JP2003040179A - ステアリングダンパ装置 - Google Patents

ステアリングダンパ装置

Info

Publication number
JP2003040179A
JP2003040179A JP2001272693A JP2001272693A JP2003040179A JP 2003040179 A JP2003040179 A JP 2003040179A JP 2001272693 A JP2001272693 A JP 2001272693A JP 2001272693 A JP2001272693 A JP 2001272693A JP 2003040179 A JP2003040179 A JP 2003040179A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
damping force
steering
vehicle body
steering damper
moment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001272693A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4640905B2 (ja
Inventor
Yosuke Hasegawa
洋介 長谷川
Takeyasu Itabashi
健康 板橋
Kanji Hayashi
寛二 林
Takeshi Wakabayashi
威 若林
Osamu Fumitani
修 文谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2001272693A priority Critical patent/JP4640905B2/ja
Priority to TW091105336A priority patent/TW539639B/zh
Priority to CNB02141307XA priority patent/CN1309616C/zh
Priority to DE60227309T priority patent/DE60227309D1/de
Priority to ES02006811T priority patent/ES2307679T3/es
Priority to EP02006811A priority patent/EP1248013B1/en
Priority to KR10-2002-0016726A priority patent/KR100472321B1/ko
Priority to BRPI0201006-2A priority patent/BR0201006B1/pt
Priority to US10/108,722 priority patent/US6708795B2/en
Publication of JP2003040179A publication Critical patent/JP2003040179A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4640905B2 publication Critical patent/JP4640905B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K21/00—Steering devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/44—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction
    • F16F9/46—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall
    • F16F9/466—Throttling control, i.e. regulation of flow passage geometry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K21/00—Steering devices
    • B62K21/08—Steering dampers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/10—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using liquid only; using a fluid of which the nature is immaterial
    • F16F9/12—Devices with one or more rotary vanes turning in the fluid any throttling effect being immaterial, i.e. damping by viscous shear effect only
    • F16F9/125—Devices with one or more rotary vanes turning in the fluid any throttling effect being immaterial, i.e. damping by viscous shear effect only characterised by adjustment means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/44—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/20—Type of damper
    • B60G2202/22—Rotary Damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/12—Cycles; Motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/42—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/44—Steering speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/184—Semi-Active control means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】ハンドル動作の原因が意図的又は非意図的であ
るかに応じて、ハンドルの回動を抑制することが真に必
要な非意図的な原因によるハンドル動作時のみステアリ
ングダンパに減衰力を発生させる。 【構成】ステアリング軸と同軸上に回転式のステアリン
グダンパ１０を設け、その右液室３４と左液室３５を連
絡するバイパス通路３７に設けた可変バルブ３８により
減衰力の発生もしくは減衰力ゼロに切り換える。この切
り換えは制御装置４０によって制御し、制御装置４０は
モーメントセンサー３１によるステアリング軸へ加えら
れるモーメントの方向と、回転角速度センサー４１によ
るステアリング軸の回動する回転角速度の大きさと方向
に基づき、モーメントの方向と回動方向が反対となる非
意図的な原因によるハンドルの回動動作時であって、か
つ回転角速度が所定のしきい値を超えたときのみ減衰力
を発生させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、走行時における
ハンドルの振れを減衰するための自動２輪車用のステア
リングダンパ装置に係り、特に減衰力を可変にできるも
のに関する。
【０００２】
【従来の技術】外乱時のキックバック等によるハンドル
の振れを防止するため、振れに対して減衰力を発生する
ステアリングダンパ装置が公知である（一例として特許
２５９３４６１号）。また、必要なときのみ減衰力を発
生し、その他の場合は余計な減衰力を発生しないように
減衰力を可変とするものも公知であり、例えば、ステア
リング角と走行速度に基づいて制御するもの（特開昭６
３−６４８８８号）、前輪荷重の変化に基づいて制御す
るもの（特公平７−７４０２３号）等がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来例
の減衰力制御方法では、ハンドルの振れを生じさせる原
因が、外乱などの外的要因か、ライダーの意図的操作に
よるものかを識別できない。したがって、コーナリング
