてもよい。未払い回数が所定回数以上であると判定した場合（ステップＳ５２５：ＹＥＳ）、通報部１６ｂは、管理センタ５００に通報する（ステップＳ５３０）。このとき、通報部１６ｂは管理センタ５００に加えて、警察等の外部機関に通報してもよい。

ステップＳ５３０の実行後、または、上述のステップＳ５２５において未払い回数が所定回数未満であると判定された場合（ステップＳ５２５：ＮＯ）、または、上述のステップＳ５１０において運賃を支払ったと判定された場合（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、運賃未払い通知処理は終了し、所定のインターバル時間の経過後、上述のステップＳ４０５が実行される。

以上の構成を有する第３実施形態の制御装置１０ｂによれば、自動運転バス１００ｂへの乗車時の乗客の顔画像を取得し、乗客が運賃の支払い行為を行ったか否かを判定し、乗客が運賃の支払い行為を行っていない場合に乗客に運賃の未払いを通知するので、運賃が未払いの乗客に運賃の支払いを促すことができる。このため、自動運転バス１００ｂの運賃の決済を精度よく実行できる。また、自動運転バス１００ｂへの不正乗車の発生を抑制できる。

Ｃ３．第３実施形態の他の実施形態：
（１）乗車前の事前決済により運賃を支払う構成においては、運賃の支払いを行わずに自動運転バス１００ｂに乗車している乗客に対して、運賃の支払いを促す通知をしてもよい。図１３に示す本実施形態の運賃未払い通知処理は、ステップＳ５０５、ステップＳ５１５、ステップＳ５２０およびステップＳ５２５を省略する点と、ステップＳ５０７、ステップＳ５１７、ステップＳ５１８およびステップＳ５２７を追加して実行する点とにおいて、図１２に示す運賃未払い通知処理と異なる。本実施形態の運賃未払い通知処理におけるその他の手順は、第３実施形態の運賃未払い通知処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

運賃未払い通知処理が開始されると、乗客情報取得部２０は、対象の乗客が自動運転バス１００ｂに乗車中であるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。対象の乗客とは、予め運賃の支払い行為を行っていない乗客を意味する。なお、ステップＳ５０７が実行される際には、データベースＤＢを参照することによって、対象の乗客の顔画像および携帯端末装置２００が特定されているものとする。ステップＳ５０７において乗客情報取得部２０は、自動運転バス１００ｂの位置センサ６４により検出される現在位置と、対象の乗客の携帯端末装置２００に搭載されている図示しない位置センサにより検出される現在位置とが一致する場合、対象の乗客が乗車中であると判定する。なお、本実施形態において上述のステップＳ５０５を省略せずに、乗車時の顔画像を取得して、データベースＤＢの顔画像ｄｔ１と照合することにより、対象の乗客が乗車中であるか否かを判定してもよい。

対象の乗客が乗車中であると判定され（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）、乗車時に運賃の支払い行為がなかったと判定された場合（ステップＳ５１０：ＮＯ）、通報部１６ｂは、対象の乗客、すなわち、未払いの利用者に通知する（ステップＳ５１７）。具体的には、通報部１６ｂは、通信装置５３を介して、未払いの利用者の携帯端末装置２００に、運賃の支払いを促す旨の通知を送信する。なお、通報部１６ｂは、報知装置５５を用いて、例えば、「運賃の支払いを行っていない方は速やかに運賃の支払いを行ってください」といった内容のアナウンスをしてもよい。

運賃支払い判定部２１は、未払いの利用者が運賃を支払ったか否かを判定する（ステップＳ５１８）。具体的には、運賃支払い判定部２１は、上述のステップＳ５１０と同様の手順により運賃の支払い行為の有無を検出してもよいし、未払いの利用者の携帯端末装置２００のアプリケーション上で運賃の決済が行われたか否かを判定してもよい。運賃を支払っていないと判定した場合（ステップＳ５１８：ＮＯ）、データベース登録部２２は、未払いの利用者の自動運転バス１００ｂの利用を不可に設定する（ステップＳ５２７）。具体的には、データベース登録部２２は、今後未払い利用者が自動運転バス１００ｂの予約を行えないようにするために、未払い利用者の利用者情報として、利用不可である旨を登録する。このとき、未払いの利用者の携帯端末装置２００に、運賃の支払いが行われるまで自動運転バス１００ｂを利用できない旨を通知してもよい。ステップＳ５２７の実行後、上述のステップＳ５３０が実行される。

