JP2021003945A - Unmanned flying body - Google Patents

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Abstract

【課題】回転翼を増やすことなく、冗長化が図られた無人飛翔体を提供する。【解決手段】複数の回転翼１１〜１４をそれぞれ回転駆動させる複数のモータ１５〜１８の回転数を決定するフライトコントローラ１９と、対応するモータ１５〜１８に電圧を印加する電力出力部及び電力出力部から出力される電圧の大きさを調整する制御部を具備し、対応するモータ１５〜１８を、決定された回転数でそれぞれ回転させる複数のエレクトロニックスピードコントローラ２０〜２３とを備え、各エレクトロニックスピードコントローラ２０〜２３は、複数の電力出力部を具備し、通常時は、複数の電力出力部それぞれからの電圧印加によって対応するモータ１５〜１８を回転させ、一部の電力出力部から正常に電圧印加ができない異常時には、残りの電力出力部からの電圧印加によって対応するモータ１５〜１８を回転させる。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned flying object in which redundancy is achieved without increasing the number of rotor blades. SOLUTION: A flight controller 19 for determining the number of rotations of a plurality of motors 15 to 18 for rotationally driving a plurality of rotary blades 11 to 14, a power output unit for applying a voltage to the corresponding motors 15 to 18, and a power output. A control unit for adjusting the magnitude of the voltage output from the unit is provided, and a plurality of electronic speed controllers 20 to 23 for rotating the corresponding motors 15 to 18 at a determined rotation speed are provided, and each electronic speed is provided. The controllers 20 to 23 include a plurality of power output units, and normally, the corresponding motors 15 to 18 are rotated by applying a voltage from each of the plurality of power output units, and a voltage is normally generated from some of the power output units. When an abnormality cannot be applied, the corresponding motors 15 to 18 are rotated by applying a voltage from the remaining power output unit. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、無人飛翔体に関する。 The present invention relates to an unmanned projectile.

複数の回転翼の回転によって、送信機から送られる信号に沿った飛行を行う無人飛翔体（所謂、ドローン）は、各回転翼に対応するモータの回転数を決定するフライトコントローラ（ＦＣ）と、モータに電圧を印加するエレクトロニックスピードコントローラ（ＥＳＣ）を備えている（引用文献１参照）。複数のモータそれぞれに対応するエレクトロニックスピードコントローラは、フライトコントローラから出力される指令信号に応じた電圧をモータに印加してモータの回転数を調整する。
無人飛翔体には、回転翼が４つのタイプ、６つのタイプ、８つのタイプ等がある。回転翼が４つのタイプは、一般的に一つの回転翼が回転できなくなると飛行を継続できず、墜落する。これに対し、回転翼が６つのタイプや回転翼が８つのタイプは、一つの回転翼が回転できなくなっても飛行を継続できる。 An unmanned aerial vehicle (so-called drone) that flies along a signal sent from a transmitter by rotating multiple rotors has a flight controller (FC) that determines the number of rotations of the motor corresponding to each rotor. It is equipped with an electronic speed controller (ESC) that applies a voltage to the motor (see Reference 1). The electronic speed controller corresponding to each of the plurality of motors applies a voltage corresponding to the command signal output from the flight controller to the motors to adjust the rotation speed of the motors.
There are four types of rotors, six types, eight types, etc. of unmanned flying objects. The type with four rotors generally cannot continue flight when one rotor cannot rotate, and crashes. On the other hand, the type with 6 rotors and the type with 8 rotors can continue to fly even if one rotor cannot rotate.

特開２０１９−５５７７５号公報JP-A-2019-55775

無人飛翔体は、故障が生じたとしても墜落しないようにする冗長化が重要であるが、回転翼を増やそうとすると、モータ等の増加も必要となり、無人飛翔体全体の部品点数が多くなるという課題が招来する。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、回転翼を増やすことなく、冗長化が図られた無人飛翔体を提供することを目的とする。 It is important to make the unmanned projectile redundant so that it will not crash even if a failure occurs, but if you try to increase the number of rotor blades, you will also need to increase the number of motors etc., and the number of parts of the entire unmanned projectile will increase. Challenges come.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an unmanned projectile with redundancy without increasing the number of rotor blades.

