DE20116069U1 - Autonomous, self-driving and self-controlling cleaning robot free of spatial memory - Google Patents
Autonomous, self-driving and self-controlling cleaning robot free of spatial memoryInfo
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Description
25. September 200125 September 2001
Autonomer, von räumlichem Erinnerungsvermögen freier, selbstfahrender und selbststeuernder ReinigungsroboterAutonomous, spatial memory-free, self-driving and self-steering cleaning robot
Die vorliegende Erfindung betrifft einen neuen, autonomen, von räumlichem Erinnerungsvermögen freien, selbstfahrenden und selbststeuernden Reinigungsroboter. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein neues Verfahren zur Reinigung von Fußböden im Innern- und Außenbereich von Bauwerken, das mit Hilfe des neuen Reinigungsroboters durchgeführt wird.The present invention relates to a new, autonomous, self-driving and self-controlling cleaning robot that has no spatial memory. The present invention also relates to a new method for cleaning floors inside and outside buildings, which is carried out using the new cleaning robot.
Fahrbare Reinigungsmaschinen, wie Feuchtwischer, sind seit langem bekannt. Diese Reinigungsmaschinen sind voluminös und schwer und bedürfen noch immer einer externen Lenkung oder Fernbedienung, d. h., sie sind nicht autonom i. S. von selbststeuernd und selbstfahrend. Aufgrund ihrer Größe können sie auch nicht ohne weiteres auf unebenem Untergrund eingesetzt werden. Sofern sie autonom, d. h. selbststeuernd und selbstfahrend, eingesetzt werden sollen, müssen sie wegen ihrer Größe ein elektronisches räumliches Erinnerungsvermögen aufweisen, das verhindert, dass die Reinigungsmaschinen mit stationären Gegenständen, wie Möbeln, oder mit Wänden oder Treppenstufen kollidieren. Dies hat den wesentlichen Nachteil, dass eine Änderung der räumlichen Gegebenheiten eine Umprogrammierung der Reinigungsmaschinen notwendig macht, damit sie beispielsweise auch die Bereiche reinigen, wo zuvor Möbel standen. Ein weiterer wesentlicher Nachteil der bekannten Reinigungsmaschinen ist, dass sie ohne aufwendige Zusatzgeräte nicht die Böden unter stationären Gegenständen, wie Möbel, Geländer oder Treppen, reinigen können. Nicht zuletzt sind diese Reinigungsmaschinen teuer und bedürfen einer intensiven Wartung.Mobile cleaning machines, such as wet mops, have been around for a long time. These cleaning machines are bulky and heavy and still require external steering or remote control, i.e. they are not autonomous in the sense of self-controlling and self-driving. Due to their size, they cannot easily be used on uneven surfaces. If they are to be used autonomously, i.e. self-controlling and self-driving, their size means that they must have an electronic spatial memory that prevents the cleaning machines from colliding with stationary objects such as furniture, walls or steps. This has the major disadvantage that a change in the spatial conditions makes it necessary to reprogram the cleaning machines so that they can also clean areas where furniture was previously located, for example. Another major disadvantage of the known cleaning machines is that they cannot clean the floors under stationary objects such as furniture, railings or stairs without complex additional equipment. Last but not least, these cleaning machines are expensive and require intensive maintenance.
Es besteht daher ein Bedarf nach einem Reinigungsgerät, das die vorstehend geschilderten Nachteile nicht aufweist.There is therefore a need for a cleaning device that does not have the disadvantages described above.
So sollte das Reinigungsgerät nicht voluminös und schwer sein. Außerdem sollten es autonom i. S. von selbststeuernd und selbstfahrend sein. Mit anderen Worten: das Reinigungsgerät sollte ohne permanente Überwachung, ohne eineThe cleaning device should not be bulky or heavy. It should also be autonomous in the sense of self-controlling and self-driving. In other words, the cleaning device should be able to operate without permanent monitoring, without
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Fernbedienung und ohne einen elektronisch gespeicherten Lageplan betrieben werden können. Das Reinigungsgerät sollte des weiteren kein räumliches Erinnerungsvermögen benötigen, sondern sollte sich "von selbst" an Änderungen der räumlichen Gegebenheiten anpassen und beispielsweise auch die Bodenbereiche reinigen, wo kurz zuvor Gegenstände standen. Ferner sollte das Reinigungsgerät auch auf unebenem Untergrund eingesetzt werden können und so flach sein, dass es auch die Bereiche unter den stationären Gegenständen problemlos reinigen kann. Nicht zuletzt sollte das Reinigungsgerät problemlos in ein automatisiertes Reinigungssystem und -verfahren integrierbar sein, in deren Rahmen es eine zentrale Vorrichtung zum Aufladen seiner Energiequellen und zum Entfernen des aufgesammelten Schmutzes aufsucht.Remote control and without an electronically stored floor plan. The cleaning device should also not require any spatial memory, but should adapt "by itself" to changes in the spatial conditions and, for example, also clean the floor areas where objects were recently standing. Furthermore, the cleaning device should also be able to be used on uneven surfaces and be so flat that it can also easily clean the areas under stationary objects. Last but not least, the cleaning device should be easy to integrate into an automated cleaning system and process, in which it seeks out a central device to charge its energy sources and to remove the dirt it has collected.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, diesen Bedarf zu decken.The object of the present invention is to meet this need.
Demgemäß wurde der neue, autonome, von räumlichem Erinnerungsvermögen freie, selbstfahrende und selbststeuernde Reinigungsroboter (1) gefunden, umfassendAccordingly, the new, autonomous, spatial memory-free, self-driving and self-steering cleaning robot (1) was found, comprising
einen nach unten offenen flachen Rahmen (2),
20a flat frame (2) open at the bottom,
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eine in den Rahmen (2) eingesetzte flache Reinigungseinheit (3) mit mindestens einer Reinigungsvorrichtung (3.1), die durch die untere Öffnung des Rahmens (2) ragt und Berührung mit dem Untergrund hat,a flat cleaning unit (3) inserted into the frame (2) with at least one cleaning device (3.1) which protrudes through the lower opening of the frame (2) and is in contact with the substrate,
- einen flachen Energiespeicher (4), der mit der quer zur Reinigungsfahrtrichtung (F) befindlichen Seite (Rückseite) des Rahmens (2) verbunden ist,- a flat energy storage device (4) connected to the side (rear) of the frame (2) which is transverse to the cleaning direction (F),
eine flache elektronische Steuereinheit (5), die mit der dem Rahmen (2) abgewandten Seite des Energiespeichers (4) verbunden ist,a flat electronic control unit (5) which is connected to the side of the energy storage device (4) facing away from the frame (2),
einen flachen Antriebsteil (6), der mit der dem Energiespeicher (4) abgewerteten Seile der elektronische Steuereinheit (5) verbunden ist,a flat drive part (6) which is connected to the energy storage device (4) of the electronic control unit (5),
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mindestens zwei Antriebsvorrichtungen (7), die mit dem Antriebsteil (6) drehbar verbunden sind, undat least two drive devices (7) which are rotatably connected to the drive part (6), and
- an der dem Energiespeicher (4) abgewandten Seite des Rahmens (2) (Vorderseite) und an der der elektronischen Steuereinheit (5) abgewandten Seite des Antriebsteils (6) (Heckseite) jeweils mindestens einen Sensor (9).- at least one sensor (9) on the side of the frame (2) facing away from the energy storage device (4) (front side) and on the side of the drive part (6) facing away from the electronic control unit (5) (rear side).
Im folgenden wird der neue, autonome, von räumlichem Erinnerungsvermögen freie, selbstfahrende und selbststeuernde Reinigungsroboter (1) als »erfindungsgemäßer Reinigungsroboter« bezeichnet.In the following, the new, autonomous, self-driving and self-controlling cleaning robot (1) which is free of spatial memory is referred to as the “cleaning robot according to the invention”.
