DE102022133052A1

DE102022133052A1 - Driver assistance system and driver assistance method for automated driving of a vehicle

Info

Publication number: DE102022133052A1
Application number: DE102022133052.4A
Authority: DE
Inventors: Michael Stroebel
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-12-12
Filing date: 2022-12-12
Publication date: 2024-06-13

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs. Das Fahrassistenzsystem umfasst ein Erkennungsmodul, das eingerichtet ist, um zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße zu unterscheiden; und ein Fahrmodul, das eingerichtet ist, um das Fahrzeug automatisiert in eine Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanalage auszufahren. Das Fahrmodul ist weiter eingerichtet, um das Fahrzeug mit einer ersten vorbestimmten Fahrprozedur in die Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanalage auszufahren, wenn die Waschanlage durch das Erkennungsmodul als eine Portalwaschanlage erkannt wurde, und das Fahrzeug mit einer zweiten vorbestimmten Fahrprozedur in die Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanalage auszufahren, wenn die Waschanlage durch das Erkennungsmodul als eine Waschstraße erkannt wurde, wobei sich die zweite vorbestimmte Fahrprozedur von der ersten vorbestimmten Fahrprozedur unterscheidet.The present disclosure relates to a driver assistance system for the automated driving of a vehicle. The driver assistance system comprises a recognition module that is configured to distinguish between a gantry car wash and a car wash line; and a driving module that is configured to automatically drive the vehicle into a car wash and/or drive it out of the car wash. The driving module is further configured to drive the vehicle into the car wash and/or drive it out of the car wash using a first predetermined driving procedure if the car wash has been recognized as a gantry car wash by the recognition module, and to drive the vehicle into the car wash and/or drive it out of the car wash using a second predetermined driving procedure if the car wash has been recognized as a car wash by the recognition module, wherein the second predetermined driving procedure differs from the first predetermined driving procedure.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine automatisierte Einfahrt in eine Waschanalage und eine anschließende Ausfahrt aus der Waschanlage.The present disclosure relates to a driver assistance system for the automated driving of a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a driver assistance method for the automated driving of a vehicle and a storage medium for carrying out the driver assistance method. The present disclosure relates in particular to an automated entry into a car wash and a subsequent exit from the car wash.

Stand der TechnikState of the art

Fahrassistenzsysteme zum automatisierten Fahren gewinnen stetig an Bedeutung. Das automatisierte Fahren kann mit verschiedenen Automatisierungsgraden erfolgen. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) gemäß dem Stand vom 30. April 2021. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.Driver assistance systems for automated driving are becoming increasingly important. Automated driving can be carried out with different levels of automation. Examples of levels of automation are assisted, partially automated, conditionally automated, highly automated or fully automated driving. The five levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering) as of April 30, 2021. With fully automated driving (SAE level 5), the system can carry out all aspects of the dynamic driving task under any road and environmental conditions that can also be mastered by a human driver.