前記目的に沿う本発明に係る無人飛翔体は、複数の回転翼及び該複数の回転翼をそれぞれ回転駆動させる複数のモータを有する無人飛翔体において、前記複数のモータの回転数を決定するフライトコントローラと、対応する前記モータに電圧を印加する電力出力部、及び、該電力出力部から該モータに印加される電圧の大きさを調整する制御部をそれぞれ具備し、前記対応するモータを、前記フライトコントローラによって決定された回転数でそれぞれ回転させる複数のエレクトロニックスピードコントローラとを備え、前記各エレクトロニックスピードコントローラは、複数の前記電力出力部を具備し、通常時は、前記複数の電力出力部それぞれからの電圧印加によって前記対応するモータを回転させ、一部の前記電力出力部から前記対応するモータに対して正常に電圧印加ができない異常時には、残りの前記電力出力部からの電圧印加によって前記対応するモータを回転させる。 The unmanned flying object according to the present invention according to the above object is a flight controller that determines the rotation speeds of the plurality of motors in an unmanned flying object having a plurality of rotary blades and a plurality of motors for rotationally driving the plurality of rotary blades. A power output unit that applies a voltage to the corresponding motor and a control unit that adjusts the magnitude of the voltage applied to the motor from the power output unit are provided, and the corresponding motor is provided with the flight. Each of the electronic speed controllers includes a plurality of electronic speed controllers that rotate at a rotation speed determined by the controller, and each of the electronic speed controllers includes a plurality of the power output units, and normally, from each of the plurality of power output units. When the corresponding motor is rotated by applying a voltage and a voltage cannot be normally applied to the corresponding motor from a part of the power output units, the corresponding motor is applied by applying a voltage from the remaining power output units. To rotate.

本発明に係る無人飛翔体は、各エレクトロニックスピードコントローラが、複数の電力出力部を具備し、通常時に、複数の電力出力部それぞれからの電圧印加によって対応するモータを回転させ、一部の電力出力部から対応するモータに対して正常に電圧印加ができない異常時には、残りの電力出力部からの電圧印加によって対応するモータを回転させるので、電力出力部の冗長化を図ることが可能である。エレクトロニックスピードコントローラにおいては、制御部に比べ電力出力部で故障（ショート等）が発生し易い傾向があるため、本発明による電力出力部の冗長化は有効である。 In the unmanned flying object according to the present invention, each electronic speed controller is provided with a plurality of power output units, and in a normal state, a corresponding motor is rotated by applying a voltage from each of the plurality of power output units to rotate a part of the power output. When the voltage cannot be normally applied to the corresponding motor from the unit, the corresponding motor is rotated by applying the voltage from the remaining power output unit, so that the power output unit can be made redundant. In an electronic speed controller, a failure (short circuit, etc.) tends to occur more easily in the power output unit than in the control unit, so that the redundancy of the power output unit according to the present invention is effective.

本発明の一実施の形態に係る無人飛翔体の説明図である。It is explanatory drawing of the unmanned flying body which concerns on one Embodiment of this invention. エレクトロニックスピードコントローラとモータの接続を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the connection of an electronic speed controller and a motor. エレクトロニックスピードコントローラの電力出力部の説明図である。It is explanatory drawing of the power output part of an electronic speed controller.