Außerdem wurde das neue Verfahren zur Reinigung eines verschmutzten Untergrunds mit Hilfe mechanischer und/oder elektrostatischer Vorrichtungen gefunden, bei dem man mindestens einen erfindungsgemäßen Reinigungsroboter verwendet und dass im folgenden als »erfindungsgemäßes Reinigungsverfahren« bezeichnet wird.In addition, the new method for cleaning a dirty surface with the aid of mechanical and/or electrostatic devices has been found, in which at least one cleaning robot according to the invention is used and which is hereinafter referred to as "cleaning method according to the invention".
Weitere Erfindungsgegenstände ergeben sich aus der Beschreibung.Further objects of the invention will become apparent from the description.
Im Hinblick auf den Stand der Technik war es überraschend und für den Fachmann nicht vorhersehbar, dass die Aufgabe, die der vorliegenden Erfindung zugrundelag mit Hilfe des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters und mit Hilfe des erfindungsgemäßen automatisierten Reinigungsverfahrens gelöst werden konnte.In view of the prior art, it was surprising and not foreseeable for the person skilled in the art that the object underlying the present invention could be achieved with the aid of the cleaning robot according to the invention and with the aid of the automated cleaning method according to the invention.
Insbesondere war es überraschend, dass sich ebene und unebene Böden mit Hilfe des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters problemlos reinigen ließen, wobei im Falle sehr großer Flächen anstelle eines großdimensionierten Reinigungsgeräts ganz einfach mehrere erfindungsgemäße Reinigungsroboter eingesetzt werden konnten.In particular, it was surprising that even and uneven floors could be cleaned without any problems using the cleaning robot according to the invention, whereby in the case of very large areas, several cleaning robots according to the invention could easily be used instead of one large-sized cleaning device.
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Noch mehr überraschte, dass bei dem Einsatz mehrerer erfindungsgemäßer Reinigungsroboter diese nicht miteinander kollidierten, sondern sich nach Kontakt automatisch "aus dem Wege" gingen. Gleiches galt für auf dem zu reinigenden Untergrund oder den zu reinigenden Böden befindliche stationäre Gegenstände, wie Möbel oder geparkte Automobile, die von dem erfindungsgemäßen Reinigungsroboter nach Kontakt umsteuert wurden. Außerdem war es überraschend, dass der erfindungsgemäße Reinigungsroboter sich selbst problemlos aus Ecken, wie beispielsweise Zimmerecken, herausnavigieren konnte, um danach sein Reinigungswerk fortzusetzen. Desgleichen überraschte, dass der erfindungsgemäße Reinigungsroboter sich selbst problemlos an Hindernissen, wie Wände, Tresen, Maschinen u.a., zu Reinigungszwecken entlang navigieren konnte.What was even more surprising was that when several cleaning robots according to the invention were used, they did not collide with each other, but instead automatically "got out of each other's way" after contact. The same applied to stationary objects on the surface or floors to be cleaned, such as furniture or parked cars, which were redirected by the cleaning robot according to the invention after contact. It was also surprising that the cleaning robot according to the invention could easily navigate itself out of corners, such as corners of rooms, in order to then continue its cleaning work. It was also surprising that the cleaning robot according to the invention could easily navigate itself past obstacles, such as walls, counters, machines, etc., for cleaning purposes.
Aufgrund der Flachbauweise war der erfindungsgemäße Reinigungsroboter auch in der Lage, die Flächen unter Möbeln mit Bodenfreiheit oder in Garagen oder Parkhäusern geparkte Automobile zu reinigen. Des weiteren überraschte, dass der erfindungsgemäße Reinigungsroboter sich jederzeit von selbst („autonom") an die gegebenen räumlichen Verhältnisse im Reinigungsbereich anpassen konnte. So war er beispielsweise in der Lage, nach dem Wegrücken eines Möbelstücks, die freigelegte Fläche zu reinigen und das Möbelstücks an der neuen Stelle zu umgehen oder zu unterfahren. Des weiteren war die Reinigung des Untergrunds wegen der besonderen Fortbewegungsweise des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters besonders intensiv, da eine gegebene Stelle stets mehrfach gereinigt wurde.Due to the flat design, the cleaning robot according to the invention was also able to clean the areas under furniture with ground clearance or cars parked in garages or parking garages. It was also surprising that the cleaning robot according to the invention was able to adapt itself ("autonomously") to the given spatial conditions in the cleaning area at any time. For example, after a piece of furniture had been moved, it was able to clean the exposed area and go around or under the piece of furniture in the new location. Furthermore, cleaning of the subsurface was particularly intensive due to the special way in which the cleaning robot according to the invention moved, since a given spot was always cleaned several times.
Außerdem war bei den erfindungsgemäßen Reinigungsrobotern die Verletzungsgefahr erheblich geringer, der Transport und die Handhabung bequemer, und der Energieverbrauch geringer als bei den üblichen und bekannten großdimensionierten Reinigungsgeräten. Wegen ihres modularen Aufbaus konnten die erfindungsgemäßen Reinigungsroboter in überraschend einfacher Weise gewartet werden, oder es konnten schadhafte Teile problemlos entfernt und durch funktionsfähige ersetzt werden. Besonders überraschte, dass dieIn addition, the risk of injury was significantly lower with the cleaning robots according to the invention, transport and handling were more convenient, and energy consumption was lower than with the usual and well-known large-scale cleaning devices. Due to their modular design, the cleaning robots according to the invention could be maintained in a surprisingly simple manner, or defective parts could be easily removed and replaced with functional ones. It was particularly surprising that the
erfindungsgeijräßen Reinigungsroboiers. so .ausgelegt w.erden konnten, dass bei ··· >.ii iii***· *** . . &igr;cleaning robot according to the invention could be designed in such a way that at ··· >.ii iii***· *** . . &igr;
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Bedarf unterschiedliche Reinigungsvorrichtungen eingebaut werden konnten. Bei diesen Reinigungsvorrichtungen konnte es sich auch um Teile von im Handel befindlichen Reinigungsgeräten, wie Kehrmaschinen, handeln, die als solche oder nach entsprechender Anpassung in die erfindungsgemäßen Reinigungsroboter eingebaut werden konnten.Different cleaning devices could be installed as required. These cleaning devices could also be parts of commercially available cleaning devices, such as sweepers, which could be installed as such or after appropriate adaptation in the cleaning robots according to the invention.
Nicht zuletzt konnten die erfindungsgemäßen Reinigungsroboter in überraschend einfacher Weise in ein automatisiertes Reinigungssystem und -verfahren integriert werden, bei denen eine zentrale Vorrichtung automatisch den von den erfindungsgemäßen Reinigungsrobotern aufgesammelten Schmutz entfernte und ihre Energiequellen wieder auflud.Last but not least, the cleaning robots according to the invention could be integrated in a surprisingly simple manner into an automated cleaning system and method in which a central device automatically removed the dirt collected by the cleaning robots according to the invention and recharged their energy sources.
Wegen des außerordentlich vorteilhaften Eigenschaftsprofils konnten die erfindungsgemäßen Reinigungsroboter sowie das erfindungsgemäße automatisierte Reinigungssystem und -verfahren außerordentlich breit eingesetzt werden.Due to the extraordinarily advantageous property profile, the cleaning robots according to the invention as well as the automated cleaning system and method according to the invention could be used extraordinarily widely.
So konnten sie beispielsweise für die Reinigung von Böden in Krankenhäusern, Altenwohnheimen, Hotels, Gaststätten, Privatwohnungen oder Garagen, Parkhäuser oder Parkplätzen, selbst wenn diese voll besetzt sind, mit großem Erfolg eingesetzt werden und führten zu einer erheblichen Einsparung an Reinigungspersonal und Reinigungsmitteln. Außerdem konnten sie mit großem Erfolg im industriellen Bereich eingesetzt werden, beispielsweise um Drehbankspäne kontinuierlich aus dem Bodenbereich um Drehbänke zu entfernen, was die Betriebssicherheit signifikant erhöhte. Insgesamt kam es bei ihrer Verwendung nicht mehr zu Ansammlungen größerer Schmutzmengen, da die Reinigung und die Entsorgung des Schmutzes kontinuierlich ausgeführt werden konnten.For example, they have been used with great success to clean floors in hospitals, retirement homes, hotels, restaurants, private homes or garages, multi-storey car parks or parking lots, even when they are fully occupied, and have led to significant savings in cleaning staff and cleaning agents. They have also been used with great success in the industrial sector, for example to continuously remove lathe chips from the floor area around lathes, which significantly increased operational safety. Overall, their use no longer led to the accumulation of large amounts of dirt, as cleaning and disposal of the dirt could be carried out continuously.