時等においてライダーが意図的にハンドル操作したとき
でも、所定条件が一致すれば減衰力を発生してしまい、
ハンドル荷重を大きくすることがある。したがってステ
アリングダンパ装置として最も好ましいことは、外乱の
ような意図しない原因のときのみ減衰力を発生し、それ
以外のときは減衰力を発生させないことである。
【０００４】しかし、上記各従来例を含め、このような
ハンドル操作の内容に応じた制御を可能とするステアリ
ングダンパ装置は未だ存在しないので、ハンドルの操作
内容に応じて適正な減衰力が得られるように制御するこ
とが望まれる。さらに車体速度や車体加速度の変化に応
じて減衰力が変化すれば、ライダーの能動的な意志に対
して適切な減衰力を発生できるとも考えられる。そこ
で、本願発明はこのようなライダーの能動的な意志に対
して適切な減衰力を発生できるステアリングダンパ装置
の実現を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本願のステアリングダンパ装置に係る第１の発明は、車
体前部に支持された前輪操舵系の回動動作に減衰力を加
えるとともにこの減衰力の大きさを可変としたステアリ
ングダンパ装置において、非意図的な原因の回動動作に
よって発生する前記操舵系の回転角速度と、この非意図
的な回動動作を抑えるため前記操舵系に反対方向へ意図
的に加えられるモーメント、とを測定し、前記モーメン
トの方向と操舵系の回動方向とが同一方向であるときに
は、前記ステアリングダンパの減衰力をゼロもしくは低
減させることを特徴とする。
【０００６】このとき、前記モーメントの方向と操舵系
の回動方向とが同一方向であれば、前記ステアリングダ
ンパの減衰力をゼロもしくは低減させるとともに、前記
モーメントの方向と操舵系の回動方向とが逆向きである
ときには、前記ステアリングダンパに減衰力を発生さ
せ、もしくは増大させることができる。さらに、前記回
転角速度が所定のしきい値を越えたときにステアリング
ダンパに減衰力を発生させるようにすることもできる。
また、モーメントの方向と操舵系の回動方向とが逆向き
でかつモーメントの荷重が所定のしきい値を越えたとき
ステアリングダンパに減衰力を発生させてもよい。さら
には、モーメントの方向と操舵系の回動方向が一致又は
逆向きのときにおける制御において、回転角度が所定の
しきい値を越えることを制御条件に加えることもでき
る。
【０００７】第２の発明は、車体前部に支持された前輪
操舵系の回動動作に減衰力を加えるとともにこの減衰力
の大きさを減衰力可変手段により可変としたステアリン
グダンパ装置において、前記減衰力可変手段が、車体速
度又は車体加速度もしくはこれら双方に応じて多段階に
切り替わって減衰力の大きさを変えることを特徴とす
る。
【０００８】このとき、前記減衰力可変手段を作動させ
るための制御手段を備え、この制御手段は、車体速度に
関する複数の所定の速度しきい値又は車体加速度に関す
る複数の所定の加速度しきい値に応じて前記減衰力可変
手段を多段階に切り替えるとともに、前記加速度しきい
値には車体速度が増加するにつれて減少する車体速度の
関数を含むようにしてもよい。さらには、前記減衰力可
変手段は、前記減衰力を切り替える条件であるにもかか
わらず切り替えられないとき、前記多段階の切り替え領
域内にて予め定められた切り替え位置へ固定されるよう
にしてもよい。
【０００９】
【発明の効果】第１の発明におけるステアリングダンパ
装置は、ハンドルへ加えられるモーメントと回転角速度
に基づいて制御をおこなうので、モーメントの方向とハ
ンドルの回動方向とが同一方向のとき、例えばライダー
がコーナリング時にハンドルを意図的に回動操作する場
合には、ハンドルへ加えられるモーメントの方向と操舵
系の回動方向とが一致するから、ライダーによる意図的
なハンドル操作であることを検知し、その結果、モーメ
ントと回転角速度の大きさに関係なく、減衰力をゼロも
しくは低減させる。このため、停止時・取り回し・走行
時等におけるライダーの意図的なハンドル操作に対して
は減衰力を発生せず、もしくは低減させるため、軽快な
ハンドル操作を実現する。しかも、ハンドル操作状況に
即して余計な減衰力の発生を抑制できる。
【００１０】また、モーメントと操舵系の回動方向が逆
向きの場合のみ、減衰力を発生もしくは増大させること
も可能である。例えば、走行時に路面からの外乱により
操舵系に回転動作が発生したときには、操舵系の回動方
向とこれを抑えるためにライダーが操舵系へ加えるモー
メントの方向が異なるから、非意図的な操舵系の動作で
あることを検知してステアリングダンパに減衰力を発生
させ、もしくは増大させる。その結果、路面からの外乱
等による操舵系の回動動作を抑制させることができる。
したがって、走行時の実状に即して必要なときのみ減衰
力により操舵系の回動を抑制でき、ライダーの能動的な
意志に反することなく適切な減衰力を発生できるステア
リングダンパー装置を実現する。
【００１１】さらに、回転角速度につき所定のしきい値
を定め、このしきい値を超えたときのみステアリングダ
ンパに減衰力を発生もしくは増大させれば、路面からの
外乱のうちキックバックにつながるような過大な外乱に
対してのみ選択的にステアリングダンパを機能させるこ
とができ、その結果、余計な減衰力の発生をさらに抑制
できる。
【００１２】また、モーメントの方向と操舵系の回動方
向とが逆向きのときの制御に、モーメントの荷重がしき
い値を越えることを条件として追加すれば、さらに制御
が適切になる。同様に、モーメントの方向に操舵系の回
動方向とが一致又は逆向きのときにおける制御の条件
に、回転角度が所定のしきい値を越えることを追加して
も同様である。
【００１３】第２の発明は、減衰力可変手段により減衰
力の大きさを、車体速度又は車体加速度もしくはこれら
双方に応じて多段階に切り替わり、車体速度や車体加速
度との関連で必要な走行状態に必要な大きさの減衰力を
ステアリングダンパへ適切に与えることができるので、
ライダーの能動的な意志に反することなく適切な減衰力
を発生できるステアリングダンパ装置を実現する。
【００１４】また、一般的に車体速度が低いときは車体
加速度が大きくなるためキックバックが発生し易くなる
ので、減衰力可変手段を切り替えるための制御装置を、
各複数の所定の速度しきい値又は加速度しきい値に応じ
て多段階におこなえば、車体速度又は車体加速度に応じ
て適切な減衰力を得ることができる。
【００１５】この場合、加速度しきい値を車体速度が増
加するにつれて減少する車体速度の関数とし、この加速
度しきい値に基づいて減衰力を制御すれば、低速側ほど
加速度しきい値が大きくなる。したがって、比較的低速
域において車体速度に比べて車体加速度が大きいときの
み大きな減衰を発生させることができる。このため車体
速度が低いとき大きな車体加速度が発生して前輪荷重が
減少することによりキックバックが発生し易くなる自動
２輪車の実状に即して車体速度と車体加速度の相関に基
づく適切な減衰力を発生してキックバックを防止でき
る。
【００１６】さらには、減衰力可変手段が減衰力を切り
替える条件であるにもかかわらずこれが切り替えられな
いときには、その切り替え位置が減衰力の多段階に変化
する切り替え領域のうち予め定められた領域に固定され
るので、このような場合でも所定の減衰力を発生でき
る。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて第１実施例
を説明する。図１は本実施例の適用される自動２輪車を
示す斜視図、図２はステアリングダンパが設けられた車
体前部構造側面図、図３は同部分の平面図、図４はステ
アリングダンパの概略構造を示す図、図５は作用を示す
図である。
【００１８】図１において、前輪１を下端に支持するフ
ロントフォーク２の上部は車体フレーム３の前部へ連結
され、ハンドル４にて回動自在になっている。車体フレ
ーム３上には燃料タンク５が支持されている。符号６は
シート、７はリヤカウル、８はリヤスイングアーム、９
は後輪である。
【００１９】次に、ステアリングダンパについて説明す
る。図２、３に示すように、ステアリングダンパ１０は
ハンドル４が取付けられているトップブリッジ１１と車
体フレーム３の前端部との間に設けられている。トップ
ブリッジ１１は下方のボトムブリッジ１２でヘッドパイ
プ１３に支持されているステアリング軸１４（中心線で
表示）を上下に挟んで一体化される部材である。トップ
ブリッジ１１、ボトムブリッジ１２及びステアリング軸
１４は一体に回動する。