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１に示すように、本発明の一実施の形態に係る無人飛翔体１０は、複数（ここでは、四つ）の回転翼１１、１２、１３、１４と、複数の回転翼１１、１２、１３、１４をそれぞれ回転駆動させる複数（ここでは、四つ）のモータ１５、１６、１７、１８と、複数のモータ１５、１６、１７、１８の回転数を決定するフライトコントローラ１９と、対応するモータ１５、１６、１７、１８にそれぞれ電圧を印加して回転させる複数のエレクトロニックスピードコントローラ２０、２１、２２、２３を備えている。以下、詳細に説明する。 Subsequently, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to the attached drawings, and the present invention will be understood.
As shown in FIG. 1, the unmanned flying object 10 according to the embodiment of the present invention includes a plurality of (here, four) rotor blades 11, 12, 13, 14 and a plurality of rotor blades 11, 12, Corresponds to a plurality of (here, four) motors 15, 16, 17, 18 for rotationally driving 13 and 14, and a flight controller 19 for determining the number of revolutions of the plurality of motors 15, 16, 17, and 18. It includes a plurality of electronic speed controllers 20, 21, 22, and 23 that apply a voltage to the motors 15, 16, 17, and 18 to rotate them, respectively. The details will be described below.

無人飛翔体１０は、図１に示すように、一つのフライトコントローラ１９に一つの受信部２４が接続され、エレクトロニックスピードコントローラ２０、２１、２２、２３に一つのバッテリー２５が接続されている。
受信部２４は、図示しない送信機から発信される信号を受信可能で、送信機からの信号を受信すると、その信号をフライトコントローラ１９に送る。送信機は、無人飛翔体１０の飛行に関する入力操作が人によってなされる操作機であり、送信機でなされた入力操作に対応する信号を発信する。 In the unmanned projectile 10, as shown in FIG. 1, one receiving unit 24 is connected to one flight controller 19, and one battery 25 is connected to the electronic speed controllers 20, 21, 22, and 23.
The receiving unit 24 can receive a signal transmitted from a transmitter (not shown), and when receiving the signal from the transmitter, sends the signal to the flight controller 19. The transmitter is an operation device in which an input operation related to the flight of the unmanned projectile 10 is performed by a person, and transmits a signal corresponding to the input operation performed by the transmitter.

フライトコントローラ１９は、図示しないセンサ（例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ）の検出値と、受信機２４から送られた信号とを基にして、無人飛翔体１０が送信機でなされた入力操作に応じた飛行（例えば、上昇）を行うためのモータ１５、１６、１７、１８の回転数を算出し、この回転数を信号化し、指令信号として、エレクトロニックスピードコントローラ２０、２１、２２、２３に送る。
エレクトロニックスピードコントローラ２０、２１、２２、２３は、回転翼１１を回転駆動するモータ１５、回転翼１２を回転駆動するモータ１６、回転翼１３を回転駆動するモータ１７及び回転翼１４を回転駆動するモータ１８にそれぞれ接続され（対応し）ている。 The flight controller 19 responds to an input operation performed by the unmanned projectile 10 on the transmitter based on the detected values of sensors (for example, a gyro sensor and an acceleration sensor) (not shown) and a signal sent from the receiver 24. The rotation speeds of the motors 15, 16, 17, and 18 for performing the flight (for example, ascending) are calculated, the rotation speeds are signalized, and sent as a command signal to the electronic speed controllers 20, 21, 22, and 23.
The electronic speed controllers 20, 21, 22, and 23 include a motor 15 that rotationally drives the rotary blade 11, a motor 16 that rotationally drives the rotary blade 12, a motor 17 that rotationally drives the rotary blade 13, and a motor that rotationally drives the rotary blade 14. Each of 18 is connected (corresponding).

エレクトロニックスピードコントローラ２０は、図２に示すように、バッテリー２５に接続された二つの電力出力部２６、２７と、フライトコントローラ１９及び電力出力部２６、２７に接続された一つの制御部２８を有している。
電力出力部２６、２７は、バッテリー２５から電圧を印加され、電圧を調整してモータ１５に印加する。電力出力部２６（電力出力部２７についても同じ）は、図３に示すように、制御部２８に接続されたスイッチ２９、２９ａ、２９ｂ、２９ｃ、２９ｄ、２９ｅと、過電流又は過電圧による回路のショートを防ぐセルフコントロールプロテクタ３７、３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄ、３７ｅを有している。この点、エレクトロニックスピードコントローラ２１、２２、２３それぞれの電力出力部についても同様である。 As shown in FIG. 2, the electronic speed controller 20 has two power output units 26 and 27 connected to the battery 25 and one control unit 28 connected to the flight controller 19 and the power output units 26 and 27. doing.
The power output units 26 and 27 apply a voltage from the battery 25, adjust the voltage, and apply the voltage to the motor 15. As shown in FIG. 3, the power output unit 26 (the same applies to the power output unit 27) includes switches 29, 29a, 29b, 29c, 29d, and 29e connected to the control unit 28, and an overcurrent or overvoltage circuit. It has self-control protectors 37, 37a, 37b, 37c, 37d, 37e to prevent short circuits. In this respect, the same applies to the power output units of the electronic speed controllers 21, 22, and 23, respectively.

制御部２８は、フライトコントローラ１９から指令信号を受信し、その指令信号に応じた信号を電力出力部２６、２７に送って電力出力部２６、２７のスイッチの接続状態を切り替えて、電力出力部２６、２７それぞれからモータ１５に印加される電圧の大きさを調整し、フライトコントローラ１９によって決定された回転数でモータ１５を回転させる。
本実施の形態では、モータ１５（モータ１５のロータ）の角度位置検出がホール素子によるものとモータ端子電圧を基にしたもの（所謂、センサレス）とによって２重に行われ、フライトコントローラ１９はモータ１５の角度位置の検出結果を取得する。これはモータ１６、１７、１８の角度位置についても同様である。 The control unit 28 receives a command signal from the flight controller 19, sends a signal corresponding to the command signal to the power output units 26 and 27, switches the connection state of the switches of the power output units 26 and 27, and switches the power output unit. The magnitude of the voltage applied to the motor 15 is adjusted from each of the 26 and 27, and the motor 15 is rotated at the rotation speed determined by the flight controller 19.
In the present embodiment, the angular position detection of the motor 15 (rotor of the motor 15) is performed twice by the Hall element and the one based on the motor terminal voltage (so-called sensorless), and the flight controller 19 is a motor. The detection result of the 15 angular positions is acquired. This also applies to the angular positions of the motors 16, 17, and 18.

モータ１５は、図２に示すように、円周上に等間隔で配置された六つのスロットにそれぞれコイル３１、３２、３３、３４、３５、３６が巻かれている。従って、コイル３１、３２、３３、３４、３５、３６も円周状に等間隔で順に配置されている。
電力出力部２６はコイル３４、３５、３６に接続され、電力出力部２７はコイル３１、３２、３３に接続されている。即ち、電力出力部２６、２７は異なるコイルに接続されている。 As shown in FIG. 2, in the motor 15, coils 31, 32, 33, 34, 35, and 36 are wound in six slots arranged at equal intervals on the circumference, respectively. Therefore, the coils 31, 32, 33, 34, 35, and 36 are also arranged in order at equal intervals on the circumference.
The power output unit 26 is connected to the coils 34, 35, 36, and the power output unit 27 is connected to the coils 31, 32, 33. That is, the power output units 26 and 27 are connected to different coils.

電力出力部２６、２７は、電力出力部２６、２７の双方からモータ１５に対し電圧を印加することで、無人飛翔体１０の通常の飛行を可能とするレベルの電圧をモータ１５に印加できる。
これに対し、何らかの異常によって、モータ１５に対する電圧の印加が電力出力部２６、２７のうちいずれか一方のみからになると、モータ１５に印加可能な電圧は、無人飛翔体１０が通常の飛行を継続できるレベルではなくなる。但し、電力出力部２６、２７のいずれかのみからモータ１５に電圧が印加されている状態でも、無人飛翔体１０を降下させて着陸させるのに必要とされる電圧はモータ１５に印加することができる。 By applying a voltage to the motor 15 from both the power output units 26 and 27, the power output units 26 and 27 can apply a voltage at a level that enables the normal flight of the unmanned projectile 10 to the motor 15.
On the other hand, when the voltage applied to the motor 15 is applied to only one of the power output units 26 and 27 due to some abnormality, the voltage applicable to the motor 15 is such that the unmanned projectile 10 continues normal flight. It will not be a level that can be done. However, even when a voltage is applied to the motor 15 from only one of the power output units 26 and 27, the voltage required for lowering and landing the unmanned projectile 10 can be applied to the motor 15. it can.

エレクトロニックスピードコントローラ２１、２２、２３も、エレクトロニックスピードコントローラ２０と同様に、それぞれ二つの電力出力部及び一つの制御部を具備している。エレクトロニックスピードコントローラ２１の二つの電力出力部及び一つの制御部とバッテリー２５、フライトコントローラ１９及びモータ１６それぞれとの関係、エレクトロニックスピードコントローラ２２の二つの電力出力部及び一つの制御部とバッテリー２５、フライトコントローラ１９及びモータ１７それぞれとの関係、並びに、エレクトロニックスピードコントローラ２３の二つの電力出力部及び一つの制御部とバッテリー２５、フライトコントローラ１９及びモータ１８それぞれとの関係は、それぞれエレクトロニックスピードコントローラ２０の電力出力部２６、２７及び制御部２８とバッテリー２５、フライトコントローラ１９及びモータ１５との関係と同じである。 Like the electronic speed controller 20, the electronic speed controllers 21, 22, and 23 each include two power output units and one control unit. The relationship between the two power output units and one control unit of the electronic speed controller 21 and the battery 25, the flight controller 19 and the motor 16, respectively, the two power output units and one control unit and the battery 25 of the electronic speed controller 22, and the flight. The relationship between the controller 19 and the motor 17, and the relationship between the two power output units and one control unit of the electronic speed controller 23 and the battery 25, the flight controller 19 and the motor 18, respectively, are the electric power of the electronic speed controller 20. The relationship between the output units 26 and 27 and the control unit 28 and the battery 25, the flight controller 19 and the motor 15 is the same.

フライトコントローラ１９は、エレクトロニックスピードコントローラ２０の電力出力部２６、２７からモータへの電圧の印加が正常になされているか否か、エレクトロニックスピードコントローラ２１の二つの電力出力部からモータ１６への電圧の印加が正常になされているか否か、エレクトロニックスピードコントローラ２２の二つの電力出力部からモータ１７への電圧の印加が正常になされているか否か、エレクトロニックスピードコントローラ２３の二つの電力出力部からモータ１８への電圧の印加が正常になされているか否かを検出できる。 The flight controller 19 determines whether or not the voltage is normally applied from the power output units 26 and 27 of the electronic speed controller 20 to the motor, and applies the voltage from the two power output units of the electronic speed controller 21 to the motor 16. Whether or not the voltage is normally applied from the two power output units of the electronic speed controller 22 to the motor 17, and whether or not the voltage is normally applied from the two power output units of the electronic speed controller 23 to the motor 18. It is possible to detect whether or not the voltage of the above is applied normally.

フライトコントローラ１９は、エレクトロニックスピードコントローラ２０、２１、２２、２３から対応するモータ１５、１６、１７、１８に対するそれぞれの電圧の印加が正常であることを検出している間、飛行中の無人飛行体１０が通常飛行を継続するモードで各種の制御（モータ１５、１６、１７、１８の回転数の決定等）を行う。 The flight controller 19 detects that the respective voltages applied to the corresponding motors 15, 16, 17, and 18 from the electronic speed controllers 20, 21, 22, and 23 are normal, while the flight controller 19 is an unmanned aircraft in flight. In a mode in which 10 continues normal flight, various controls (determination of the rotation speeds of motors 15, 16, 17, 18 and the like) are performed.

一方、フライトコントローラ１９は、エレクトロニックスピードコントローラ２０、２１、２２、２３から対応するモータ１５、１６、１７、１８に対するそれぞれの電圧の印加が二つの電力出力部から正常に行われていないこと（エレクトロニックスピードコントローラ２０のモータ１５に対する電圧の印加が電力出力部２６、２７のいずれか一方のみから行われていること等）を検出すると、無人飛行体１０が着陸するように各種の制御を行う。 On the other hand, in the flight controller 19, the respective voltages are not normally applied from the electronic speed controllers 20, 21, 22, and 23 to the corresponding motors 15, 16, 17, and 18 from the two power output units (electronic). When it is detected that the voltage is applied to the motor 15 of the speed controller 20 from only one of the power output units 26 and 27, etc.), various controls are performed so that the unmanned air vehicle 10 lands.

例えば、電力出力部２７からモータ１５への電圧の印加がなされなくなったのが検出されると、フライトコントローラ１９は、制御部２８の制御によって、電力出力部２６、２７の双方からモータ１５に電圧が印加されていた時に電力出力部２６からモータ１５に印加されていた電圧より、電力出力部２６からモータ１５に印加する電圧を大きくすると共に、エレクトロニックスピードコントローラ２１、２２、２３それぞれの二つの電力出力部からモータ１６、１７、１８にそれぞれ印加される電圧を調整して、無人飛行体１０を降下させる。 For example, when it is detected that the voltage is no longer applied from the power output unit 27 to the motor 15, the flight controller 19 controls the voltage from both the power output units 26 and 27 to the motor 15 under the control of the control unit 28. The voltage applied to the motor 15 from the power output unit 26 is made larger than the voltage applied to the motor 15 from the power output unit 26 when is applied, and the two electric powers of the electronic speed controllers 21, 22, and 23 are each increased. The voltage applied to the motors 16, 17 and 18 from the output unit is adjusted to lower the unmanned vehicle 10.

従って、エレクトロニックスピードコントローラ２０は、通常時に、電力出力部２６、２７それぞれからの電圧印加によってモータ１５を回転させ、電力出力部２７（一部の電力出力部）からモータ１５に対して正常に電圧印加ができない異常時には、電力出力部２６（残りの電力出力部）からの電圧印加によってモータ１５を回転させて、無人飛行体１０の墜落を防止する。 Therefore, the electronic speed controller 20 normally rotates the motor 15 by applying a voltage from each of the power output units 26 and 27, and normally applies a voltage from the power output unit 27 (some power output units) to the motor 15. When an abnormality cannot be applied, the motor 15 is rotated by applying a voltage from the power output unit 26 (remaining power output unit) to prevent the unmanned vehicle 10 from crashing.

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、回転翼及びモータはそれぞれ三つ又は五つ以上であってもよく、各エレクトロニックスピードコントローラは三つ以上の電力出力部を有していてもよい。
また、各エレクトロニックスピードコントローラが電力出力部と同数の制御部を具備し、一つの制御部で一つの電力出力部を制御するようにしてもよく、例えば、各エレクトロニックスピードコントローラが二つの電力出力部と、二つの電力出力部の状態をそれぞれ変化させる二つの制御部とを具備するようにすることができる。
そして、各エレクトロニックスピードコントローラの複数の電力出力部は対応するモータの同じコイルに接続されていてもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and all changes in conditions that do not deviate from the gist are within the scope of the present invention.
For example, the rotor blades and the motor may have three or five or more, respectively, and each electronic speed controller may have three or more power output units.
Further, each electronic speed controller may have the same number of control units as the power output unit, and one control unit may control one power output unit. For example, each electronic speed controller may have two power output units. And two control units that change the states of the two power output units, respectively.
Then, a plurality of power output units of each electronic speed controller may be connected to the same coil of the corresponding motor.

