DE102023202482A1 - Control system and method for operating a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Steuerungssystem (5) eines Kraftfahrzeugs (1), mit mindestens einer Sendeeinrichtung (5a), die eingerichtet ist, mindestens ein Signal mit einer ersten Frequenz oder Wellenlänge in eine Umgebung zu senden, mit mindestens einer Empfangseinrichtung (5b), die eingerichtet ist, mindestens ein von der Umgebung reflektiertes Signal zu empfangen, mit mindestens einer Auswertungseinrichtung (5c), die eingerichtet ist, auf Grundlage des mindestens einen gesendeten Signals und des mindestens einen empfangenen Signals Information über die Umgebung zu ermitteln, wobei das Steuerungssystem (5) eingerichtet ist, dann, wenn ein Steuerungssystem (6) mindestens eines anderen Kraftfahrzeugs (2) mindestens ein Signal mit einer jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge in die Umgebung sendet, welches mit der ersten Frequenz oder Wellenlänge einen Abstand aufweist, der kleiner als ein Grenzwert ist, und ferner der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als ein Schwellwert ist, folgende Maßnahmen auszuführen: Die erste Frequenz oder Wellenlänge anzupassen und/oder das Steuerungssystems (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) zur Anpassung der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge zu veranlassen, derart, dass der Abstand zwischen der ersten Frequenz oder Wellenlänge und der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge größer als der Grenzwert ist. Dann, wenn die erste Frequenz oder Wellenlänge und/oder die jeweilige zweite Frequenz oder Wellenlänge nicht oder nicht unter Bereitstellung eines Abstands, der größer als der Grenzwert ist, anpassbar ist und/oder sind, den Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen (5a; 6a) der Steuerungssysteme (5, 6) der Kraftfahrzeuge (1, 2) zeitlich zu koordinieren. Fig, 1

Figure DE102023202482A1_0000
Control system (5) of a motor vehicle (1), with at least one transmitting device (5a) which is set up to send at least one signal with a first frequency or wavelength into an environment, with at least one receiving device (5b) which is set up to receive at least one signal reflected from the environment, with at least one evaluation device (5c) which is set up to determine information about the environment on the basis of the at least one transmitted signal and the at least one received signal, wherein the control system (5) is set up to carry out the following measures when a control system (6) of at least one other motor vehicle (2) sends at least one signal with a respective second frequency or wavelength into the environment, which signal has a distance from the first frequency or wavelength that is smaller than a limit value, and furthermore the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than a threshold value: to adapt the first frequency or wavelength and/or to cause the control system (6) of the respective other motor vehicle (2) to adapt the respective second frequency or wavelength in such a way that the distance between the first frequency or wavelength and the respective second frequency or wavelength is greater than the limit value. If the first frequency or wavelength and/or the respective second frequency or wavelength cannot be adjusted or cannot be adjusted while providing a distance that is greater than the limit value, the operation of the respective transmitting devices (5a; 6a) of the control systems (5, 6) of the motor vehicles (1, 2) is to be coordinated in time. Fig, 1
Figure DE102023202482A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a control system for operating a motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a method for operating a motor vehicle.

Kraftfahrzeuge verfügen über Steuerungssysteme, um den Betrieb eines Kraftfahrzeugs zu steuern und/oder zu regeln. Im Zusammenhang mit Einparkhilfen oder Einrichtungen zum autonomen Fahren ist es bekannt, dass ein Steuerungssystem eines Kraftfahrzeugs über mindestens eine Sendeeinrichtung zum Senden eines Signals in die Umgebung, mindestens eine Empfangseinrichtung zum Empfangen eines vom gesendeten Signal abhängigen, von der Umgebung reflektierten Signals und mindestens eine Auswerteeinrichtung zur Ermittlung von Informationen über die Umgebung auf Grundlage des mindestens einen gesendeten Signals und des mindestens einen empfangenen Signals aufweist. So kann über eine Laufzeitmessung des gesendeten Signals zum empfangenen Signal insbesondere eine Entfernung bzw. ein Abstand des Kraftfahrzeugs zu Objekten in der Umgebung ermittelt oder sogar eine bildliche Darstellung der Umgebung ermittelt werden. Die Sendeeinrichtung und Empfangseinrichtungen können dabei elektromagnetische Wellen, Schallwellen oder Lichtimpulse nutzen. Nutzen Sendeeinrichtungen und Empfangseinrichtungen die Laufzeitmessung elektrischer Wellen, so beruhen dieselben auf dem Radar-Prinzip. Nutzen Sendeeinrichtungen und Empfangseinrichtungen Schallwellen, so beruhen dieselben auf dem Sonar-Prinzip. Sendet die Sendeeinrichtung Lichtimpulse aus und empfängt die Empfangseinrichtung ein reflektiertes Lichtsignal, so beruhen die Einrichtungen auf dem Lidar-Prinzip.Motor vehicles have control systems to control and/or regulate the operation of a motor vehicle. In connection with parking aids or devices for autonomous driving, it is known that a control system of a motor vehicle has at least one transmitting device for transmitting a signal into the environment, at least one receiving device for receiving a signal that is dependent on the transmitted signal and reflected from the environment, and at least one evaluation device for determining information about the environment on the basis of the at least one transmitted signal and the at least one received signal. In particular, a distance or a distance of the motor vehicle to objects in the environment can be determined or even a visual representation of the environment can be determined by measuring the transit time of the transmitted signal to the received signal. The transmitting device and receiving devices can use electromagnetic waves, sound waves or light pulses. If transmitting devices and receiving devices use the transit time measurement of electrical waves, they are based on the radar principle. If transmitting devices and receiving devices use sound waves, they are based on the sonar principle. If the transmitting device sends out light pulses and the receiving device receives a reflected light signal, the devices are based on the Lidar principle.