上述のステップＳ５１８において運賃を支払ったと判定された場合（ステップＳ５１８：ＹＥＳ）、または、上述のステップＳ５０７において対象の乗客が乗車中でないと判定された場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）、運賃未払い通知処理は終了する。

本実施形態の運賃未払い通知処理によれば、運賃の支払い行為を行っていない乗客の顔画像と、運賃の支払い行為を行っていない回数とがデータベースＤＢに登録され、支払い行為を行っていない回数が予め定められた回数以上である場合に、管理センタ５００に通知するので、管理センタ５００は、運賃の支払い行為を行っていない乗客に対して適切な処置を講じることができる。また、運賃を支払うように促したにもかかわらず運賃を支払わない乗客を自動運転バス１００ｂの利用不可に設定するので、自動運転バス１００ｂへの不正乗車の発生を抑制できる。

（２）上記第３実施形態の各実施形態において、自動運転バス１００ｂにデータベースＤＢに未登録の利用者が乗車し、運賃の支払い行為が行われなかった場合、当該利用者の顔画像および未払い回数をデータベースＤＢに登録しておき、次に自動運転バス１００ｂに乗車した際に運賃の支払いを促してもよい。

（３）上記ステップＳ５０７において、自動運転バス１００ｂの移動速度および移動軌跡と、携帯端末装置２００の移動速度および移動軌跡との一致度合いに基づき、対象の乗客が自動運転バス１００ｂに乗車中であるか否かを判定してもよい。

Ｄ．第４実施形態：
バスや電車等の移動体には、優先席、女性専用の乗車スペースが設けられる。例えば、移動体の乗車券として、性別や、優先席対象者であるか否かの情報が埋め込まれたＩＣタグ付きの乗車券が用いられる場合に、移動体の座席に搭載された読み取り装置でＩＣタグを読み取り、着席した乗客が当該座席に着席可能な対象者であるか否かを判定する技術が知られている。また、着席した乗客が当該座席に着席可能な対象者でない場合には、着席した乗客に対して注意喚起を行う技術が知られている。しかし、座席に着席しなければ、当該座席を利用可能な者であるか否かを判定できないので、注意喚起が遅れてしまい、利用者の利便性が低下するおそれがある。そこで、本実施形態の自動運転バス１００ｃでは、後述の入場者監視処理において、内部カメラ６１の撮像画像を用いて、所定の利用者のみが利用可能な専用スペースへの入場者の識別情報を取得し、かかる識別情報を用いて入場者が専用スペースを利用可能な者であるか否かを判定することにより、座席に着席しなくても当該座席に着席可能な対象者であるか否かを判定できる。この結果、入場者への注意喚起が遅れることを抑制できるので、利用者の利便性の低下を抑制できる。以下、自動運転バス１００ｃの構成および入場者監視処理について、詳細を説明する。

Ｄ１．装置構成：
図１４および図１５に示す第４実施形態における自動運転バス１００ｃは、上述の第１実施形態と同様に、走行に関する制御の全てが運転手の判断によらずに自動的に実行可能なバスである。自動運転バス１００ｃは、前方ドア９１から乗降するタイプのバスである。

図１５に示す自動運転バス１００ｃの客室は、境界Ｌを境にして、一般スペースＳＰ１と、専用スペースＳＰ２とに区分されている。一般スペースＳＰ１は、乗客の属性にかかわらず、誰でも利用可能な乗車スペースである。専用スペースＳＰ２は、例えば、優先席スペース、女性専用スペース、子供専用スペース等、スペースの種別に応じて予め定められた属性を備える乗客のみが利用可能な乗車スペースである。本実施形態において、「予め定められた属性」とは、その乗客に固有の特徴や性質を示す情報を意味し、例えば、性別、年齢層、傷病の有無等の情報が該当する。例えば、専用スペースＳＰ２が優先席スペースである場合、専用スペースＳＰ２を利用可能な属性として、年齢層がシニア層に含まれる、あるいは、傷病を有する等の属性が定められている。また、例えば、専用スペースＳＰ２が女性専用スペースである場合には、専用スペースＳＰ２を利用可能な属性として、性別が女性であること等が定められている。また、例えば、専用スペースＳＰ２が子供専用スペースである場合には、専用スペースＳＰ２を利用可能な属性として、年齢層が低年齢層に含まれる等の属性が定められている。なお、専用スペースＳＰ２ごとに定められている属性を備える乗客の同伴者は、当該属性を備えていない場合であっても、属性を備えているとして専用スペースＳＰ２の利用可能者としてもよい。

