DE102023130483A1

DE102023130483A1 - Driver assistance system and driver assistance method for a vehicle

Info

Publication number: DE102023130483A1
Application number: DE102023130483.6A
Authority: DE
Inventors: Michael Stroebel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2023-11-03
Filing date: 2023-11-03
Publication date: 2025-05-08

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (10), umfassend:
- ein Fahrmanöver-Erkennungsmodul (110), das eingerichtet ist, um ein bevorstehendes Fahrmanöver zur Auffahrt auf eine Gegenfahrbahn (GFB) zu erkennen, wobei das Fahrmanöver einen U-Turn (UT) umfasst oder ein U-Turn (UT) ist; und
- ein Steuermodul (120), das eingerichtet ist, um eine laterale Positionierung des Fahrzeugs (10) auf einer Fahrbahn (EFB) zu veranlassen,
- wobei, wenn das Fahrmanöver-Erkennungsmodul (110) das bevorstehende Fahrmanöver erkennt, das Steuermodul (120) eingerichtet ist, um die laterale Positionierung des Fahrzeugs (10) auf der Fahrbahn (EFB) derart zu veranlassen, dass der U-Turn (UT) in einem Zug ermöglicht wird.

The present disclosure relates to a driver assistance system (100) for a vehicle (10), comprising:
- a driving maneuver recognition module (110) configured to recognize an impending driving maneuver to enter an oncoming lane (GFB), wherein the driving maneuver comprises a U-turn (UT) or is a U-turn (UT); and
- a control module (120) configured to cause a lateral positioning of the vehicle (10) on a roadway (EFB),
- wherein, when the driving maneuver recognition module (110) recognizes the impending driving maneuver, the control module (120) is configured to cause the lateral positioning of the vehicle (10) on the roadway (EFB) in such a way that the U-turn (UT) is enabled in one go.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine Positionierung des Fahrzeugs für einen U-Turn in einem Zug.The present disclosure relates to a driving assistance system for a vehicle, a vehicle having such a driving assistance system, a driving assistance method for a vehicle, and a storage medium for executing the driving assistance method. In particular, the present disclosure relates to positioning the vehicle for a U-turn in a train.

Stand der TechnikState of the art

In gewissen Situationen kann es vorkommen, dass ein Fahrzeug einen U-Turn auf eine Gegenfahrbahn durchführen möchte. In diesem Fall muss jedoch unter Umständen ein unnötig enger Radius gefahren werden. Außerdem kann mindestens ein Korrekturzug erforderlich sein, um den U-Turn durchzuführen, was zu einer Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer führen kann. Die Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer kann zu einer Beeinträchtigung der Verkehrssicherheit und möglicherweise sogar zu Unfällen führen.In certain situations, a vehicle may attempt a U-turn into an oncoming lane. In this case, however, an unnecessarily tight radius may be required. Furthermore, at least one corrective maneuver may be required to complete the U-turn, which may result in an obstruction to other road users. Obstructing other road users may compromise road safety and possibly even lead to accidents.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens anzugeben, die einen optimalen U-Turn ermöglichen können. Zudem ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Sicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen.It is an object of the present disclosure to provide a driver assistance system for a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a driver assistance method for a vehicle, and a storage medium for executing the driver assistance method, which can enable an optimal U-turn. Furthermore, it is an object of the present disclosure to increase road safety.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst ein Fahrmanöver-Erkennungsmodul, das eingerichtet ist, um ein bevorstehendes Fahrmanöver zur Auffahrt auf eine Gegenfahrbahn zu erkennen, wobei das Fahrmanöver einen U-Turn umfasst oder ein U-Turn ist; und ein Steuermodul, das eingerichtet ist, um eine laterale Positionierung des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn zu veranlassen, wobei, wenn das Fahrmanöver-Erkennungsmodul das bevorstehende Fahrmanöver erkennt, das Steuermodul eingerichtet ist, um die laterale Positionierung des Fahrzeugs auf der Fahrbahn derart zu veranlassen, dass der U-Turn in einem Zug ermöglicht wird.According to an independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance system comprises a driving maneuver detection module configured to detect an impending driving maneuver for entering an oncoming lane, wherein the driving maneuver includes or is a U-turn; and a control module configured to initiate a lateral positioning of the vehicle on a lane. If the driving maneuver detection module detects the impending driving maneuver, the control module is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle on the lane such that the U-turn is enabled in one go.

Erfindungsgemäß wird das Egofahrzeug auf einer Fahrbahn bereits vor dem eigentlichen Fahrmanöver lateral versetzt positioniert, damit das Fahrzeug den U-Turn in einem einzigen Zug, d.h. ohne Korrekturzug, ausführen kann. Damit kann auch ermöglicht werden, dass eine Zielfahrspur der Gegenfahrbahn exakt getroffen wird, dass kein zu enger Radius und damit langsames Fahrmanöver gefahren wird, und dass der fließende Verkehr so wenig wie möglich behindert wird. Im Ergebnis kann ein optimaler U-Turn ermöglicht und damit eine Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden.According to the invention, the ego vehicle is positioned laterally offset on a roadway before the actual maneuver, allowing the vehicle to execute the U-turn in a single move, i.e., without any corrections. This also makes it possible to precisely hit a target lane in the oncoming lane, avoid overly tight radiuses and thus slow maneuvers, and minimize disruption to flowing traffic. As a result, an optimal U-turn can be achieved, thus increasing road safety.

Das Fahrmanöver-Erkennungsmodul und das Steuermodul können in einem gemeinsamen Software- und/oder Hardware-Modul realisiert sein. Alternativ dazu können das Fahrmanöver-Erkennungsmodul und das Steuermodul jeweils in getrennten Software- und/oder Hardware-Modulen realisiert sein.The driving maneuver detection module and the control module can be implemented in a common software and/or hardware module. Alternatively, the driving maneuver detection module and the control module can each be implemented in separate software and/or hardware modules.

Der Begriff „lateral“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet eine Richtung senkrecht zum Längsverlauf der Fahrbahn (z.B. der Egofahrspur) und/oder senkrecht zur Fahrtrichtung der Fahrbahn (z.B. der Egofahrspur) und/oder senkrecht zu einer Längsachse des Egofahrzeugs.The term “lateral” as used in the present disclosure refers to a direction perpendicular to the longitudinal course of the roadway (e.g., the ego lane) and/or perpendicular to the direction of travel of the roadway (e.g., the ego lane) and/or perpendicular to a longitudinal axis of the ego vehicle.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die laterale Positionierung des Fahrzeugs auf einer Fahrspur, insbesondere der Egofahrspur, derart zu veranlassen, dass das Fahrzeug z.B. in Bezug auf die Mitte der Fahrspur (z.B. vor einem Startpunkt eines Wendekreises für den U-Turn) lateral versetzt zum Stillstand kommt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf beschränkt und das Fahrzeug kann in einigen Ausführungsformen (z.B. vor einem Startpunkt eines Wendekreises für den U-Turn) beispielsweise auch (langsam) Rollen, so dass das Fahrzeug z.B. in Bezug auf die Mitte der Fahrspur während des Rollens lateral versetzt ist bzw. rollt.Preferably, the control module is configured to cause the lateral positioning of the vehicle in a lane, in particular the ego lane, such that the vehicle comes to a standstill laterally offset, for example, with respect to the center of the lane (e.g., before a starting point of a turning circle for the U-turn). However, the present disclosure is not limited thereto, and in some embodiments (e.g., before a starting point of a turning circle for the U-turn), the vehicle can also roll (slowly), for example, so that the vehicle is laterally offset, or rolls, for example, with respect to the center of the lane while rolling.