１０：無人飛翔体、１１、１２、１３、１４：回転翼、１５、１６、１７、１８：モータ、１９：フライトコントローラ、２０、２１、２２、２３：エレクトロニックスピードコントローラ、２４：受信部、２５：バッテリー、２６、２７：電力出力部、２８：制御部、２９、２９ａ、２９ｂ、２９ｃ、２９ｄ、２９ｅ：スイッチ、３１、３２、３３、３４、３５、３６：コイル、３７、３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄ、３７ｅ：セルフコントロールプロテクタ 10: Unmanned projectile, 11, 12, 13, 14: Rotor, 15, 16, 17, 18: Motor, 19: Flight controller, 20, 21, 22, 23: Electronic speed controller, 24: Receiver, 25 : Battery, 26, 27: Power output unit, 28: Control unit, 29, 29a, 29b, 29c, 29d, 29e: Switch, 31, 32, 33, 34, 35, 36: Coil, 37, 37a, 37b, 37c, 37d, 37e: Self-control protector

Claims (6)

複数の回転翼及び該複数の回転翼をそれぞれ回転駆動させる複数のモータを有する無人飛翔体において、
前記複数のモータの回転数を決定するフライトコントローラと、
対応する前記モータに電圧を印加する電力出力部、及び、該電力出力部から該モータに印加される電圧の大きさを調整する制御部をそれぞれ具備し、前記対応するモータを、前記フライトコントローラによって決定された回転数でそれぞれ回転させる複数のエレクトロニックスピードコントローラとを備え、
前記各エレクトロニックスピードコントローラは、複数の前記電力出力部を具備し、通常時は、前記複数の電力出力部それぞれからの電圧印加によって前記対応するモータを回転させ、一部の前記電力出力部から前記対応するモータに対して正常に電圧印加ができない異常時には、残りの前記電力出力部からの電圧印加によって前記対応するモータを回転させることを特徴とする無人飛翔体。 In an unmanned flying object having a plurality of rotary blades and a plurality of motors for rotationally driving the plurality of rotary blades, respectively.
A flight controller that determines the rotation speeds of the plurality of motors,
A power output unit that applies a voltage to the corresponding motor and a control unit that adjusts the magnitude of the voltage applied to the motor from the power output unit are provided, and the corresponding motor is provided by the flight controller. Equipped with multiple electronic speed controllers that rotate at a determined number of revolutions,
Each of the electronic speed controllers includes a plurality of the power output units, and normally, the corresponding motor is rotated by applying a voltage from each of the plurality of power output units, and some of the power output units are used as described. An unmanned flying object, characterized in that the corresponding motor is rotated by applying a voltage from the remaining power output unit when a voltage cannot be normally applied to the corresponding motor. 請求項１記載の無人飛翔体において、前記各エレクトロニックスピードコントローラは、二つの前記電力出力部と、該二つの電力出力部から出力される電圧の大きさを調整する一つの前記制御部とを具備することを特徴とする無人飛翔体。 In the unmanned flying object according to claim 1, each of the electronic speed controllers includes two power output units and one control unit that adjusts the magnitude of the voltage output from the two power output units. An unmanned projectile characterized by doing. 請求項１記載の無人飛翔体において、前記各エレクトロニックスピードコントローラは、二つの前記電力出力部と、該二つの電力出力部から出力される電圧の大きさをそれぞれ調整する二つの前記制御部とを具備することを特徴とする無人飛翔体。 In the unmanned flying object according to claim 1, each of the electronic speed controllers has two power output units and two control units that adjust the magnitudes of voltages output from the two power output units. An unmanned flying object characterized by being equipped. 請求項２又は３記載の無人飛翔体において、前記各エレクトロニックスピードコントローラの二つの前記電力出力部は、前記対応するモータの異なるコイルに接続されていることを特徴とする無人飛翔体。 The unmanned flying object according to claim 2 or 3, wherein the two power output units of each of the electronic speed controllers are connected to different coils of the corresponding motors. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の無人飛翔体において、前記電力出力部は、回路のショートを防ぐセルフコントロールプロテクタを有することを特徴とする無人飛翔体。 The unmanned flying object according to any one of claims 1 to 4, wherein the power output unit has a self-control protector for preventing a circuit short circuit. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の無人飛翔体において、前記回転翼及び前記モータを四つずつ備えることを特徴とする無人飛翔体。 The unmanned flying object according to any one of claims 1 to 5, wherein the unmanned flying object is provided with four rotor blades and four motors.
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