Die technischen Fähigkeiten solcher Fahrassistenzsysteme können in Bezug auf manche Situationen eingeschränkt sein. Beispielsweise können gängige Fahrassistenzsysteme einem Fahrer kaum Hilfe bei der Einfahrt in eine Waschanlage bieten. Es ist daher wünschenswert, ein Fahrassistenzsystem bereitzustellen, das einen Fahrer bei der Einfahrt in eine Waschanalage unterstützen können.The technical capabilities of such driver assistance systems may be limited in relation to some situations. For example, common driver assistance systems can hardly provide a driver with any assistance when entering a car wash. It is therefore desirable to provide a driver assistance system that can support a driver when entering a car wash.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, ein Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs und ein Speichermedium zum Ausführen des Fahrassistenzverfahrens anzugeben, die eine zielgerichtete automatisierte Einfahrt in eine Waschanalage und/oder eine automatisierte Ausfahrt aus der Waschanlage ermöglichen.It is an object of the present disclosure to provide a driver assistance system for the automated driving of a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, a driver assistance method for the automated driving of a vehicle and a storage medium for carrying out the driver assistance method, which enable a targeted automated entry into a car wash and/or an automated exit from the car wash.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst ein Erkennungsmodul, das eingerichtet ist, um zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße zu unterscheiden; und ein Fahrmodul, das eingerichtet ist, um das Fahrzeug automatisiert in eine Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanalage auszufahren. Das Fahrmodul ist weiter eingerichtet, um das Fahrzeug mit einer ersten vorbestimmten Fahrprozedur in die Waschanlage einzufahren und/oder auszufahren, wenn die Waschanlage durch das Erkennungsmodul als eine Portalwaschanlage erkannt wurde, und das Fahrzeug mit einer zweiten vorbestimmten Fahrprozedur in die Waschanlage einzufahren und/oder auszufahren, wenn die Waschanlage durch das Erkennungsmodul als eine Waschstraße erkannt wurde, wobei sich die zweite vorbestimmte Fahrprozedur von der ersten vorbestimmten Fahrprozedur unterscheidet.According to an independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for the automated driving of a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance system comprises a recognition module that is configured to distinguish between a gantry car wash and a car wash line; and a driving module that is configured to automatically drive the vehicle into a car wash and/or drive it out of the car wash. The driving module is further configured to drive the vehicle into and/or drive it out of the car wash using a first predetermined driving procedure if the car wash has been recognized as a gantry car wash by the recognition module, and to drive the vehicle into and/or drive it out of the car wash using a second predetermined driving procedure if the car wash has been recognized as a car wash by the recognition module, wherein the second predetermined driving procedure differs from the first predetermined driving procedure.

Erfindungsgemäß unterscheidet das Fahrassistenzsystem aktiv zwischen Portalwaschanlagen und Waschstraßen. Je nachdem, ob das Fahrzeug in eine Portalwaschanlage oder Waschstraße einfahren oder aus der Portalwaschanlage bzw. Waschstraße ausfahren soll, wird ein vorbestimmter Prozess ausgeführt. Anders gesagt reagiert das Fahrassistenzsystem nicht auf eine unbekannte Umgebungssituation und versucht diese zu bewältigen, sondern arbeitet vorbestimmte und auf die Eigenschaften dieses Waschanlagentyps abgestimmte Prozessschritte ab, so dass eine automatisierte Einfahrt und/oder Ausfahrt zuverlässig und präzise erfolgen kann.According to the invention, the driver assistance system actively distinguishes between gantry car washes and car wash tunnels. Depending on whether the vehicle is to enter a gantry car wash or car wash tunnel or exit the gantry car wash or car wash tunnel, a predetermined process is carried out. In other words, the driver assistance system does not react to an unknown environmental situation and tries to cope with it, but rather carries out predetermined process steps that are tailored to the properties of this type of car wash, so that automated entry and/or exit can take place reliably and precisely.

Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung werden Waschanlagen unterschiedlichen Typs betrachtet, nämlich Portalwaschanlagen und Waschstraßen.In the context of the present disclosure, car washes of different types are considered, namely gantry car washes and car wash tunnels.

In eine Portalwaschanlage fährt das Fahrzeug zunächst ein und stoppt an einer vorbestimmten Position. Für den Waschvorgang bewegen sich Reinigungsbürsten selbständig um und/oder über das Fahrzeug, ohne dass sich das Fahrzeug dabei bewegt. Portalwaschanlagen weisen Vorteile hinsichtlich eines geringen Flächenbedarfs und der Eignung für eine Selbstbedienung auf, d.h. es ist unter Umständen kein Bedienpersonal erforderlich.The vehicle first drives into a gantry car wash and stops at a predetermined position. During the washing process, cleaning brushes move independently around and/or over the vehicle without the vehicle moving. Gantry car washes have the advantage of requiring little space and being suitable for self-service, i.e. no operating personnel may be required.