専用スペースＳＰ２の入口周辺、具体的には、一般スペースＳＰ１と専用スペースＳＰ２との境界Ｌ付近には、内部カメラ６１と報知装置５５とが設けられている。内部カメラ６１は、一般スペースＳＰ１から専用スペースＳＰ２へ入場する乗客を撮影する。報知装置５５は、後述の報知部１６ｃの指示に応じて、専用スペースＳＰ２を利用可能でない乗客に対して、注意を促す音声を出力する。

図１４に示すように、自動運転バス１００ｃは、制御装置１０に代えて制御装置１０ｃを備える点と、降車要求入力部７１および目的地表示部７２を省略する点とにおいて、図１に示す第１実施形態の自動運転バス１００と異なる。第１実施形態の自動運転バス１００と同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、図１４では、管理センタ５００の図示を省略している。

制御装置１０ｃは、自動運転バス１００ｃの客室内を監視する監視制御装置である。制御装置１０ｃは、いずれも図示しないＣＰＵとメモリとインターフェースとを備えるＥＣＵとして構成されている。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを展開して実行することにより、入場者識別情報取得部２３、判定部２４、および報知部１６ｃとして機能する。

入場者識別情報取得部２３は、内部カメラ６１の撮像画像を用いて、専用スペースＳＰ２への入場者の属性を識別するための情報（以下、「入場者識別情報」と呼ぶ）を取得する。入場者識別情報は、上述の予め定められた属性の少なくとも１つの属性を識別可能な情報であり、本実施形態では、年齢層を示す情報である。入場者識別情報取得部２３は、撮像画像に含まれる人物を検出し、検出された人物の年齢を推定することにより、入場者の年齢層を特定して、入場者識別情報を取得する。

判定部２４は、入場者識別情報を用いて、専用スペースＳＰ２への入場者が予め定められた属性を備える乗客であるか否かを判定する。判定部２４は、例えば、取得された入場者識別情報と、図示しないメモリに記憶され、専用スペースＳＰ２の種類ごとに予め定められている属性と、を照合することにより、専用スペースＳＰ２への入場者が予め定められた属性を備える乗客であるか否かを判定する。

報知部１６ｃは、専用スペースＳＰ２へ入場者が予め定められた属性を備える乗客でないと判定された場合に、例えば、スピーカや、表示装置等の報知装置５５を用いて、入場者に報知する。

Ｄ２．入場者監視処理：
図１６に示す入場者監視処理は、自動運転バス１００ｃの走行中に繰り返し実行される。入場者監視処理は、自動運転バス１００ｃのイグニッションスイッチがオンにされたことを示す信号が送信され、かかる信号が制御装置１０ｃにおいて受信されると、開始される。入場者識別情報取得部２３は、内部カメラ６１の撮像画像を取得して、入場者識別情報を取得する（ステップＳ６０５）。判定部２４は、専用スペースＳＰ２への入場者が入場対象者であるか否かを判定する（ステップＳ６１０）。具体的には、判定部２４は、入場者識別情報に示される年齢層が、専用スペースＳＰ２の利用可能者として予め定められている年齢層に含まれている場合、入場対象者であると判定する。

入場対象者でないと判定された場合（ステップＳ６１０：ＮＯ）、報知部１６ｃは、専用スペースＳＰ２への入場者に注意喚起を行う（ステップＳ６１５）。具体的には、報知部１６ｃは、報知装置５５に、「専用スペースＳＰ２を利用可能であるか確認してください。」、あるいは、「あなたは専用スペースＳＰ２を利用できません。一般スペースＳＰ１を利用してください。」というアナウンスをさせる。報知装置５５がブザーやサイレンである場合には、報知部１６ｃは、報知装置５５に警報音を出力させてもよい。