【００２０】トップブリッジ１１とボトムブリッジ１２
には左右一対のフロントフォーク２の各上部が支持され
る。ヘッドパイプ１３は車体フレーム３の前端部に一体
化されたパイプ状部分であり、車体フレーム３はヘッド
パイプ１３から左右一対をなして後方へ延出する（図
３）。ヘッドパイプ１３の前方にはトップブリッジ１１
に支持されたハンドルロック１５が設けられ、キー１６
により解錠される。
【００２１】なお、ハンドルロック１５は、駐車時にハ
ンドル４を回動不能に車体側へ固定するためのものであ
り、エンジンの点火系統及び灯火器系統等の電源をＯＮ
／ＯＦＦする電気系統のスイッチであるメインスイッチ
と一体化されている。キー１６はハンドルロック１５の
解錠とメインスイッチの切り替えを兼ねている。
【００２２】本実施例のステアリングダンパ１０はキッ
クバックを防止するための液圧式減衰器であり、本体部
１７とフタ１８を備え、ボルト２０によりトップブリッ
ジ１１上のボス２１に設けられたナット部へ締結され
る。このとき、本体部１７とフタ１８もボルト２０にに
より一体化される。符号２２はトップブリッジ１１とス
テアリング軸１４の上端を連結するためのナットであ
る。
【００２３】ステアリングダンパ１０の内部にはシャフ
ト２３が軸線を図２の上下方向に向けて設けられ、シャ
フト２３の下端は本体部１７から下方へ出てアーム２４
の前端と一体化されている。シャフト２３はステアリン
グ軸１４と同軸状に配置される。
【００２４】アーム２４は側面視クランク状に折れ曲が
っており、かつ平面視における車体中心を前後方向へ延
び、前端部はナット２２の上部へ張り出してステアリン
グダンパ１０内へ突出するシャフト２３と一体化され
る。アーム２４の後端部は二又部２５をなし、車体フレ
ーム３側のボス部２６を嵌合している。
【００２５】ボス部２６はブラケット２７の中央部へ上
方に突出して設けられ、ブラケット２７は左右両端をボ
ルト２８により、車体フレーム３の前端部中央でヘッド
パイプ１３の後方に設けられたボス２９（図２）へ取付
けられている。ボス２９上には燃料タンク５の前端から
突出するステー３０がボルト２８により共締めされてい
る。ボス部２６とシャフト２３は車体中心線Ｃ上に位置
している。アーム２４の側部にはモーメントセンサー３
１が取付けられ、ハンドルの回動モーメントを検出する
ようになっている。
【００２６】図４はステアリングダンパ１０の構造を概
略的に示し、ステアリングダンパ１０の内部は後方へ向
かって広がる扇状の液圧室３２が設けられ、その扇の要
に相当する位置にシャフト２３が位置し、シャフト２３
から一体に後方へ翼状に延出する隔壁３３により液圧室
３２の内部は右液室３４と左液室３５に２分される。
【００２７】隔壁３３の先端は摺動面をなし、液圧室３
２の弧状壁３６の内面に摺接する。右液室３４及び左液
室３５にはオイル等の非圧縮性の液体が封入され、バイ
パス通路３７により連結されている。バイパス通路３７
の中間部には可変バルブ３８が設けられる。可変バルブ
３８は、減衰力を生ずるための絞り通路を有し、この絞
り通路の通路断面積を変化させることにより絞り可変と
なっている。但し、可変バルブ３８はこのような構造に
限らず公知の種々なものを採用できる。なお電磁ソレノ
イドで構成された可変バルブ３８の例を後述する第２実
施例の図６に示してある。
【００２８】可変バルブ３８の絞りは制御装置４０によ
り制御される。制御装置４０はマイクロコンピュータ等
で構成され、前記モーメントセンサー３１及び回転角速
度センサー４１の各検出信号に基づいて制御し、モーメ
ントＭからステアリング軸１４へ加わる回動トルクの方
向、回転角速度ωからはその大きさとステアリング軸１
４の回動方向を検出し、これらが所定条件のとき可変バ
ルブ３８の絞りを変化させて減衰力を調整する。
【００２９】この所定条件とは、モーメントＭの方向と
ステアリング軸１４の回動方向が反対であって、かつ回
転角速度ωの絶対値が所定のしきい値を超えたとき減衰
力を発生させ、そうでないときは減衰力をゼロにする。
なお、しきい値の設定は車両の仕様等に応じて任意に設
定でき、外乱のうちキックバックに通じる特に大きなも
のが生じたときだけ制御するように設定する。
【００３０】モーメントセンサー３１は公知の歪ゲージ
等で構成され、ハンドル４を回動するときステアリング
ダンパ１０内に減衰力が発生すれば、この減衰力は隔壁
３３からシャフト２３を介してアーム部２４へ伝達さ
れ、これを圧縮又は伸長しようとするので、変形の大き
さでモーメントＭの絶対値を、圧縮又は伸長により方向
をそれぞれ検知できる。本実施例ではモーメントセンサ
ー３１が圧縮方向に変形すれば左方向への回動、伸長方
向に変形すれば右方向への回動となる。なお、歪ゲージ
は、ハンドル４等のモーメントが発生する部位であれ
ば、いずれの部位であってもよい。
【００３１】回転角速度センサー４１は電気抵抗等を用
いた公知のものであり、ステアリングダンパ１０内へ収
容されてシャフト２３の近傍に配置され、シャフト２３
とステアリングダンパ１０の本体部１７側との相対的な
回動に対する回転角速度ωを検出する。なお、回転角速
度センサー４１はトップブリッジ１１又はヘッドパイプ
１３側のステアリング軸１４近傍に配置し、ステアリン
グ軸１４の回動する回転角速度ωを検出するようにもで
きる。なお制御装置４０には必要により、さらにステア
リング軸１４のトルクセンサー４２、車体速度センサー
４３、車体加速度センサー４４等の各種センサーの検出
信号が適宜入力される。
【００３２】また、後述する第２実施例においては、電
子燃料噴射システムのセンサー群を構成する、例えば、
エンジン回転数センサー４５、スロットルセンサー４６
及びギヤポジションセンサー４７等の各センサーからも
検出信号が必要により入力される。
【００３３】次に、本実施例の作用を説明する。直進時
には、ライダーがハンドルを抑えて中立位置に保持する
が、前輪１はセルフアライアンスにより微少角度の首振
り変動を生じる。この首振り変動も操舵系に加えられる
非意図的な原因の回動動作となるが、このような微少振
動に対しては回転角速度センサー４１の検出する回転角
速度ωがしきい値に達しないので、モーメントＭとの関
係に関わりなく、制御装置４０が減衰力を発生させな
い。
【００３４】また、この状態でキックバックにつながる
ような大きな外乱により、前輪１の角度が大きく左又は
右に振れると、その方向へステアリング軸１４が非意図
的な原因で回動するため、ステアリングダンパ１０もト
ップブリッジ１１と一体になってシャフト２３を中心に
して同方向へ回動する。
【００３５】図５に示すように、仮に矢示ａのようにに
トップブリッジ１１が左へ回動すると、ステアリングダ
ンパ１０も矢示ａ方向へ回動するが、シャフト２３はア
ーム２４に取付けられて車体中心上に固定されるから隔
壁３３と共に不動であり、弧状壁３６が隔壁３３の先端
と摺動しながら、仮想線のように右側へ回動し、左液室
３５の容積が減少し、余剰液体はバイパス通路３７を通
って右液室３４へ移動しようとする。
【００３６】このとき、回転角速度センサー４１は、ト
ップブリッジ１１と共に一体的に左回動するステアリン
グダンパ１０とシャフト２３の相対回動によって左回動
する回転角速度ωを検出する。しかも回転角速度ωはし
きい値を超えたものになる。一方、ライダーは外乱に対
してハンドルを直進状態に維持しようとするから、ステ
アリング軸１４へ逆向きの右回動するトルクを意図的に
加えることになり、その結果、モーメントセンサー３１
であるゲージは伸長方向の変形を受けるため、右回動の
モーメントＭを検出する。
【００３７】したがって、意図的に操舵系へ加えられる
モーメントＭの方向と非意図的な原因である外乱によっ
て生じたステアリング軸１４の回動方向が反対となり、
かつ回転角速度ωが所定のしきい値を越えるため減衰力
発生の所定条件を満たすことになり、制御装置４０は可
変バルブ３８を絞り側に変化させてバイパス通路３７に
おける液体の流動抵抗を大きくして減衰力を増大させ
る。これにより路面から加わる外乱等によるステアリン
グ軸１４及び操舵系の回動動作を抑制させ、キックバッ
クを防止する。
【００３８】また、ライダーが例えばコーナリングのた
めにハンドルを左回動する場合は、まずハンドルを左へ
回動させるがこのときのモーメントＭの方向は左回動方
向となる。またステアリング軸１４は左側へ回動するか
ら回転角速度ωも左方向の回動になる。したがって、モ
ーメントＭの方向と回転角速度ωの回動方向が一致する
から、回転角速度ωの大きさに関わらず所定条件を満た