In einer Waschstraße wird das Fahrzeug mit einem Förderband oder anderem geeigneten Mechanismus durch einen Waschtunnel bewegt. Für den Waschvorgang werden oftmals ortsfeste Reinigungsbürsten verwendet, die das Fahrzeug säubern, während sich das Fahrzeug daran vorbei bewegt. Optional können lineare Bürstenportale vorgesehen sein, die dem Fahrzeug eine kurze Strecke folgen, um eine bessere Front- und/oder Heckreinigung zu ermöglichen. Waschstraßen weisen den Vorteil auf, dass sie einen höheren Fahrzeugdurchsatz als Portalwaschanlagen ermöglichen.In a car wash, the vehicle is moved through a washing tunnel using a conveyor belt or other suitable mechanism. The washing process often uses stationary cleaning brushes that clean the vehicle as it moves past. Optionally, linear brush portals can be installed in front of the that follow the vehicle for a short distance to enable better front and/or rear cleaning. Car washes have the advantage of allowing a higher vehicle throughput than gantry car washes.

Vorzugsweise umfasst das Fahrzeug, insbesondere das Fahrassistenzsystem, weiter eine Umgebungssensorik, die eingerichtet ist, um Umgebungsdaten zu erfassen. In einigen Ausführungsformen umfasst die Umgebungssensorik wenigstens einen Laserscanner (z.B. wenigstens ein LiDAR-System) und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System und/oder wenigstens einen Laserscanner. Die Umgebungssensorik kann die Umgebungsdaten (auch als „Umfelddaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs abbilden.Preferably, the vehicle, in particular the driver assistance system, further comprises an environmental sensor system that is set up to capture environmental data. In some embodiments, the environmental sensor system comprises at least one laser scanner (e.g. at least one LiDAR system) and/or at least one radar system and/or at least one camera and/or at least one ultrasound system and/or at least one laser scanner. The environmental sensor system can provide the environmental data (also referred to as "environmental data") that depict an area surrounding the vehicle.

Vorzugsweise ist das Erkennungsmodul eingerichtet, um basierend auf den Umgebungsdaten zwischen der Portalwaschanlage und der Waschstraße zu unterscheiden bzw. die Portalwaschanlage oder die Waschstraße zu erkennen. Insbesondere kann das Erkennungsmodul die Umgebungsdaten mittels eines (z.B. trainierten) Erkennungsalgorithmus analysieren, um zu erkennen, ob es sich bei der Waschanlage um eine Portalwaschanlage oder Waschstraße handelt.Preferably, the recognition module is set up to differentiate between the gantry car wash and the car wash tunnel based on the environmental data or to recognize the gantry car wash or the car wash tunnel. In particular, the recognition module can analyze the environmental data using a (e.g. trained) recognition algorithm to recognize whether the car wash is a gantry car wash or a car wash tunnel.

Ergänzend oder alternativ kann das Erkennungsmodul eingerichtet sein, um basierend auf Informationen zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße zu unterscheiden. Die Informationen können zum Beispiel Kartendaten und/oder externe Informationen, beispielsweise von einem Backend, umfassen oder sein. Insbesondere können die Kartendaten und/oder Informationen des Backend einen Waschanlagentyp spezifizieren.Additionally or alternatively, the recognition module can be set up to distinguish between a gantry car wash and a car wash tunnel based on information. The information can include or be, for example, map data and/or external information, for example from a backend. In particular, the map data and/or information from the backend can specify a car wash type.

Vorzugsweise ist das Erkennungsmodul eingerichtet, um den Waschanlagentyp (d.h. Portalwaschanlage oder Waschstraße) basierend auf wenigstens einem charakteristischem Merkmal bzw. Unterscheidungskriterium zu erkennen. In einigen Ausführungsformen können charakteristische Merkmale bzw. Unterscheidungskriterien in einer Datenbank hinterlegt sein und mit den Umgebungsdaten abgeglichen werden. Beispielsweise können in den Umgebungsdaten eine Schiene und viele Reinigungsbürsten erkannt werden, was ein Indiz für eine Waschstraße ist. Werden jedoch keine Schienen und nur wenige Reinigungsbürsten erkannt, kann dies ein Indiz für eine Portalwaschanlage sein.Preferably, the recognition module is set up to recognize the car wash type (i.e. gantry car wash or car wash tunnel) based on at least one characteristic feature or distinguishing criterion. In some embodiments, characteristic features or distinguishing criteria can be stored in a database and compared with the environmental data. For example, a rail and many cleaning brushes can be recognized in the environmental data, which is an indication of a car wash tunnel. However, if no rails and only a few cleaning brushes are recognized, this can be an indication of a gantry car wash.