ステップＳ６１５の実行後、または、上述のステップＳ６１０において入場対象者であると判定された場合（ステップＳ６１０：ＹＥＳ）、入場者監視処理は終了し、所定のインターバル時間の経過後、上述のステップＳ６０５が実行される。

以上の構成を有する第４実施形態の制御装置１０ｃによれば、専用スペースＳＰ２への入場者の属性を識別するための入場者識別情報を用いて、入場者が予め定められた属性を備える利用者であるか否かを判定し、入場者が予め定められた属性を備える利用者でないと判定された場合に、入場者に報知するので、入場者が専用スペースＳＰ２に設けられた座席に着席しなくても当該座席に着席可能な対象者であるか否かを判定できる。この結果、専用スペースＳＰ２への入場者に対する注意喚起が遅れることを抑制できるので、利用者の利便性の低下を抑制できる。

Ｄ３．第４実施形態の他の実施形態：
（１）図１７および図１８に示す第４実施形態の他の実施形態１における自動運転バス１００ｄは、内部カメラ６１ａを追加して備える点と、制御装置１０ｃに代えて制御装置１０ｄを備える点とにおいて、図１４および図１５に示す第４実施形態の自動運転バス１００ｃと異なる。第４実施形態の自動運転バス１００ｃと同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

内部カメラ６１ａは、前方ドア９１の周辺に設けられている。内部カメラ６１ａは、自動運転バス１００ｄに乗車する乗客を撮像する。

制御装置１０ｄは、ＣＰＵが乗客識別情報取得部２５としても機能する点において、制御装置１０ｃと異なる。乗客識別情報取得部２５は、内部カメラ６１ａの撮像画像を用いて、自動運転バス１００ｄに乗車する乗客の属性を識別するための情報（以下、「乗客識別情報」と呼ぶ）を取得する。乗客識別情報は、入場者識別情報と同様に、専用スペースＳＰ２を利用可能な乗客の属性を識別可能な情報であり、本実施形態では、年齢層を示す情報である。乗客識別情報取得部２５は、撮像画像に含まれる人物を検出し、検出された人物の年齢を推定することにより、入場者の年齢層を特定して、乗客識別情報を取得する。

図１９に示す本実施形態の入場者監視処理は、ステップＳ６０２を追加して実行する点と、ステップＳ６１０に代えてステップＳ６１０ａを実行する点とにおいて、図１６に示す第４実施形態の入場者監視処理と異なる。本実施形態の入場者監視処理におけるその他の手順は、第４実施形態の入場者監視処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態の入場者監視処理では、自動運転バス１００ｄへの乗車時に取得する乗客識別情報を用いて、専用スペースＳＰ２を利用可能な属性を備える乗客であるか否かを判定し、専用スペースＳＰ２を利用可能な属性を備えていない乗客が専用スペースＳＰ２へ入場しようとする場合に注意喚起を行う。具体的には、入場者監視処理が開始されると、乗客識別情報取得部２５は、内部カメラ６１ａの撮像画像を取得して、乗客識別情報を取得する（ステップＳ６０２）。上述のステップＳ６０５が実行されて入場者識別情報が取得されると、判定部２４は、専用スペースＳＰ２への入場者が入場対象者であるか否かを判定する（ステップＳ６１０ａ）。具体的には、判定部２４は、乗客識別情報と入場者識別情報とを照合し、専用スペースＳＰ２への入場者が専用スペースＳＰ２の利用可能者として定められている年齢層に含まれている場合、入場対象者であると判定する。なお、ステップＳ６０５において、入場者識別情報の取得を省略してもよく、この場合、内部カメラ６１の撮像画像に含まれる入場者の顔画像を取得し、取得された顔画像と、ステップＳ６０２の実行時に取得される顔画像とを照合することによって、入場者の乗客識別情報を取得して、専用スペースＳＰ２に予め定められている属性を備える入場者であるか否かを判定してもよい。