さないことになり、制御装置４０はライダーによる能動
的操作を検出して、可変バルブ３８に減衰力を発生させ
ず、ステアリング軸１４にする軽快な回転を許容する。
【００３９】なお、自動２輪車のコーナリングにおい
て、例えば左回転する場合はにまずハンドルを瞬間的に
逆（右）方向へ回動させてコーナリングのきっかけを作
ることがおこなわれるが、この場合もモーメントＭの方
向と回転角速度ωの回動方向が一致するから、ライダー
の意図的なハンドル操作であるため減衰力を発生させな
い。同様に、停止時・取り回し・走行時等におけるライ
ダーの意図的なハンドル操作に対しても、ライダーの能
動的な操作であるから減衰力を発生させない。
【００４０】このため、従来には存在しなかった、ハン
ドル動作の原因まで判断して、ライダーの意図的なハン
ドル操作に対しては余計な減衰力の発生を抑制して軽快
なハンドル操作を実現し、キックバックにつながるよう
な大きな外乱に対しては、ライダーが意図しないハンド
ル動作であることを検知してステアリングダンパに減衰
力を発生させて外乱等の影響を吸収させることができ
る。したがってハンドル操作状況及び走行時の実状に即
して、ハンドル動作の原因に応じて真に必要なときのみ
ステアリングダンパに減衰力を発生させることが可能に
なり、ライダーの能動的な意志に対して適切な減衰力を
発生できるステアリングダンパー装置を実現する。
【００４１】なお、本実施例は上記説明に限定されるも
のではなく、発明の原理内において種々に変形や応用が
可能である。例えば、上記実施例では減衰力をゼロもし
くは発生のいずれかに制御するが、減衰力を多段階的又
は連続的に変化させ、モーメントＭと回動方向が一致す
る場合は、減衰力を低減させるよう制御し、逆にモーメ
ントＭと回動方向が反対となる場合は、減衰力を増大さ
せるように制御することもできる。
【００４２】また、モーメントＭの検出はステアリング
軸１４の回動トルクを検出することと同じ意義を有する
から、モーメントセンサー３１によるモーメントＭの検
出に代えてステアリング軸１４の回動トルクを直接検出
するように構成することもできる。同様に、回転角速度
ωもステアリング軸１４自体に対して直接検出すること
もできる。
【００４３】さらに、回転角速度ωにつき所定のしきい
値を定めてあるが、しきい値を定めなくても上記ハンド
ル操作の原因に即した制御は可能になる。 また、モー
メントの方向と操舵系の回動方向とが逆向きのときの制
御に、モーメントの荷重がしきい値を越えることを条件
として追加すれば、さらに制御が適切になる。同様に、
モーメントの方向に操舵系の回動方向とが一致又は逆向
きのときにおける制御の条件に、回転角度が所定のしき
い値を越えることを追加しても同様である。
【００４４】次に、減衰力の制御方法に関する第２実施
例を説明する。図６は減衰力を３段階に切り替えるため
の３ポジションを有する可変バルブの構造を模式的に示
す図、図７はステアリングの角速度と回転トルクの関係
をポジション毎に示す図、図８はポジションの切り替え
タイミングを車体速度と車体加速度の関係で示す図、図
９は制御装置における制御フローチャートである。な
お、ステアリングダンパの構造や制御システム並びにそ
の車体に対する取付構造は前実施例と同様であるから、
これらについては説明を省略しかつ共通符号を用いるも
のとする。
【００４５】図６に示すように、可変バルブ３８は電磁
ソレノイドバルブとして構成され、そのプランジャー５
０は電磁力によりバイパス通路３７を横断する方向へ移
動自在であって、その長さ方向にＡ、Ｎ、Ｂなる３つの
異なるポジションを有する。各ポジションは選択的にバ
イパス通路３７へ接続し、それぞれ流路を異なる通路断
面積に絞ることにより３様に減衰力を変化させるように
なっている。
【００４６】すなわち、可変バルブ３８への励磁用電源
をＯＦＦすれば、プランジャー５０が中立位置になって
Ｎポジションがバイパス通路３７と通じる。励磁用電源
をＯＮするとともにプランジャー５０をバネ５１に抗し
て図の上方へ移動させれば、Ｂポジションがバイパス通
路３７へ通じる。逆にプランジャー５０をバネ５２に抗
して図の下方へ移動させれば、Ａポジションがバイパス
通路３７へ通じる。これにより可変バルブ３８が３ポジ
ションに切り替え変化する。
【００４７】プランジャー５０の移動方向は可変バルブ
３８へ供給する電流の方向を逆転させることによりおこ
なえ、これら３ポジションの切り替えは制御装置４０に
よっておこなわれる。また、可変バルブ３８を構成して
いる電磁ソレノイドの励磁用電源がＯＦＦ、すなわち可
変バルブ３８が作動しない場合は、Ｎポジションが上下
のバネ５１，５２の各ノーマル状態におけるバランス点
でバイパス通路３７へ接続するようになっている。図６
はこの状態を示している。
【００４８】図７は横軸がハンドルの回転角速度を代表
するステアリング軸の回転角速度、縦軸がステアリング
ダンパによって発生する減衰力であるステアリングの回
転トルクを表し、各ポジション毎にステアリング軸の回
転角速度と回転トルクの関係を示すグラフである。各ポ
ジションともステアリング軸の回転角速度及び回転トル
クの変化は直線状の比例関係にあるが、それぞれの傾き
が異なり、その傾きは、Ｂ＞Ｎ＞Ａの各ポジション順に
なっている。この傾きの相違はプランジャー５０におけ
る各ポジションの発生する減衰力の大きさの相違を示
し、傾きが大きい程減衰力が大きくなるので、減衰力が
Ｂ＞Ｎ＞Ａの順となる設定になっている。
【００４９】このうち、Ａポジションでは減衰力が最も
小さくなるため、ステアリング軸の回転角速度変化に対
してステアリングの回転トルク変化が最も少なくなる操
縦性優先の設定である。これに対してＢポジションでは
減衰力が最も大きくなるため、ステアリング軸の回転角
速度変化に対してステアリングの回転トルク変化が最も
大きくなる安定性優先の設定である。Ｎポジションは
Ａ、Ｂ各ポジション中間的な減衰力を発生して操縦性と
安定性をバランスさせたノーマルな設定であり、可変バ
ルブ３８が作動しない場合のホームポジションでもあ
る。
【００５０】図８は各ポジションの切り替え設定例であ
り、横軸を車体速度Ｖとし、その低速域と中速域の境界
を速度しきい値Ｖ１、中速域と高速域の境界を速度しき
い値Ｖ２とする。また、縦軸を車体加速度Ｇとし、所定
の加速度しきい値Ｇ１、Ｇ２（Ｇ１＜Ｇ２）を設定す
る。但し、加速度しきい値Ｇ１は、Ｇ１＝ｆ１（Ｖ）な
る車体速度Ｖの関数であり、右下がりの直線で車体速度
Ｖの上昇とともに漸減し、速度しきい値Ｖ１で０に変化
する。縦軸上のＧ１は車体速度０の値であって最大値を
示し、ｆ１は所定の比例定数である。
【００５１】加速度しきい値Ｇ２も、Ｇ２＝ｆ２（Ｖ）
なる車体速度Ｖの関数であり、全体として車体速度Ｖの
上昇とともに漸減し、低速域では中間部から中速域側が
急角度に右下がり変化する全体としても右下がりの折れ
線であり、中速域では一様に減少する右下がりの直線状
をなし、速度しきい値Ｖ２で０に変化する。縦軸上のＧ
２は車体速度０の値であって最大値を示し、ｆ２は所定
の比例定数である。以下、関数値としての加速度しきい
値をＧ（Ｖ）と表す。
【００５２】可変バルブ３８がバイパス通路３７と接続
するポジションの切り替えは、車体速度Ｖが速度しきい
値Ｖ１以下の低速域で車体加速度Ｇが加速度しきい値Ｇ
１（Ｖ）以下、すなわちＶ＜Ｖ１ ａｎｄ Ｇ＜Ｇ１
（Ｖ）の領域をＡポジションとし、車体速度Ｖが速度し
きい値Ｖ２より大きいか、車体加速度Ｇが加速度しきい
値Ｇ２（Ｖ）より大きい領域、すなわち、Ｖ＞Ｖ２ ｏ
ｒ Ｇ＞Ｇ２（Ｖ）をＢポジションとする。また、これ
らＡ、Ｂポジションの中間領域をＮポジションとする。
【００５３】可変バルブ３８はこの図に基づいて車体速
度又は車体加速度の相関により、走行条件に応じたＡ、
Ｎ、Ｂの３ポジションに随時切り替わる。すなわち、切
り替え制御方法としては、車体速度のみに基づいて速度
しきい値Ｖ１までＡポジション、Ｖ１からＶ２までをＮ
ポジション、Ｖ２より高速側をＢポジションと切り替え
ることができる。また、加速度しきい値Ｇ１（Ｖ）及び
Ｇ２（Ｖ）にのみに基づいて小さい方から順にＡ、Ｎ、
Ｂの各ポジションに切り替えることもできる。但しこの
場合は加速度しきい値Ｇが車体速度Ｖの関数値であるか
ら、実質上は車体加速度Ｇと車体速度Ｖに基づいて制御
することになる。さらに、縦軸上の加速度しきい値Ｇ
１、Ｇ２のみ、すなわち車体加速度Ｇのみに基づいて制
御することもできる。
【００５４】この加速度しきい値Ｇ（Ｖ）に基づく制御