Außerdem konnten der erfindungsgemäße Reinigungsroboter sowie das erfindungsgemäße automatisierte Reinigungssystem und -verfahren zur Dekontamination von Bereichen, die mit toxischen und/oder radioaktiven Feststoffen ve,Fseu«ht waren, mit großem. Vorteil eingesetzt werden.Furthermore, the cleaning robot according to the invention and the automated cleaning system and method according to the invention could be used with great advantage for the decontamination of areas contaminated with toxic and/or radioactive solids.
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Überraschenderweise konnten all diese Vorteile ohne die Verwendung einer externen Fernbedienung, einer Dauerüberwachung oder einem einprogrammierten räumlichen Lageplan erzielt werden.Surprisingly, all these benefits were achieved without the use of an external remote control, continuous monitoring or a programmed spatial map.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter ist autonom. Dies bedeutet, dass er unabhängig von einer Fembedienung, einer Dauerüberwachung und einem beispielsweise elektronisch gespeicherten Lageplan sich selbst steuert und fährt. Außerdem weist er kein elektronisches räumliches Erinnerungsvermögen auf, durch das die räumlichen Gegebenheiten in der zu reinigenden Umgebung beispielsweise elektronisch gespeichert werden, um Kollisionen mit Hindernissen zu vermeiden. Im Gegenteil führt der erfindungsgemäße Reinigungsroboter seine Bewegungen nach dem Zufallsprinzip ausschließlich aufgrund der von seinen Sensoren erhaltenen aktuellen Signale aus.The cleaning robot according to the invention is autonomous. This means that it controls and drives itself independently of remote control, continuous monitoring and, for example, an electronically stored site plan. In addition, it does not have an electronic spatial memory through which the spatial conditions in the environment to be cleaned are stored electronically, for example, in order to avoid collisions with obstacles. On the contrary, the cleaning robot according to the invention carries out its movements randomly, exclusively on the basis of the current signals received from its sensors.
Der prinzipielle Aufbau des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters wird durch die Figuren 1 bis 3 schematisch erläutert.The basic structure of the cleaning robot according to the invention is explained schematically in Figures 1 to 3.
Figur 1 zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters in schräger Seitenansicht.Figure 1 shows an embodiment of the cleaning robot according to the invention in an oblique side view.
Figur 2 zeigt eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters in Aufsicht.Figure 2 shows an embodiment of the cleaning robot according to the invention in plan view.
Figur 3 zeigt den erfindungsgemäßen Reinigungsroboter an der zentralen Vorrichtung zur Aufladung der Energie und zur Leerung des Schmutzauffangbehälters.Figure 3 shows the cleaning robot according to the invention at the central device for charging the energy and emptying the dirt collection container.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter umfasst einen nach unten offenen flachen Rahmen. Er kann viereckig, im wesentlichen viereckig mit abgerundeten Ecken, rund, oval, elliptisch, halbkreisförmig, halbovalförmig oder halbellipsenförmig geformt sein. Er kann aus beliebigen Materialien, wie Metall,The cleaning robot according to the invention comprises a flat frame that is open at the bottom. It can be square, essentially square with rounded corners, round, oval, elliptical, semi-circular, semi-oval or semi-elliptical. It can be made of any material, such as metal,
Holz oder Kunststoff oder .Verbanden aus diesen Materialien bestehen. Der flache : : :·· ·: : T ': :·· :::..:: : : ·: Wood or plastic or .Combinations of these materials. The flat : : :·· ·: : T ' : : ·· :::..:: : : ·:
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Rahmen ist nach unten offenen und dient der Fixierung einer flachen Reinigungseinheit, die eine zum flachen Rahmen passende Form hat. Er enthält übliche und bekannte Befestigungsvorrichtungen, mit denen die flache Reinigungsvorrichtung vorzugsweise ablösbar fixiert wird. Beispiele geeigneter Befestigungsmittel sind Muttern, Schrauben, Stifte, Klemmvorrichtungen, spannbare Bänder, Klettverbindungen und Haftschichten. Der flache Rahmen ist den Dimensionen der Reinigungsvorrichtung von vornherein angepasst und/oder er enthält Vorrichtungen, womit der flache Rahmen unterschiedlichen Reinigungsvorrichtungen angepasst werden kann. Beispiele geeigneterThe frame is open at the bottom and is used to fix a flat cleaning unit that has a shape that fits the flat frame. It contains common and known fastening devices with which the flat cleaning device is fixed, preferably in a removable manner. Examples of suitable fastening devices are nuts, screws, pins, clamps, tensioning straps, Velcro connections and adhesive layers. The flat frame is adapted to the dimensions of the cleaning device from the outset and/or it contains devices with which the flat frame can be adapted to different cleaning devices. Examples of suitable
Anpassungsvorrichtungen sind die vorstehend genanntenAdjustment devices are the above-mentioned
Befestigungsvorrichtungen sowie geeignet dimensionierte Einsätze.Fastening devices and suitably dimensioned inserts.
Desweiteren umfaßt der erfindungsgemäße Reinigungsroboter eine passend geformte flache Reinigungseinheit, die in den flachen Rahmen eingesetzt wird. Die Reinigungseinheit enthält mindestens eine, insbesondere eine, Reinigungsvorrichtung, die durch die untere Öffnung des flachen Rahmens ragt und mit dem Untergrund Berührung hat. Vorzugsweise ist die Reinigungsvorrichtung oder mindestens eine der Reinigungsvorrichtungen quer zur Fahrtrichtung des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters angeordnet.Furthermore, the cleaning robot according to the invention comprises a suitably shaped flat cleaning unit which is inserted into the flat frame. The cleaning unit contains at least one, in particular one, cleaning device which protrudes through the lower opening of the flat frame and is in contact with the substrate. Preferably, the cleaning device or at least one of the cleaning devices is arranged transversely to the direction of travel of the cleaning robot according to the invention.
Erfindungsgemäß ist es von Vorteil, wenn die Reinigungsvorrichtung oder mindestens eine der Reinigungsvorrichtungen walzenförmig ist. Vorzugsweise ist die Reinigungsvorrichtung oder mindestens eine der Reinigungsvorrichtungen entgegen der Fahrtrichtung bewegbar, insbesondere drehbar, angeordnet. Die bei dem Reinigungsvorgang ausgeführte Drehung wird durch übliche und bekannte mechanische Antriebe, wie Zahnräder oder Zahnriemen, oder durch Elektromotoren bewirkt.According to the invention, it is advantageous if the cleaning device or at least one of the cleaning devices is cylindrical. Preferably, the cleaning device or at least one of the cleaning devices is arranged to be movable, in particular rotatable, against the direction of travel. The rotation carried out during the cleaning process is brought about by conventional and known mechanical drives, such as gears or toothed belts, or by electric motors.
Die Reinigungsvorrichtung hat eine Oberfläche, durch die der zu entfernende Schmutz aufgenommen und zeitweise fixiert wird.
30The cleaning device has a surface through which the dirt to be removed is absorbed and temporarily fixed.
30
Dies kann beispielsweise durch die elektrostatische Aufladung einer vergleichsweise glatten Oberfläche, die mit einem elektrisch nichtleitenden Material,This can be achieved, for example, by the electrostatic charging of a relatively smooth surface covered with an electrically non-conductive material,
ial, wij3\ retoem.. thermoplastischen., oder., durppjastischen Kunststoff, : : :·* .: · · *· '·' :·· :::..:: : : ·· ial, wij3\ retoem.. thermoplastic., or., thermoplastic plastic, : : :·* . : · · *· '·' :·· :::..:: : : ··
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insbesondere PVC, beschichtet ist oder hieraus besteht, bewerkstelligt werden. Vorzugsweise ist die elektrisch nichtleitende Oberfläche abriebfest.in particular PVC, coated or consisting of the same. Preferably, the electrically non-conductive surface is abrasion-resistant.