入場対象者でないと判定された場合（ステップＳ６１０ａ：ＮＯ）、上述のステップＳ６１５が実行され、専用スペースＳＰ２への入場者に注意喚起を行う。他方、上述のステップＳ６１０ａにおいて入場対象者であると判定された場合（ステップＳ６１０ａ：ＹＥＳ）、入場者監視処理は終了する。

本実施形態の制御装置１０ｄによれば、自動運転バス１００ｄに乗車する乗客の属性を識別するための乗客識別情報を用いて、乗客が予め定められた属性を備える利用者であるか否かを判定し、乗客が予め定められた属性を備える利用者でないと判定され、該乗客が専用スペースＳＰ２に入場しようとする場合に報知するので、専用スペースＳＰ２を利用可能な乗客であるか否かをより早い段階で判定できる。このため、専用スペースＳＰ２への入場者に対する注意喚起が遅れることを更に抑制できる。

（２）図２０に示す第４実施形態の他の実施形態２における自動運転バス１００ｅは、前方ドア９１に加えて、後方ドア９２を備える。自動運転バス１００ｃは、前方ドア９１または後方ドア９２から乗降するタイプのバスである。後方ドア９２は、専用スペースＳＰ２に設けられている。このため、後方ドア９２から自動運転バス１００ｅに乗車する場合には、まず専用スペースＳＰ２に入場する。後方ドア９２の周辺には、内部カメラ６１ｂが設けられ、後方ドア９２から乗車する乗客の乗客識別情報が取得される。判定部２４は、この乗客識別情報を用いて、後方ドア９２から乗車した乗客が専用スペースＳＰ２を利用可能な乗客であるか否かを判定することによって、専用スペースＳＰ２を利用可能でない乗客が後方ドア９２から乗車してきた場合であっても、報知装置５５を用いて注意喚起を行うことができる。

（３）上記第４実施形態の各実施形態において、入場者識別情報として、ＩＣ乗車券や、定期券、ＱＲチケット等に含まれる乗客の識別情報や、乗客の携帯端末装置に格納されている個人情報等を用いてもよい。この場合、内部カメラ６１、６１ａおよび６１ｂの撮像画像の画像解析や、データ照合の処理を省略できるので、入場者監視処理の処理負荷を低減できる。

（４）上記第４実施形態の各実施形態において、注意喚起を受けた回数を乗客の顔画像と対応づけてデータベースに登録しておき、注意喚起を受けた回数が所定回数以上である乗客が乗車する場合、専用スペースＳＰ２へ入場しないように事前に警告してもよい。具体的には、前方ドア９１付近に報知装置を設け、前方ドア９１から乗車する乗客の顔画像とデータベースに登録されている顔画像とを照合し、注意喚起を受けた回数が所定回数以上である乗客である場合に、前方ドア９１付近の報知装置に注意喚起をさせてもよい。

（５）上記第４実施形態の他の実施形態２が自動運転バスに代えて電車に適用される場合において、乗客識別情報は、駅への入場時、例えば、改札で取得してもよい。

Ｅ．他の実施形態：
（１）上記各実施形態において、制御装置１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃおよび１０ｄが搭載される移動体は、自動運転バスに限らず、手動運転バスであってもよいし、オンデマンド交通サービスに用いられる車両や、電車、地下鉄等の移動体であってもよい。

本開示に記載の制御部等の各部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部等の各部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組合せにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…制御装置、１１…入力受付部、１２…目的地設定部、１３…経路設定部、１４…走行制御部、７１…降車要求入力部、１００…自動運転バス

Claims (10)

1. 移動体（１００）に搭載されている移動体制御装置（１０）であって、
   降車要求入力部（７１）を介して前記移動体に乗車中の乗客の降車要求の入力を受け付ける入力受付部（１１）と、
   前記降車要求の入力態様に応じて前記移動体の目的地を設定する目的地設定部（１２）と、
   設定された前記目的地までの走行経路を設定する経路設定部（１３）と、
   前記移動体を制御して、設定された前記走行経路を走行させる走行制御部（１４）と、
   を備える、
   移動体制御装置。
2. 請求項１に記載の移動体制御装置であって、さらに、
   前記移動体の室内に設けられたセンサ部（６０）の検出結果を用いて、前記室内において予め定められた種類の事象が発生しているか否かを特定する車室内状況特定部（１５）と、
   前記予め定められた種類の事象が発生していると特定された場合に、前記事象の発生を前記移動体の外部に通報する通報部（１６）と、
   を備える、
   移動体制御装置。
3. 請求項２に記載の移動体制御装置であって、
   前記走行制御部は、前記予め定められた種類の事象が発生していると特定された場合に、前記事象に予め対応づけられている走行モードで前記移動体を走行させる、
   移動体制御装置。
4. 移動体（１００ａ）に搭載され、前記移動体の室内を監視する監視制御装置（１０ａ）であって、
   前記室内に設けられたセンサ部（６０）の検出結果を用いて、前記移動体に乗車中の乗客と、該乗客の持ち物とを対応づけて、該乗客が前記移動体を降車するまでの間、前記持ち物の状態を監視する持ち物管理部（１７）と、
   前記乗客が前記移動体から降車する際に前記持ち物が忘れ物であるか否かを判定する忘れ物判定部（１８）と、
   前記乗客の持ち物が忘れ物であると判定された場合に、前記移動体から降車する乗客に報知する報知部（１６ａ）と、
   を備える、
   監視制御装置。
5. 請求項４に記載の監視制御装置であって、
   前記持ち物管理部は、前記室内に設けられた保管部に前記忘れ物を保管させる、
   監視制御装置。
6. 請求項４または請求項５に記載の監視制御装置であって、
   前記移動体に忘れ物をした乗客から前記忘れ物の配送方法の指定の入力を受け付ける入力受付部（１１ａ）と、
   受け付けられた前記配送方法にしたがって前記忘れ物を配送する配送管理部（１９）と、
   をさらに備える、
   監視制御装置。
7. データベース（ＤＢ）に予め登録された利用者（ｕ２）が乗車可能な移動体（１００ｂ）に搭載され、前記移動体の室内を監視する監視制御装置（１０ｂ）であって、
   前記室内に設けられた撮像装置（６１）を用いて、前記移動体への乗車時の乗客の顔画像を取得する乗客情報取得部（２０）と、
   前記撮像装置を用いて、前記乗客が運賃の支払い行為を行ったか否かを判定する運賃支払い判定部（２１）と、
   前記乗客が前記支払い行為を行っていない場合に前記乗客に運賃の未払いを通知する通報部（１６ｂ）と、
   を備える、
   監視制御装置。
8. 請求項７に記載の監視制御装置であって、
   前記データベースには、前記利用者と対応づけて、前記支払い行為を行っていない回数（ｄｔ２）が登録されており、
   前記通報部は、前記乗客の前記支払い行為を行っていない回数が予め定められた回数以上である場合に、前記移動体の管理者（５００）に通知する、
   監視制御装置。
9. 一般スペース（ＳＰ１）と、予め定められた属性を備える利用者のみが利用可能な専用スペース（ＳＰ２）とに区分された客室を有する移動体（１００ｃ、１００ｄ、１００ｅ）に搭載され、前記客室内を監視する監視制御装置（１０ｃ、１０ｄ）であって、
   前記専用スペースの入口の周辺に設けられた撮像装置（６１）から、前記専用スペースへの入場者の前記属性を識別するための入場者識別情報を取得する入場者識別情報取得部（２３）と、
   取得された前記入場者識別情報を用いて、前記入場者が前記予め定められた属性を備える利用者であるか否かを判定する判定部（２４）と、
   前記入場者が前記予め定められた属性を備える利用者でないと判定された場合に、前記客室に設けられた報知装置（５５）を用いて、前記入場者に報知する報知部（１６ｃ）と、
   を備える、
   監視制御装置。
10. 請求項９に記載の監視制御装置であって、
    前記移動体の乗車口（９１）に設けられた撮像装置（６１ａ）から、前記移動体の乗客の前記属性を識別するための乗客識別情報を取得する乗客識別情報取得部（２５）を、さらに備え、
    前記判定部は、取得された前記乗客識別情報を用いて、前記乗客が前記予め定められた属性を備える利用者であるか否かを判定し、
    前記報知部は、前記乗客が前記予め定められた属性を備える利用者でないと判定され、該乗客が前記専用スペースに入場しようとする場合に、該乗客に報知する、
    監視制御装置。

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