は低速域において、加速度しきい値Ｇ１（Ｖ）以下でＡ
ポジション、加速度しきい値Ｇ１（Ｖ）とＧ２（Ｖ）の
間でＮポジション、加速度しきい値Ｇ２（Ｖ）以上でＢ
ポジションに変化する。これは、車体速度が低いとき大
きな車体加速度が発生して前輪荷重が減少することによ
りキックバックが発生し易くなるので、車体加速度の増
加に応じて減衰力が大きくなるように切り替えるためで
あり、加速度しきい値Ｇ１及びＧ２がこのように減衰力
を多段階に切り替えるポイントになる。加速度しきい値
Ｇ１（Ｖ）及びＧ２（Ｖ）は車両の使用態様等により任
意に設定できる。速度しきい値Ｖ１及びＶ２も同様であ
る。
【００５５】次に、図９により制御装置４０において、
車体速度Ｖの速度しきい値Ｖ１、Ｖ２又は車体加速度Ｇ
の加速度しきい値Ｇ（Ｖ）に基づいて可変バルブ３８の
３ポジションを切り替え制御する流れを説明する。制御
装置４０には図４に示したように車体速度が車体速度セ
ンサー４３及び車体加速度が車体加速度センサー４４か
らが入力されている。まず可変バルブ３８は通常時のホ
ームポジションが予めＮポジションのノーマル状態とな
るように設定されているので、車両のメインスイッチを
投入した直後のスタートはＮポジションになる（Ｓ・
１）。この状態で可変バルブ３８の電源スイッチがＯＮ
（ＳＷ＝ＯＮ）か否かを判別し（Ｓ・２）、否であれば
Ｓ・１へ戻る。すなわち、可変バルブ３８のプランジャ
ー５０が電磁力で作動しない場合は必ずＮポジションに
戻り、ノーマル状態の減衰力を発生させる。
【００５６】電源スイッチがＯＮであれば、可変バルブ
３８のプランジャー５０を作動させてまず減衰力最小の
Ａポジションとして操縦性優先の設定に切り替える（Ｓ
・３）。続いて車体速度Ｖ又は車体加速度Ｇを速度しき
い値Ｖ１又は加速度しきい値Ｇ１（Ｖ）と比較して判別
し（Ｓ・４）、Ｖ＞Ｖ１又はＧ＞Ｇ１（Ｖ）であれば、
より大きな減衰力を得るため再び可変バルブ３８のプラ
ンジャー５０を作動させＮポジションへり替えてノーマ
ル状態の設定にする（Ｓ・５）。条件を満たさなければ
Ｓ・２へ戻り、再びＡ又はＮポジションを選択する。
【００５７】Ｓ・５に続いて再び、車体速度Ｖ又は車体
加速度Ｇを速度しきい値Ｖ２又は加速度しきい値Ｇ２
（Ｖ）と比較して判別し（Ｓ・６）、Ｖ＞Ｖ２又はＧ＞
Ｇ２（Ｖ）であれば、さらに大きな減衰力を得るため再
び可変バルブ３８のプランジャー５０を作動させてＢポ
ジションに切り替え、安定性優先の設定にし（Ｓ・
７）、その後Ｓ・６へ戻って反復する。Ｓ・６で条件を
満たさなければＳ・２へ戻って再びＡ又はＮポジション
を選択する。
【００５８】このように本実施例によれば、減衰力の大
きさを、車体速度Ｖの速度しきい値Ｖ１，Ｖ２又は車体
加速度の加速度しきい値Ｇ（Ｖ）に応じて多段階に切り
替わるので、車体速度や車体加速度との関連で必要な走
行状態に必要な大きさの減衰力をステアリングダンパへ
適切に与えることができることになり、ライダーの能動
的な意志に対して適切な減衰力を発生できるステアリン
グダンパ装置を実現できる。
【００５９】また、減衰力の切り替えを、各複数の所定
の速度しきい値Ｖ１・Ｖ２及び加速度しきい値Ｇ１
（Ｖ）・Ｇ２（Ｖ）に応じて多段階におこなえるので、
車体速度又はこれと車体加速度に応じて適切な減衰力を
得ることができるとともに、低速域では大きな車体加速
度が発生して前輪荷重が減少することによりキックバッ
クが発生し易くなるが、加速度しきい値Ｇ１、Ｇ２を車
体速度が増加するにつれて減少するように設定すること
により、このような条件でも適切な減衰力を発生してキ
ックバックを防止できる。
【００６０】さらには、プランジャー５０作動させて減
衰力を切り替える条件であるにもかかわらずプランジャ
ー５０を切り替えられないときでも、プランジャー５０
がホームポジションであるＮポジションに必ず位置し、
ノーマル状態の減衰力を発生するので、減衰力を発生し
なかったり、過大又は過小の減衰力を生じないようにで
きる。なお、このようなホームポジションは必ずしも、
Ｎポジションではなく、減衰力が多段階に変化する領域
であるＡ又はＢポジションであってもよく、さらには専
用のホームポジションを別に設定してもよい。
【００６１】なお、本実施例は上記の構造に限定され
ず、種々に変形等ができ、例えば、ポジション数は上記
の３ポジションよりも多くしてもよく、これに応じて、
速度しきい値をＶ３以上、加速度しきい値をＧ３（Ｖ）
以上のより多数にすることもできる。また多段階に切り
替わる領域数を上記３領域よりも多数にできる。
【００６２】さらに、このような多段階の切り替えを車
体速度又は車体加速度のいずれか一方だけに関連させる
こともできる。前者の場合は速度しきい値Ｖ１・Ｖ２に
基づき、後者の場合は図８のグラフにおける縦軸上の値
である加速度しきい値Ｇ１及びＧ２のみに基づくことに
なる。
【００６３】なお、上記温度補正に加えてさらに種々の
補正を加えることができる。例えばスロットル開度セン
サー３５で検出されるスロットル開度を時間で微分して
得られるスロットル開速度により補正すれば、車体の加
速度変化に対応した減衰力の補正が可能になる。また、
これにスロットル開度を加えればさらに精密な補正が可
能になる。
【００６４】また、車体加速度を判別する際、加速度セ
ンサーの検出情報に代えて電子燃料噴射システムにおい
て使用する他のセンサーによる検出情報を利用すること
もできる。このようなものとして、例えば図４において
示すように、エンジン回転数センサー４５によるエン
ジン回転数、スロットルセンサー４６によるスロット
ル開度及び／又はスロットル開速度、ギヤポジション
センサー４７によるギヤ段、のいずれかの情報に基づい
て車体加速度を判別でき、このようにすると加速度セン
サー等を設ける必要がなくなる。
【００６５】加速度センサーで車体加速度を検出する場
合には、所定の加速度が発生した後にステアリングダン
パの減衰力が切り替わることになるのでタイムラグが発
生するが、上記各センサー、例えばスロットルセンサー
４６によるスロットル開度等を基準にすることによりこ
のようなタイムラグの発生がなくなり、車体加速度発生
の先読みをすることができる。
【００６６】なお、スロットルセンサー４６はスロット
ル開度を検出するが、これを制御装置４０にて時間で微
分すればスロットル開速度が得られる。これらのスロッ
トル開度及びスロットル開速度は車体加速度に相関度の
高い情報であり、いずれか一方または双方を併用するこ
とにより車体加速度を推定できる。エンジン回転数及び
ギヤ段も同様のセンサー情報である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施例の適用される自動２輪車の斜視図
【図２】 ステアリングダンパ装置部分を示す車体前部
の側面図
【図３】 同上部分の平面図
【図４】 ステアリングダンパの概略構造を示す図
【図５】 作用を示す図
【図６】 第２実施例に係る可変バルブの模式図
【図７】 第２実施例に係る可変バルブのポジション設
定を示す図
【図８】 第２実施例に係るポジションの切り替え設定
を示す図
【図９】 第２実施例に係る制御のフローチャート
【符号の説明】
１：前輪、２：フロントフォーク、３：車体フレーム、
１０：ステアリングダンパ、１１：トップブリッジ、１
４：ステアリング軸、２３：シャフト、２４：アーム
部、２６：ボス、３１：モーメントセンサー、３２：液
圧室、３３：隔壁、３４：右液室、３５：左液室、３
７：バイパス通路、３８：可変バルブ、４０：制御装
置、４１：回転角速度センサー、４２：トルクセンサ
ー、４３：車体速度センサー、４４：車体加速度センサ
ー、４５：エンジン回転数センサー、４６：スロットル
センサー、４７：ギヤポジションセンサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１６Ｆ 15/023 Ｆ１６Ｆ 15/023 Ａ (72)発明者 林 寛二 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 若林 威 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 文谷 修 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D033 DC02 3J048 AA06 AA07 AB08 AB09 AB11 AB12 AC04 BE03 CB21 EA21 3J069 AA41 AA42 EE36 EE63 EE64 EE68