Dies kann aber auch mechanisch bewerkstelligt werden, indem man die Oberfläche mit abstehenden Borsten, Reliefs oder Klebschichten oder Kombinationen hiervon versieht. Vorzugsweise werden Borsten angewandt.However, this can also be achieved mechanically by providing the surface with protruding bristles, reliefs or adhesive layers or combinations thereof. Bristles are preferably used.
Die Borsten können die Oberfläche der Reinigungsvorrichtung partiell oder vollständig bedecken. Für die partielle Bedeckung der Oberfläche können die Borsten in unterschiedlicher Weise angeordnet sein. So können Büschel von Borsten über die Oberfläche verteilt sein. Oder die Borsten können in der Form von Borstenreihen angeordnet sein. Die Borstenreihen können als parallele Ringe angeordnet sein, oder eine Borstenreihe kann die Reinigungsvorrichtung spiralförmig umwinden. Außerdem können die Borstenreihen längs der Längsachse der Reinigungsvorrichtung und parallel zueinander angeordnet sein. Selbstverständlich können diese Anordnungen der Borsten miteinander kombiniert werden.The bristles can partially or completely cover the surface of the cleaning device. For partial coverage of the surface, the bristles can be arranged in different ways. For example, tufts of bristles can be distributed over the surface. Or the bristles can be arranged in the form of rows of bristles. The rows of bristles can be arranged as parallel rings, or a row of bristles can wind around the cleaning device in a spiral. In addition, the rows of bristles can be arranged along the longitudinal axis of the cleaning device and parallel to one another. Of course, these arrangements of the bristles can be combined with one another.
In der Reinigungseinheit ist der Reinigungsvorrichtung oder einer der Reinigungsvorrichtungen mindestens ein, insbesondere ein,In the cleaning unit, the cleaning device or one of the cleaning devices is provided with at least one, in particular one,
Schmutzauffangbehälter zugeordnet. Er dient dazu, den von der Reinigungsvorrichtung vom Untergrund aufgekehrten Schmutz bis zu seiner Entsorgung zu lagern. Dabei kann sich zwischen der Reinigungsvorrichtung und dem Schmutzauffangbehälter eine Abstreifvorrichtung befinden. Der Schmutzauffangbehälter kann ein Kasten oder einen Beutel sein. Der Kasten kann aus Metall, Holz oder Kunststoff bestehen. Der Beutel kann aus Kunststoff, Textil oder Papier bestehen. Es können auch Verbünde dieser Materialien verwendet werden.Dirt collection container. It is used to store the dirt swept up from the surface by the cleaning device until it is disposed of. A scraper device can be located between the cleaning device and the dirt collection container. The dirt collection container can be a box or a bag. The box can be made of metal, wood or plastic. The bag can be made of plastic, textile or paper. Composites of these materials can also be used.
Der Schmutzauffangbehälter kann als solcher aus der Reinigungseinheit herausgenommen und geleert werden. Er kann indes auch mindestens einen, insbesondere einen, verschließbaren Absaugstutzen aufweisen. Dieser kann nachThe dirt collection container can be removed from the cleaning unit and emptied as such. It can also have at least one, in particular one, closable suction nozzle. This can be
oben oder nach :«nten.gerichtet sein..Wer,dea.zw.ei Absaugstutzen verwendet, : : :·* .·::*: ■ *; «· &iacgr; ::..:: : : ·: *·*· · ·· .. .;. upwards or downwards. If you use two extraction nozzles, : : :·* .·::*: ■ * ; «· &iacgr; ::..:: : : ·: *·*· · ·· .. .;.
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kann einer der beiden nach unten und der andere nach oben gerichtet sein Welche Konfiguration gewählt wird, richtet sich nach der Ausführungsform des nachstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Reinigungssystems, in das der erfindungsgemäße Reinigungsroboter integriert ist. Insbesondere richtet sich die Konfiguration danach, ob die zentrale Vorrichtung zum Aufladen der Energiequellen und zum Entfernen angesammelten Schmutzes in den Boden eingelassen ist, was bei der industriellen Anwendung vorzugsweise der Fall ist, oder ob sie oberhalb des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters angeordnet ist, was bei der Anwendung im privaten Bereich vorzugsweise der Fall ist.one of the two can be directed downwards and the other upwards. Which configuration is chosen depends on the embodiment of the cleaning system according to the invention described below, into which the cleaning robot according to the invention is integrated. In particular, the configuration depends on whether the central device for charging the energy sources and for removing accumulated dirt is embedded in the floor, which is preferably the case in industrial applications, or whether it is arranged above the cleaning robot according to the invention, which is preferably the case in private applications.
Vorzugsweise enthält die Reinigungseinheit noch eine mechanische, elektronische und/oder optische Füllstandanzeige für den Schmutzauffangbehälter. Die Füllstandanzeige kann mit einem Signalgeber gekoppelt sein, der den Füllstand an die nachstehend beschriebene elektronische Steuereinheit meldet. Bei Erreichen des maximalen Füllstands kann die elektronische Steuereinheit beispielsweise per Funk die zentrale Vorrichtung aktivieren, die dann den erfindungsgemäßen Reinigungsroboter zu ihr hinlenkt.The cleaning unit preferably also contains a mechanical, electronic and/or optical fill level indicator for the dirt collection container. The fill level indicator can be coupled to a signal transmitter that reports the fill level to the electronic control unit described below. When the maximum fill level is reached, the electronic control unit can activate the central device, for example by radio, which then directs the cleaning robot according to the invention towards it.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter enthält desweiteren einen flachen Energiespeicher, der mit der quer zur Reinigungsfahrtrichtung befindlichen Seite, d. h. der Rückseite, des flachen Rahmens verbunden ist. Vorzugsweise ist der Energiespeicher mit dem flachen Rahmen ablösbar verbunden, wobei die vorstehend beschriebenen Befestigungsmittel, vorzugsweise Muttern, Schrauben, Stifte oder Klemmvorrichtungen, verwendet werden können.
25The cleaning robot according to the invention further contains a flat energy storage device which is connected to the side of the flat frame which is located transversely to the cleaning direction, ie the rear side. The energy storage device is preferably detachably connected to the flat frame, wherein the fastening means described above, preferably nuts, screws, pins or clamping devices, can be used.
25
Der flache Energiespeicher kann die für den Betrieb erforderliche Energie mechanisch speichern, beispielsweise in Schwungrädern oder Federn. Vorzugsweise wird die Energie elektrisch gespeichert. Demnach handelt es sich bei dem bevorzugten flachen Energiespeicher um eine Batterie oder einen wiederaufladbaren Akkumulator, insbesondere um einen Akkumulator. Die Kapazität des Akkumulators ist vorzugsweise so hoch, dass der erfindungsgemäße Reinigungsroboter während 2 bis 24 Stunden durchgehendThe flat energy storage device can store the energy required for operation mechanically, for example in flywheels or springs. The energy is preferably stored electrically. Accordingly, the preferred flat energy storage device is a battery or a rechargeable accumulator, in particular an accumulator. The capacity of the accumulator is preferably so high that the cleaning robot according to the invention can operate continuously for 2 to 24 hours.
betrieben werctervkenrv\b.evpr der Akkumulatoc.wieder aufgejaden werden muss. : : :*· ·: : : *: :·· :::..:: : : ·: operated werctervkenrv\b.evpr the accumulator must be recharged. : : :*· ·: : : * : : ·· :::..:: : : ·:
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Vorzugsweise weist der Akkumulator noch einen geeigneten elektrischen Kontakt auf, über den er aufgeladen werden kann, ohne dass er dem Reinigungsroboter entnommen werden muss.Preferably, the battery also has a suitable electrical contact through which it can be charged without having to be removed from the cleaning robot.