Vorzugsweise umfasst die erste vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Portalwaschanlage ein mittiges Positionieren des Fahrzeugs in einem Waschraum der Portalwaschanlage. Insbesondere kann der Waschraum durch Begrenzungslinien am Boden und/oder Positionen der Reinigungsmittel (z.B. Reinigungsbürsten, Trocknungslappen und/oder Trockengebläse) definiert sein. Das Fahrzeug kann in etwa mittig in dem so definierten Waschraum positioniert werden.Preferably, the first predetermined driving procedure for entering the gantry car wash comprises centrally positioning the vehicle in a washing area of the gantry car wash. In particular, the washing area can be defined by boundary lines on the floor and/or positions of the cleaning agents (e.g. cleaning brushes, drying cloths and/or drying blowers). The vehicle can be positioned approximately centrally in the washing area defined in this way.

Ergänzend oder alternativ umfasst die erste vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Portalwaschanlage ein Einfahren bis zu einem Stoppsignal. Das Stoppsignal kann ein elektronisches Zeichen (z.B. Lichtsignal, insbesondere Ampel) und/oder ein analoges Zeichen (z.B. Schild mit oder ohne Text, Markierung auf dem Boden und/oder an der Wand, etc.) umfassen oder sein.Additionally or alternatively, the first predetermined driving procedure for entering the gantry car wash includes driving up to a stop signal. The stop signal can include or be an electronic signal (e.g. light signal, in particular traffic light) and/or an analog signal (e.g. sign with or without text, marking on the floor and/or on the wall, etc.).

Ergänzend oder alternativ umfasst die erste vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Portalwaschanlage ein Folgen von Anweisungen, insbesondere wobei die Anweisungen ein technisches Signal und/oder Gesten einer Person umfassen. Das technische Signal kann beispielsweise das zuvor erwähnte elektronische Stoppsignal (z.B. eine Ampel, die auf Rot wechselt) oder ein anderes elektrisches Signal sein, wie ein an ein Kommunikationsmodul des Fahrzeugs drahtlos übermitteltes Stoppsignal. Hierzu kann zum Beispiel eine NFC-Verbindung verwendet werden. Die Gesten können Handgesten eines Einweisers sein, die zum Beispiel mittels der Umgebungssensorik des Fahrzeugs, wie einer Kamera, erkannt werden können.Additionally or alternatively, the first predetermined driving procedure for entering the gantry car wash includes following instructions, in particular where the instructions include a technical signal and/or gestures of a person. The technical signal can be, for example, the aforementioned electronic stop signal (e.g. a traffic light that turns red) or another electrical signal, such as a stop signal transmitted wirelessly to a communication module of the vehicle. For example, an NFC connection can be used for this purpose. The gestures can be hand gestures of a guide, which can be recognized, for example, by means of the vehicle's environmental sensors, such as a camera.

Ergänzend oder alternativ umfasst die erste vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Portalwaschanlage ein Einstellen eines Parkmodus (P) eines Automatikgetriebes, insbesondere nach dem mittigen Positionieren des Fahrzeugs im Waschraum der Portalwaschanlage. Zudem kann der Motor abgestellt werden.Additionally or alternatively, the first predetermined driving procedure for entering the gantry car wash includes setting a parking mode (P) of an automatic transmission, in particular after the vehicle has been centrally positioned in the washing area of the gantry car wash. In addition, the engine can be switched off.

Ergänzend oder alternativ umfasst die erste vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Portalwaschanlage ein Feststellen einer Bremse des Fahrzeugs, insbesondere nach dem mittigen Positionieren des Fahrzeugs im Waschraum der Portalwaschanlage. Zudem kann der Motor abgestellt werden.Additionally or alternatively, the first predetermined driving procedure for entering the gantry car wash includes applying a brake on the vehicle, in particular after the vehicle has been centrally positioned in the washing area of the gantry car wash. In addition, the engine can be switched off.

Vorzugsweise umfasst die erste vorbestimmte Fahrprozedur für das Ausfahren aus der Portalwaschanlage ein Überprüfen eines Bereichs, insbesondere eines Freiraums, vor und/oder hinter dem Fahrzeug auf eine Aufforderung zum Ausfahren hin und anschließendes automatisiertes Ausfahren aus der Portalwaschanlage. Das Ausfahren kann zum Beispiel vorwärts oder rückwärts erfolgen. Die Aufforderung kann zum Beispiel ein technisches Signal und/oder eine Geste einer Person umfassen oder sein. Das technische Signal kann beispielsweise ein Lichtsignal (z.B. eine Ampel, die auf Grün wechselt) oder ein anderes elektrisches Signal sein, wie ein an ein Kommunikationsmodul des Fahrzeugs drahtlos übermitteltes Ausfahrsignal. Hierzu kann zum Beispiel eine NFC-Verbindung verwendet werden. Die Gesten können Handgesten eines Einweisers sein, die zum Beispiel mittels der Umgebungssensorik des Fahrzeugs, wie einer Kamera, erkannt werden können.Preferably, the first predetermined driving procedure for exiting the gantry car wash comprises checking an area, in particular a free space, in front of and/or behind the vehicle for a request to exit and then automatically exiting the gantry car wash. Exiting can be done forwards or backwards, for example. The request can include or be a technical signal and/or a gesture from a person, for example. The technical signal can be a light signal (e.g. a traffic light that turns green). or another electrical signal, such as an exit signal transmitted wirelessly to a communication module in the vehicle. An NFC connection can be used for this, for example. The gestures can be hand gestures from a guide, which can be recognized, for example, by the vehicle's environmental sensors, such as a camera.

Ergänzend oder alternativ umfasst die erste vorbestimmte Fahrprozedur für das Ausfahren aus der Portalwaschanlage eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer oder eine Fahrfunktion zum automatisierten Fahren nach dem Ausfahren aus der Portalwaschanlage. Anders gesagt kann die Fahrzeugführung nach dem Ausfahren aus der Portalwaschanlage an den Fahrer zum manuellen Fahren übergeben werden, oder kann durch das Fahrassistenzsystem bzw. die entsprechende Fahrfunktion automatisiert erfolgen.Additionally or alternatively, the first predetermined driving procedure for exiting the gantry car wash includes a handover of vehicle control to a driver or a driving function for automated driving after exiting the gantry car wash. In other words, vehicle control can be handed over to the driver for manual driving after exiting the gantry car wash, or can be automated by the driver assistance system or the corresponding driving function.

Vorzugsweise umfasst die zweite vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Waschstraße ein Folgen von Anweisungen, insbesondere wobei die Anweisungen ein technisches Signal und/oder Gesten einer Person umfassen. Die Anweisungen können zum Beispiel dazu dienen, das Fahrzeug zu einer Führungsschiene zu führen, damit das Fahrzeug durch den Beförderungsmechanismus der Waschstraße entlang des Waschtunnels gezogen werden kann. Das technische Signal kann beispielsweise ein elektronisches Stoppsignal (z.B. eine Ampel, die auf Rot wechselt) oder ein anderes elektrisches Signal sein, wie ein an ein Kommunikationsmodul des Fahrzeugs drahtlos übermitteltes Stoppsignal. Hierzu kann zum Beispiel eine NFC-Verbindung verwendet werden. Das Stoppsignal kann angeben, dass das Fahrzeug die richtige Position an der Führungsschiene erreicht hat. Die Gesten können Handgesten eines Einweisers sein, die zum Beispiel mittels der Umgebungssensorik des Fahrzeugs, wie einer Kamera, erkannt werden können.Preferably, the second predetermined driving procedure for entering the car wash comprises following instructions, in particular wherein the instructions comprise a technical signal and/or gestures of a person. The instructions can serve, for example, to guide the vehicle to a guide rail so that the vehicle can be pulled along the washing tunnel by the conveying mechanism of the car wash. The technical signal can, for example, be an electronic stop signal (e.g. a traffic light that turns red) or another electrical signal, such as a stop signal transmitted wirelessly to a communication module of the vehicle. For example, an NFC connection can be used for this purpose. The stop signal can indicate that the vehicle has reached the correct position on the guide rail. The gestures can be hand gestures of a guide, which can be recognized, for example, by means of the vehicle's environmental sensors, such as a camera.