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車体前部に支持された前輪操舵系の回動
    動作に減衰力を加えるとともにこの減衰力の大きさを可
    変とする液圧式のステアリングダンパ装置において、非
    意図的な原因の回動動作によって発生する前記操舵系の
    回転角速度と、この非意図的な回動動作を抑えるため前
    記操舵系に反対方向へ意図的に加えられるモーメント、
    とを測定し、前記モーメントの荷重方向と操舵系の回動
    方向とが同一方向であるときには、前記ステアリングダ
    ンパの減衰力をゼロもしくは低減させることを特徴とす
    るステアリングダンパ装置。
  2. 【請求項２】 前記モーメントの方向と操舵系の回動方
    向とが逆向きであるときには、前記ステアリングダンパ
    に減衰力を発生させ、もしくは増大させることを特徴と
    する請求項１に記載のステアリングダンパ装置。
  3. 【請求項３】 前記回転角速度が所定のしきい値を越え
    たときにステアリングダンパに減衰力を発生させること
    を特徴とする請求項２に記載のステアリングダンパ装
    置。
  4. 【請求項４】 前記モーメントの荷重が所定のしきい値
    を越えたときにステアリングダンパに減衰力を発生させ
    ることを特徴とする請求項２に記載のステアリングダン
    パ装置。
  5. 【請求項５】 前記回転角度が所定のしきい値を越えた
    ときにステアリングダンパに減衰力を発生させることを
    特徴とする請求項１又は請求項２に記載のステアリング
    ダンパ装置。
  6. 【請求項６】 車体前部に支持された前輪操舵系の回動
    動作に減衰力を加えるとともにこの減衰力の大きさを減
    衰力可変手段により可変としたステアリングダンパ装置
    において、前記減衰力可変手段が、車体速度又は車体加
    速度もしくはこれら双方に応じて多段階に切り替わって
    減衰力の大きさを変えることを特徴とするステアリング
    ダンパ装置。
  7. 【請求項７】 前記減衰力可変手段を作動させるための
    制御手段を備え、この制御手段は、車体速度に関する複
    数の所定の速度しきい値又は車体加速度に関する複数の
    所定の加速度しきい値に応じて前記減衰力可変手段を多
    段階に切り替えるとともに、前記加速度しきい値には車
    体速度が増加するにつれて減少する車体速度の関数を含
    むことを特徴とする請求項６記載のステアリングダンパ
    装置。
  8. 【請求項８】 前記減衰力可変手段は、前記減衰力を切
    り替える条件であるにもかかわらず切り替えられないと
    き、前記多段階の切り替え領域内にて予め定められた切
    り替え位置へ固定されることを特徴とする請求項７記載
    のステアリングダンパ装置。
JP2001272693A 2001-04-06 2001-09-07 ステアリングダンパ装置 Expired - Fee Related JP4640905B2 (ja)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001272693A JP4640905B2 (ja) 2001-04-06 2001-09-07 ステアリングダンパ装置
TW091105336A TW539639B (en) 2001-04-06 2002-03-20 Steering damper system
CNB02141307XA CN1309616C (zh) 2001-04-06 2002-03-21 一种转向减震装置
ES02006811T ES2307679T3 (es) 2001-04-06 2002-03-25 Sistema amortiguador de rireccion.
DE60227309T DE60227309D1 (de) 2001-04-06 2002-03-25 Dämpfer für Lenker
EP02006811A EP1248013B1 (en) 2001-04-06 2002-03-25 Steering damper system
KR10-2002-0016726A KR100472321B1 (ko) 2001-04-06 2002-03-27 스티어링 댐퍼 장치
BRPI0201006-2A BR0201006B1 (pt) 2001-04-06 2002-03-28 sistema de amortecedor de direção.
US10/108,722 US6708795B2 (en) 2001-04-06 2002-03-29 Steering damper system