Geeignete Akkumulator in Flachbauweise sind üblich und bekannt und im Handel erhältlich.Suitable flat-type accumulators are common and well-known and are commercially available.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter enthält außerdem eine flache elektronische Steuereinheit. Diese ist mit der dem Rahmen abgewandten Seite des flachen Energiespeichers, d. h. seiner Rückseite, vorzugsweise ablösbar verbunden, wobei die vorstehend beschriebenen Befestigungsmittel in Betracht kommen. Die elektronische Steuereinheit ist insbesondere mit den nachstehend beschriebenen Sensoren und der nachstehend beschriebenen Antriebsvorrichtung sowie gegebenenfalls mit der Füllstandanzeige verbunden, insbesondere verkabelt. Sie empfängt von diesen Teilen elektrische Signale, wertet sie aus und steuert aufgrund dieser Auswertung den nachstehend beschriebenen Antriebsteil. Vorzugsweise handelt es sich bei der elektronischen Steuereinheit um einen Computer, insbesondere einen programmierbaren Computer, der vorzugsweise ein frei zugängliches Tastenfeld aufweist. Das Tastenfeld kann noch mit einer abnehmbaren Haube bedeckt sein, die das Tastenfeld vor zufälliger mechanischer Einwirkung schützt. Darüber hinaus kann die elektronische Steuereinheit noch Sender und Empfänger enthalten, über die sie beispielsweise mit der nachstehend beschriebenen zentralen Vorrichtung Signale austauscht. Außerdem kann der Empfänger so ausgelegt werden, dass über ihn der Computer telefonisch programmiert oder der erfindungsgemäße Reinigungsroboter eingeschaltet oder ausgeschaltet werden kann.The cleaning robot according to the invention also contains a flat electronic control unit. This is connected to the side of the flat energy storage device facing away from the frame, i.e. its rear side, preferably in a detachable manner, the fastening means described above being suitable. The electronic control unit is connected, in particular by cable, to the sensors described below and the drive device described below and, if necessary, to the fill level indicator. It receives electrical signals from these parts, evaluates them and, based on this evaluation, controls the drive part described below. The electronic control unit is preferably a computer, in particular a programmable computer, which preferably has a freely accessible keypad. The keypad can also be covered with a removable cover that protects the keypad from accidental mechanical influences. In addition, the electronic control unit can also contain transmitters and receivers, via which it exchanges signals with the central device described below, for example. In addition, the receiver can be designed so that the computer can be programmed by telephone or the cleaning robot according to the invention can be switched on or off via it.
Geeignete programmierbare Computer und Sender und Empfänger oder Bausätze zu ihrer Herstellung sind üblich und bekannt und im Handel erhältlich.
30Suitable programmable computers and transmitters and receivers or kits for their manufacture are common and well known and commercially available.
30
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter enthält desweiteren einen flachen Antriebsteil, der mit der dem Energiespeicher abgewandten Seite derThe cleaning robot according to the invention further contains a flat drive part, which is connected to the side of the
elektronischen..Steuereinheit d.. h. ihrer. Rückseite, verbunden ist. Vorzugsweise ' '-:.. *:::·: ·· : · · · ·"· : : .: : :: .· : · · '· ' "*·'..: : : : :..·..· : :·· ····· ·· . electronic control unit, i.e. its back. Preferably ''- :.. *:::·: ·· : · · · ·"· : : .: : :: .· : · · '· ' "*·'..: : : : :..·..· : :·· ····· ·· .
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ist der Antriebsteil mit der Rückseite der elektronische Steuereinheit ablösbar verbunden, wobei die vorstehend beschriebenen Befestigungsmittel in Betracht kommen. Der Antriebsteil enthält mindestens zwei Motoren, insbesondere Elektromotoren. Sie treiben die nachstehend beschriebenen Antriebsvorrichtungen an und werden von der elektronischen Steuereinheit gesteuert. Die Motorleistung wird so gewählt, dass der erfindungsgemäße Reinigungsroboter seine Funktion problemlos erfüllen kann und darüber hinaus noch über eine gewisse Leistungsreserve zur Verfügung steht. Geeignete Elektromotoren sind üblich und bekannt und im Handel erhältlich.the drive part is detachably connected to the back of the electronic control unit, whereby the fastening means described above come into consideration. The drive part contains at least two motors, in particular electric motors. They drive the drive devices described below and are controlled by the electronic control unit. The motor power is selected so that the cleaning robot according to the invention can perform its function without any problems and also has a certain power reserve available. Suitable electric motors are common and well-known and are commercially available.
Mit dem Antriebsteil sind mindestens zwei, insbesondere zwei, Antriebsvorrichtungen drehbar verbunden. Die Antriebsvorrichtungen sind an oder unter den Längsseiten des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters angeordnet. Vorzugsweise sind die Antriebsvorrichtungen Räder oder Kettenantriebe.At least two, in particular two, drive devices are rotatably connected to the drive part. The drive devices are arranged on or under the long sides of the cleaning robot according to the invention. The drive devices are preferably wheels or chain drives.
Werden nur zwei Räder verwendet, sind sie vorzugsweise unmittelbar mit dem Antriebsteil verbunden. In diesem Falle befindet sich vorzugsweise im zentralen Bereich des Vorderbereichs des flachen Rahmens an der Unterseite eine Rollvorrichtung. Vorzugsweise ist die Rollvorrichtung ein Rad oder eine Walze, die beide nicht angetrieben werden. Werden auf jeder Längsseiten mindestens zwei Räder angeordnet, oder werden Kettenantriebe verwendet, kann die Rollvorrichtung entfallen.If only two wheels are used, they are preferably connected directly to the drive part. In this case, a rolling device is preferably located in the central area of the front area of the flat frame on the underside. The rolling device is preferably a wheel or a roller, neither of which is driven. If at least two wheels are arranged on each long side, or if chain drives are used, the rolling device can be omitted.
Bei Bedarf können die Antriebsvorrichtungen auch direkt mit einer Lenkeinheit verbunden sein.If required, the drive devices can also be connected directly to a steering unit.
Um die mechanische Stabilität des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters zu steigern, können der Energiespeicher, die elektronische Steuereinheit und der Antriebsteil in einen zweiten flachen Rahmen eingesetzt werden. Dieser zweite flache Rahmen kann fest oder ablösbar, vorzugsweise ablösbar, mit dem vorstehend beschriebenen ersten flachen Rahmen für die Reinigungseinheit verbunden sein. Der zweite flachen Rahmen kann aus den gleichen Materialien wie der erste.flache Rahmen bestellen,In order to increase the mechanical stability of the cleaning robot according to the invention, the energy storage device, the electronic control unit and the drive part can be inserted into a second flat frame. This second flat frame can be connected firmly or detachably, preferably detachably, to the first flat frame for the cleaning unit described above. The second flat frame can be made of the same materials as the first flat frame.
&idigr;\&bgr;&eegr;».Dabei kann der zweite flache Rahmen die ····♦·· ·.· · . . &idigr;\&bgr;&eegr;».The second flat frame can ····♦·· ·.· · . .
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selbe oder im wesentlichen dieselbe Form wie der erste flache Rahmen haben. Dies ist vorzugsweise dann der Fall, wenn der erste flache Rahmen viereckig oder im wesentlichen viereckig ist. Dies ist außerdem der Fall, wenn die flachen Rahmen halbkreisförmig, halbovalförmig oder halbellipsenförmig sind; dabei sind die beiden Rahmen vorzugsweise an ihren geraden Seiten miteinander verbunden. Ansonsten kann der zweite Rahmen eine Form haben, die sich an eine gebogene Seite des ersten Rahmens gewissermaßen anschmiegt. Außerdem können die gleichen Befestigungsmittel eingesetzt werden.have the same or substantially the same shape as the first flat frame. This is preferably the case when the first flat frame is square or substantially square. This is also the case when the flat frames are semicircular, semi-oval or semi-elliptical; the two frames are preferably connected to one another at their straight sides. Otherwise, the second frame can have a shape that somewhat clings to a curved side of the first frame. In addition, the same fastening means can be used.
An der den Energiespeicher abgewandten Seite des flachen Rahmens für die Reinigungseinheit, d. h. an der Vorderseite des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters, und an der der elektronischen Steuereinheit abgewandten Seite des Antriebsteils, d. h. an der Heckseite des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters, ist jeweils mindestens ein Sensor angeordnet. Die Sensoren reagieren auf mechanischen Kontakt oder auf akustische oder elektromagnetische Strahlung, vorzugsweise elektromagnetische Strahlung, insbesondere Infrarotstrahlung. Somit handelt es sich bei den Sensoren vorzugsweise um Infrarotsensoren.At least one sensor is arranged on the side of the flat frame for the cleaning unit facing away from the energy storage device, i.e. on the front of the cleaning robot according to the invention, and on the side of the drive part facing away from the electronic control unit, i.e. on the rear side of the cleaning robot according to the invention. The sensors react to mechanical contact or to acoustic or electromagnetic radiation, preferably electromagnetic radiation, in particular infrared radiation. The sensors are therefore preferably infrared sensors.
Die Sensoren melden das Auftreffen des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters auf Hindernisse (beispielsweise stationäre Gegenstände, Zimmerecken und/oder mindestens ein weiterer erfindungsgemäßer Reinigungsroboter) an die elektronische Steuereinheit, die daraufhin die Motoren des Antriebsteils so steuert, dass der erfindungsgemäße Reinigungsroboter um den stationären Gegenstand herum, von dem weiteren Reinigungsroboter weg oder aus der Ecke navigiert wird. Dies wird bewerkstelligt, indem die Antriebsvorrichtungen auf einer Längsseite des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters in der gewünschten Richtung angetrieben werden, wogegen die Antriebsvorrichtungen auf der anderen Längsseite angehalten werden, oder indem die beiden Antriebsvorrichtungen in entgegengesetzter Richtung angetrieben werden.The sensors report the impact of the cleaning robot according to the invention on obstacles (for example stationary objects, corners of the room and/or at least one other cleaning robot according to the invention) to the electronic control unit, which then controls the motors of the drive part so that the cleaning robot according to the invention is navigated around the stationary object, away from the other cleaning robot or out of the corner. This is accomplished by driving the drive devices on one long side of the cleaning robot according to the invention in the desired direction, whereas the drive devices on the other long side are stopped, or by driving the two drive devices in opposite directions.
Geeignete Sensoren sind üblich und bekannt und im Handel erhältlich.Suitable sensors are common and well known and commercially available.
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Der erfindungsgemäße Roboter kann darüber hinaus noch im Vorderbereich des ersten flachen Rahmens an beiden Längsseiten jeweils mindestens eine entgegen der Reinigungsfahrtrichtung drehbare Vorrichtung aufweisen. Diese dient dem Transport des Schmutzes, der sich in den Seitenbereichen des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters auf dem Untergrund befindet, auf die Vorderseite des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters. Dort wird der Schmutz dann von der Reinigungsvorrichtung aufgenommen und zum Schmutzauffangbehälter befördert. Vorzugsweise handelt es sich bei diesen Vorrichtungen um Rundbürsten.The robot according to the invention can also have at least one device that can rotate in the opposite direction to the cleaning direction in the front area of the first flat frame on both long sides. This serves to transport the dirt that is on the ground in the side areas of the cleaning robot according to the invention to the front of the cleaning robot according to the invention. There, the dirt is then picked up by the cleaning device and transported to the dirt collection container. These devices are preferably round brushes.
Bei Verwendung dieser seitlichen, drehbaren Vorrichtungen, insbesondere der Rundbürsten, befindet sich im Vorderbereich des ersten flachen Rahmens an beiden Längsseiten jeweils mindestens ein Sensor. Beispiele geeigneter Sensoren sind die vorstehend beschriebenen. Die seitlichen Sensoren melden den seitlichen Kontakt des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters mit einem Hindernis, beispielsweise einer Wand, an die elektronische Steuereinheit, die die Antriebsvorrichtungen so steuert, dass der erfindungsgemäße Reinigungsroboter an dem Hindernis entlang fährt. Dabei nimmt die mit dem Hindernis in Kontakt stehende seitliche drehbare Vorrichtung, insbesondere die Rundbürste, den an dem Hindernis befindlichen Schmutz auf und transportiert ihn zur Vorderseite des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters.When using these lateral, rotatable devices, in particular the round brushes, there is at least one sensor on each of the two long sides in the front area of the first flat frame. Examples of suitable sensors are those described above. The lateral sensors report the lateral contact of the cleaning robot according to the invention with an obstacle, for example a wall, to the electronic control unit, which controls the drive devices so that the cleaning robot according to the invention moves along the obstacle. The lateral, rotatable device in contact with the obstacle, in particular the round brush, picks up the dirt on the obstacle and transports it to the front of the cleaning robot according to the invention.
Ansonsten kann der erfindungsgemäße Reinigungsroboter noch mit akustischen und/oder optischen, insbesondere optischen, Signalgebern, wie Leuchten, ausgerüstet sein, die der Betriebssicherheit und/oder dem Wiederauffinden des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters dienen. Er kann auch mit Helligkeitssensoren ausgerüstet werden, die dem Anschalten oder Abschalten des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters bei Lichtwechsel, beispielsweise bei Sonnenaufgang oder Sonnenuntergang, dienen. Außerdem kann er, insbesondere für die Dekontamination, mit Kameras ausgerüstet werden.Otherwise, the cleaning robot according to the invention can also be equipped with acoustic and/or optical, in particular optical, signaling devices, such as lights, which serve to ensure operational safety and/or to help the cleaning robot according to the invention find its way back. It can also be equipped with brightness sensors which serve to switch the cleaning robot according to the invention on or off when the light changes, for example at sunrise or sunset. It can also be equipped with cameras, in particular for decontamination.
Überraschenderweise erweisen sich die bei den üblichen und bekannten Reinigungsgejjäien.. notwendigen . .$toßkan,ten4# Gummierungen oderSurprisingly, the 4# rubber coatings or the 4# bumper edges required for the usual and well-known cleaning devices prove to be
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Schaumgummierungen bei den erfindungsgemäßen Reinigungsrobotern als überflüssig, weil sie weitgehend oder völlig berührungslos arbeiten.Foam rubber coatings are superfluous in the cleaning robots according to the invention because they work largely or completely contact-free.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter wird vorzugsweise in Flachbauweise ausgeführt. D. h., dass die Oberseite der Anordnung aus erstem Rahmen und Reinigungseinheit, des Energiespeichers, der elektronischen Steuereinheit sowie der Anordnung aus Antriebseinheit und Antriebsvorrichtungen oder der Anordnung aus zweitem Rahmen, Energiespeicher, elektronischer Steuereinheit, Antriebseinheit und Antriebsvorrichtungen den gleichen oder im wesentlichen den gleichen Abstand vom Untergrund haben. Vorzugsweise hat die Oberseite einen maximalen Abstand von 2 bis 10, bevorzugt 2,5 bis 9, besonders bevorzugt 3 bis 8 und insbesondere 3,5 bis 7 cm vom Untergrund. Aufgrund dieser Flachbauweise kann der erfindungsgemäße Reinigungsroboter auch zur Reinigung der Flächen, die sich unterhalb von stationären Gegenständen, wie Treppen oder Möbel, insbesondere Schränke, Stühle, Tische, Betten, Automobile usw., befinden, eingesetzt werden.The cleaning robot according to the invention is preferably designed in a flat design. This means that the top of the arrangement of the first frame and cleaning unit, the energy storage unit, the electronic control unit and the arrangement of the drive unit and drive devices or the arrangement of the second frame, energy storage unit, electronic control unit, drive unit and drive devices have the same or essentially the same distance from the ground. The top preferably has a maximum distance of 2 to 10, preferably 2.5 to 9, particularly preferably 3 to 8 and in particular 3.5 to 7 cm from the ground. Due to this flat design, the cleaning robot according to the invention can also be used to clean the surfaces that are located underneath stationary objects, such as stairs or furniture, in particular cupboards, chairs, tables, beds, automobiles, etc.