Das Fahrmanöver-Erkennungsmodul ist eingerichtet, um das bevorstehendes Fahrmanöver zur Auffahrt auf die Gegenfahrbahn zu erkennen. Das Fahrmanöver-Erkennungsmodul kann hierzu einen oder mehrere Indikatoren verwenden bzw. überwachen, wie zum Beispiel digitale Kartendaten, eine Navigationsroute, eine Fahrzeugposition, wenigstens einen Fahrparameter des Fahrzeugs (z.B. einen Lenkwinkel), Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik, und/oder Kombinationen davon.The driving maneuver detection module is configured to detect the impending driving maneuver to enter the oncoming lane. The driving maneuver detection module can use or monitor one or more indicators, such as digital map data, a navigation route, a vehicle position, at least one driving parameter of the vehicle (e.g., a steering angle), environmental data from an environmental sensor system, and/or combinations thereof.

Der Begriff „U-Turn“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet einen Fahrtrichtungswechsel bzw. eine Fahrtrichtungsänderung des Fahrzeugs, insbesondere um 180°. Der Fahrtrichtungswechsel bzw. die Fahrtrichtungsänderung erfolgt dabei durch die Auffahrt von einer Egofahrbahn auf die Gegenfahrbahn.The term "U-turn," as used in the present disclosure, refers to a change in the direction of travel or a change in the direction of travel of the vehicle, in particular by 180°. The change in the direction of travel or the change in the direction of travel The change in direction occurs when the vehicle moves from one lane to the opposite lane.

Der U-Turn kann dabei gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung in einem Zug erfolgen. Der Ausdruck „in einem Zug“ bedeutet dabei, dass kein Korrekturzug mit Rückwärtsfahrt erforderlich ist, um den Fahrtrichtungswechsel bzw. die Fahrtrichtungsänderung vollständig auszuführen.According to the embodiments of the present disclosure, the U-turn can be performed in one move. The term "in one move" means that no corrective move involving reverse travel is required to fully execute the change of direction.

Das Fahrmanöver mit dem U-Turn erfolgt von der Egofahrbahn auf die Gegenfahrbahn. In einigen Ausführungsformen kann die Egofahrbahn eine einspurige Fahrbahn mit einer einzigen Fahrspur sein, und/oder die Gegenfahrbahn kann eine einspurige Fahrbahn mit einer einzigen Fahrspur sein. In anderen Ausführungsformen kann die Egofahrbahn eine mehrspurige Fahrbahn mit zwei oder mehr Fahrspuren sein, und/oder die Gegenfahrbahn kann eine mehrspurige Fahrbahn mit zwei oder mehr Fahrspuren sein. In noch anderen Ausführungsformen kann die Egofahrbahn eine mehrspurige Fahrbahn mit zwei oder mehr Fahrspuren sein und die Gegenfahrbahn kann eine einspurige Fahrbahn mit einer einzigen Fahrspur sein, oder die Egofahrbahn kann eine einspurige Fahrbahn mit einer einzigen Fahrspur sein und die Gegenfahrbahn kann eine mehrspurige Fahrbahn mit zwei oder mehr Fahrspuren sein.The U-turn maneuver occurs from the first-party lane to the oncoming lane. In some embodiments, the first-party lane may be a single-lane roadway, and/or the oncoming lane may be a single-lane roadway. In other embodiments, the first-party lane may be a multi-lane roadway with two or more lanes, and/or the oncoming lane may be a multi-lane roadway with two or more lanes. In still other embodiments, the first-party lane may be a multi-lane roadway with two or more lanes and the oncoming lane may be a single-lane roadway with a single lane, or the first-party lane may be a single-lane roadway with a single lane and the oncoming lane may be a multi-lane roadway with two or more lanes.

Der Begriff „Egofahrspur“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet diejenige Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug aktuell befindet.The term “ego lane” as used in the present disclosure refers to the lane in which the vehicle is currently located.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die laterale Positionierung des Fahrzeugs auf der Fahrbahn derart zu veranlassen, dass ein geeigneter Wenderadius oder Wendekreis des Fahrzeugs für den U-Turn in einem Zug ermöglicht wird. Der Wenderadius des Fahrzeugs hängt dabei von einem Lenkwinkel ab und kann innerhalb eines vorgegebenen Bereichs durch die Lenkung variabel eingestellt werden.Preferably, the control module is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle on the roadway in such a way that a suitable turning radius or turning circle of the vehicle is enabled for the U-turn in one go. The turning radius of the vehicle depends on a steering angle and can be variably adjusted within a predetermined range by the steering system.

Der sogenannte minimale Wendekreis ist dabei der kleinste Kreis in Bezug auf die am weitesten ins Kurvenäußere herausragenden Teile des Fahrzeugs, in dem ein Fahrzeug eine Kreisfahrt mit vollem Lenkeinschlag durchführen kann. Als Kenngröße bei Fahrzeugen bezeichnet der Wendekreisdurchmesser den Durchmesser dieses kleinsten Wendekreises. Der Wenderadius ist der Radius des Wendekreises.The so-called minimum turning circle is the smallest circle, relative to the outermost parts of the vehicle, in which a vehicle can turn with full steering lock. As a characteristic for vehicles, the turning circle diameter refers to the diameter of this smallest turning circle. The turning radius is the radius of the turning circle.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um eine longitudinale Positionierung des Fahrzeugs auf der Fahrbahn für den U-Turn zu veranlassen. Insbesondere kann das Steuermodul eingerichtet sein, um sowohl die laterale Positionierung als auch die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs auf der Fahrbahn derart zu veranlassen, dass der U-Turn in einem Zug ermöglicht wird (oder z.B. ein geeigneter Wenderadius des Fahrzeugs für den U-Turn in einem Zug ermöglicht wird).Preferably, the control module is configured to initiate a longitudinal positioning of the vehicle on the roadway for the U-turn. In particular, the control module can be configured to initiate both the lateral positioning and the longitudinal positioning of the vehicle on the roadway in such a way that the U-turn is enabled in one go (or, for example, a suitable turning radius of the vehicle for the U-turn is enabled in one go).

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs auf einer Fahrspur, insbesondere der Egofahrspur, derart zu veranlassen, dass das Fahrzeug auf der Fahrspur in einer bestimmten longitudinalen Positionierung z.B. vor einem Startpunkt eines Wendekreises für den U-Turn zum Stillstand kommt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf beschränkt und das Fahrzeug kann in einigen Ausführungsformen z.B. vor einem Startpunkt eines Wendekreises für den U-Turn auch (langsam) Rollen.Preferably, the control module is configured to cause the longitudinal positioning of the vehicle in a lane, in particular the ego lane, such that the vehicle comes to a standstill in the lane in a specific longitudinal position, e.g., before a starting point of a turning circle for the U-turn. However, the present disclosure is not limited thereto, and in some embodiments, the vehicle may also roll (slowly), e.g., before a starting point of a turning circle for the U-turn.

Der Begriff „longitudinal“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet eine Richtung parallel zum Längsverlauf der Fahrbahn (z.B. der Egofahrspur) und/oder parallel zur Fahrtrichtung der Fahrbahn (z.B. der Egofahrspur) und/oder parallel zu einer Längsachse des Egofahrzeugs.The term “longitudinal” as used in the present disclosure refers to a direction parallel to the longitudinal course of the roadway (e.g., the ego lane) and/or parallel to the direction of travel of the roadway (e.g., the ego lane) and/or parallel to a longitudinal axis of the ego vehicle.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Fahrbahn derart zu veranlassen, dass der Wenderadius des Fahrzeugs für den U-Turn maximiert wird. Die Maximierung des Wendekreises kann beispielsweise zielgenau für eine Zielfahrspur optional unter Ausnutzung eines Freiraums auf der Gegenfahrbahn (z.B. eines befahrbaren Standstreifens) erfolgen. Durch die Maximierung des Wendekreises kann die Ausführung des U-Turns schneller bzw. mit höherer Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen als für einen kleineren Wendekreis.Preferably, the control module is configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the roadway in such a way that the vehicle's turning radius for the U-turn is maximized. Maximizing the turning circle can, for example, be performed precisely for a target lane, optionally by utilizing free space on the opposite lane (e.g., a drivable hard shoulder). By maximizing the turning circle, the U-turn can be executed faster or at a higher vehicle speed than for a smaller turning circle.

Vorzugsweise umfasst die Fahrbahn mehrere Fahrspuren, wobei das Steuermodul eingerichtet ist, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf einer aktuell befahrenen Fahrspur der Fahrbahn oder einer Nebenfahrspur der aktuell befahrenen Fahrspur der Fahrbahn zu veranlassen, so dass der U-Turn in einem Zug ermöglicht wird (oder z.B. der geeignete Wenderadius des Fahrzeugs für den U-Turn in einem Zug ermöglicht wird). Die aktuell befahrene Fahrspur der Egofahrbahn kann in einigen Ausführungsformen eine an die Gegenfahrbahn angrenzende Fahrspur der Egofahrbahn sein, und die Nebenfahrspur kann eine an die aktuell befahrene Fahrspur angrenzende Fahrspur der Egofahrbahn sein. Beispielsweise kann das Steuermodul eingerichtet sein, um einen Spurwechsel von der aktuell befahrenen Fahrspur auf die Nebenfahrspur zu veranlassen, so dass das Fahrzeug weiter weg von der Gegenfahrbahn positioniert werden kann, um den Wendekreis zu vergrößern, insbesondere maximieren.Preferably, the roadway comprises a plurality of lanes, wherein the control module is configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on a currently used lane of the roadway or a secondary lane of the currently used lane of the roadway, so that the U-turn is enabled in one go (or, for example, the appropriate turning radius of the vehicle for the U-turn is enabled in one go). The currently used lane of the ego lane may, in some embodiments, be a lane of the ego lane adjacent to the oncoming lane, and the secondary lane may be a lane of the ego lane adjacent to the currently used lane. For example, the control module may be configured to initiate a lane change from the currently used lane to the secondary lane, so that the vehicle travels further away from the oncoming lane to increase, in particular maximize, the turning circle.

Vorzugsweise umfasst die Gegenfahrbahn mehrere Fahrspuren, wobei das Steuermodul eingerichtet ist, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Fahrbahn in Abhängigkeit einer Zielfahrspur auf der Gegenfahrbahn zu veranlassen. Beispielsweise kann das Steuermodul eingerichtet sein, um die laterale Positionierung des Fahrzeugs auf der Fahrbahn in Abhängigkeit davon zu veranlassen, ob die Zielfahrspur eine an die Egofahrbahn direkt angrenzende Fahrspur oder eine weiter entfernte Fahrspur der Gegenfahrbahn ist.Preferably, the oncoming lane comprises a plurality of lanes, wherein the control module is configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the lane depending on a target lane on the oncoming lane. For example, the control module can be configured to initiate the lateral positioning of the vehicle on the lane depending on whether the target lane is a lane directly adjacent to the oncoming lane or a more distant lane of the oncoming lane.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Fahrbahn basierend auf einem befahrbaren Freiraum auf der Gegenfahrbahn und/oder an der Gegenfahrbahn zu veranlassen. Der befahrbare Freiraum kann zum Beispiel einen Standstreifen, einen Radstreifen, eine Busspur, eine Einfahrt, eine Ausbuchtung z.B. im Kreuzungsbereich etc. umfassen oder sein.Preferably, the control module is configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the roadway based on a drivable space on the opposite lane and/or adjacent to the opposite lane. The drivable space may, for example, include or be a hard shoulder, a cycle lane, a bus lane, a driveway, a bulge, e.g., in an intersection area, etc.

Vorzugsweise umfasst das Fahrassistenzsystem weiter ein Umgebungs-Erkennungsmodul, das eingerichtet ist, um eine Fahrzeugumgebung basierend auf Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik des Fahrzeugs zu erkennen.Preferably, the driver assistance system further comprises an environment recognition module configured to recognize a vehicle environment based on environmental data from an environmental sensor system of the vehicle.

Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Die Umgebungssensorik kann die Umgebungsdaten (auch als „Umfelddaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs abbilden.The environmental sensor system preferably comprises at least one LiDAR system and/or at least one radar system and/or at least one camera and/or at least one ultrasound system. The environmental sensor system can provide environmental data (also referred to as "surrounding data") that maps an area surrounding the vehicle.

Die Umgebungsdaten können verwendet werden, um die Fahrzeugumgebung zu erkennen und die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Fahrbahn durchzuführen. In einer beispielhaften Ausführungsform kann eine Objekterkennung an den Umgebungsdaten, wie zum Beispiel eine semantische Segmentierung eines Kamerabildes unter Verwendung eines trainierten neuronalen Netzes, durchgeführt werden, um wenigstens das Fremd-Fortbewegungsmittel und die Fahrbahn bzw. die Straße zu erkennen. Typischerweise erfolgt hierbei eine Klassifizierung von Objekten/Subjekten in wenigstens eine Klasse, wie zum Beispiel „Straßenoberfläche“, „Ego-Fahrbahn“, „querende Fahrbahn“, „Fahrbahn Gegenverkehr“, „Gehsteig“, „Radspur“, „Pfosten“, „Verkehrszeichen“, „Ampel“, „Fußgängerüberweg“, „Fahrradüberweg“, „Bodenmarkierungen“, „Spurmarkierung“, „Fahrzeug“, „Fahrrad“ und/oder „Fußgänger“.The environmental data can be used to detect the vehicle's surroundings and to perform the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the roadway. In an exemplary embodiment, object detection can be performed on the environmental data, such as semantic segmentation of a camera image using a trained neural network, to detect at least the third-party vehicle and the roadway or street. Typically, this involves classifying objects/subjects into at least one class, such as "road surface," "ego lane," "crossing lane," "oncoming traffic lane," "sidewalk," "bike lane," "post," "traffic sign," "traffic light," "pedestrian crossing," "bicycle crossing," "floor markings," "lane markings," "vehicle," "bicycle," and/or "pedestrian."

In einigen Ausführungsformen können zusätzlich zu den Umgebungsdaten digitale Kartendaten optional in Kombination mit einer Fahrzeugposition, wie zum Beispiel einer GPS-Position, verwendet werden, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Fahrbahn durchzuführen.In some embodiments, in addition to the environmental data, digital map data may optionally be used in combination with a vehicle position, such as a GPS position, to perform the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the roadway.

Vorzugsweise ist das Umgebungs-Erkennungsmodul eingerichtet, um ein Verkehrsaufkommen, insbesondere wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmer, in der Fahrzeugumgebung zu erkennen. Das Steuermodul kann eingerichtet sein, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Fahrbahn basierend auf dem Verkehrsaufkommen zu veranlassen. Beispielsweise kann die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs derart erfolgen, dass der wenigstens eine weitere Verkehrsteilnehmer nicht behindert wird oder eine Behinderung des wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmers minimiert wird.Preferably, the environment detection module is configured to detect traffic volume, in particular at least one other road user, in the vehicle's surroundings. The control module can be configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the roadway based on the traffic volume. For example, the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle can be performed in such a way that the at least one other road user is not obstructed or obstruction of the at least one other road user is minimized.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Fahrbahn an einem Haltepunkt einer Verkehrsinfrastruktur zu veranlassen, z.B. vor einem Startpunkt eines Wendekreises für den U-Turn. Beispielsweise kann das Fahrzeug am Haltepunkt in Bezug auf die Mitte einer Egofahrspur, insbesondere in eine Richtung weg von der Gegenfahrbahn, lateral versetzt zum Stillstand kommen. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf beschränkt und das Fahrzeug kann in einigen Ausführungsformen beispielsweise auch (langsam) auf den Haltepunkt zurollen, so dass das Fahrzeug in Bezug auf die Mitte der Egofahrspur während des Rollens lateral positioniert ist bzw. rollt.Preferably, the control module is configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the roadway at a stopping point of a traffic infrastructure, e.g., before a starting point of a turning circle for the U-turn. For example, the vehicle may come to a stop at the stopping point laterally offset with respect to the center of an ego lane, in particular in a direction away from the oncoming lane. However, the present disclosure is not limited thereto, and in some embodiments, the vehicle may, for example, also roll (slowly) toward the stopping point, such that the vehicle is or rolls laterally with respect to the center of the ego lane while rolling.

Vorzugsweise ist die Verkehrsinfrastruktur ein Verkehrsknoten. Der Begriff „Verkehrsknoten“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet einen Ort oder Bereich, an/in dem sich mehrere Verkehrswege treffen, insbesondere kreuzen. Die Verkehrswege können unterschiedlicher oder gleicher Art sein, und können insbesondere Straßen sein.Preferably, the traffic infrastructure is a traffic hub. The term "traffic hub," as used in the present disclosure, refers to a location or area where multiple traffic routes meet, in particular intersect. The traffic routes may be of different or identical types and may, in particular, be roads.

Vorzugsweise ist die Verkehrsinfrastruktur, insbesondere der Verkehrsknoten, aus der Gruppe ausgewählt, die eine Kreuzung und eine Straßeneinmündung umfasst, oder die daraus besteht. Während bei einer Kreuzung alle Verkehrswege nach dem Aufeinandertreffen weiter verlaufen, endet bei einer Straßeneinmündung einer der Verkehrswege. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf diese Beispiele beschränkt und es sind andere Verkehrsinfrastrukturen denkbar.Preferably, the traffic infrastructure, in particular the traffic junction, is selected from the group comprising or consisting of an intersection and a road junction. While at an intersection all traffic routes continue after the meeting, at a road junction of one of the traffic routes. However, the present disclosure is not limited to these examples, and other traffic infrastructures are conceivable.

Vorzugsweise ist der Haltepunkt an der Verkehrsinfrastruktur eine Lichtsignalanlage oder ist durch die Lichtsignalanlage gegeben. Die Lichtsignalanlage kann in einigen Ausführungsformen eine Ampel sein. Beispielsweise kann der Haltepunkt durch eine Haltelinie an einer Ampel gegeben bzw. angezeigt sein.Preferably, the stopping point on the traffic infrastructure is a traffic light system or is indicated by the traffic light system. In some embodiments, the traffic light system can be a traffic light. For example, the stopping point can be indicated by a stop line at a traffic light.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs durch ein Ansteuern wenigstens einer Ausgabevorrichtung zur Ausgabe wenigstens eines optischen und/oder akustischen Fahrerhinweises zu veranlassen.Preferably, the control module is configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle by controlling at least one output device to output at least one optical and/or acoustic driver instruction.

Die wenigstens eine Ausgabevorrichtung kann wenigstens eine Anzeigevorrichtung und/oder wenigstens einen Lautsprecher umfassen. Die wenigstens eine Anzeigevorrichtung kann ein Display umfassen, insbesondere ein LCD-Display, ein Plasma-Display oder ein OLED-Display. Ergänzend oder alternativ kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung eine Projektionsvorrichtung umfassen, die eingerichtet ist, um Informationen direkt im Sichtfeld des Fahrers einzublenden, insbesondere auf eine Windschutzscheibe zu projizieren. In einigen Ausführungsformen kann die wenigstens eine Anzeigevorrichtung eine zentrale Informationsausgabevorrichtung eines Infotainmentsystems, wie beispielsweise eine Head Unit oder ein Pillar-to-Pillar-Display, sein. Vorzugsweise ist die wenigstens eine Ausgabevorrichtung fest im Fahrzeug verbaut.The at least one output device can comprise at least one display device and/or at least one loudspeaker. The at least one display device can comprise a display, in particular an LCD display, a plasma display or an OLED display. Additionally or alternatively, the at least one display device can comprise a projection device that is configured to display information directly in the driver's field of vision, in particular to project it onto a windshield. In some embodiments, the at least one display device can be a central information output device of an infotainment system, such as a head unit or a pillar-to-pillar display. Preferably, the at least one output device is permanently installed in the vehicle.

Vorzugsweise ist das Steuermodul eingerichtet, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs durch ein Ansteuern wenigstens einer Fahrassistenzfunktion zum automatisierten Fahren zu veranlassen.Preferably, the control module is configured to initiate the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle by controlling at least one driver assistance function for automated driving.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das Fahrassistenzsystem gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The vehicle comprises the driver assistance system according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Transporter, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term "vehicle" includes cars, trucks, vans, buses, mobile homes, motorcycles, etc., which are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for the transport of people.

Vorzugsweise ist das Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eingerichtet. Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem eingerichtet sein, um das Fahrzeug automatisiert zu bewegen, um die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs zu bewirken.Preferably, the driver assistance system is configured for automated driving. In particular, the driver assistance system can be configured to move the vehicle automatically to effect the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Beim automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes und vollautomatisiertes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) gemäß dem Stand vom 30. April 2021 .The term "automated driving" in this document refers to driving with automated longitudinal and/or lateral guidance. Automated driving can, for example, involve driving on the highway for an extended period of time or driving for a limited period of time while parking. The term "automated driving" encompasses automated driving with any degree of automation. Examples of levels of automation are assisted, partially automated, conditionally automated, highly automated, and fully automated driving (each with an increasing degree of automation). The five levels of automation mentioned above correspond to the SAE Levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering) as of April 30, 2021 .

Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim bedingt automatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahrsituationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, so dass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.In assisted driving (SAE Level 1), the system performs longitudinal or lateral guidance in certain driving situations. In partially automated driving (SAE Level 2), the system assumes longitudinal and lateral guidance in certain driving situations, although the driver must continuously monitor the system, as in assisted driving. In conditionally automated driving (SAE Level 3), the system assumes longitudinal and lateral guidance in certain driving situations without the driver having to continuously monitor the system; however, the driver must be able to assume control of the vehicle within a certain time period upon request from the system. In highly automated driving (SAE Level 4), the system assumes control of the vehicle in certain driving situations, even if the driver does not respond to a request for intervention, thus eliminating the driver as a fallback. In fully automated driving (SAE Level 5), the system can perform all aspects of the dynamic driving task under any road and environmental conditions that can also be mastered by a human driver.

Darüber hinaus wird auch unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens bzw. Manövrierens“ im Rahmen des Dokuments teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes Fahren verstanden. Mit anderen Worten wird also unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens“ ein Automatisierungsgrad ab einschließlich SAE-Level 2 verstanden.Furthermore, the term "at least partially automated driving or maneuvering" is also understood in this document to include partially automated, conditionally automated, highly automated, and fully automated driving. In other words, the term "at least partially automated driving" refers to a level of automation up to and including SAE Level 2.

Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht auf das automatisierte Fahren beschränkt. In alternativen Ausführungsformen kann das Fahrassistenzsystem unter Verwendung wenigstens einer Ausgabevorrichtung Fahrerhinweise in Bezug auf die laterale Positionierung (und optional die longitudinale Positionierung) des Fahrzeugs auf der Egofahrbahn ausgeben, wenn das Fahrzeug manuell gefahren wird.However, the embodiments of the present disclosure are not limited to automated Driving is restricted. In alternative embodiments, the driver assistance system may output driver instructions regarding the lateral positioning (and optionally the longitudinal positioning) of the vehicle on the ego lane using at least one output device when the vehicle is driven manually.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzverfahren umfasst ein Erkennen, durch ein Fahrmanöver-Erkennungsmodul, eines bevorstehenden Fahrmanövers zur Auffahrt auf eine Gegenfahrbahn, wobei das Fahrmanöver einen U-Turn umfasst oder ein U-Turn ist; und ein Veranlassen, durch ein Steuermodul, einer lateralen Positionierung des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, so dass der U-Turn in einem Zug ermöglicht wird (oder z.B. ein geeigneter Wenderadius des Fahrzeugs für den U-Turn in einem Zug ermöglicht wird).According to a further independent aspect of the present disclosure, a driving assistance method for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driving assistance method comprises detecting, by a driving maneuver detection module, an impending driving maneuver to enter an oncoming lane, wherein the driving maneuver includes or is a U-turn; and initiating, by a control module, a lateral positioning of the vehicle on a lane such that the U-turn is enabled in one go (or, for example, a suitable turning radius of the vehicle for the U-turn is enabled in one go).

Das Fahrassistenzverfahren kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Fahrassistenzsystems implementieren.The driver assistance procedure can implement the aspects of the driver assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a software (SW) program is provided. The SW program can be configured to be executed on one or more processors and thereby to carry out the driver assistance method described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a storage medium is provided. The storage medium may comprise a software program configured to be executed on one or more processors and thereby to execute the driver assistance method described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Software mit Programmcode angegeben. Die Software ist zur Durchführung des in diesem Dokument beschriebenen Fahrassistenzverfahrens eingerichtet, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.According to a further independent aspect of the present disclosure, software with program code is provided. The software is configured to implement the driver assistance method described in this document when the software runs on one or more software-controlled devices.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst einen oder mehrere Prozessoren; und wenigstens einen Speicher, der mit dem einen oder den mehreren Prozessoren verbunden ist und Anweisungen enthält, die von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden können, um das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for a vehicle is provided. The driver assistance system comprises one or more processors; and at least one memory connected to the one or more processors and containing instructions executable by the one or more processors to carry out the driver assistance method described in this document.

Ein Prozessor bzw. ein Prozessormodul ist ein programmierbares Rechenwerk, also eine Maschine oder eine elektronische Schaltung, die gemäß übergebenen Befehlen andere Elemente steuert und dabei einen Algorithmus (Prozess) vorantreibt.A processor or processor module is a programmable computing unit, i.e. a machine or an electronic circuit that controls other elements according to given instructions and thereby drives an algorithm (process).

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1 schematisch ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
2A und 2B schematisch eine laterale Positionierung eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
3 schematisch eine laterale Positionierung eines Fahrzeugs gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
4 schematisch eine laterale Positionierung eines Fahrzeugs gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
5 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
6 ein Flussdiagram eines Fahrassistenzverfahrens gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

Embodiments of the disclosure are illustrated in the figures and are described in more detail below. They show:

1 schematically shows a driver assistance system for a vehicle according to embodiments of the present disclosure,
2A and 2B schematically shows a lateral positioning of a vehicle according to embodiments of the present disclosure,
3 schematically shows a lateral positioning of a vehicle according to further embodiments of the present disclosure,
4 schematically shows a lateral positioning of a vehicle according to further embodiments of the present disclosure,
5 schematically shows a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure, and
6 a flowchart of a driver assistance method according to embodiments of the present disclosure.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the disclosure

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.In the following, unless otherwise stated, the same reference symbols are used for identical and equivalent elements.

1 zeigt schematisch ein Fahrassistenzsystem 100 für ein Fahrzeug 10 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 2A und 2B zeigen schematisch eine laterale Positionierung des Fahrzeugs 10 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 1 schematically shows a driver assistance system 100 for a vehicle 10 according to embodiments of the present disclosure. 2A and 2B schematically show a lateral positioning of the vehicle 10 according to embodiments of the present disclosure.

Das Fahrassistenzsystem 100 umfasst ein Fahrmanöver-Erkennungsmodul 110, das eingerichtet ist, um ein bevorstehendes Fahrmanöver zur Auffahrt auf eine Gegenfahrbahn GFB zu erkennen, wobei das Fahrmanöver einen U-Turn UT umfasst oder ein U-Turn UT ist; und ein Steuermodul 120, das eingerichtet ist, um eine laterale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf einer Fahrbahn bzw. Egofahrbahn EFB zu veranlassen, wobei, wenn das Fahrmanöver-Erkennungsmodul 110 das bevorstehende Fahrmanöver erkennt, das Steuermodul 120 eingerichtet ist, um die laterale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB derart zu veranlassen, dass der U-Turn UT in einem Zug ermöglicht wird (oder z.B. ein geeigneter Wenderadius des Fahrzeugs 10 für den U-Turn UT in einem Zug ermöglicht wird). Damit wird das Fahrzeug 10 auf der Fahrbahn EFB bereits vor dem eigentlichen Fahrmanöver lateral versetzt positioniert, so dass ein Wenderadius des Fahrzeugs 10 geeignet ist, damit das Fahrzeug 10 den U-Turn UT in einem einzigen Zug, d.h. ohne Korrekturzug, ausführen kann.The driver assistance system 100 comprises a driving maneuver recognition module 110, which is configured to recognize an impending driving maneuver to enter an oncoming lane GFB, wherein the driving maneuver includes a U-turn UT or is a U-turn UT; and a control module 120, which is configured to initiate a lateral positioning of the vehicle 10 on a roadway or ego lane EFB, wherein, if the driving maneuver If the U-turn detection module 110 detects the impending driving maneuver, the control module 120 is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB in such a way that the U-turn UT is enabled in one go (or, for example, a suitable turning radius of the vehicle 10 for the U-turn UT is enabled in one go). Thus, the vehicle 10 is positioned laterally offset on the roadway EFB even before the actual driving maneuver, so that a turning radius of the vehicle 10 is suitable for the vehicle 10 to execute the U-turn UT in a single go, ie, without a corrective move.

Das Fahrmanöver-Erkennungsmodul 110 ist eingerichtet, um das bevorstehendes Fahrmanöver zur Auffahrt auf die Gegenfahrbahn GFB zu erkennen. Das Fahrmanöver-Erkennungsmodul 110 kann hierzu einen oder mehrere Indikatoren verwenden bzw. überwachen, wie zum Beispiel digitale Kartendaten, eine Navigationsroute, eine Fahrzeugposition, wenigstens einen Fahrparameter des Fahrzeugs 10 (z.B. einen Lenkwinkel), Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik, und/oder Kombinationen davon.The driving maneuver detection module 110 is configured to detect the impending driving maneuver to enter the oncoming lane GFB. To this end, the driving maneuver detection module 110 can use or monitor one or more indicators, such as digital map data, a navigation route, a vehicle position, at least one driving parameter of the vehicle 10 (e.g., a steering angle), environmental data from an environmental sensor system, and/or combinations thereof.

Das Fahrmanöver mit dem U-Turn UT erfolgt von der Egofahrbahn EFB auf die Gegenfahrbahn GFB. Im Beispiel der 2A und 2B ist die Egofahrbahn EFB eine mehrspurige Fahrbahn mit zwei Fahrspuren EFS, NFS, und die Gegenfahrbahn GFB ist eine mehrspurige Fahrbahn mit zwei Fahrspuren GFS1, GFS2. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt und die Egofahrbahn EFB kann eine einspurige Fahrbahn mit einer einzigen Fahrspur sein, und/oder die Gegenfahrbahn GFB kann eine einspurige Fahrbahn mit einer einzigen Fahrspur sein.The U-turn maneuver UT is performed from the first lane EFB to the opposite lane GFB. In the example of the 2A and 2B The first lane EFB is a multi-lane roadway with two lanes EFS, NFS, and the opposite lane GFB is a multi-lane roadway with two lanes GFS1, GFS2. However, the present disclosure is not limited thereto, and the first lane EFB may be a single-lane roadway with a single lane, and/or the opposite lane GFB may be a single-lane roadway with a single lane.

Das Steuermodul 120 kann eingerichtet sein, um die laterale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf einer Fahrspur EFS, NFS derart zu veranlassen, dass das Fahrzeug 10 in Bezug auf die Mitte der Fahrspur EFS, NFS z.B. vor einem Startpunkt eines Wendekreises für den U-Turn UT lateral versetzt zum Stillstand kommt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf beschränkt und das Fahrzeug kann in einigen Ausführungsformen z.B. vor dem Startpunkt des Wendekreises für den U-Turn UT auch langsam Rollen, so dass das Fahrzeug 10 während des Rollens lateral versetzt ist bzw. rollt.The control module 120 may be configured to cause the lateral positioning of the vehicle 10 in a lane EFS, NFS such that the vehicle 10 comes to a stop laterally offset relative to the center of the lane EFS, NFS, e.g., before a starting point of a turning circle for the U-turn UT. However, the present disclosure is not limited thereto, and in some embodiments, the vehicle may also roll slowly, e.g., before the starting point of the turning circle for the U-turn UT, such that the vehicle 10 is laterally offset or rolls while rolling.

Optional kann das Steuermodul 120 weiter eingerichtet sein, um eine longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB für den U-Turn UT zu veranlassen. Optionally, the control module 120 may be further configured to initiate a longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB for the U-turn UT.

Insbesondere kann das Steuermodul 120 eingerichtet sein, um sowohl die laterale Positionierung als auch die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB derart zu veranlassen, dass der U-Turn UT in einem Zug ermöglicht wird (oder z.B. ein geeigneter Wenderadius des Fahrzeugs 10 für den U-Turn UT in einem Zug ermöglicht wird).In particular, the control module 120 may be configured to cause both the lateral positioning and the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB such that the U-turn UT is enabled in one go (or, for example, a suitable turning radius of the vehicle 10 for the U-turn UT is enabled in one go).

In einigen Ausführungsformen kann das Steuermodul 120 eingerichtet sein, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB derart zu veranlassen, dass der Wenderadius des Fahrzeugs 10 für den U-Turn UT maximiert wird. Die Maximierung des Wendekreises kann beispielsweise zielgenau für eine Zielfahrspur optional unter Ausnutzung eines Freiraums auf der Gegenfahrbahn erfolgen. Durch die Maximierung des Wendekreises kann die Ausführung des U-Turns UT schneller bzw. mit höherer Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgen als für einen kleineren Wendekreis.In some embodiments, the control module 120 can be configured to initiate the lateral positioning and, optionally, the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB such that the turning radius of the vehicle 10 for the U-turn UT is maximized. Maximizing the turning circle can, for example, be performed precisely for a target lane, optionally utilizing a free space on the opposite lane. By maximizing the turning circle, the U-turn UT can be executed faster or at a higher vehicle speed than for a smaller turning circle.

In einigen Ausführungsformen kann das Steuermodul 120 eingerichtet sein, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der aktuell befahrenen Fahrspur EFS (2A) oder einer Nebenfahrspur NFS der aktuell befahrenen Fahrspur EFS (2B) zu veranlassen, so dass der U-Turn UT in einem Zug ermöglicht wird (oder z.B. der geeignete Wenderadius des Fahrzeugs 10 für den U-Turn UT in einem Zug ermöglicht wird). Die aktuell befahrene Fahrspur EFS der Egofahrbahn EFB kann in einigen Ausführungsformen eine an die Gegenfahrbahn GFB angrenzende Fahrspur der Egofahrbahn EFB sein, und die Nebenfahrspur NFS kann eine an die aktuell befahrene Fahrspur EFS angrenzende Fahrspur der Egofahrbahn EFB sein. Beispielsweise kann das Steuermodul 120 eingerichtet sein, um einen Spurwechsel von der aktuell befahrenen Fahrspur EFS auf die Nebenfahrspur NFS zu veranlassen, so dass das Fahrzeug 10 weiter weg von der Gegenfahrbahn GFB positioniert werden kann, um den Wendekreis zu vergrößern, insbesondere maximieren.In some embodiments, the control module 120 may be configured to control the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 in the currently traveled lane EFS ( 2A) or a side lane NFS of the currently used lane EFS ( 2B) to initiate such that the U-turn UT is enabled in one go (or e.g. the appropriate turning radius of the vehicle 10 for the U-turn UT is enabled in one go). In some embodiments, the currently traveled lane EFS of the ego lane EFB can be a lane of the ego lane EFB adjacent to the oncoming lane GFB, and the adjacent lane NFS can be a lane of the ego lane EFB adjacent to the currently traveled lane EFS. For example, the control module 120 can be configured to initiate a lane change from the currently traveled lane EFS to the adjacent lane NFS so that the vehicle 10 can be positioned further away from the oncoming lane GFB in order to increase the turning circle, in particular to maximize it.

Ergänzend oder alternativ kann das Steuermodul 120 eingerichtet sein, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB in Abhängigkeit einer Zielfahrspur GFS1, GFS2 der Gegenfahrbahn GFB zu veranlassen. Beispielsweise kann das Steuermodul 120 eingerichtet sein, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB in Abhängigkeit davon zu veranlassen, ob die Zielfahrspur GFS1, GFS2 eine an die Egofahrbahn EFB direkt angrenzende Fahrspur GFS1 (2B) oder eine weiter entfernte Fahrspur GFS2 (2A) der Gegenfahrbahn GBF ist.Additionally or alternatively, the control module 120 can be configured to initiate the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB depending on a target lane GFS1, GFS2 of the oncoming lane GFB. For example, the control module 120 can be configured to initiate the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB depending on whether the target lane GFS1, GFS2 is a lane GFS1 ( 2B) or a more distant lane GFS2 ( 2A) the opposite lane GBF is.

In einigen Ausführungsformen umfasst das Fahrassistenzsystem 100 weiter ein Umgebungs-Erkennungsmodul, das eingerichtet ist, um eine Fahrzeugumgebung basierend auf Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik des Fahrzeugs 10 zu erkennen. Die Umgebungsdaten können verwendet werden, um die Fahrzeugumgebung zu erkennen und die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB durchzuführen. In einigen Ausführungsformen können zusätzlich zu den Umgebungsdaten digitale Kartendaten optional in Kombination mit einer Fahrzeugposition, wie zum Beispiel einer GPS-Position, verwendet werden, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB durchzuführen.In some embodiments, the driver assistance system 100 further comprises an environment detection module configured to detect a vehicle environment based on environmental data from an environmental sensor system of the vehicle 10. The environmental data can be used to detect the vehicle environment and to perform the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB. In some embodiments, in addition to the environmental data, digital map data can optionally be used in combination with a vehicle position, such as a GPS position, to perform the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB.

Das Umgebungs-Erkennungsmodul kann eingerichtet sein, um ein Verkehrsaufkommen, insbesondere wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmer 30, in der Fahrzeugumgebung zu erkennen. Das Steuermodul 120 kann eingerichtet sein, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB basierend auf dem Verkehrsaufkommen zu veranlassen. Beispielsweise kann die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 derart erfolgen, dass der wenigstens eine weitere Verkehrsteilnehmer 30 nicht behindert wird oder eine Behinderung des wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmers 30 minimiert wird. Das Steuermodul 120 kann eingerichtet sein, um das Verkehrsaufkommen auf der Egofahrbahn EFB und/oder der Gegenfahrbahn GFB zu berücksichtigen.The environment detection module can be configured to detect a traffic volume, in particular at least one other road user 30, in the vehicle's surroundings. The control module 120 can be configured to initiate the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB based on the traffic volume. For example, the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 can be carried out in such a way that the at least one other road user 30 is not obstructed or an obstruction of the at least one other road user 30 is minimized. The control module 120 can be configured to take into account the traffic volume on the first lane EFB and/or the oncoming lane GFB.

3 zeigt schematisch eine laterale Positionierung eines Fahrzeugs 10 gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 3 schematically shows a lateral positioning of a vehicle 10 according to further embodiments of the present disclosure.

Das Steuermodul 120 kann eingerichtet sein, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB basierend auf einem befahrbaren Freiraum FR auf der Gegenfahrbahn GFB und/oder an bzw. neben der Gegenfahrbahn GFB zu veranlassen. Der befahrbare Freiraum FR kann zum Beispiel einen Standstreifen, einen Radstreifen, eine Busspur, eine Einfahrt, eine Ausbuchtung z.B. im Kreuzungsbereich etc. umfassen oder sein.The control module 120 can be configured to initiate the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB based on a drivable free space FR on the oncoming lane GFB and/or at or adjacent to the oncoming lane GFB. The drivable free space FR can, for example, include or be a hard shoulder, a cycle lane, a bus lane, a driveway, a bulge, e.g., in the intersection area, etc.

4 zeigt schematisch eine laterale Positionierung eines Fahrzeugs 10 gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 4 schematically shows a lateral positioning of a vehicle 10 according to further embodiments of the present disclosure.

Das Steuermodul 120 kann eingerichtet sein, um die laterale Positionierung und optional die longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn EFB an einem Haltepunkt einer Verkehrsinfrastruktur zu veranlassen, z.B. vor einem Startpunkt eines Wendekreises für den U-Turn. Beispielsweise kann das Fahrzeug 10 am Haltepunkt in Bezug auf die Mitte der Egofahrspur EFS, insbesondere in eine Richtung weg von der Gegenfahrbahn GFB, lateral versetzt zum Stillstand kommen.The control module 120 can be configured to initiate the lateral positioning and optionally the longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway EFB at a stopping point of a traffic infrastructure, e.g., before a starting point of a turning circle for the U-turn. For example, the vehicle 10 can come to a stop at the stopping point laterally offset from the center of the first lane EFS, in particular in a direction away from the oncoming lane GFB.

In einigen Ausführungsformen ist der Haltepunkt an der Verkehrsinfrastruktur eine Lichtsignalanlage LS oder ist durch die Lichtsignalanlage LS gegeben. Die Lichtsignalanlage LS kann in einigen Ausführungsformen eine Ampel sein. Beispielsweise kann der Haltepunkt durch eine Haltelinie HL an einer Ampel gegeben bzw. angezeigt sein.In some embodiments, the stopping point on the traffic infrastructure is a traffic signal system LS or is indicated by the traffic signal system LS. In some embodiments, the traffic signal system LS can be a traffic light. For example, the stopping point can be indicated by a stop line HL at a traffic light.

An Ampeln kann es dazu kommen, dass der nachfolgende Verkehr bei einem U-Turn nicht in die Kreuzung einfahren kann, wodurch der Verkehrsfluss behindert wird. Hier kann in einigen Ausführungsformen eine longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 derart erfolgen, dass das Fahrzeug für den U-Turn UT weiter vorfährt, um dem Nachfolgeverkehr die Einfahrt in die Kreuzung zu ermöglichen. Optional kann auch eine Plausibilitätsprüfung erfolgen, ob der nachfolgende Verkehr zum Linksabbiegen überholen könnte und/oder möchte. In diesem Fall kann der U-Turn eng bzw. mit kleinem Wenderadius erfolgen, da dies dem nachfolgenden Verkehr die Wendeabsicht anzeigt.At traffic lights, it may happen that following traffic cannot enter the intersection during a U-turn, thereby impeding traffic flow. In some embodiments, vehicle 10 can be positioned longitudinally such that the vehicle moves further forward for the U-turn UT to allow following traffic to enter the intersection. Optionally, a plausibility check can also be performed to determine whether following traffic could and/or wants to overtake to turn left. In this case, the U-turn can be performed tightly or with a small turning radius, as this indicates the intention to turn to following traffic.

5 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 500 zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 5 schematically shows a vehicle 10 with a driver assistance system 500 for automated driving according to embodiments of the present disclosure.

Das Fahrassistenzsystem 500 kann das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem, das unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 beschrieben ist, umfassen oder sein, oder kann mit dem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem kommunikativ verbunden sein, um die in diesem Dokument beschriebenen Funktionalitäten zu implementieren.The driver assistance system 500 may be the driver assistance system according to the invention, which is described with reference to 1 to 4 described, or may be communicatively connected to the driver assistance system according to the invention in order to implement the functionalities described in this document.

Das Fahrassistenzsystem 500 kann eingerichtet sein, um das Fahrzeug 10 automatisiert zu bewegen, so dass das Fahrzeug 10 vor dem U-Turn lateral und optional longitudinal auf optimale Weise positioniert ist.The driver assistance system 500 may be configured to move the vehicle 10 automatically so that the vehicle 10 is optimally positioned laterally and optionally longitudinally before the U-turn.

Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 10 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 500 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 500 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die (z.B. hydraulische) Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.In automated driving, the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 10 is automatic. The driver assistance system 500 thus assumes vehicle guidance. To this end, the driver assistance system 500 controls the drive 20, the transmission 22, the (e.g., hydraulic) service brake 24, and the steering 26 via intermediate units (not shown).

Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen einer Umfeldsensorik 12, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrassistenzsystem 500 entgegengenommen. Insbesondere kann das Fahrzeug 10 wenigstens einen Umgebungssensor umfassen, der zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor kann beispielsweise ein oder mehrere LiDAR-Systeme, ein oder mehrere Radar-Systeme, einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.To plan and implement automated driving, environmental information from a The driver assistance system 500 receives the environmental sensor system 12, which monitors the vehicle's surroundings. In particular, the vehicle 10 can include at least one environmental sensor configured to record environmental data indicating the vehicle's surroundings. The at least one environmental sensor can, for example, include one or more LiDAR systems, one or more radar systems, one or more ultrasonic sensors, and/or one or more cameras.

Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht auf das automatisierte Fahren beschränkt. In alternativen Ausführungsformen kann das Fahrassistenzsystem unter Verwendung wenigstens einer Ausgabevorrichtung Fahrerhinweise in Bezug auf die laterale und optional longitudinale Positionierung des Fahrzeugs 10 auf der Fahrbahn ausgeben, wenn das Fahrzeug 10 manuell gefahren wird. However, the embodiments of the present disclosure are not limited to automated driving. In alternative embodiments, the driver assistance system may output driver instructions regarding the lateral and optionally longitudinal positioning of the vehicle 10 on the roadway using at least one output device when the vehicle 10 is driven manually.

6 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens 600 für ein Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrassistenzverfahren 600 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist. 6 schematically shows a flowchart of a driver assistance method 600 for a vehicle according to embodiments of the present disclosure. The driver assistance method 600 can be implemented by appropriate software executable by one or more processors (e.g., a CPU).

Das Fahrassistenzverfahren 600 umfasst im Block 610 ein Erkennen, durch ein Fahrmanöver-Erkennungsmodul, eines bevorstehenden Fahrmanövers zur Auffahrt auf eine Gegenfahrbahn, wobei das Fahrmanöver einen U-Turn umfasst oder ein U-Turn ist; und im Block 620 ein Veranlassen, durch ein Steuermodul, einer lateralen Positionierung des Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, so dass der U-Turn in einem Zug ermöglicht wird (oder z.B. ein geeigneter Wenderadius des Fahrzeugs für den U-Turn in einem Zug ermöglicht wird).The driver assistance method 600 comprises, in block 610, detection by a driving maneuver detection module of an impending driving maneuver to enter an oncoming lane, wherein the driving maneuver includes or is a U-turn; and, in block 620, initiation by a control module of a lateral positioning of the vehicle on a lane such that the U-turn is enabled in one go (or, for example, a suitable turning radius of the vehicle for the U-turn is enabled in one go).

Erfindungsgemäß wird das Egofahrzeug auf einer Fahrbahn bereits vor dem eigentlichen Fahrmanöver lateral versetzt positioniert, so dass zum Beispiel ein Wenderadius des Fahrzeugs geeignet ist, damit das Fahrzeug den U-Turn in einem einzigen Zug, d.h. ohne Korrekturzug, ausführen kann. Damit kann auch ermöglicht werden, dass eine Zielfahrspur der Gegenfahrbahn exakt getroffen wird, dass kein zu enger Radius und damit langsames Fahrmanöver gefahren wird, und dass der fließende Verkehr so wenig wie möglich behindert wird. Im Ergebnis kann ein optimaler U-Turn ermöglicht und damit eine Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden.According to the invention, the ego vehicle is positioned laterally offset on a roadway prior to the actual maneuver, so that, for example, the vehicle's turning radius is suitable for the vehicle to execute the U-turn in a single move, i.e., without any corrections. This also makes it possible to precisely hit a target lane in the oncoming lane, avoid overly tight turns and thus slow maneuvers, and minimize disruption to flowing traffic. As a result, an optimal U-turn can be achieved, thus increasing road safety.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by means of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exist. It is also clear that embodiments mentioned by way of example really only represent examples that are not to be understood in any way as limiting the scope of protection, possible applications, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and the description of the figures enable those skilled in the art to specifically implement the exemplary embodiments. The skilled person, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example with regard to the function or arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES CONTAINED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

SAE Levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering) as of April 30, 2021 [0039]

Claims

A driver assistance system (100) for a vehicle (10), comprising: - a driving maneuver detection module (110) configured to detect an impending driving maneuver to enter an oncoming lane (GFB), wherein the driving maneuver includes or is a U-turn (UT); and - a control module (120) configured to initiate a lateral positioning of the vehicle (10) on a lane (EFB), - wherein, when the driving maneuver detection module (110) detects the impending driving maneuver, the control module (120) is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle (10) on the lane (EFB) such that the U-turn (UT) is enabled in one go.

Driver assistance system (100) according to Claim 1 , wherein the control module (120) is configured to cause the lateral positioning of the vehicle (10) on the roadway (EFB) such that a turning radius of the vehicle (10) for the U-turn (UT) is maximized.

Driver assistance system (100) according to Claim 1 or 2 , - wherein the roadway (EFB) comprises a plurality of lanes (EFS, NFS), and wherein the control module (120) is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle (10) on a currently used lane (EFS) of the roadway (EFB) or a secondary lane (NFS) of the currently used lane (EFS) of the roadway (EFB), so that the U-turn (UT) is made possible in one go; and/or - wherein the oncoming lane (GFB) comprises a plurality of lanes (GFS1, GFS2), and wherein the control module (120) is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle (10) on the roadway (EFB) depending on at least one target lane (GFS1, GFS2) on the oncoming lane (GFB).

Driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the control module (120) is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle (10) on the roadway (EFB) based on a drivable free space (FR) on the opposite lane (GFB) and/or at the opposite lane (GFB).

Driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 4 , further comprising an environment detection module configured to detect a traffic volume (30) in a vehicle environment, and wherein the control module (120) is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle (10) on the roadway (EFB) based on the traffic volume (30).

Driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the control module (120) is configured to cause a longitudinal positioning of the vehicle (10) on the roadway (EFB) for the U-turn (UT).

Driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the control module (120) is configured to initiate the lateral positioning of the vehicle (10) by: - controlling at least one output device for outputting at least one optical and/or acoustic driver instruction; and/or - controlling at least one driver assistance function for automated driving.

Vehicle (10), in particular motor vehicle, comprising the driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 7 .

A driver assistance method (600) for a vehicle (10), comprising: - detecting (610), by a driving maneuver detection module (110), an impending driving maneuver to enter an oncoming lane (GFB), wherein the driving maneuver includes a U-turn (UT) or is a U-turn (UT); and - initiating (620), by a control module (120), a lateral positioning of the vehicle (10) on a lane (EFB) such that the U-turn (UT) is enabled in one go.

Storage medium comprising a software program which is configured to be executed on one or more processors and thereby to implement the driver assistance method (600) according to Claim 9 to execute.