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001-109122 2001-04-06
JP2001109122 2001-04-06
JP2001156749 2001-05-25
JP2001-156749 2001-05-25
JP2001272693A JP4640905B2 (ja) 2001-04-06 2001-09-07 ステアリングダンパ装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003040179A true JP2003040179A (ja) 2003-02-13
JP4640905B2 JP4640905B2 (ja) 2011-03-02

Family

ID=27346489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001272693A Expired - Fee Related JP4640905B2 (ja) 2001-04-06 2001-09-07 ステアリングダンパ装置

Country Status (9)

Country Link
US (1) US6708795B2 (ja)
EP (1) EP1248013B1 (ja)
JP (1) JP4640905B2 (ja)
KR (1) KR100472321B1 (ja)
CN (1) CN1309616C (ja)
BR (1) BR0201006B1 (ja)
DE (1) DE60227309D1 (ja)
ES (1) ES2307679T3 (ja)
TW (1) TW539639B (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005219617A (ja) * 2004-02-05 2005-08-18 Honda Motor Co Ltd ステアリングダンパ装置
JP2007331696A (ja) * 2006-06-19 2007-12-27 Soki Hs Kk 鞍乗型車両のステアリング緩衝装置
WO2012153526A1 (ja) * 2011-05-10 2012-11-15 ヤマハ発動機株式会社 ステアリングダンパ制御装置及びそれを備えた鞍乗型車両

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4640904B2 (ja) * 2001-09-07 2011-03-02 本田技研工業株式会社 ステアリングダンパ装置
JP4197591B2 (ja) * 2001-12-28 2008-12-17 本田技研工業株式会社 ステアリングダンパ装置
US8727658B2 (en) * 2007-04-17 2014-05-20 Ralph S. Norman Pinless device for orienting a motorcycle stabilizer wiper
US7021433B2 (en) * 2003-03-20 2006-04-04 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle steering damper, steering damper kit for motorcycle, and motorcycle incorporating same
WO2004102298A1 (en) * 2003-05-13 2004-11-25 National University Of Singapore Damper system
JP4545392B2 (ja) 2003-05-28 2010-09-15 本田技研工業株式会社 ステアリングダンパ
JP2006083912A (ja) * 2004-09-15 2006-03-30 Yamaha Motor Co Ltd 油圧式減衰力制御装置、油圧緩衝装置、車両用フロントフォークおよび油圧式ロータリダンパ
DE102004054188A1 (de) * 2004-11-10 2006-05-11 Bayerische Motoren Werke Ag Motorrad mit Lenkungsdämpfer
DE102005003347A1 (de) * 2005-01-25 2006-08-03 Bayerische Motoren Werke Ag Dämpfungseinrichtung, insbesondere zur Dämpfung von Drehbewegungen
SE528841C2 (sv) 2005-06-20 2007-02-27 Oehlins Racing Ab Arrangemang vid motorcykel
JP2007062524A (ja) * 2005-08-30 2007-03-15 Showa Corp ステアリングダンパ装置
US7631735B1 (en) * 2006-05-03 2009-12-15 Vanvalkenburgh Charlie N Mounting system for rotary damper
US7891681B2 (en) 2007-03-05 2011-02-22 Ohlins Racing Ab Steering damper and device for mounting a steering damper
DE102007049353A1 (de) * 2007-10-15 2009-04-16 Robert Bosch Gmbh Elektronisch ansteuerbare Dämpfungsvorrichtung für Fahrzeuglenkung
US7970511B2 (en) * 2008-02-06 2011-06-28 Honda Motor Company, Ltd. Electronic steering damper systems and vehicles including same
DE102008001970A1 (de) * 2008-05-26 2009-12-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Stabilisieren von Fahrbewegungen eines einspurigen Kraftfahrzeugs, unter Nutzung des Neigungswinkels und des Schwimmwinkels sowie Vorrichtung dafür
JP5255329B2 (ja) 2008-06-04 2013-08-07 ヤマハ発動機株式会社 ステアリングダンパシステム及びそれを備えた鞍乗り型車両
US8251375B2 (en) 2008-07-31 2012-08-28 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Body leaning control system, and a saddle riding type vehicle having the same
JP2010254117A (ja) * 2009-04-24 2010-11-11 Yamaha Motor Co Ltd 鞍乗型車両
CN102596699A (zh) * 2009-11-06 2012-07-18 奥林斯赛车公司 具有减震特性的有效调整的转向减震器
WO2011054404A1 (en) * 2009-11-09 2011-05-12 öHLINS RACING AB Steering damper and method for controlling steering damper
JP2012025181A (ja) * 2010-07-20 2012-02-09 Yamaha Motor Co Ltd 鞍乗り型車両及び鞍乗り型車両に利用されるステアリングダンパ装置
JP5212445B2 (ja) * 2010-09-17 2013-06-19 トヨタ自動車株式会社 操舵装置及びキックバック判定装置
IT1403713B1 (it) * 2011-01-20 2013-10-31 Lusuardi Claudio & C S N C Dispositivo di attacco per un ammortizzatore di sterzo.
US9409588B2 (en) 2011-05-05 2016-08-09 Ohlins Racing Ab Steering damper with active adjustment of damping characteristics
DE102012205520A1 (de) * 2012-04-04 2013-10-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Lenkmomentreduzierung bei Kurvenfahrten eines Zweirads
EP3290318B1 (en) * 2015-04-28 2021-04-14 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Leaning vehicle
JP6980260B2 (ja) 2017-09-25 2021-12-15 下西技研工業株式会社 ダンパーおよびダンパーのモニタリング方法
JP7006913B2 (ja) * 2017-09-25 2022-01-24 下西技研工業株式会社 ダンパーおよびダンパーのモニタリング方法
DE102018213298A1 (de) * 2018-08-08 2020-02-13 Robert Bosch Gmbh Motorrad sowie Verfahren und Steuergerät zum Steuern eines aktiven Lenkbeeinflussungssystems eines Motorrads
DE102019102533A1 (de) * 2019-02-01 2020-08-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Ermittlung des Fahrerlenkmoments
WO2021059856A1 (ja) * 2019-09-27 2021-04-01 本田技研工業株式会社 鞍乗型車両及び制御装置
CN116066463B (zh) * 2021-10-29 2025-10-31 北京小米移动软件有限公司 铰链及折叠式电子设备
JP2025069712A (ja) * 2023-10-18 2025-05-01 ヤマハ発動機株式会社 鞍乗型車両