Ergänzend oder alternativ umfasst die zweite vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Waschstraße ein Positionieren des Fahrzeugs relativ zu einer Schienenanordnung der Waschstraße, insbesondere der Führungsschiene. Das Fahrzeug kann beispielsweise so positioniert werden, dass das Fahrzeug durch den Beförderungsmechanismus der Waschstraße entlang des Waschtunnels gezogen werden kann.Additionally or alternatively, the second predetermined driving procedure for entering the car wash comprises positioning the vehicle relative to a rail arrangement of the car wash, in particular the guide rail. The vehicle can be positioned, for example, such that the vehicle can be pulled along the washing tunnel by the conveying mechanism of the car wash.

Ergänzend oder alternativ umfasst die zweite vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Waschstraße ein Bestimmen, ob eine Position des Fahrzeugs relativ zur Schienenanordnung, insbesondere der Führungsschiene, der Waschstraße einer Soll-Position entspricht. Damit kann sichergestellt werden, dass das Fahrzeug durch den Beförderungsmechanismus der Waschstraße entlang des Waschtunnels gezogen werden kann. In einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug erkennen, wenn eine Übernahme der Führungsschiene erfolgreich erfolgt ist.Additionally or alternatively, the second predetermined driving procedure for entering the car wash includes determining whether a position of the vehicle relative to the rail arrangement, in particular the guide rail, of the car wash corresponds to a target position. This can ensure that the vehicle can be pulled along the washing tunnel by the conveying mechanism of the car wash. In some embodiments, the vehicle can detect when the guide rail has been successfully taken over.

Ergänzend oder alternativ umfasst die zweite vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Waschstraße ein Einstellen eines Neutralmodus (N) eines Automatikgetriebes des Fahrzeugs. Damit kann sichergestellt werden, dass das Fahrzeug durch den Beförderungsmechanismus der Waschstraße entlang des Waschtunnels gezogen werden kann.Additionally or alternatively, the second predetermined driving procedure for entering the car wash includes setting a neutral mode (N) of an automatic transmission of the vehicle. This can ensure that the vehicle can be pulled along the washing tunnel by the conveying mechanism of the car wash.

Ergänzend oder alternativ umfasst die zweite vorbestimmte Fahrprozedur für das Einfahren in die Waschstraße ein Lösen einer Bremse des Fahrzeugs. Beispielsweise kann das Fahrzeug zunächst an der Führungsschiene zum Stillstand kommen. Anschließend kann die Bremse (vollständig) gelöst werden, so dass das Fahrzeug durch den Beförderungsmechanismus der Waschstraße entlang des Waschtunnels gezogen werden kann.Additionally or alternatively, the second predetermined driving procedure for entering the car wash includes releasing a brake on the vehicle. For example, the vehicle can first come to a stop on the guide rail. The brake can then be (completely) released so that the vehicle can be pulled along the washing tunnel by the conveyor mechanism of the car wash.

Vorzugsweise umfasst die zweite vorbestimmte Fahrprozedur für das Ausfahren aus der Waschstraße ein Überprüfen eines Bereichs, insbesondere eines Freiraums, vor dem Fahrzeug auf eine Aufforderung zum Ausfahren hin und anschließendes automatisiertes Ausfahren aus der Waschstraße. Eine Ausfahrtrichtung ist bei Waschstraßen im Allgemeinen vorwärts. Die Aufforderung kann zum Beispiel ein technisches Signal und/oder eine Geste einer Person umfassen oder sein. Das technische Signal kann beispielsweise ein Lichtsignal (z.B. eine Ampel, die auf Grün wechselt) oder ein anderes elektrisches Signal sein, wie ein an ein Kommunikationsmodul des Fahrzeugs drahtlos übermitteltes Ausfahrsignal. Hierzu kann zum Beispiel eine NFC-Verbindung verwendet werden. Die Gesten können Handgesten eines Einweisers sein, die zum Beispiel mittels der Umgebungssensorik des Fahrzeugs, wie einer Kamera, erkannt werden können.Preferably, the second predetermined driving procedure for exiting the car wash comprises checking an area, in particular a free space, in front of the vehicle for a request to exit and then automatically exiting the car wash. In car washes, an exit direction is generally forward. The request can include or be, for example, a technical signal and/or a gesture from a person. The technical signal can be, for example, a light signal (e.g. a traffic light that turns green) or another electrical signal, such as an exit signal transmitted wirelessly to a communication module of the vehicle. An NFC connection can be used for this, for example. The gestures can be hand gestures from a guide, which can be recognized, for example, by means of the vehicle's environmental sensors, such as a camera.

Ergänzend oder alternativ umfasst die zweite vorbestimmte Fahrprozedur für das Ausfahren aus der Waschstraße eine Übergabe der Fahrzeugführung an einen Fahrer oder eine Fahrfunktion zum automatisierten Fahren nach dem Ausfahren aus der Waschstraße. Anders gesagt kann die Fahrzeugführung nach dem Ausfahren aus der Waschstraße an den Fahrer zum manuellen Fahren übergeben werden, oder kann durch das Fahrassistenzsystem bzw. die entsprechende Fahrfunktion automatisiert erfolgen.Additionally or alternatively, the second predetermined driving procedure for exiting the car wash includes a handover of vehicle control to a driver or a driving function for automated driving after exiting the car wash. In other words, vehicle control can be handed over to the driver for manual driving after exiting the car wash, or can be automated by the driver assistance system or the corresponding driving function.

Vorzugsweise ist das Fahrmodul eingerichtet, um das Fahrzeug vollständig autonom in die Waschanlage einzufahren und/oder auszufahren, insbesondere ohne dem Vorhandsein von Fahrzeuginsassen im Fahrgastraum. Dies ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da das Fahrzeug ohne einen Fahrer oder eine sonstige Begleitperson selbstständig zur Waschanlage fahren, den Waschvorgang durchlaufen und zurück- bzw. weiterfahren kann.Preferably, the driving module is designed to drive the vehicle into and/or out of the car wash completely autonomously, in particular without the presence of vehicle occupants in the passenger compartment. This is particularly advantageous because the vehicle can drive to the car wash, complete the washing process and drive back or onwards without a driver or other accompanying person.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das Fahrassistenzsystem gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The vehicle comprises the driver assistance system according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc. that are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for the transport of people.

Das Fahrassistenzsystem ist zum automatisierten Fahren eingerichtet. Insbesondere ist das Fahrassistenzsystem eingerichtet, um das Fahrzeug automatisiert in die Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanlage auszufahren.The driver assistance system is set up for automated driving. In particular, the driver assistance system is set up to automatically drive the vehicle into and/or out of the car wash.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ wird im Rahmen des Dokuments Fahren mit automatisierter Längs- und/oder Querführung verstanden. Beim automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes und vollautomatisiertes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad). Die vorstehend genannten fünf Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 5 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) gemäß dem Stand vom 30. April 2021.In the context of the document, the term "automated driving" is understood to mean driving with automated longitudinal and/or lateral guidance. Automated driving can, for example, involve driving on the highway for a longer period of time or driving for a limited period of time when parking. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Examples of levels of automation are assisted, partially automated, conditionally automated, highly automated and fully automated driving (each with an increasing degree of automation). The five levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering) as of April 30, 2021.