Dann, wenn zum Beispiel eine Vielzahl von Fahrzeugen auf der gleichen Fahrtstrecke zum Beispiel zum Zwecke des autonomen Fahrens Sendeeinrichtungen und Empfangseinrichtungen betreiben, die auf dem Radar-Prinzip oder Sonar-Prinzip oder Lidar-Prinzip oder einem vergleichbaren Prinzip beruhen, besteht die Gefahr, dass die ausgesendeten Signale sowie reflektierten Signale sich gegenseitig beeinträchtigen und es zum Beispiel zu Interferenzen dieser Signale kommt. In diesem Fall kann dann keine zulässige Information über die Umgebung mehr gewonnen werden, was zu erheblichen Sicherheitsrisiken führen kann, wenn auf Grundlage der Umgebungsinformationen der Betrieb des Kraftfahrzeugs gesteuert und/oder geregelt wird. If, for example, a large number of vehicles on the same route operate transmitting and receiving devices based on the radar principle, sonar principle, lidar principle or a comparable principle, for example for the purpose of autonomous driving, there is a risk that the transmitted signals and reflected signals will affect each other and that, for example, these signals will interfere with each other. In this case, no permissible information about the environment can be obtained, which can lead to considerable safety risks if the operation of the motor vehicle is controlled and/or regulated on the basis of the environmental information.

Es besteht Bedarf daran, derartige Sicherheitsrisiken zu vermeiden. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuerungssystem eines Kraftfahrzeugs sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, um einen Betrieb des Kraftfahrzeugs mit hoher Sicherheit zu gewährleisten.There is a need to avoid such safety risks. The object of the invention is to provide a control system of a motor vehicle and a method for operating a motor vehicle in order to ensure that the motor vehicle is operated with a high degree of safety.

Diese Aufgabe wird durch ein Steuerungssystem gemäß Patentanspruch 1 und durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 6 gelöst.This object is achieved by a control system according to patent claim 1 and by a method according to patent claim 6.

Das erfindungsgemäße Steuerungssystem ist eingerichtet, dann, wenn ein Steuerungssystem mindestens eines anderen Kraftfahrzeugs mindestens ein Signal mit einer jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder in einem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in die Umgebung sendet, welches mit der ersten Frequenz oder Wellenlänge oder dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich zumindest teilweise überlappt oder von der ersten Frequenz oder Wellenlänge oder vom ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich einen Abstand oder Bandabstand aufweist, der kleiner als ein Grenzwert ist, und ferner der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen kleiner als ein Schwellwert ist, folgende Maßnahmen zu ergreifen bzw. auszuführen: Die erste Frequenz oder Wellenlänge oder den ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich anzupassen und/oder das Steuerungssystem des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs zur Anpassung der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder des jeweiligen zweiten Frequenzbandbereichs oder Wellenlängenbandbereichs zu veranlassen, derart, dass der Abstand oder Bandabstand zwischen der ersten Frequenz oder Wellenlänge und der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und dem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich größer als der Grenzwert ist. Dann, wenn die erste Frequenz oder Wellenlänge oder der erste Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und/oder die jeweilige zweite Frequenz oder Wellenlänge oder der jeweilige zweite Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich nicht oder nicht unter Bereitstellung eines Abstands oder Bandabstands, der größer als der Grenzwert ist, anpassbar ist und/oder sind, den Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen der Steuerungssysteme der Kraftfahrzeuge zeitlich zu koordinieren.The control system according to the invention is set up to take or carry out the following measures when a control system of at least one other motor vehicle sends at least one signal with a respective second frequency or wavelength or in a respective second frequency band range or wavelength band range into the environment, which signal at least partially overlaps with the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range or has a distance or band distance from the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range that is smaller than a limit value, and furthermore the spatial distance between the motor vehicles is smaller than a threshold value: to adapt the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or to cause the control system of the respective other motor vehicle to adapt the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range such that the distance or band distance between the first frequency or wavelength and the respective second frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and the respective second frequency band range or wavelength band range is greater than the limit value. If the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range is and/or is not adaptable or not adaptable by providing a distance or band spacing that is greater than the limit value, to coordinate the operation of the respective transmitting devices of the control systems of the motor vehicles in terms of time.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass dann, wenn mehrere Kraftfahrzeuge in räumlicher Nähe gleichzeitig Sendeeinrichtungen betreiben, deren ausgesendete Signale oder deren von der Umgebung reflektierte Signale sich gegenseitig beeinflussen können, entsprechende Maßnahmen zu ergreifen, die eine gegenseitige Beeinflussung vermeiden.The invention is based on the idea that when several motor vehicles in close proximity simultaneously operate transmitting devices whose transmitted signals or whose signals reflected by the environment can influence each other, appropriate measures should be taken to avoid mutual interference.

So ist vorgesehen, die Frequenz oder Wellenlänge oder den Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich von in unterschiedlichen Kraftfahrzeugen betriebenen Sendeeinrichtungen, deren gesendete Signale und reflektierte Signale sich aufgrund einer räumlichen Nähe der Kraftfahrzeuge gegenseitig beeinflussen können, so anzupassen, dass zwischen den Frequenzen oder Wellenlängen oder zwischen den Frequenzbandbereichen oder Wellenlängenbandbereichen ein ausreichend großer Bandabstand besteht.It is intended to determine the frequency or wavelength or the frequency band range or wel wavelength band range of transmitting devices operated in different motor vehicles, the transmitted signals and reflected signals of which can influence each other due to the spatial proximity of the motor vehicles, so that there is a sufficiently large band gap between the frequencies or wavelengths or between the frequency band ranges or wavelength band ranges.

Sollte diese Anpassung der Frequenzen oder Wellenlängen bzw. der Frequenzbandbereiche oder Wellenlängenbandbereiche nicht oder nicht in ausreichendem Umfang möglich sein, so wird der Betrieb der Sendeeinrichtungen der jeweiligen Kraftfahrzeuge zeitlich koordiniert, um eine gegenseitige Beeinflussung auszuschließen bzw. zu vermeiden.If this adaptation of the frequencies or wavelengths or the frequency band ranges or wavelength band ranges is not possible or not possible to a sufficient extent, the operation of the transmitting equipment of the respective motor vehicles will be coordinated in time in order to exclude or avoid mutual interference.

Vorzugsweise ist das erfindungsgemäße Steuerungssystem eingerichtet, mit dem Steuerungssystem des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs den Betrieb der Sendeeinrichtungen derart zeitlich zu koordinieren, dass die Sendeeinrichtungen zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen kleiner als der Schwellwert ist, wechselweise Signale in ihrer jeweiligen Frequenz oder Wellenlängen oder in ihrem jeweiligen Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in die Umgebung senden.Preferably, the control system according to the invention is designed to coordinate the operation of the transmitting devices with the control system of the respective other motor vehicle in such a way that the transmitting devices alternately transmit signals in their respective frequency or wavelengths or in their respective frequency band range or wavelength band range into the environment at least as long as the spatial distance between the motor vehicles is smaller than the threshold value.

In dieser Ausprägung der Erfindung werden die Sendeeinrichtungen der Kraftfahrzeuge zeitlich wechselweise betrieben, wobei dann mehrere bzw. sämtliche Fahrzeuge Informationen über die Umgebung ermitteln und sich vorzugsweise gegenseitig zur Verfügung stellen.In this embodiment of the invention, the transmission devices of the motor vehicles are operated alternately in time, with several or all vehicles then determining information about the environment and preferably making it available to each other.

Alternativ ist das erfindungsgemäße Steuerungssystem eingerichtet, mit dem Steuerungssystem des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs den Betrieb der Sendeeinrichtungen derart zeitlich zu koordinieren, dass zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen kleiner als der Schwellwert ist, entweder das Steuerungssystem die mindestens eine eigene Sendeeinrichtung deaktiviert und Information über die Umgebung vom Steuerungssystem des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs empfängt, oder das Steuerungssystem das Steuerungssystem des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs zur Deaktivierung der mindestens einen Sendeeinrichtung veranlasst und Information über die Umgebung an das Steuerungssystem des jeweiligen anderen Kraft-fahrzeugs sendet.Alternatively, the control system according to the invention is designed to coordinate the operation of the transmitting devices with the control system of the respective other motor vehicle in such a way that, at least as long as the spatial distance between the motor vehicles is smaller than the threshold value, either the control system deactivates the at least one of its own transmitting devices and receives information about the environment from the control system of the respective other motor vehicle, or the control system causes the control system of the respective other motor vehicle to deactivate the at least one transmitting device and sends information about the environment to the control system of the respective other motor vehicle.

In diesen beiden Ausprägungen der Erfindung wird dann die mindestens eine Sendeeinrichtung mindestens eines Kraftfahrzeugs deaktiviert, sodass dann dem Kraftfahrzeug mit der deaktivierten Sendeeinrichtung Informationen über die Umgebung vom jeweiligen anderen Kraftfahrzeug mit der aktivierten Sendeeinrichtung zur Verfügung gestellt werden.In these two embodiments of the invention, the at least one transmitting device of at least one motor vehicle is then deactivated, so that the motor vehicle with the deactivated transmitting device is then provided with information about the surroundings from the respective other motor vehicle with the activated transmitting device.

Bevorzugte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation mit zwei sich in entgegensetzte Fahrtrichtungen bewegenden Fahrzeugen;
  • 2 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation mit zwei sich in gleiche Fahrtrichtungen bewegenden Fahrzeugen.
Preferred developments emerge from the subclaims and the following description. Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawing, without being limited thereto. In this drawing:
  • 1 a schematic representation of a traffic situation with two vehicles moving in opposite directions;
  • 2 a schematic representation of a traffic situation with two vehicles moving in the same direction.

1 zeigt eine exemplarische Verkehrssituation mit einem ersten Fahrzeug 1 und einem zweiten Fahrzeug 2, wobei das erste Fahrzeug 1 auf zum Beispiel einer Bundesstraße in einer ersten Fahrtrichtung 3 und das zweite Fahrzeug 4 auf der Bundesstraße in einer entgegengesetzten zweiten Fahrtrichtung 4 fährt. In 1 bewegen sich demnach die beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 aufeinander zu. Das erste Kraftfahrzeug 1 verfügt über ein Steuerungssystem 5 und das zweite Kraftfahrzeug 2 über ein Steuerungssystem 6. 1 shows an exemplary traffic situation with a first vehicle 1 and a second vehicle 2, wherein the first vehicle 1 is driving on, for example, a federal highway in a first direction of travel 3 and the second vehicle 4 is driving on the federal highway in an opposite second direction of travel 4. In 1 The two motor vehicles 1, 2 therefore move towards each other. The first motor vehicle 1 has a control system 5 and the second motor vehicle 2 has a control system 6.

Das jeweilige Steuerungssystem 5, 6 des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1, 2 verfügt über eine Sendeeinrichtung 5a, 5b, die mindestens ein Signal 7 mit einer definierten Frequenz oder Wellenlänge bzw. in einem definierten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in die Umgebung sendet, welches die Umgebung reflektiert.The respective control system 5, 6 of the respective motor vehicle 1, 2 has a transmitting device 5a, 5b which transmits at least one signal 7 with a defined frequency or wavelength or in a defined frequency band range or wavelength band range into the environment, which signal is reflected by the environment.

Ferner umfasst das jeweilige Steuerungssystem 5, 6 des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1, 2 mindestens eine Empfangseinrichtung 5b, 6b, die ein von dem jeweiligen gesendeten Signal 7 bzw. 8 abhängiges, von der Umgebung reflektiertes Signal 9 bzw. 10 empfängt.Furthermore, the respective control system 5, 6 of the respective motor vehicle 1, 2 comprises at least one receiving device 5b, 6b, which receives a signal 9 or 10 that is dependent on the respective transmitted signal 7 or 8 and reflected from the environment.

Das jeweilige Steuerungssystem 5, 6 des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1, 2 verfügt darüber hinaus über eine jeweilige Auswerteeinrichtung 5c bzw. 6c, die auf Grundlage des jeweiligen gesendeten Signals 7 bzw. 8 und des jeweiligen von der Umgebung reflektierten und empfangenen Signals 9 bzw. 10 Informationen über die Umgebung ermittelt.The respective control system 5, 6 of the respective motor vehicle 1, 2 also has a respective evaluation device 5c or 6c, which determines information about the environment on the basis of the respective transmitted signal 7 or 8 and the respective signal 9 or 10 reflected and received from the environment.

Die jeweilige Sendeeinrichtung und Empfangseinrichtung können dabei zum Beispiel auf dem Radar-Prinzip oder Sonar-Prinzip oder Lidar-Prinzip beruhen.The respective transmitting and receiving devices can, for example, be based on the radar principle, sonar principle or lidar principle.

Auf Grundlage der von der jeweiligen Auswerteeinrichtung 5c bzw. 6c ermittelten Informationen über die Umgebung wird der Betrieb des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1 bzw. 2 gesteuert und/oder geregelt.Based on the information about the environment determined by the respective evaluation device 5c or 6c, the operation of the respective of motor vehicle 1 or 2.

2 zeigt eine alternative Verkehrssituation zweier Kraftfahrzeuge 1, 2 mit Steuerungssystemen 5, 6, in welcher dieselben in die gleiche Richtung fahren. In 2 sind demnach die Fahrtrichtungen 3, 4 im Gegensatz zur 1 nicht entgegengesetzt sondern gleichgerichtet. 2 shows an alternative traffic situation of two motor vehicles 1, 2 with control systems 5, 6, in which they drive in the same direction. In 2 Therefore, the directions 3, 4 are in contrast to the 1 not opposite but parallel.

Die Verkehrssituation der 2 kann zum Beispiel auf einer Autobahn oder auf einer Bundesstraße vorliegen. Dann, wenn in 2 die beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 stehen und nachfolgend in die gleiche Fahrtrichtung fahren sollen, kann die Verkehrssituation der 2 einem Anhalten an einer Ampel entsprechen.The traffic situation of the 2 can occur, for example, on a motorway or on a federal road. Then, if in 2 the two motor vehicles 1, 2 are stationary and are to drive in the same direction, the traffic situation of the 2 equivalent to stopping at a traffic light.

In der Verkehrssituation der 1 können insbesondere dann, wenn die Sendeeinrichtungen 5a, 6a und die Empfangseinrichtungen 5b, 6b auf dem Sonar-Prinzip beruhen und der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen 1, 2 kleiner als ein Schwellwert ist, die ausgesendeten und von der Umgebung reflektierten Signale sich derart negativ wechselseitig beeinträchtigen, dass keine zuverlässigen Informationen über die Umgebung mehr aus den empfangenen Signalen 8, 9 gewonnen werden können. In der Verkehrssituation der 2 ist dies insbesondere dann der Fall, wenn die Sendeeinrichtungen 5a, 6a und die Empfangseinrichtungen 5b, 6b auf dem Radar-Prinzip oder Lidar-Prinzip beruhen.In the traffic situation of the 1 In particular, if the transmitting devices 5a, 6a and the receiving devices 5b, 6b are based on the sonar principle and the spatial distance between the motor vehicles 1, 2 is smaller than a threshold value, the signals transmitted and reflected from the environment can negatively affect each other to such an extent that no reliable information about the environment can be obtained from the received signals 8, 9. In the traffic situation of the 2 This is particularly the case if the transmitting devices 5a, 6a and the receiving devices 5b, 6b are based on the radar principle or lidar principle.

Die Erfindung schlägt nun ein Steuerungssystem eines Kraftfahrzeugs sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs vor, mithilfe dessen auch dann, wenn insbesondere in den Verkehrssituationen der 1 und 2 mehrere Kraftfahrzeuge 1, 2 in räumlicher Nähe gleichzeitig mit Sendeeinrichtungen 5a, 6a und Empfangseinrichtungen 5b, 6b betrieben werden, die auf demselben Prinzip beruhen, die Gefahr einer gegenseitigen Beeinflussung der gesendeten und reflektierten Signale vermieden werden kann, um stets zuverlässige Informationen über die Umgebung zu ermitteln.The invention now proposes a control system of a motor vehicle and a method for operating a motor vehicle, with the help of which even when, in particular in the traffic situations of 1 and 2 If several motor vehicles 1, 2 are operated in close proximity simultaneously with transmitting devices 5a, 6a and receiving devices 5b, 6b which are based on the same principle, the risk of mutual influence of the transmitted and reflected signals can be avoided in order to always determine reliable information about the environment.

Nachfolgend wird davon ausgegangen, dass das Steuerungssystem 5 des Kraftfahrzeugs 1 ein Signal 7 mit einer ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. in einem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in die Umgebung sendet und ein entsprechend reflektiertes Signal 9 über die Empfangseinrichtung 5b empfängt. Die Steuerungseinrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 2 sendet mithilfe ihrer Sendeeinrichtung 6b ein Signal 8 mit einer zweiten Frequenz oder Wellenlänge bzw. in einem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbereich in die Umgebung, welches von der Umgebung reflektiert und von der Empfangseinrichtung 6b als reflektiertes Signal 10 empfangen wird.It is assumed below that the control system 5 of the motor vehicle 1 sends a signal 7 with a first frequency or wavelength or in a first frequency band range or wavelength band range into the environment and receives a correspondingly reflected signal 9 via the receiving device 5b. The control device 6 of the motor vehicle 2 uses its transmitting device 6b to send a signal 8 with a second frequency or wavelength or in a respective second frequency band range or wavelength range into the environment, which is reflected by the environment and received by the receiving device 6b as a reflected signal 10.

Die Auswerteeinrichtungen 5c, 6c der Steuerungseinrichtungen 5,6 ermitteln abhängig von zum Beispiel Laufzeitmessungen der gesendeten Signale zu den reflektierten und empfangenen Signalen Entfernungen zu Objekten in der Umgebung oder eine bildliche Darstellung der Umgebung.The evaluation devices 5c, 6c of the control devices 5, 6 determine distances to objects in the environment or a visual representation of the environment depending on, for example, propagation time measurements of the transmitted signals to the reflected and received signals.

Dann, wenn das Steuerungssystem 5 des Kraftfahrzeugs 1 mit einer ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. in einem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich Signale 7 in die Umgebung sendet, und ferner das in der räumlichen Nähe betriebene Kraftfahrzeug 2 mit einer zweiten Frequenz oder Wellenlänge bzw. in einem zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich Signale8 in die Umgebung sendet, die mit der ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. das mit dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich zumindest teilweise überlappt oder von der ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. vom ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich einen Abstand aufweist, der kleiner als Grenzwert ist, besteht grundsätzlich die Gefahr, dass sich die gesendeten und reflektierten Signale gegenseitig beeinträchtigen. In diesem Fall passt dann das Steuerungssystem 5 des Kraftfahrzeugs 1 die erste Frequenz oder Wellenlänge bzw. den ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich an und/oder veranlasst das Steuerungssystem 6 des Kraftfahrzeugs 2 zur Anpassung der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge bzw. des jeweiligen zweiten Frequenzbandbereichs oder Wellenlängenbandbereichs, nämlich derart, dass der Abstand zwischen den Frequenz oder Wellenlängen bzw. dem den Frequenzbandbereichen oder Wellenlängenbandbereichen größer als der Grenzwert ist.If the control system 5 of the motor vehicle 1 sends signals 7 into the environment at a first frequency or wavelength or in a first frequency band range or wavelength band range, and the motor vehicle 2 operated in the spatial vicinity also sends signals 8 into the environment at a second frequency or wavelength or in a second frequency band range or wavelength band range, which at least partially overlaps with the first frequency or wavelength or with the first frequency band range or wavelength band range or is at a distance from the first frequency or wavelength or from the first frequency band range or wavelength band range that is smaller than the limit value, there is fundamentally a risk that the transmitted and reflected signals will interfere with one another. In this case, the control system 5 of the motor vehicle 1 then adjusts the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or causes the control system 6 of the motor vehicle 2 to adjust the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range, namely in such a way that the distance between the frequencies or wavelengths or the frequency band ranges or wavelength band ranges is greater than the limit value.

In diesem Fall können dann beide Kraftfahrzeuge 1, 2 gleichzeitig ihre Sendeeinrichtungen 5a, 6a ohne die Gefahr einer wechselweisen, negativen Beeinträchtigung ihrer gesendeten bzw. reflektierten Signale betrieben werden.In this case, both motor vehicles 1, 2 can simultaneously operate their transmitting devices 5a, 6a without the risk of mutual, negative interference with their transmitted or reflected signals.

Dann, wenn die erste Frequenz oder Wellenlänge bzw. der erste Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und/oder die zweite Frequenz oder Wellenlänge bzw. der zweite Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich nicht oder nicht unter Bereitstellung eines Abstands bzw. Bandabstands, der größer als der Grenzwert ist, angepasst werden kann und/oder können, koordiniert das Steuerungssystem 5 des Kraftfahrzeugs 1 mit dem Steuerungssystem 6 des Kraftfahrzeugs 2 den zeitlichen Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen 5a, 6a, derart, dass vermieden wird, dass die Sendeeinrichtungen 5a, 6a zeitgleich senden und so sich die jeweiligen gesendeten und reflektierten Signale wechselseitig negativ beeinträchtigen.If the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or the second frequency or wavelength or the second frequency band range or wavelength band range cannot be adjusted or cannot be adjusted by providing a distance or band distance that is greater than the limit value, the control system 5 of the motor vehicle 1 coordinates the temporal operation of the respective transmitting devices 5a, 6a with the control system 6 of the motor vehicle 2 in such a way that it is avoided that the transmitting devices 5a, 6a transmit at the same time and thus the The respective transmitted and reflected signals negatively affect each other.

Hierzu kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass die Steuerungssysteme 5, 6 der Kraftfahrzeuge 1, 2 zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen 1, 2 kleiner als der Schwellwert ist, ihre Sendeeinrichtungen 5a, 5b mit der jeweiligen Frequenz oder Wellenlängen bzw. in ihrem jeweiligen Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich nur zeitlich wechselweise und demnach intermittierend betreiben.For this purpose, it can preferably be provided that the control systems 5, 6 of the motor vehicles 1, 2 operate their transmitting devices 5a, 5b with the respective frequency or wavelengths or in their respective frequency band range or wavelength band range only alternately in time and therefore intermittently, at least as long as the spatial distance between the motor vehicles 1, 2 is smaller than the threshold value.

Es können dann zeitlich wechselweise bzw. intermittierend von den Kraftfahrzeugen 1, 2 Informationen über die Umgebung gewonnen werden.Information about the environment can then be obtained alternately or intermittently from the motor vehicles 1, 2.

Die Kraftfahrzeuge 1, 2 können die jeweils ermittelten Informationen über die Umgebung sich wechselweise zur Verfügung stellen und demnach wechselweise austauschen, wobei gemäß 1 und 2 die Kraftfahrzeuge 1, 2 hierzu über Datenschnittstellen 11, 12 verfügen.The motor vehicles 1, 2 can make the information about the environment available to each other and thus exchange it, whereby according to 1 and 2 the motor vehicles 1, 2 have data interfaces 11, 12 for this purpose.

Bei diesen Datenschnittstellen 11, 12 kann es sich zum Beispiel um 5G-Datenschnittstellen oder auf einem anderen Kommunikationsstandard beruhende Datenschnittstellen handeln.These data interfaces 11, 12 can, for example, be 5G data interfaces or data interfaces based on another communication standard.

Es ist auch möglich, dass die Steuerungssysteme 5, 6 der beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 den Betrieb ihrer jeweiligen Sendeeinrichtungen 5a, 6a derart zeitlich koordinieren, dass zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen 1, 2 kleiner als der Schwellwert, eines der Steuerungssysteme 5 bzw. 6 seine jeweilige Sendeeinrichtung 5a bzw. 6a deaktiviert, sodass dann lediglich die jeweilige andere Sendeeinrichtung 6a bzw. 5a aktiv ist und dann das jeweilige andere Kraftfahrzeug Informationen über die Umgebung ermittelt, welche dieselbe dann dem Kraftfahrzeug mit der deaktivierten Sendeeinrichtung zur Verfügung stellt. Die erfolgt dann wiederum über die Datenschnittstellen 11, 12 der Kraftfahrzeuge 1, 2.It is also possible for the control systems 5, 6 of the two motor vehicles 1, 2 to coordinate the operation of their respective transmitting devices 5a, 6a in such a way that at least as long as the spatial distance between the motor vehicles 1, 2 is smaller than the threshold value, one of the control systems 5 or 6 deactivates its respective transmitting device 5a or 6a, so that only the other transmitting device 6a or 5a is active and the other motor vehicle then determines information about the environment, which it then makes available to the motor vehicle with the deactivated transmitting device. This is then done via the data interfaces 11, 12 of the motor vehicles 1, 2.

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem 5, 6, wie es oben beschrieben ist, sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, welches ein derartiges Steuerungssystem 5, 6 aufweist.The invention relates to a control system 5, 6 as described above, as well as a method for operating a motor vehicle having such a control system 5, 6.

Dann, wenn das Steuerungssystem 5 des Kraftfahrzeugs 1 seine mindestens eine Sendeeinrichtung 5a und mindestens eine Empfangseinrichtung 5b mit der ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. im ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich betreibt, und das Steuerungssystem 6 des Kraftfahrzeugs 2 seine Sendeeinrichtung 6a und Empfangseinrichtung 6b mit der zweiten Frequenz oder Wellenlänge bzw. im zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich betreibt, welche bzw. welches mit der ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich zumindest teilweise überlappt oder von der ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. vom ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich einen Abstand bzw. Bandabstand aufweist, der kleiner als ein Grenzwert ist, und wenn ferner der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen kleiner als ein Schwellwert ist, werden die erste Frequenz oder Wellenlänge bzw. der erste Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und/oder die zweite Frequenz oder Wellenlänge bzw. der zweite Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich derart angepasst, dass der Abstand bzw. Bandabstand zwischen der ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge bzw. dem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich größer als der Grenzwert ist. Ist dies nicht möglich, so wird, wie oben ausgeführt, der Betrieb der Sendeeinrichtungen 5a, 6a der Steuerungssysteme 5, 6 der Kraftfahrzeuge 1, 2 zeitlich koordiniert.Then, when the control system 5 of the motor vehicle 1 operates its at least one transmitting device 5a and at least one receiving device 5b with the first frequency or wavelength or in the first frequency band range or wavelength band range, and the control system 6 of the motor vehicle 2 operates its transmitting device 6a and receiving device 6b with the second frequency or wavelength or in the second frequency band range or wavelength band range, which at least partially overlaps with the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range or has a distance or band distance from the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range that is smaller than a limit value, and if furthermore the spatial distance between the motor vehicles is smaller than a threshold value, the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or the second frequency or wavelength or the second frequency band range or wavelength band range are adjusted such that the distance or band distance between the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range is greater than the limit value. If this is not possible, then, as explained above, the operation of the transmitting devices 5a, 6a of the control systems 5, 6 of the motor vehicles 1, 2 is coordinated in time.

Bei der Anpassung der ersten Frequenz oder Wellenlänge bzw. des ersten Frequenzbandbereichs oder Wellenlängenbandbereichs und der zweiten Frequenz oder Wellenlänge bzw. des zweiten Frequenzbandbereichs oder Wellenlängenbandbereichs kann vorgesehen sein, die jeweils kleinere Frequenz oder Wellenlänge bzw. den kleineren Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in Richtung auf eine Minimalgrenze und die jeweils größere Frequenz oder Wellenlänge bzw. den größeren Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in Richtung auf eine Maximalgrenze zu verschieben.When adjusting the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and the second frequency or wavelength or the second frequency band range or wavelength band range, it can be provided to shift the smaller frequency or wavelength or the smaller frequency band range or wavelength band range towards a minimum limit and the larger frequency or wavelength or the larger frequency band range or wavelength band range towards a maximum limit.

BezugszeichenReference symbols

11
erstes Kraftfahrzeugfirst motor vehicle
22
zweites Kraftfahrzeugsecond motor vehicle
33
erste Fahrtrichtungfirst direction
44
zweite Fahrtrichtungsecond direction
55
SteuerungssystemControl system
5a5a
SendeeinrichtungTransmitter
5b5b
EmpfangseinrichtungReception facility
5c5c
AuswertungseinrichtungEvaluation device
66
SteuerungssystemControl system
6a6a
SendeeinrichtungTransmitter
6b6b
EmpfangseinrichtungReception facility
6c6c
AuswertungseinrichtungEvaluation device
77
gesendetes Signalsent signal
88
gesendetes Signalsent signal
99
empfangenes Signalreceived signal
1010
empfangenes Signalreceived signal
1111
DatenschnittstelleData interface
1212
DatenschnittstelleData interface

Claims (9)

Steuerungssystem (5) eines Kraftfahrzeugs (1), mit mindestens einer Sendeeinrichtung (5a), die eingerichtet ist, mindestens ein Signal (7) mit einer ersten Frequenz oder Wellenlänge oder in einem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) zu senden, mit mindestens einer Empfangseinrichtung (5b), die eingerichtet ist, mindestens ein von der Umgebung reflektiertes Signal (9), welches von dem mindestens einen gesendeten Signal (7) abhängig ist, aus der Umgebung zu empfangen, mit mindestens einer Auswertungseinrichtung (5c), die eingerichtet ist, auf Grundlage des mindestens einen gesendeten Signals (7) und des mindestens einen empfangenen Signals (9) Information über die Umgebung zu ermitteln, auf Grundlage welcher ein Betrieb des Kraftfahrzeugs (1) steuerbar und/oder regelbar ist, wobei das Steuerungssystem (5) eingerichtet ist, dann, wenn ein Steuerungssystem (6) mindestens eines anderen Kraftfahrzeugs (2) mindestens ein Signal (8) mit einer jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder in einem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich sendet, welches mit der ersten Frequenz oder Wellenlänge oder dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich zumindest teilweise überlappt oder von der ersten Frequenz oder Wellenlänge oder vom ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich einen Abstand oder Bandabstand aufweist, der kleiner als ein Grenzwert ist, und ferner der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als ein Schwellwert ist, folgende Maßnahmen auszuführen: die erste Frequenz oder Wellenlänge oder den ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich anzupassen und/oder das Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) zur Anpassung der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder des jeweiligen zweiten Frequenzbandbereichs oder Wellenlängenbandbereichs zu veranlassen, derart, dass der Abstand oder Bandabstand zwischen der ersten Frequenz oder Wellenlänge und der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und dem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich größer als der Grenzwert ist, dann, wenn die erste Frequenz oder Wellenlänge oder der erste Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und/oder die jeweilige zweite Frequenz oder Wellenlänge oder der jeweilige zweite Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich nicht oder nicht unter Bereitstellung eines Abstands oder Bandabstands, der größer als der Grenzwert ist, anpassbar ist, den Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen (5a; 6a) der Steuerungssysteme (5, 6) der Kraftfahrzeuge (1, 2) zeitlich zu koordinieren.Control system (5) of a motor vehicle (1), with at least one transmitting device (5a) which is set up to send at least one signal (7) with a first frequency or wavelength or in a first frequency band range or wavelength band range into an environment of the motor vehicle (1), with at least one receiving device (5b) which is set up to receive from the environment at least one signal (9) reflected by the environment, which is dependent on the at least one transmitted signal (7), with at least one evaluation device (5c) which is set up to determine information about the environment on the basis of the at least one transmitted signal (7) and the at least one received signal (9), on the basis of which an operation of the motor vehicle (1) can be controlled and/or regulated, wherein the control system (5) is set up when a control system (6) of at least one other motor vehicle (2) sends at least one signal (8) with a respective second frequency or wavelength or in a respective second frequency band range or wavelength band range, which signal is reflected at the first frequency or wavelength or the first Frequency band range or wavelength band range at least partially overlaps or has a distance or band gap from the first frequency or wavelength or from the first frequency band range or wavelength band range that is smaller than a limit value, and furthermore the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than a threshold value, to carry out the following measures: to adapt the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or to cause the control system (6) of the respective other motor vehicle (2) to adapt the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range such that the distance or band gap between the first frequency or wavelength and the respective second frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and the respective second frequency band range or wavelength band range is greater than the limit value, then if the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range cannot be adapted or cannot be adapted with a distance or band gap that is greater than the limit value, is adaptable to coordinate the operation of the respective transmitting devices (5a; 6a) of the control systems (5, 6) of the motor vehicles (1, 2). Steuerungssystem (5) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasselbe eingerichtet ist, mit dem Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) den Betrieb der Sendeeinrichtungen (5a; 6a) derart zeitlich zu koordinieren, dass dasselbe zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als der Schwellwert ist, die mindestens eine eigene Sendeeinrichtung (5a) deaktiviert und Information über die Umgebung vom Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) empfängt.Control system (5) according to Claim 1 , characterized in that the same is set up to coordinate the operation of the transmitting devices (5a; 6a) with the control system (6) of the respective other motor vehicle (2) in such a way that the same deactivates the at least one of its own transmitting devices (5a) and receives information about the environment from the control system (6) of the respective other motor vehicle (2) at least as long as the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than the threshold value. Steuerungssystem (5) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasselbe eingerichtet ist, mit dem Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) den Betrieb der Sendeeinrichtungen (5a; 6a) derart zeitlich zu koordinieren, dass dasselbe zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als der Schwellwert ist, das Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) zur Deaktivierung der mindestens einen Sendeeinrichtung (6a) veranlasst und Information über die Umgebung an das Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) sendet.Control system (5) according to Claim 1 , characterized in that the same is set up to coordinate the operation of the transmitting devices (5a; 6a) with the control system (6) of the respective other motor vehicle (2) in such a way that, at least as long as the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than the threshold value, the same causes the control system (6) of the respective other motor vehicle (2) to deactivate the at least one transmitting device (6a) and sends information about the environment to the control system (6) of the respective other motor vehicle (2). Steuerungssystem (5) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dasselbe eingerichtet ist, mit dem Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) den Betrieb der Sendeeinrichtungen (5a; 6a) derart zeitlich zu koordinieren, dass die Sendeeinrichtungen (5a; 6a) zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als der Schwellwert ist, zeitlich wechselweise Signale (7; 8) in ihrer jeweiligen Frequenz oder Wellenlängen oder in ihrem jeweiligen Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in die Umgebung senden.Control system (5) according to Claim 1 , characterized in that the same is set up to coordinate the operation of the transmitting devices (5a; 6a) with the control system (6) of the respective other motor vehicle (2) in such a way that the transmitting devices (5a; 6a) transmit signals (7; 8) in their respective frequency or wavelengths or in their respective frequency band range or wavelength band range into the environment alternately in time at least as long as the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than the threshold value. Steuerungssystem (5) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass dasselbe mit dem Steuerungssystem (6) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) die jeweils ermittelten Information über die Umgebung austauscht.Control system (5) according to Claim 4 , characterized in that it is connected to the control system (6) of the respective other force vehicle (2) exchanges the information determined about the environment. Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (1), wobei ein Steuerungssystem (5) des Kraftfahrzeugs (1) mindestens eine Sendeeinrichtung (5a) aufweist, die mindestens ein Signal mit einer ersten Frequenz oder Wellenlänge oder in einem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in die Umgebung sendet, welches von der Umgebung reflektiert wird, wobei das Steuerungssystem (5) des Kraftfahrzeugs (1) mindestens eine Empfangseinrichtung (5a) aufweist, die mindestens ein von der Umgebung reflektiertes Signal aus der Umgebung empfängt, wobei das Steuerungssystem (5) des Kraftfahrzeugs (1) mindestens eine Auswertungseinrichtung (5c) aufweist, die auf Grundlage des mindestens einen ausgesendeten Signals und den mindestens einen empfangenen Signals Information über die Umgebung ermittelt, auf Grundlage welcher ein Betrieb des Kraftfahrzeugs (1) gesteuert und/oder geregelt wird, wobei dann, wenn ein Steuerungssystem (6) mindestens eines anderen Kraftfahrzeugs (2) mindestens ein Signal mit einer jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder in einem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich sendet, welches mit der ersten Frequenz oder Wellenlänge oder mit dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich überlappt oder von der ersten Frequenz oder Wellenlänge oder vom ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich einen Abstand oder Bandabstand aufweist, der kleiner als ein Grenzwert ist, und der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen kleiner als ein Schwellwert ist, folgende Maßnahmen ausgeführt werden: die erste Frequenz oder Wellenlänge oder das erste Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und/oder die jeweilige zweite Frequenz oder Wellenlänge oder das jeweiligen zweite Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich werden derart angepasst, dass der Abstand oder Bandabstand zwischen der ersten Frequenz oder Wellenlänge und der jeweiligen zweiten Frequenz oder Wellenlänge oder dem ersten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und dem jeweiligen zweiten Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich größer als der Grenzwert ist, dann, wenn die erste Frequenz oder Wellenlänge oder der erste Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich und/oder die jeweilige zweite Frequenz oder Wellenlänge oder der jeweilige zweite Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich nicht oder nicht unter Bereitstellung eines Abstands oder Bandabstands, der größer als der Grenzwert ist, angepasst werden kann, wird der Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen (5a; 6a) zeitlich koordiniert.Method for operating a motor vehicle (1), wherein a control system (5) of the motor vehicle (1) has at least one transmitting device (5a) which sends at least one signal with a first frequency or wavelength or in a first frequency band range or wavelength band range into the environment, which is reflected by the environment, wherein the control system (5) of the motor vehicle (1) has at least one receiving device (5a) which receives at least one signal reflected from the environment from the environment, wherein the control system (5) of the motor vehicle (1) has at least one evaluation device (5c) which, on the basis of the at least one transmitted signal and the at least one received signal, determines information about the environment, on the basis of which an operation of the motor vehicle (1) is controlled and/or regulated, wherein when a control system (6) of at least one other motor vehicle (2) sends at least one signal with a respective second frequency or wavelength or in a respective second frequency band range or wavelength band range, which signal is at the first frequency or wavelength or with the first frequency band range or Wavelength band range overlaps or has a distance or band gap from the first frequency or wavelength or from the first frequency band range or wavelength band range that is smaller than a limit value, and the spatial distance between the motor vehicles is smaller than a threshold value, the following measures are carried out: the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range are adjusted such that the distance or band gap between the first frequency or wavelength and the respective second frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and the respective second frequency band range or wavelength band range is greater than the limit value, then, if the first frequency or wavelength or the first frequency band range or wavelength band range and/or the respective second frequency or wavelength or the respective second frequency band range or wavelength band range cannot be adjusted or cannot be adjusted while providing a distance or band gap that is greater than the limit value, the operation of the respective transmitting devices (5a; 6a) is coordinated in time. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen (5a; 6a) derart zeitlich koordiniert wird, dass zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als der Schwellwert ist, die Sendeeinrichtungen (5a; 6a) wechselweise Signale in ihrer jeweiligen Frequenz oder Wellenlänge oder in ihrem jeweiligen Frequenzbandbereich oder Wellenlängenbandbereich in die Umgebung senden.Procedure according to Claim 6 , characterized in that the operation of the respective transmitting devices (5a; 6a) is coordinated in time such that at least as long as the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than the threshold value, the transmitting devices (5a; 6a) alternately transmit signals in their respective frequency or wavelength or in their respective frequency band range or wavelength band range into the environment. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen (5a; 6a) derart zeitlich koordiniert wird, dass zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als der Schwellwert ist, die mindestens eine eigene Sendeeinrichtung (5a) des Kraftfahrzeugs (1) deaktiviert wird und dasselbe Information über die Umgebung vom jeweiligen anderen Kraftfahrzeug (2) empfängt.Procedure according to Claim 6 , characterized in that the operation of the respective transmitting devices (5a; 6a) is coordinated in time such that at least as long as the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than the threshold value, the at least one of the motor vehicle's own transmitting devices (5a) is deactivated and the same receives information about the environment from the respective other motor vehicle (2). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrieb der jeweiligen Sendeeinrichtungen (5a; 6a) derart zeitlich koordiniert wird, dass zumindest so lange, wie der räumliche Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen (1, 2) kleiner als der Schwellwert ist, die mindestens eine Sendeeinrichtung (6a) des jeweiligen anderen Kraftfahrzeugs (2) deaktiviert wird und Information über die Umgebung an das jeweilige andere Kraftfahrzeug (2) gesendet werden.Procedure according to Claim 6 , characterized in that the operation of the respective transmitting devices (5a; 6a) is coordinated in time such that at least as long as the spatial distance between the motor vehicles (1, 2) is smaller than the threshold value, the at least one transmitting device (6a) of the respective other motor vehicle (2) is deactivated and information about the environment is sent to the respective other motor vehicle (2).
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