Die Länge des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters, d. h. der Abstand von seiner Vorderseite zu seiner Heckseite, kann breit variieren und richtet sich nach den Erfordernissen des Einzelfalls. Vorzugsweise ist der erfindungsgemäße Reinigungsroboter 10 bis 80, bevorzugt 15 bis 70 und insbesondere 20 bis 60 cm lang.The length of the cleaning robot according to the invention, i.e. the distance from its front to its rear, can vary widely and depends on the requirements of the individual case. The cleaning robot according to the invention is preferably 10 to 80, preferably 15 to 70 and in particular 20 to 60 cm long.
Ebenso kann die Breite des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters, d. h. der Abstand seiner beiden Längsseiten voneinander, breit variieren. Vorzugsweise ist der erfindungsgemäße Reinigungsroboter 5 bis 80, vorzugsweise 10 bis 70 und insbesondere 15 bis 60 cm breit.Likewise, the width of the cleaning robot according to the invention, i.e. the distance between its two long sides, can vary widely. The cleaning robot according to the invention is preferably 5 to 80, preferably 10 to 70 and in particular 15 to 60 cm wide.
Vorzugsweise ist dabei die Länge größer oder gleich der Breite des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters.Preferably, the length is greater than or equal to the width of the cleaning robot according to the invention.
Die Herstellung des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters weist keineThe production of the cleaning robot according to the invention has no
methodischen.Besonderheiten a,uf, sondern erfolgt durch den Zusammenbau der ' t'". *:::·: ·· ·" ·**· · .". : : .: : :: .· : ""· : ::·*.·..: : — " ·'" ♦:.·..· ·..··..· ..· ·..: .·. methodological peculiarities, but is carried out by assembling the 't'". *:::·: ·· ·" ·**· · .". : : .: : :: .· : ""· : ::·*.·..: : —"·'"♦:.·..· ·..··..· ..· ·..: .·.
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vorstehend beschriebenen Einzelteile, wobei übliche und bekannte Vorrichtungen und Verfahren angewandt werden.individual parts described above, using conventional and known devices and methods.
Wegen des modulartigen Aufbaus des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters ist er besonders einfach zu warten. Außerdem können schadhafte Teile in einfacher Weise ausgebaut und durch funktionsfähige ersetzt werden.Due to the modular design of the cleaning robot according to the invention, it is particularly easy to maintain. In addition, defective parts can be easily removed and replaced with functional ones.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter und seine Verwendung in dem erfindungsgemäßen automatisieren Reinigungsverfahren werden anhand der Figuren 1 bis 3 näher erläutert.The cleaning robot according to the invention and its use in the automated cleaning method according to the invention are explained in more detail with reference to Figures 1 to 3.
In den Figuren haben die Bezugszeichen die folgende Bedeutung:In the figures, the reference symbols have the following meaning:
(1) erfindungsgemäßer Reinigungsroboter,(1) cleaning robot according to the invention,
(2) nach unten offener, viereckiger flacher Rahmen,(2) square flat frame open at the bottom,
(3) viereckige flache Reinigungseinheit (Kehrmaschine),
(3.1) Reinigungsvorrichtung (walzenförmige Bürste),(3) square flat cleaning unit (sweeper),
(3.1) Cleaning device (cylindrical brush),
(3.2) Schmutzauffangbehälter aus Kunststoff,(3.2) Plastic dirt collection container,
(3.3) nach oben gerichteter, verschließbarer Absaugstutzen,
25(3.3) upward-facing, closable suction nozzle,
25
(3.4) optische Füllstandanzeige,(3.4) optical level indicator,
(3.5) Abstreifvorrichtung,(3.5) Scraper device,
(4) flacher Energiespeicher (Akkumulator mit elektrischem Kontakt zur Aufladung an der zentralen Vorrichtung (12)),(4) flat energy storage device (accumulator with electrical contact for charging at the central device (12)),
(4.1) elektriSHsher.Kontakt ,.(4.1) electrical contact,.
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(5) flache elektronische Steuereinheit (programmierbarer Computer mit Tastenfeld),(5) flat electronic control unit (programmable computer with keypad),
(5.1) Tastenfeld,(5.1) Keypad,
(6) flacher Antriebsteil mit zwei Elektromotoren(6) flat drive part with two electric motors
(6.1) Elektromotoren,
10(6.1) Electric motors,
10
(7) Antriebsvorrichtungen (schmale Räder),(7) Drive devices (narrow wheels),
(8) Rollvorrichtung (Rad),
(9) Infrarotsensoren,(8) Rolling device (wheel),
(9) Infrared sensors,
(10) Rahmen für den Energiespeicher (4), die elektronische Steuereinheit (5) und den Antriebsteil (6),(10) Frame for the energy storage device (4), the electronic control unit (5) and the drive part (6),
(11) seitliche angeordnete Rundbürsten,(11) Lateral round brushes,
(12) zentrale Vorrichtung zum Aufladen des Akkumulators (4) und zum Entfernen des angesammelten Schmutzes aus dem Schmutzauffangbehälter (3.2),
25(12) central device for charging the battery (4) and for removing the accumulated dirt from the dirt collection container (3.2),
25
(12.1) Andockstelle für den Absaugstutzen (3.3)(12.1) Docking point for the suction nozzle (3.3)
(12.2) elektrischer Kontakt zum Aufladen des Akkumulators (4) über den elektrischen Kontakt (4.1),(12.2) electrical contact for charging the accumulator (4) via the electrical contact (4.1),
(A) Abstand der Oberseite vom Untergrund,(A) Distance of the top from the ground,
(L) Länge des.Reinigiincjsroboter&ii) (L) Length of the cleaning robot&ii)
MCH/HAP 0001 GbM MCH/HAP 0001 GbM
25. September 200125 September 2001
(B) Breite des Reinigungsroboters (1) und(B) Width of the cleaning robot (1) and
(F) Reinigungsfahrtrichtung.(F) Cleaning direction.
Der erfindungsgemäße Reinigungsroboter (1) dient der automatischen Reinigung eines verschmutzten Untergrunds mit Hilfe mechanischer und/oder elektrostatischer, insbesondere mechanischer, Vorrichtungen, wobei die Reinigung autonom und selbststeuernd durchgeführt wird.The cleaning robot (1) according to the invention serves for the automatic cleaning of a dirty surface with the aid of mechanical and/or electrostatic, in particular mechanical, devices, wherein the cleaning is carried out autonomously and in a self-controlled manner.
Bei der Reinigung rückt der erfindungsgemäße Reinigungsroboter (1) in Fahrtrichtung (F) eine durch die programmierte elektronische Steuereinheit (5) festgelegte Strecke 1, beispielsweise 1 m, bevor hält an, setzt eine durch die elektronische Steuereinheit (5) festgelegte Strecke 2, beispielsweise 80 cm, zurück, um dann wieder die festgelegte Strecke 1 vorzurücken. Dieser Vorgang wird ständig wiederholt, so dass jede in Fahrtrichtung (F) befindliche Stelle des Untergrunds mehrfach gereinigt wird.During cleaning, the cleaning robot (1) according to the invention moves in the direction of travel (F) a distance 1 determined by the programmed electronic control unit (5), for example 1 m, before stopping, moving back a distance 2 determined by the electronic control unit (5), for example 80 cm, and then moving forward again the determined distance 1. This process is constantly repeated so that every spot on the surface in the direction of travel (F) is cleaned several times.
Bei der Vorwärtsbewegung in der Reinigungsfahrtrichtung (F) nimmt die sich entgegen der Fahrtrichtung (F) drehende walzenförmige Bürste (3.1) die Schmutzpartikel auf und befördert sie durch die Drehung zu der Abstreifvorrichtung (3.5), wo sie abgestreift und in den Schmutzauffangbehälter (3.2) befördert werden.During the forward movement in the cleaning direction (F), the cylindrical brush (3.1) rotating against the direction of travel (F) picks up the dirt particles and transports them by rotation to the scraper device (3.5), where they are scraped off and transported into the dirt collection container (3.2).
Detektieren die an der Vorderseite und/oder an der Heckseite, insbesondere an der Vorderseite, angeordneten Sensoren (9) den Kontakt mit einem Hindernis, geben sie ein entsprechendes Signal an die elektronische Steuereinheit (5). Die elektronische Steuereinheit (5) bewirkt, dass der Reinigungsroboter (1) um eine festgelegte Strecke 2 zurückversetzt wird und danach um einen von 90°abweichenden Winkel zum ursprünglichen Fahrtrichtung (F) gedreht wird, wonach er wieder solange vorrückt, bis die Sensoren (9) erneut den Kontakt mit dem Hindernis an die elektronische Steuereinheit (5) melden. Dies wird solange wiederholt, bis das Hindernis umgegangen ist.If the sensors (9) arranged on the front and/or rear, in particular on the front, detect contact with an obstacle, they send a corresponding signal to the electronic control unit (5). The electronic control unit (5) causes the cleaning robot (1) to be moved back a predetermined distance 2 and then rotated by an angle other than 90° to the original direction of travel (F), after which it advances again until the sensors (9) again report contact with the obstacle to the electronic control unit (5). This is repeated until the obstacle has been avoided.
Happ 18 .*.*....·.Happy 18 .*.*....·.
MCH/HAP 0001 GbM MCH/HAP 0001 GbM
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Bei den Hindernissen kann es sich um stationäre Gegenstände, wie Möbel, Wände, Treppen, geparkte Automobile oder Maschinen, oder um andere Reinigungsroboter (1) handeln. Aufgrund der vorstehend beschriebenen automatischen Maßnahmen vermag der Reinigungsroboter (1) die stationäre Gegenstände zu umgehen oder an ihnen entlang zufahren und den anderen Reinigungsrobotem (1) aus dem Weg zu gehen.The obstacles can be stationary objects such as furniture, walls, stairs, parked cars or machines, or other cleaning robots (1). Due to the automatic measures described above, the cleaning robot (1) is able to avoid the stationary objects or drive along them and avoid the other cleaning robots (1).
Bei dem Hindernis kann es sich auch um eine Zimmerecke handeln, aus der sich der erfindungsgemäße Reinigungsroboter (1) in der vorstehend beschriebenen Weise herausnavigiert.The obstacle can also be a corner of a room, from which the cleaning robot (1) according to the invention navigates out in the manner described above.
Haben die Hindernisse eine Bodenfreiheit, die größer ist als der maximale Abstand (A) der Oberseite des Reinigungsroboters (1) zum Untergrund, was beispielsweise bei Tischen, Schränken, Stühlen, Betten oder geparkten Automobilen häufig der Fall ist, kann der Reinigungsroboter (1) unter den Hindernissen hindurchfahren und die darunter befindlichen Flächen reinigen.If the obstacles have a ground clearance that is greater than the maximum distance (A) of the top of the cleaning robot (1) to the ground, which is often the case with tables, cupboards, chairs, beds or parked cars, for example, the cleaning robot (1) can drive under the obstacles and clean the areas underneath.
Melden die an einer der Längsseiten im Vorderbereich des Rahmens (2) angeordneten Sensoren (9) der elektronischen Steuereinheit (5) den Kontakt mit einem nicht umgehbaren Hindernis, beispielsweise einer Wand, bewirkt die Steuereinheit (5), dass sich der Reinigungsroboter (1) an dem Hindernis, beispielsweise an der Wand, entlang bewegt, wobei die auf der betreffenden Längsseite befindliche Rundbürste (11) in direktem Kontakt mit dem Hindernis ist.If the sensors (9) arranged on one of the long sides in the front area of the frame (2) report contact with an obstacle that cannot be avoided, for example a wall, to the electronic control unit (5), the control unit (5) causes the cleaning robot (1) to move along the obstacle, for example the wall, with the round brush (11) located on the long side in question being in direct contact with the obstacle.
Die Rundbürste (11) ist so geformt, dass sie bei der Drehung entgegen der Fahrtrichtung (F) den an der Wand befindlichen Schmutz vor den Reinigungsroboter (1) befördert, wo er anschließend von der walzenförmigen Bürste (3.2) aufgenommen und über die Abstreifvorrichtung (3.5) in den Schmutzauffangbehäiter (3.2) befördert wird.The round brush (11) is shaped in such a way that when it rotates against the direction of travel (F), it transports the dirt on the wall in front of the cleaning robot (1), where it is then picked up by the roller-shaped brush (3.2) and transported via the scraper device (3.5) into the dirt collection container (3.2).
Bei Erreichen der maximale Füllhöhe im Schmutzauffangbehäiter (3.2) oder nach einer gewissen von der Steuereinheit (5) festgelegten Zeitspanne aktiviert die Steuereinheit...^..die ..zentrale Vprrightung .(12Jt beispielsweise durch einWhen the maximum filling level in the dirt collection container (3.2) is reached or after a certain period of time determined by the control unit (5), the control unit activates the central control (12Jt for example by means of a
t*t*
Happ 19 · ***· · * ; ··; · J i NICH/HAP 0001 GbM ·:·· ··' # Happ 19 · ***· · * ; ··; · J i NICH/HAP 0001 GbM · : ·· ··'#
25. September 200125 September 2001
akustisches Signal oder Funksignal, insbesondere durch ein Funksignal. Die zentrale Vorrichtung (12) lenkt daraufhin den Reinigungsroboter (1) durch ausgesandte Funksignale und/oder akustische Signale, insbesondere Funksignale, zu ihr hin. Der Reinigungsroboter (1) dockt an der zentralen Vorrichtung (12) derart an, dass die elektrischen Kontakte (4.1) und (12.2) einerseits und der Absaugstutzen (3. 3) und die Andockstelle (12.1) andererseits direkt miteinander verbunden sind. Danach wird der Akkumulator (4) wieder aufgeladen, und der angesammelten Schmutz wird aus dem Schmutzauffangbehälter (3.2) abgesaugt.acoustic signal or radio signal, in particular by a radio signal. The central device (12) then guides the cleaning robot (1) towards it by means of emitted radio signals and/or acoustic signals, in particular radio signals. The cleaning robot (1) docks onto the central device (12) in such a way that the electrical contacts (4.1) and (12.2) on the one hand and the suction nozzle (3.3) and the docking point (12.1) on the other hand are directly connected to one another. The accumulator (4) is then recharged and the accumulated dirt is sucked out of the dirt collection container (3.2).
Die Steuereinheit (5) ist derart programmiert, dass sie nach einer gewissen Zeitspanne, in der die Aufladung des Akkumulators (4) und das Absaugen des Schmutzes beendet sind, den Reinigungsroboter (1) wieder zur Reinigung schickt.The control unit (5) is programmed in such a way that after a certain period of time, during which the charging of the battery (4) and the vacuuming of the dirt have finished, it sends the cleaning robot (1) back to cleaning.
Werden mehrere Reinigungsroboter (1) in der aufgezeigten Weise verwendet, können auch sehr große Flächen problemlos und rasch gereinigt werden. Hierdurch kann im übrigen auch der Einsatz großer Reinigungsgeräte, die wartungsintensiv und aufgrund ihrer Größe und ihres Gewichts unfallträchtig sind, vermieden werden. Außerdem können Wohnungen, Hotels, Gaststätten, Krankenhäuser, Altenheime, Fabriken, Lager, Parkplätze, Garagen, Parkhäuser oder andere Gebäude in der Abwesenheit von Bedienungspersonal beispielsweise während der Nacht automatisch und kontinuierlich gereinigt werden. Bei Tagesanbruch können die Reinigungsroboter (1) zu den zentralen Vorrichtung (12) gelenkt werden, wo sie entleert, aufgeladen und bis zur späteren Verwendung geparkt werden.If several cleaning robots (1) are used in the manner described, even very large areas can be cleaned quickly and easily. This also avoids the use of large cleaning devices, which are maintenance-intensive and prone to accidents due to their size and weight. In addition, apartments, hotels, restaurants, hospitals, retirement homes, factories, warehouses, parking lots, garages, multi-storey car parks or other buildings can be cleaned automatically and continuously in the absence of operating personnel, for example during the night. At daybreak, the cleaning robots (1) can be directed to the central device (12), where they are emptied, charged and parked until later use.
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