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50137749A (ja) * 1974-04-22 1975-11-01
JPS50137749U (ja) * 1974-04-30 1975-11-13
JPS60219183A (ja) * 1984-04-13 1985-11-01 ヤマハ発動機株式会社 自動二輪車の操向装置
JPS6364888A (ja) * 1986-09-02 1988-03-23 ギュンター　シーア ステアリング運動の緩衝方法
JPH027088A (ja) * 1988-03-01 1990-01-11 Kontron Holding Ag ブラウン管表示装置
JPH027088U (ja) * 1988-06-24 1990-01-17
JPH02267072A (ja) * 1989-04-08 1990-10-31 Ntn Corp マニアルステアリングのキックバック防止装置
JPH05201377A (ja) * 1992-01-27 1993-08-10 Honda Motor Co Ltd 自動２輪車の操向装置
JPH08150979A (ja) * 1994-11-30 1996-06-11 Ntn Corp ２輪車用ステアリングダンパー

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE8406018D0 (sv) 1984-11-28 1984-11-28 Hakan Albertsson Hydrauldempanordning
JPH0774023B2 (ja) * 1986-07-01 1995-08-09 カヤバ工業株式会社 二輪車のステアリングダンパの減衰力制御装置
JPH07165148A (ja) * 1993-12-16 1995-06-27 Viscodrive Japan Kk 原動機車両の舵取り安定装置
JP4493066B2 (ja) * 2001-04-06 2010-06-30 本田技研工業株式会社 自動２輪車用ステアリングダンパ装置
JP4571338B2 (ja) * 2001-05-25 2010-10-27 本田技研工業株式会社 車両用ステアリングダンパー装置
JP4640904B2 (ja) * 2001-09-07 2011-03-02 本田技研工業株式会社 ステアリングダンパ装置
US6726232B2 (en) * 2001-10-01 2004-04-27 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering damper for saddle-type vehicle

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50137749A (ja) * 1974-04-22 1975-11-01
JPS50137749U (ja) * 1974-04-30 1975-11-13
JPS60219183A (ja) * 1984-04-13 1985-11-01 ヤマハ発動機株式会社 自動二輪車の操向装置
JPS6364888A (ja) * 1986-09-02 1988-03-23 ギュンター　シーア ステアリング運動の緩衝方法
JPH027088A (ja) * 1988-03-01 1990-01-11 Kontron Holding Ag ブラウン管表示装置
JPH027088U (ja) * 1988-06-24 1990-01-17
JPH02267072A (ja) * 1989-04-08 1990-10-31 Ntn Corp マニアルステアリングのキックバック防止装置
JPH05201377A (ja) * 1992-01-27 1993-08-10 Honda Motor Co Ltd 自動２輪車の操向装置
JPH08150979A (ja) * 1994-11-30 1996-06-11 Ntn Corp ２輪車用ステアリングダンパー

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005219617A (ja) * 2004-02-05 2005-08-18 Honda Motor Co Ltd ステアリングダンパ装置
JP2007331696A (ja) * 2006-06-19 2007-12-27 Soki Hs Kk 鞍乗型車両のステアリング緩衝装置
WO2012153526A1 (ja) * 2011-05-10 2012-11-15 ヤマハ発動機株式会社 ステアリングダンパ制御装置及びそれを備えた鞍乗型車両
JP5572759B2 (ja) * 2011-05-10 2014-08-13 ヤマハ発動機株式会社 ステアリングダンパ制御装置及びそれを備えた鞍乗型車両
US9120527B2 (en) 2011-05-10 2015-09-01 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Steering damper control apparatus, and a saddle riding type vehicle having the same

Also Published As

Publication number Publication date
US20020157909A1 (en) 2002-10-31
KR20020079396A (ko) 2002-10-19
JP4640905B2 (ja) 2011-03-02
DE60227309D1 (de) 2008-08-14
ES2307679T3 (es) 2008-12-01
CN1309616C (zh) 2007-04-11
BR0201006B1 (pt) 2010-06-29
KR100472321B1 (ko) 2005-03-08
EP1248013B1 (en) 2008-07-02
EP1248013A2 (en) 2002-10-09
CN1386669A (zh) 2002-12-25
US6708795B2 (en) 2004-03-23
EP1248013A3 (en) 2003-03-12
BR0201006A (pt) 2003-01-14
TW539639B (en) 2003-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003040179A (ja) ステアリングダンパ装置
US6848698B2 (en) Saddle-ride type vehicle steering damper apparatus
EP1247729B1 (en) Steering damper device
JPH0741784B2 (ja) サスペンシヨンとステアリングの総合制御装置
JPS5914367B2 (ja) 車輌の懸架装置
JPS6261815A (ja) 車両のサスペンシヨン制御装置
US5802486A (en) Suspension control system having a shock absorber controlled to predetermine compression and extension damping forces when vehicle is running on a bad road
JP5191057B2 (ja) ステアリングダンパ装置
JP5226368B2 (ja) 懸架装置の制御装置および車両
JP2009269472A (ja) 懸架装置の制御装置および車両
CN100593004C (zh) 一种转向减震装置
JP2553861B2 (ja) スタビライザ制御装置
JP2008068734A (ja) ステアリングダンパ装置
JPH02169318A (ja) 車体の姿勢制御装置
JPH0218109A (ja) 車両用サスペンションの制御方法
JPH01172093A (ja) 二輪車用減衰力調整装置
JPS63162314A (ja) 車両のロ−ル剛性制御装置
JP3085075B2 (ja) 車両のロール剛性制御装置
JPH1199816A (ja) サスペンション制御装置
JPH06171337A (ja) 車両用懸架装置
KR19980038769U (ko) 운전석 지지장치
JP2024066039A (ja) 鞍乗型車両
JPH0811485B2 (ja) 車両の緩衝装置
JPH04166473A (ja) 後輪操舵装置
JPH0550830A (ja) 車両の旋回制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071127

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20090716

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090723

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090918

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100401

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100528

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101124

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101125

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees