DE102023004108A1 - Driver assistance system for a vehicle and method for assisting a driver - Google Patents

Driver assistance system for a vehicle and method for assisting a driver Download PDF

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DE102023004108A1
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Christian Kobetz
Konstantin Fichtner
Darko Tislaric
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Mercedes Benz Group AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), umfassend zumindest eine erste Erfassungseinheit (3) zur Erfassung einer vom Fahrzeug (1) befahrenen Fahrspur (F1) auf einer mehrspurigen Fahrbahn (F), eine zweite Erfassungseinheit (4) zur Erfassung von Nachbarfahrzeugen (9) und eine Auswerteeinheit (6) zur Auswertung erfasster Daten der Erfassungseinheiten (3, 4). Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) mit einem solchen Fahrerassistenzsystem (2).

Figure DE102023004108A1_0000
The invention relates to a driver assistance system (2) for a vehicle (1), comprising at least a first detection unit (3) for detecting a lane (F1) traveled by the vehicle (1) on a multi-lane roadway (F), a second detection unit (4) for detecting neighboring vehicles (9), and an evaluation unit (6) for evaluating data detected by the detection units (3, 4). Furthermore, the invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle (1) using such a driver assistance system (2).
Figure DE102023004108A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs mit zumindest einem Fahrerassistenzsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 8.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle with at least one driver assistance system according to the preamble of claim 8.

Aus der DE 10 2008 005 999 A1 sind ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Halten einer durch Fahrspurmarkierungen begrenzten Fahrspur bekannt, bei dem die Fahrspurmarkierungen und die Lage des Fahrzeugs in der Fahrspur erfasst werden und bei dem beim Verlassen oder drohenden Verlassen der Fahrspur in einem ersten Schritt eine Spurverlasswarnung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird und in einem zweiten Schritt ein dem Spurverlassen entgegen wirkender kurskorrigierender Stelleingriff durchgeführt wird. Der Stelleingriff wird dabei nur dann durchgeführt, wenn das Verlassen der Fahrspur aufgrund der Art der beim Spurverlassen zu überfahrenden Fahrspurmarkierung unzulässig ist oder wenn das Verlassen der Fahrspur aufgrund von seitlich der Fahrspur vorhandenen kollisionsgefährdenden Objekten gefahrlos nicht möglich ist.From the DE 10 2008 005 999 A1 A method and a driver assistance system are known for assisting the driver of a vehicle in maintaining a lane delimited by lane markings. In this method, the lane markings and the position of the vehicle in the lane are detected. When the vehicle leaves or is about to leave the lane, a lane departure warning is issued to the driver in a first step. In a second step, a course-correcting control intervention is carried out to counteract the lane departure. The control intervention is only carried out if leaving the lane is not permitted due to the type of lane marking that must be crossed when leaving the lane, or if leaving the lane is not possible without danger due to objects present to the side of the lane that could pose a collision risk.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Fahrerassistenzsystem und ein verbessertes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs im Fall einer Stausituation anzugeben.The invention is based on the object of providing a driver assistance system that is improved compared to the prior art and an improved method for assisting a driver of a vehicle in the event of a traffic jam situation.

Die Aufgabe hinsichtlich des Fahrerassistenzsystems wird erfindungsgemäß gelöst durch die angegebenen Merkmale des Anspruchs 1. Die Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens wird erfindungsgemäß gelöst durch die angegebenen Merkmale des Anspruchs 8.The problem with regard to the driver assistance system is solved according to the invention by the specified features of claim 1. The problem with regard to the method is solved according to the invention by the specified features of claim 8.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the subclaims.

Das Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst zumindest eine erste Erfassungseinheit zur Erfassung einer vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur auf einer mehrspurigen Fahrbahn, eine zweite Erfassungseinheit zur Erfassung von Nachbarfahrzeugen und eine Auswerteeinheit zur Auswertung erfasster Daten der Erfassungseinheiten, wobei erfindungsgemäß die Auswerteeinheit ausgebildet ist, im Fall einer ermittelten Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und zumindest einem Nachbarfahrzeug zu ermitteln und anhand des Abstands bei Erfüllung einer Mindestbreite eine von einem Motorrad befahrbare virtuelle Gasse zu erzeugen, wobei zumindest eine die virtuelle Gasse betreffende Information mittels zumindest einer mit der Auswerteeinheit gekoppelten Ausgabeeinheit an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgebbar ist.The driver assistance system for a vehicle comprises at least a first detection unit for detecting a lane traveled by the vehicle on a multi-lane roadway, a second detection unit for detecting neighboring vehicles and an evaluation unit for evaluating detected data from the detection units, wherein according to the invention the evaluation unit is designed to determine a distance between the vehicle and at least one neighboring vehicle in the event of a detected traffic jam situation on a multi-lane roadway and to generate a virtual lane that can be driven by a motorcycle on the basis of the distance if a minimum width is met, wherein at least one item of information relating to the virtual lane can be output to a driver of the vehicle by means of at least one output unit coupled to the evaluation unit.

Im Stau bildet sich meist eine Rettungsgasse. Die Rettungsgasse und Abstände zwischen zwei Fahrspuren werden oftmals von Motorrädern genutzt, um im Stau schneller voranzukommen. Solches Verhalten kann beispielswiese auf Autobahnen vorkommen, aber auch in Städten. Um Motorradfahrer besser zu schützen, wird ein mehrstufiges Sicherheitskonzept zur Warnung und zum Schutz der Fahrzeugführer eingeführt.In traffic jams, an emergency lane usually forms. The emergency lane and the gaps between two lanes are often used by motorcycles to move forward more quickly in traffic jams. This behavior can occur on highways, for example, but also in cities. To better protect motorcyclists, a multi-level safety concept is being introduced to warn and protect drivers.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, eine von einem Motorrad befahrbare Gasse zwischen dem eigenen Fahrzeug, nachfolgend auch Ego-Fahrzeug genannt, und einem Nachbarfahrzeug und/oder einer weiteren Fahrspur als nutzbare Gasse frühzeitig zu erkennen und den Fahrer des Ego-Fahrzeugs darauf aufmerksam zu machen. Insbesondere wird der Fahrer des Ego-Fahrzeugs frühzeitig darauf hingewiesen, dass ein Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und zumindest einem Nachbarfahrzeug von potenziellen Motorradfahrern genutzt werden könnte. Dabei wird vermieden, dass das Ego-Fahrzeug mit schnell fahrenden Motorrädern im so genannten Totwinkel kollidiert, wenn der Abstand als freizuhaltende bzw. nicht zu befahrende virtuelle Gasse für den Fahrer dargestellt wird.The advantages achieved by the invention consist in particular in the early detection of a lane that can be used by a motorcycle between the driver's own vehicle, hereinafter also referred to as the ego vehicle, and a neighboring vehicle and/or another lane as a usable lane, and in the early detection of the ego vehicle driver. In particular, the ego vehicle driver is alerted early on that a distance between the ego vehicle and at least one neighboring vehicle could be used by potential motorcyclists. This prevents the ego vehicle from colliding with fast-moving motorcycles in the so-called blind spot if the distance is displayed to the driver as a virtual lane that must be kept clear or not to be used.

Die Mindestbreite des Abstands zwischen zwei benachbarten Fahrzeugen sollte zumindest 1 m betragen.The minimum width of the distance between two adjacent vehicles should be at least 1 m.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen also darin, eine Sicherheit von Motorradfahrern bei einer Vorbeifahrt zwischen Fahrzeugen durch präventive Hinweise und aktiver Assistenz zu erhöhen oder weitestgehend sicherzustellen.The advantages achieved with the invention are therefore to increase or largely ensure the safety of motorcyclists when passing between vehicles through preventive warnings and active assistance.

Die Information kann visuell und/oder akustisch ausgegeben werden. Beispielsweise wird die virtuelle Gasse als solche im Navigationssystem gekennzeichnet und ausgegeben. Beispielsweise wird die virtuelle Gasse als visueller und/oder akustischer Warnhinweis an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs ausgegeben. Beispielsweise wird eine die virtuelle Gasse betreffende Information über eine Eingabeeinheit und/oder Ausgabeeinheit des Navigationssystems, beispielsweise über ein Display oder Touchscreen, ausgegeben.The information can be output visually and/or acoustically. For example, the virtual lane is marked and output as such in the navigation system. For example, the virtual lane is output as a visual and/or acoustic warning to the driver of the ego vehicle. For example, information concerning the virtual lane is output via an input and/or output unit of the navigation system, for example, via a display or touchscreen.

Die erste Erfassungseinheit ist beispielsweise eine Fahrspurerkennungseinrichtung zur Erfassung einer vom Ego-Fahrzeug befahrenen Fahrspur anhand von spurbegrenzenden Fahrspurmarkierungen.The first detection unit is, for example, a lane detection device for detecting a lane traveled by the ego vehicle based on lane-defining lane markings.

Die zweite Erfassungseinheit ist beispielsweise eine Objekterkennungseinrichtung zur Detektion von sich neben der erfassten Fahrspur befindenden seitlichen Objekten.The second detection unit is, for example, an object recognition device for detecting lateral objects located next to the detected lane.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad die virtuelle Gasse als eine vom Fahrzeug freizuhaltende Schutzgasse mit einer vorgegebenen Mindestbreite zu definieren und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben.According to one embodiment, the evaluation unit is designed, after detecting use of the virtual lane by a motorcycle, to define the virtual lane as a protective lane with a predetermined minimum width to be kept clear of the vehicle and to output this information to the driver of the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad, der virtuellen Gasse eine vom Fahrzeug nicht zu überfahrende virtuelle Fahrspurmarkierung zuzuordnen und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben.According to a further embodiment, the evaluation unit is designed, after detecting use of the virtual lane by a motorcycle, to assign a virtual lane marking to the virtual lane that the vehicle is not to cross and to output this information to the driver of the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad einen seitlichen Mindestabstand, der vom Fahrzeug einzuhalten ist, zu der virtuellen Gasse zu definieren und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben.According to a further embodiment, the evaluation unit is designed to define a minimum lateral distance to be maintained by the vehicle from the virtual lane after the use of the virtual lane by a motorcycle has been detected and to output this information to the driver of the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, bei Erfassung einer Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad eine Steuereinheit zur Durchführung einer kurskorrigierenden Querregelung des Fahrzeugs zu aktivieren.According to a further embodiment, the evaluation unit is designed to activate a control unit for carrying out a course-correcting lateral control of the vehicle when use of the virtual lane by a motorcycle is detected.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Steuereinheit ausgebildet, die Querreglung derart durchzuführen, dass ein Einfahren des Fahrzeugs in die virtuelle Gasse verhindert und/oder ein seitlicher Mindestabstand zu der virtuellen Gasse eingehalten wird. According to one embodiment, the control unit is designed to carry out the lateral control in such a way that the vehicle is prevented from entering the virtual lane and/or a minimum lateral distance to the virtual lane is maintained.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinheit ausgebildet, bei Nichterfassung einer weiteren Nutzung der virtuellen Gasse durch ein weiteres Motorrad innerhalb einer vorgebbaren oder vorgegebenen Wartezeit die Steuereinheit zu deaktivieren.According to a further embodiment, the evaluation unit is designed to deactivate the control unit if further use of the virtual lane by another motorcycle is not detected within a predefinable or predefined waiting time.

Mittels des Fahrerassistenzsystems ist ein mehrstufiges Sicherheitskonzept umsetzbar. Dabei ist im Fall einer Stausituation durch Sensoren der Erfassungseinheiten und durch Objekterkennung und Linienerkennung ein Abstand, insbesondere in Form einer Gasse, zwischen zwei Fahrzeugreihen erfassbar.The driver assistance system enables a multi-level safety concept to be implemented. In the event of a traffic jam, sensors in the detection units, as well as object and line detection, can detect the distance, particularly in the form of a lane, between two rows of vehicles.

Insbesondere ist mittels des Fahrerassistenzsystems ein mehrstufiges Sicherheitskonzept zur Motorradfahrer-Detektion in einer Stausituation mit Warnhinweisen und Assistenzschwellen bereitstellbar.In particular, the driver assistance system can provide a multi-stage safety concept for motorcyclist detection in a traffic jam situation with warnings and assistance thresholds.

Die Sensoren der Erfassungseinheiten können beispielsweise Kameras, Radarsensoren, Ultraschallsensoren und/oder Lidarsensoren umfassen.The sensors of the detection units can include, for example, cameras, radar sensors, ultrasonic sensors and/or lidar sensors.

Wenn ein Abstand, beispielsweise eine Staugasse oder ein seitlicher Abstand von mindestens einem Meter erfassbar ist, wird anhand des Abstands eine virtuelle Gasse für Motoradfahrer erzeugt. Der Fahrer bekommt zumindest einen Hinweis bis zu einer Fahrgeschwindigkeit von 60 km/h, dass auf mögliche Motorradfahrer zu achten ist.If a distance, such as a traffic jam lane or a lateral distance of at least one meter, is detected, a virtual lane is generated for motorcyclists based on the distance. The driver receives a warning, at least up to a speed of 60 km/h, to watch for possible motorcyclists.

Wenn sich ein Motoradfahrer nähert, beispielsweise durch Erkennung eines Motorrads im Totwinkel, oder bereits vorbeigefahren ist, wird die aktive „virtuelle Gasse“ verifiziert und eine Sicherheitsschwelle angehoben mit Fahrerhinweis des erkannten Motorradfahrers und als Schutzgasse im Assistenzsystem verwendet. Das bedeutet, dass ein Spurhalteassistent, beispielsweise die Steuereinheit mit Querregelung, nicht auf die vorhandene Fahrbahnspur, sondern auf die virtuelle Spur der Gasse bereits regelt. Dies kann auch zeitlich begrenzt aktiviert sein, beispielsweise von 30 s bis 10 min je nach Situation und Fahrgeschwindigkeit. Ein Zeitzähler, auch Counter genannt, kann bei weiteren vorbeifahrenden Motorrädern neu starten. Detaillierung einer Gassenbreite oder virtueller Spurabstände zum Fahrzeug können abhängig der Fahrgeschwindigkeit definiert werden, beispielsweise in Form einer Matrix.If a motorcyclist approaches, for example due to the detection of a motorcycle in the blind spot, or has already passed, the active "virtual lane" is verified and a safety threshold is raised with a driver notification of the detected motorcyclist and used as a protective lane in the assistance system. This means that a lane departure warning system, for example the control unit with lateral control, does not steer to the existing lane, but rather to the virtual lane of the lane already there. This can also be activated for a limited time, for example from 30 seconds to 10 minutes depending on the situation and driving speed. A time counter can restart if additional motorcycles pass by. Details of a lane width or virtual lane distances from the vehicle can be defined depending on the driving speed, for example in the form of a matrix.

Zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs umfasst ein Fahrerassistenzsystem zumindest eine erste Erfassungseinheit zur Erfassung einer vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur auf einer mehrspurigen Fahrbahn, eine zweite Erfassungseinheit zur Erfassung von Nachbarfahrzeugen und eine Auswerteeinheit zur Auswertung erfasster Daten der Erfassungseinheiten. In dem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs mit einem solchen Fahrerassistenzsystem werden mittels einer ersten Erfassungseinheit eine vom Fahrzeug befahrene Fahrspur auf einer mehrspurigen Fahrbahn erfasst, mittels einer zweiten Erfassungseinheit Nachbarfahrzeuge erfasst und mittels einer Auswerteeinheit erfasste Daten der Erfassungseinheiten ausgewertet. Erfindungsgemäß werden mittels der Auswerteeinheit im Fall einer Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und zumindest einem Nachbarfahrzeug ermittelt und anhand des Abstands bei Erfüllung einer vorgegebenen Mindestbreite eine von einem Motorrad befahrbare virtuelle Gasse erzeugt, wobei zumindest eine die virtuelle Gasse betreffende Information mittels zumindest einer mit der Auswerteeinheit gekoppelten Ausgabeeinheit an einen Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird. Die Mindestbreite des Abstands sollte beispielsweise mindestens 1 m betragen.To assist a driver of a vehicle, a driver assistance system comprises at least a first detection unit for detecting a lane traveled by the vehicle on a multi-lane roadway, a second detection unit for detecting neighboring vehicles, and an evaluation unit for evaluating data detected by the detection units. In the method for assisting a driver of a vehicle with such a driver assistance system, a lane traveled by the vehicle on a multi-lane roadway is detected by a first detection unit, neighboring vehicles are detected by a second detection unit, and data detected by the detection units is evaluated by an evaluation unit. According to the invention, in the event of a traffic jam on a multi-lane roadway, the evaluation unit determines a distance between the vehicle and at least one neighboring vehicle, and based on the distance, a virtual lane suitable for a motorcycle is generated if a predetermined minimum width is met. At least one piece of information relating to the virtual lane is transmitted by at least one unit connected to the evaluation unit. The signal is output to a vehicle driver via a connected output unit. The minimum width of the gap should, for example, be at least 1 m.

Die Information kann visuell und/oder akustisch ausgegeben werden. Beispielsweise wird die virtuelle Gasse als solche im Navigationssystem gekennzeichnet und ausgegeben. Beispielsweise wird die virtuelle Gasse als visueller und/oder akustischer Warnhinweis an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs ausgegeben. Beispielsweise wird eine die virtuelle Gasse betreffende Information über eine Eingabeeinheit und/oder Ausgabeeinheit des Navigationssystems, beispielsweise über ein Display oder Touchscreen, ausgegeben.The information can be output visually and/or acoustically. For example, the virtual lane is marked and output as such in the navigation system. For example, the virtual lane is output as a visual and/or acoustic warning to the driver of the ego vehicle. For example, information concerning the virtual lane is output via an input and/or output unit of the navigation system, for example, via a display or touchscreen.

Die erste Erfassungseinheit ist beispielsweise eine Fahrspurerkennungseinrichtung zur Erfassung einer vom Ego-Fahrzeug befahrenen Fahrspur anhand von spurbegrenzenden Fahrspurmarkierungen.The first detection unit is, for example, a lane detection device for detecting a lane traveled by the ego vehicle based on lane-defining lane markings.

Die zweite Erfassungseinheit ist beispielsweise eine Objekterkennungseinrichtung zur Detektion von sich neben der erfassten Fahrspur befindenden seitlichen Objekten.The second detection unit is, for example, an object recognition device for detecting lateral objects located next to the detected lane.

Gemäß einer Ausführungsform wird bei Erfassung einer Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad eine Steuereinheit zur Durchführung einer kurskorrigierenden Querregelung des Fahrzeugs aktiviert. Die Querreglung wird derart durchgeführt, dass ein Einfahren des Fahrzeugs in die virtuelle Gasse verhindert und/oder ein seitlicher Mindestabstand zu der virtuellen Gasse eingehalten wird. Die Steuereinheit kann beispielsweise ein Spurhalteassistent sein.According to one embodiment, upon detection of a motorcycle using the virtual lane, a control unit is activated to perform course-correcting lateral control of the vehicle. The lateral control is performed in such a way that the vehicle is prevented from entering the virtual lane and/or a minimum lateral distance from the virtual lane is maintained. The control unit can be, for example, a lane departure warning system.

Gemäß einer Ausführungsform wird mittels der Auswerteeinheit nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad die virtuelle Gasse als eine vom Fahrzeug freizuhaltende Schutzgasse mit einer vorgegebenen Mindestbreite definiert und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben. Die Mindestbreite kann beispielsweise mindestens 700 mm betragen.According to one embodiment, after detecting the use of the virtual lane by a motorcycle, the evaluation unit defines the virtual lane as a protective lane with a specified minimum width to be kept clear by the vehicle and outputs this information to the driver of the vehicle. The minimum width can be at least 700 mm, for example.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels der Auswerteeinheit nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad der virtuellen Gasse eine vom Fahrzeug nicht zu überfahrende virtuelle Fahrspurmarkierung zugeordnet und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben.According to a further embodiment, after the use of the virtual lane by a motorcycle has been detected, the evaluation unit assigns to the virtual lane a virtual lane marking that the vehicle is not to cross and outputs this information to the driver of the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels der Auswerteeinheit nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse durch ein Motorrad ein seitlicher Mindestabstand, der vom Fahrzeug einzuhalten ist, zu der virtuellen Gasse definiert und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben. Der Mindestabstand kann beispielsweise mindestens 0,5 m betragen.According to a further embodiment, after detecting the use of the virtual lane by a motorcycle, the evaluation unit defines a minimum lateral distance to the virtual lane that the vehicle must maintain and outputs this information to the driver of the vehicle. The minimum distance can be at least 0.5 m, for example.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird mittels der Auswerteeinheit bei Nichterfassung einer weiteren Nutzung der virtuellen Gasse durch ein weiteres Motorrad innerhalb einer vorgebbaren oder vorgegebenen Wartezeit die Steuereinheit deaktiviert.According to a further embodiment, the control unit is deactivated by means of the evaluation unit if further use of the virtual lane by another motorcycle is not detected within a predeterminable or predetermined waiting time.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird eine Stausituation erkannt, wenn mittels der Auswerteeinheit ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug für einen vorgegebenen Zeitraum mit einer Fahrgeschwindigkeit von maximal 60 km/h bewegt. Beispielsweise wird auf einer Fahrbahn, auf der 100 km/h erlaubt ist, eine durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit von 50 km/h für eine Minute erfasst. Dadurch kann die Auswerteeinheit auf eine Stausituation schließen.According to a further embodiment, a traffic jam is detected when the evaluation unit determines that the vehicle is traveling at a maximum speed of 60 km/h for a specified period of time. For example, on a roadway where the speed limit is 100 km/h, an average speed of 50 km/h is recorded for one minute. This allows the evaluation unit to conclude that a traffic jam is present.

Mit anderen Worten: Das Fahrerassistenzsystem des Ego-Fahrzeugs prüft, ob eine Situation mit folgenden Eigenschaften vorliegt:

  • - Das Ego-Fahrzeug befindet sich auf einer mehrspurigen Fahrbahn oder Straße in einer Stausituation und
  • - seitlich zwischen dem Ego-Fahrzeug und den auf einer Nachbarspur fahrenden Nachbarfahrzeugen befindet sich ein Abstand, insbesondere in Form einer freien Gasse, mit einer vorgegebenen Mindestbreite.
In other words, the driver assistance system of the ego vehicle checks whether a situation with the following characteristics exists:
  • - The ego vehicle is on a multi-lane road or street in a traffic jam situation and
  • - there is a distance, particularly in the form of a clear lane, with a specified minimum width laterally between the ego vehicle and the neighboring vehicles driving in an adjacent lane.

Wenn das Fahrerassistenzsystem erkennt, dass diese Situation vorliegt, wird für die Dauer der Erkennung dieser Situation ein Zustand „potenzielle Motorradfahrer“ aktiviert. Bei Aktivierung des Zustands „potenzielle Motorradfahrer“ wird eine Warnung als Information über potenzielle Motorradfahrer an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs ausgegeben.If the driver assistance system detects this situation, a "potential motorcyclist" state is activated for the duration of the detection. When the "potential motorcyclist" state is activated, a warning is issued to the driver of the ego vehicle as information about potential motorcyclists.

Wenn das Fahrerassistenzsystem im Zustand „potenzielle Motorradfahrer“ erkennt, dass sich ein Motorrad der virtuellen Gasse nähert oder in der virtuellen Gasse bereits vorbeigefahren ist, geht das Fahrerassistenzsystem für eine befristete Dauer vom Zustand „potenzielle Motorradfahrer“ in einen Zustand „Motorradspur vorhanden“ über. Im Zustand „Motorradspur vorhanden“ wird die virtuelle Gasse als freizuhaltende Schutzgasse definiert.If the driver assistance system detects in the "potential motorcyclists" state that a motorcycle is approaching the virtual lane or has already passed through the virtual lane, the driver assistance system temporarily transitions from the "potential motorcyclists" state to the "motorcycle lane present" state. In the "motorcycle lane present" state, the virtual lane is defined as a protective lane that must be kept clear.

Im Zustand „Motorradspur vorhanden“ wird die Querregelung des Ego-Fahrzeugs derart durchgeführt, dass einem Motorradfahrer ein sicheres Vorbeifahren in der virtuellen Gasse, insbesondere der als Schutzgasse definierten seitlichen Gasse, ermöglicht wird.In the “Motorcycle lane present” state, the lateral control of the ego vehicle is carried out in such a way that a motorcyclist is able to safely pass in the virtual lane, in particular the side lane defined as a protective lane.

Das Fahrerassistenzsystem verbleibt für eine befristete Dauer in dem Zustand „Motorradspur vorhanden“.The driver assistance system remains in the “motorcycle lane present” state for a limited period.

Insbesondere findet ein Zustandsübergang vom Zustand „Motorradspur vorhanden“ zurück zum Zustand „potenzielle Motorradfahrer“ statt, wenn nach der Erkennung eines vorbeifahrenden Motorradfahrers innerhalb einer vorgebbaren Wartezeit kein weiteres Motorrad erkannt worden ist. Dabei kann die Querregelung bzw. die zugehörige Steuereinheit deaktiviert werden.In particular, a state transition from the "Motorcycle lane present" state back to the "Potential motorcyclists" state occurs if, after detecting a passing motorcyclist, no further motorcycle is detected within a predefined waiting time. The lateral control or the associated control unit can be deactivated.

Zum Beispiel wird die Querregelung im Zustand „Motorradspur vorhanden“ derart durchgeführt, dass in der virtuellen Gasse eine Schutzgasse vorgegebener Breite definiert wird, und ein Einfahren des Ego-Fahrzeugs in die Schutzgasse verhindert wird.For example, in the “motorcycle lane present” state, lateral control is carried out in such a way that a protective lane of a specified width is defined in the virtual lane and the ego vehicle is prevented from entering the protective lane.

Insbesondere wird die Querregelung derart durchgeführt, dass ein als Sicherheitsschwelle definierter seitlicher Mindestabstand zu der Schutzgasse eingehalten wird.In particular, the lateral control is carried out in such a way that a minimum lateral distance to the protective lane, defined as a safety threshold, is maintained.

Bei Übergang in den Zustand „Motorradspur vorhanden“ wird eine Warnung als Information an den Fahrer über die Bereitstellung der Schutzgasse ausgegeben.When the state “Motorcycle lane present” is entered, a warning is issued to inform the driver that the protective lane is available.

Die Erkennung, ob das Ego-Fahrzeug auf einer mehrspurigen Straße fährt, erfolgt beispielsweise anhand von digitalen Kartendaten und/oder durch Erkennung von Nachbarfahrzeugen, die sich auf Nachbarspuren in die gleiche Richtung bewegen.The detection of whether the ego vehicle is driving on a multi-lane road is carried out, for example, using digital map data and/or by detecting neighboring vehicles moving in the same direction on neighboring lanes.

Die Erkennung, ob das Ego-Fahrzeug sich in einer Stausituation befindet, erfolgt anhand einer Erkennung seiner Fahrgeschwindigkeit, zum Beispiel wenn eine Fahrgeschwindigkeit unter 60 km/h erfasst wird.The detection of whether the ego vehicle is in a traffic jam situation is based on the detection of its driving speed, for example if a driving speed below 60 km/h is detected.

Die vorgegebene Mindestbreite der virtuellen Gasse liegt beispielsweise in der Größenordnung von etwa 1 m.The specified minimum width of the virtual lane, for example, is in the order of about 1 m.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass eine von einem Motorrad befahrbare Gasse zwischen dem Ego-Fahrzeug und einem Nachbarfahrzeug und/oder einer weiteren Fahrspur als nutzbare Gasse frühzeitig zu erkennen und den Fahrer des Ego-Fahrzeugs darauf aufmerksam zu machen. Insbesondere wird der Fahrer des Ego-Fahrzeugs frühzeitig darauf hingewiesen, dass ein Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und zumindest einem Nachbarfahrzeug von potenziellen Motorradfahrern genutzt werden könnte. Dabei wird vermieden, dass das Ego-Fahrzeug mit schnell fahrenden Motorrädern im so genannten Totwinkel kollidiert, wenn der Abstand als freizuhaltende bzw. nicht zu befahrende virtuelle Gasse für den Fahrer dargestellt wird und bereits bei Annäherung der virtuellen Gasse eine Warnung bzw. ein visueller, akustischer und/oder haptischer Warnhinweis als Information ausgegeben wird.The advantages achieved by the invention consist in particular in the fact that a lane between the ego vehicle and a neighboring vehicle and/or another lane that can be used by a motorcycle can be recognized as a usable lane at an early stage and the driver of the ego vehicle is made aware of this. In particular, the driver of the ego vehicle is informed at an early stage that a distance between the ego vehicle and at least one neighboring vehicle could be used by potential motorcyclists. This prevents the ego vehicle from colliding with fast-moving motorcycles in the so-called blind spot if the distance is presented to the driver as a virtual lane that must be kept clear or not to be used, and a warning or a visual, acoustic and/or haptic warning is issued as information as soon as the virtual lane is approached.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs,
  • 2 schematisch eine Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn, wobei mittels eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems eines Ego-Fahrzeugs ein Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und Nachbarfahrzeugen erfasst wird und
  • 3 schematisch eine Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn, wobei mittels eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems eines Ego-Fahrzeugs eine virtuelle Gasse erzeugt und als Information an einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs ausgegeben wird.
Showing:
  • 1 schematically shows a vehicle with a driver assistance system according to the invention for supporting a driver of the vehicle,
  • 2 schematically shows a traffic jam situation on a multi-lane roadway, wherein a distance between the ego vehicle and neighboring vehicles is detected by means of a driver assistance system of an ego vehicle according to the invention and
  • 3 schematically shows a traffic jam situation on a multi-lane roadway, wherein a virtual lane is generated by means of a driver assistance system of an ego vehicle according to the invention and is output as information to a driver of the ego vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference numerals in all figures.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem 2 zur Unterstützung eines nicht näher dargestellten Fahrers des Fahrzeugs 1, welches nachfolgend auch Ego-Fahrzeug 1 genannt wird. 1 shows schematically a vehicle 1 with a driver assistance system 2 according to the invention for supporting a driver of the vehicle 1 (not shown in detail), which is also referred to below as ego vehicle 1.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest eine erste Erfassungseinheit 3 zur Erfassung einer vom Ego-Fahrzeug 1 befahrenen Fahrspur F1 auf einer mehrspurigen Fahrbahn F. Die erste Erfassungseinheit 3 ist beispielsweise als Fahrspurerkennungseinrichtung ausgebildet. Die erste Erfassungseinheit 3 kann eine Anzahl von nicht näher dargestellten Sensoren umfassen. Die Sensoren können Kameras, Ultraschallsensoren, Lidarsensoren und/oder Radarsensoren umfassen. Die erste Erfassungseinheit 3 kann eine Fahrspurerkennungseinrichtung zur Erfassung einer vom Ego-Fahrzeug 1 befahrenen Fahrspur F1 und benachbarten Fahrspuren F2 anhand von spurbegrenzenden Fahrspurmarkierungen Fm sein.The driver assistance system 2 comprises at least a first detection unit 3 for detecting a lane F1 traveled by the ego vehicle 1 on a multi-lane roadway F. The first detection unit 3 is designed, for example, as a lane detection device. The first detection unit 3 can comprise a number of sensors (not shown in detail). The sensors can comprise cameras, ultrasonic sensors, lidar sensors, and/or radar sensors. The first detection unit 3 can be a lane detection device for detecting a lane F1 traveled by the ego vehicle 1 and adjacent lanes F2 based on lane-delimiting lane markings Fm.

Die erste Erfassungseinheit 3 kann optional zusätzlich mit einem nicht näher dargestellten Navigationssystem des Ego-Fahrzeugs 1 gekoppelt sein. Die Erkennung, ob das Ego-Fahrzeug 1 auf einer mehrspurigen Fahrbahn F fährt, kann beispielsweise anhand von digitalen Kartendaten und/oder durch Erkennung von Nachbarfahrzeugen 9 (in 2 und 3 dargestellt), die sich auf Nachbarspuren in die gleiche Fahrtrichtung R bewegen, und/oder durch Erkennung von Fahrspurmarkierungen Fm erfolgen.The first detection unit 3 can optionally be coupled to a navigation system (not shown in detail) of the ego vehicle 1. The detection of whether the ego vehicle 1 is driving on a multi-lane roadway F can be carried out, for example, using digital map data and/or Detection of neighboring vehicles 9 (in 2 and 3 shown) moving in the same direction of travel R on adjacent lanes and/or by detecting lane markings Fm.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine zweite Erfassungseinheit 4 zur Erfassung von Nachbarfahrzeugen 9 und anderen Objekten, beispielsweise sich im Totwinkel 4.1 befindenden Objekten, wie beispielsweise Motorräder 5 (in 2 und 3 dargestellt). Die zweite Erfassungseinheit 4 kann eine Anzahl von nicht näher dargestellten Sensoren umfassen. Die Sensoren können Kameras, Ultraschallsensoren, Lidarsensoren und/oder Radarsensoren umfassen. Die zweite Erfassungseinheit 4 kann eine Objekterkennungseinrichtung zur Detektion von sich in der gleichen oder neben der erfassten Fahrspur F1 befindenden Objekten sein. Die zweite Erfassungseinheit 4 kann Teil eines so genannten Totwinkel-Assistenten sein.The driver assistance system 2 comprises a second detection unit 4 for detecting neighboring vehicles 9 and other objects, for example objects located in the blind spot 4.1, such as motorcycles 5 (in 2 and 3 shown). The second detection unit 4 can comprise a number of sensors (not shown in detail). The sensors can comprise cameras, ultrasonic sensors, lidar sensors, and/or radar sensors. The second detection unit 4 can be an object recognition device for detecting objects located in the same lane as or adjacent to the detected lane F1. The second detection unit 4 can be part of a so-called blind spot assistant.

Erfassungsbereiche der Erfassungseinheiten 3, 4 sind in eine Fahrzeugumgebung des Ego-Fahrzeugs 1 gerichtet.Detection areas of the detection units 3, 4 are directed into a vehicle environment of the ego vehicle 1.

Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Auswerteeinheit 6, die mit den Erfassungseinheiten 3, 4 zur Auswertung erfasster Daten der Erfassungseinheiten 3, 4 gekoppelt ist.Furthermore, the driver assistance system 2 comprises an evaluation unit 6 which is coupled to the recording units 3, 4 for evaluating recorded data from the recording units 3, 4.

Das Ego-Fahrzeug 1 umfasst zumindest eine mit der Auswerteeinheit 6 gekoppelte Ausgabeeinheit 7. Die Ausgabeeinheit 7 kann beispielsweise ein Display, ein Touchscreen und/oder eine Lautsprechereinheit sein.The ego vehicle 1 comprises at least one output unit 7 coupled to the evaluation unit 6. The output unit 7 can be, for example, a display, a touchscreen and/or a loudspeaker unit.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst weiterhin eine mit der Auswerteeinheit 6 gekoppelte Steuereinheit 8 zur Durchführung eines kurskorrigierenden Stelleingriffs, beispielsweise einer kurskorrigierenden Querregelung. Mittels der Auswerteeinheit 6 kann die Steuereinheit 8 aktiviert oder deaktiviert und/oder Eingriffsschwellen eingestellt werden. Die Steuereinheit 8 ist ausgebildet, anhand eines von der Auswerteeinheit 6 übermittelten Signals die Querregelung durchzuführen.The driver assistance system 2 further comprises a control unit 8 coupled to the evaluation unit 6 for implementing a course-correcting control intervention, for example, a course-correcting lateral control. The evaluation unit 6 can be used to activate or deactivate the control unit 8 and/or to set intervention thresholds. The control unit 8 is configured to implement the lateral control based on a signal transmitted by the evaluation unit 6.

Die Auswerteeinheit 6 kann beispielsweise ermitteln, ob ein Verlassen der eigenen Fahrspur F1 zulässig oder unzulässig ist. Die Auswerteeinheit 6 kann über die Ausgabeeinheit 7 eine die einzuhaltende Fahrspur F1 betreffende Warnung und/oder Information im Ego-Fahrzeug 1 an den Fahrer ausgeben.The evaluation unit 6 can, for example, determine whether leaving the vehicle's own lane F1 is permissible or impermissible. The evaluation unit 6 can output a warning and/or information concerning the lane F1 to be maintained to the driver in the ego vehicle 1 via the output unit 7.

2 zeigt schematisch eine Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn F, wobei mittels des Fahrerassistenzsystems 2 eines Ego-Fahrzeugs 1 ein Abstand A zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und Nachbarfahrzeugen 9 erfasst wird, wobei anhand des Abstands A eine virtuelle Gasse VG mittels des Fahrerassistenzsystems 2 erzeugt wird und als Information an einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 ausgegeben wird. 2 schematically shows a traffic jam situation on a multi-lane roadway F, wherein a distance A between the ego vehicle 1 and neighboring vehicles 9 is detected by means of the driver assistance system 2 of an ego vehicle 1, wherein a virtual lane VG is generated on the basis of the distance A by means of the driver assistance system 2 and is output as information to a driver of the ego vehicle 1.

Das Ego-Fahrzeug 1 befindet sich beispielsweise mit anderen Fahrzeugen 1n in der gleichen Fahrspur F1 sowie mit Nachbarfahrzeugen 9 in der benachbarten Fahrspur F2 in einer Stausituation.For example, the ego vehicle 1 is in a traffic jam situation with other vehicles 1n in the same lane F1 and with neighboring vehicles 9 in the adjacent lane F2.

Die Erkennung, ob das Ego-Fahrzeug 1 sich in einer Stausituation befindet, erfolgt beispielsweise anhand einer ermittelten Fahrgeschwindigkeit von zum Beispiel unter 60 km/h, beispielsweise zwischen 10 km/h und 30 km/h, für eine bestimmte Zeit.The detection of whether the ego vehicle 1 is in a traffic jam situation is carried out, for example, on the basis of a determined driving speed of, for example, less than 60 km/h, for example between 10 km/h and 30 km/h, for a certain period of time.

Das Fahrerassistenzsystem 2 ist ausgebildet, im Fall einer ermittelten Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn F einen Abstand A zwischen dem Ego-Fahrzeug 1 und Nachbarfahrzeugen 9 zu ermitteln. Anhand des ermittelten Abstands A wird eine von einem Motorrad 5 befahrbare virtuelle Gasse VG mittels der Auswerteeinheit 6 erzeugt, wobei zumindest eine die virtuelle Gasse VG betreffende Information an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 ausgegeben wird. Die virtuelle Gasse VG ist eine von der Auswerteeinheit 6 ermittelte, nicht tatsächlich existierende Spur, die neben dem Ego-Fahrzeug 1 als solche genutzt werden könnte.The driver assistance system 2 is configured to determine a distance A between the ego vehicle 1 and neighboring vehicles 9 in the event of a detected traffic jam on a multi-lane roadway F. Based on the determined distance A, a virtual lane VG accessible by a motorcycle 5 is generated by the evaluation unit 6, with at least one piece of information relating to the virtual lane VG being output to the driver of the ego vehicle 1. The virtual lane VG is a lane determined by the evaluation unit 6 that does not actually exist and could be used as such alongside the ego vehicle 1.

Im Stau bildet sich meist eine Rettungsgasse. Die Rettungsgasse und Abstände zwischen zwei Fahrspuren F1, F2 werden oftmals von Motorrädern 5, auch wenn nicht erlaubt, genutzt, um im Stau schneller voranzukommen. Motorradfahrer fahren beispielsweise mit einer vergleichsweise hohen Fahrgeschwindigkeit, beispielsweise von 70 km/h, an den im Stau stehenden Fahrzeugen 1, 1n und Nachbarfahrzeugen 9 vorbei. Um Motorradfahrer besser zu schützen, wird ein mehrstufiges Sicherheitskonzept zur Warnung und zum Schutz aller Fahrzeugführer auf der Fahrbahn F eingeführt.In traffic jams, an emergency lane usually forms. The emergency lane and the gaps between two lanes F1 and F2 are often used by motorcycles 5, even when not permitted, to move more quickly in a traffic jam. For example, motorcyclists pass vehicles 1, 1n and neighboring vehicles 9 in the traffic jam at a comparatively high speed, such as 70 km/h. To better protect motorcyclists, a multi-level safety concept is being introduced to warn and protect all drivers on lane F.

Die virtuelle Gasse VG wird beispielsweise über die Ausgabeeinheit 7 visuell dargestellt. Als die virtuelle Gasse VG betreffende Information kann eine grafische Darstellung, beispielsweise ein Bild, ein Text und/oder ein akustisches Warnsignal, akustisches Hinweissignal und/oder eine gesprochene Benachrichtigung ausgegeben werden, die den Fahrer darauf hinweisen soll, dass eine virtuelle Gasse VG vorhanden ist, die von einem Motorradfahrer genutzt werden kann.The virtual lane VG is visually displayed, for example, via the output unit 7. Information concerning the virtual lane VG can be a graphic representation, for example an image, text, and/or an acoustic warning signal, acoustic notification signal, and/or a spoken notification, which is intended to alert the driver that a virtual lane VG exists that can be used by a motorcyclist.

Der Abstand A muss beispielsweise mindestens 1 m betragen. Bei einem ermittelten Abstand A von mindestens 1 m wird die virtuelle Gasse VG generiert und als Information an den Fahrer ausgegeben.For example, the distance A must be at least 1 m. If the determined distance A is at least 1 m, the virtual lane VG is generated and output to the driver as information.

Wenn das Fahrerassistenzsystem 2 erkennt, dass diese Situation vorliegt, wird für eine vorgegebene Dauer ein Zustand „potenzielle Motorradfahrer“ aktiviert. Bei Aktivierung des Zustands „potenzielle Motorradfahrer“ wird eine Warnung über potenzielle Motorradfahrer an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 ausgegeben.If the driver assistance system 2 detects that this situation exists, a "potential motorcyclist" state is activated for a specified duration. When the "potential motorcyclist" state is activated, a warning about potential motorcyclists is issued to the driver of the ego vehicle 1.

3 zeigt schematisch eine Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn F, wobei mittels des Fahrerassistenzsystems 2 des Ego-Fahrzeugs 1 die virtuelle Gasse VG erzeugt und als Information an einen Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 ausgegeben wird. 3 shows schematically a traffic jam situation on a multi-lane roadway F, wherein the virtual lane VG is generated by the driver assistance system 2 of the ego vehicle 1 and output as information to a driver of the ego vehicle 1.

Nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse VG durch ein Motorrad 5 wird die virtuelle Gasse VG als eine vom Ego-Fahrzeug 1 freizuhaltende Schutzgasse VGs mit einer vorgegebenen Mindestbreite, beispielsweise von mindestens 750 mm, definiert und als Information an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 ausgegeben.After the use of the virtual lane VG by a motorcycle 5 has been detected, the virtual lane VG is defined as a protective lane VGs to be kept clear by the ego vehicle 1 with a specified minimum width, for example of at least 750 mm, and is output as information to the driver of the ego vehicle 1.

Wenn das Fahrerassistenzsystem 2 im Zustand „potenzielle Motorradfahrer“ erkennt, dass sich ein Motorrad 5 in der virtuellen Gasse VG nähert oder in der virtuellen Gasse VG bereits vorbeigefahren ist, geht das Fahrerassistenzsystem 2 für eine befristete Dauer vom Zustand „potenzielle Motorradfahrer in einen Zustand „Motorradspur vorhanden“ über. In dem Zustand „Motorradspur vorhanden“ wird die Schutzgasse VGs beispielsweise über die Ausgabeeinheit 7 grafisch dargestellt und/oder akustisch bestätigt.If the driver assistance system 2 detects in the "potential motorcyclist" state that a motorcycle 5 is approaching in the virtual lane VG or has already passed in the virtual lane VG, the driver assistance system 2 transitions from the "potential motorcyclist" state to a "motorcycle lane present" state for a limited period of time. In the "motorcycle lane present" state, the protective lane VGs is displayed graphically and/or confirmed acoustically, for example, via the output unit 7.

Im Zustand „Motorradspur vorhanden“ wird die Querregelung des Ego-Fahrzeugs 1 derart durchgeführt, dass einem Motorradfahrer ein sicheres Vorbeifahren in der Schutzgasse VGs ermöglicht wird.In the “Motorcycle lane present” state, the lateral control of ego vehicle 1 is carried out in such a way that a motorcyclist is able to safely pass in the protective lane VGs.

Nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse VG durch ein Motorrad 5 wird der virtuellen Gasse VG, insbesondere der Schutzgasse VGs, eine vom Ego-Fahrzeug 1 nicht zu überfahrende virtuelle Fahrspurmarkierung VFm zugeordnet und als Information an den Fahrer des Ego-Fahrzeugs 1 ausgegeben. Die generierte Schutzgasse VGs kann beispielsweise sich zwischen einer vorhandenen Fahrspurmarkierung Fm und der virtuellen Fahrspurmarkierung VFm erstrecken.After the use of the virtual lane VG by a motorcycle 5 has been detected, a virtual lane marking VFm that the ego vehicle 1 must not cross is assigned to the virtual lane VG, in particular the protective lane VGs, and is output as information to the driver of the ego vehicle 1. The generated protective lane VGs can, for example, extend between an existing lane marking Fm and the virtual lane marking VFm.

Zum Beispiel wird die Querregelung im Zustand „Motorradspur vorhanden“ derart durchgeführt, dass in der virtuellen Gasse VG eine Schutzgasse VGs vorgegebener Breite definiert wird, und ein Einfahren des Ego-Fahrzeugs 1 in die Schutzgasse VGs verhindert wird. Insbesondere wird die Querregelung derart durchgeführt, dass ein als Sicherheitsschwelle definierter seitlicher Mindestabstand AVGs zu der Schutzgasse VGs eingehalten wird.For example, in the "Motorcycle lane present" state, lateral control is implemented in such a way that a protective lane VGs of a specified width is defined in the virtual lane VG, and entry of the ego vehicle 1 into the protective lane VGs is prevented. In particular, lateral control is implemented in such a way that a minimum lateral distance AVGs, defined as a safety threshold, from the protective lane VGs is maintained.

Das Fahrerassistenzsystem 2 verbleibt für eine befristete Dauer in dem Zustand „Motorradspur vorhanden“. Insbesondere findet ein Zustandsübergang vom Zustand „Motorradspur vorhanden“ zurück zum Zustand „potenzielle Motorradfahrer“ statt, wenn nach der Erkennung eines vorbeifahrenden Motorradfahrers innerhalb einer vorgebbaren oder vorgegebenen Wartezeit kein weiteres Motorrad erkannt worden ist. Dabei kann die Steuereinheit 8 zur Querregelung in einen passiven Zustand versetzt oder deaktiviert werden.The driver assistance system 2 remains in the "motorcycle lane present" state for a limited period of time. In particular, a state transition from the "motorcycle lane present" state back to the "potential motorcyclists" state occurs if, after detecting a passing motorcyclist, no further motorcycle has been detected within a predeterminable or predefined waiting time. In this case, the control unit 8 for lateral control can be set to a passive state or deactivated.

Mittels des Fahrerassistenzsystems 2 kann ein mehrstufiges Sicherheitskonzept umgesetzt werden.A multi-level safety concept can be implemented using the driver assistance system 2.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10 2008 005 999 A1 [0002]DE 10 2008 005 999 A1 [0002]

Claims (10)

Fahrerassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), umfassend zumindest - eine erste Erfassungseinheit (3) zur Erfassung einer vom Fahrzeug (1) befahrenen Fahrspur (F1) auf einer mehrspurigen Fahrbahn (F), - eine zweite Erfassungseinheit (4) zur Erfassung von Nachbarfahrzeugen (9) und - eine Auswerteeinheit (6) zur Auswertung erfasster Daten der Erfassungseinheiten (3, 4), dadurch gekennzeichnet, dass - die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, im Fall einer Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn (F) einen Abstand (A) zwischen dem Fahrzeug (1) und zumindest einem Nachbarfahrzeug (9) zu ermitteln und anhand des Abstands (A) bei Erfüllung einer vorgegebenen Mindestbreite eine von einem Motorrad (5) befahrbare virtuelle Gasse (VG) zu erzeugen, - wobei zumindest eine die virtuelle Gasse (VG) betreffende Information mittels zumindest einer mit der Auswerteeinheit (6) gekoppelten Ausgabeeinheit (7) an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) ausgebbar ist.Driver assistance system (2) for a vehicle (1), comprising at least - a first detection unit (3) for detecting a lane (F1) traveled by the vehicle (1) on a multi-lane roadway (F), - a second detection unit (4) for detecting neighboring vehicles (9), and - an evaluation unit (6) for evaluating data detected by the detection units (3, 4), characterized in that - the evaluation unit (6) is designed to determine a distance (A) between the vehicle (1) and at least one neighboring vehicle (9) in the event of a traffic jam on a multi-lane roadway (F) and, based on the distance (A), to generate a virtual lane (VG) that can be driven by a motorcycle (5) if a predetermined minimum width is met, - wherein at least one item of information relating to the virtual lane (VG) can be output to a driver of the vehicle (1) by means of at least one output unit (7) coupled to the evaluation unit (6). Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse (VG) durch ein Motorrad (5) die virtuelle Gasse (VG) als eine vom Fahrzeug (1) freizuhaltende Schutzgasse (VGs) mit einer vorgegebenen Mindestbreite zu definieren und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs (1) auszugeben.Driver assistance system (2) according to Claim 1 , characterized in that the evaluation unit (6) is designed, after detected use of the virtual lane (VG) by a motorcycle (5), to define the virtual lane (VG) as a protective lane (VGs) with a predetermined minimum width to be kept clear by the vehicle (1) and to output this information to the driver of the vehicle (1). Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse (VG) durch ein Motorrad (5) der virtuellen Gasse (VG) eine vom Fahrzeug (1) nicht zu überfahrende virtuelle Fahrspurmarkierung (VFm) zuzuordnen und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs (1) auszugeben.Driver assistance system (2) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the evaluation unit (6) is designed, after detected use of the virtual lane (VG) by a motorcycle (5), to assign a virtual lane marking (VFm) which the vehicle (1) is not to cross to the virtual lane (VG) and to output it as information to the driver of the vehicle (1). Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, nach erfasster Nutzung der virtuellen Gasse (VG) durch ein Motorrad (5) einen seitlichen Mindestabstand (AVGs), der vom Fahrzeug (1) einzuhalten ist, zu der virtuellen Gasse (VG) zu definieren und als Information an den Fahrer des Fahrzeugs (1) auszugeben.Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation unit (6) is designed, after detected use of the virtual lane (VG) by a motorcycle (5), to define a lateral minimum distance (AVGs) to be maintained by the vehicle (1) from the virtual lane (VG) and to output this as information to the driver of the vehicle (1). Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, bei Erfassung einer Nutzung der virtuellen Gasse (VG) durch ein Motorrad (5) eine Steuereinheit (8) zur Durchführung einer kurskorrigierenden Querregelung des Fahrzeugs (1) zu aktivieren.Driver assistance system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation unit (6) is designed to activate a control unit (8) for carrying out a course-correcting lateral control of the vehicle (1) when use of the virtual lane (VG) by a motorcycle (5) is detected. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (8) ausgebildet ist, die Querreglung derart durchzuführen, dass ein Einfahren des Fahrzeugs (1) in die virtuelle Gasse (VG) verhindert und/oder ein seitlicher Mindestabstand (AVGs) zu der virtuellen Gasse (VG) eingehalten wird.Driver assistance system (2) according to Claim 5 , characterized in that the control unit (8) is designed to carry out the lateral control in such a way that entry of the vehicle (1) into the virtual lane (VG) is prevented and/or a minimum lateral distance (AVGs) to the virtual lane (VG) is maintained. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (6) ausgebildet ist, bei Nichterfassung einer weiteren Nutzung der virtuellen Gasse (VG) durch ein weiteres Motorrad (5) innerhalb einer vorgebbaren oder vorgegebenen Wartezeit die Steuereinheit (8) zu deaktivieren.Driver assistance system (2) according to Claim 5 , characterized in that the evaluation unit (6) is designed to deactivate the control unit (8) if further use of the virtual lane (VG) by another motorcycle (5) is not detected within a predeterminable or predetermined waiting time. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (1) mit zumindest einem Fahrerassistenzsystem (2), wobei - mittels einer ersten Erfassungseinheit (3) eine vom Fahrzeug (1) befahrene Fahrspur (F1) auf einer mehrspurigen Fahrbahn (F) erfasst wird, - mittels einer zweiten Erfassungseinheit (4) Nachbarfahrzeuge (9) erfasst werden und - mittels einer Auswerteeinheit (6) erfasste Daten der Erfassungseinheiten (3, 4) ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet, dass - mittels der Auswerteeinheit (6) im Fall einer Stausituation auf einer mehrspurigen Fahrbahn (F) ein Abstand (A) zwischen dem Fahrzeug (1) und zumindest einem Nachbarfahrzeug (9) ermittelt wird und anhand des Abstands (A) bei Erfüllung einer vorgegebenen Mindestbreite eine von einem Motorrad (5) befahrbare virtuelle Gasse (VG) erzeugt wird, - wobei zumindest eine die virtuelle Gasse (VG) betreffende Information mittels zumindest einer mit der Auswerteeinheit (6) gekoppelten Ausgabeeinheit (7) an einen Fahrer des Fahrzeugs (1) ausgegeben wird.Method for assisting a driver of a vehicle (1) with at least one driver assistance system (2), wherein - a lane (F1) traveled by the vehicle (1) on a multi-lane roadway (F) is detected by means of a first detection unit (3), - neighboring vehicles (9) are detected by means of a second detection unit (4), and - data recorded by the detection units (3, 4) are evaluated by means of an evaluation unit (6), characterized in that - in the event of a traffic jam on a multi-lane roadway (F), a distance (A) between the vehicle (1) and at least one neighboring vehicle (9) is determined by means of the evaluation unit (6), and a virtual lane (VG) that can be traveled by a motorcycle (5) is generated on the basis of the distance (A) if a predetermined minimum width is met, - wherein at least one item of information relating to the virtual lane (VG) is output to a driver of the vehicle (1) by means of at least one output unit (7) coupled to the evaluation unit (6). Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfassung einer Nutzung der virtuellen Gasse (VG) durch ein Motorrad (5) eine Steuereinheit (8) zur Durchführung einer kurskorrigierenden Querregelung des Fahrzeugs (1) aktiviert wird, wobei die Querreglung derart durchgeführt wird, dass ein Einfahren des Fahrzeugs (1) in die virtuelle Gasse (VG) verhindert und/oder ein seitlicher Mindestabstand (AVGs) zu der virtuellen Gasse (VG) eingehalten wird.Procedure according to Claim 8 , characterized in that when use of the virtual lane (VG) by a motorcycle (5) is detected, a control unit (8) is activated to carry out a course-correcting lateral control of the vehicle (1), wherein the lateral control is carried out in such a way that entry of the vehicle (1) into the virtual lane (VG) is prevented and/or a minimum lateral distance (AVGs) to the virtual lane (VG) is maintained. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Stausituation erkannt wird, wenn mittels der Auswerteeinheit (6) ermittelt wird, dass sich das Fahrzeug (1) für einen vorgegeben Zeitraum mit einer Fahrgeschwindigkeit von maximal 60 km/h bewegt.Procedure according to Claim 8 or 9 , characterized in that a traffic jam situation is detected when it is determined by means of the evaluation unit (6) that the vehicle (1) is moving for a given period of time at a maximum speed of 60 km/h.
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