Beim assistierten Fahren (SAE-Level 1) führt das System die Längs- oder Querführung in bestimmten Fahrsituationen durch. Beim teilautomatisierten Fahren (SAE-Level 2) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim bedingt automatisierten Fahren (SAE-Level 3) übernimmt das System die Längs- und Querführung in bestimmten Fahrsituationen, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung auf Anforderung durch das System zu übernehmen. Beim hochautomatisierten Fahren (SAE-Level 4) übernimmt das System die Fahrzeugführung in bestimmten Fahrsituationen, selbst wenn der Fahrer auf eine Anforderung zum Eingreifen nicht reagiert, so dass der Fahrer als Rückfallebene entfällt. Beim vollautomatisierten Fahren (SAE-Level 5) können vom System alle Aspekte der dynamischen Fahraufgabe unter jeder Fahrbahn- und Umgebungsbedingung durchgeführt werden, welche auch von einem menschlichen Fahrer beherrscht werden.In assisted driving (SAE level 1), the system carries out longitudinal or lateral guidance in certain driving situations. In partially automated driving (SAE level 2), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations, whereby the driver must constantly monitor the system, as in assisted driving. In conditionally automated driving (SAE level 3), the system takes over longitudinal and lateral guidance in certain driving situations without the driver having to constantly monitor the system; however, the driver must be able to take over vehicle control within a certain time when requested by the system. In highly automated driving (SAE level 4), the system takes over vehicle control in certain driving situations, even if the driver does not respond to a request to intervene, so that the driver is no longer needed as a fallback. In fully automated driving (SAE level 5), the system can carry out all aspects of the dynamic driving task under any road and environmental conditions that can also be mastered by a human driver.

Darüber hinaus wird auch unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens bzw. Manövrierens“ im Rahmen des Dokuments teilautomatisiertes, bedingt automatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes Fahren verstanden. Mit anderen Worten wird also unter dem Begriff des „zumindest teilautomatisierten Fahrens“ ein Automatisierungsgrad ab einschließlich SAE-Level 2 verstanden.In addition, the term "at least partially automated driving or maneuvering" in the context of the document also includes partially automated, conditionally automated, highly automated, and fully automated driving. In other words, the term "at least partially automated driving" is understood to mean a level of automation from SAE Level 2 onwards.

Vorzugsweise ist das Fahrassistenzsystem eingerichtet, um das Fahrzeug vollautomatisiert (SAE-Level 5) in die Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanlage auszufahren. Dies ist insbesondere deshalb vorteilhaft, da das Fahrzeug ohne einen Fahrer oder eine sonstige Begleitperson selbstständig zur Waschanlage fahren, den Waschvorgang durchlaufen und zurück- bzw. weiterfahren kann.Preferably, the driver assistance system is set up to drive the vehicle into and/or out of the car wash fully automatically (SAE Level 5). This is particularly advantageous because the vehicle can drive to the car wash independently, go through the washing process and drive back or onwards without a driver or other accompanying person.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, angegeben. Das Fahrassistenzverfahren umfasst ein Erkennen, ob eine Waschanlage, in die das Fahrzeug einfahren und/oder aus der das Fahrzeug ausfahren soll, eine Portalwaschanlage oder eine Waschstraße ist; und ein automatisiertes Einfahren des Fahrzeugs in die Waschanlage und/oder ein automatisiertes Ausfahren des Fahrzeugs aus der Waschanlage mit einer ersten vorbestimmten Fahrprozedur, wenn die Waschanlage als eine Portalwaschanlage erkannt wurde, oder ein automatisiertes Einfahren des Fahrzeugs in die Waschanlage und/oder ein automatisiertes Ausfahren des Fahrzeugs aus der Waschanlage mit einer zweiten vorbestimmten Fahrprozedur, wenn die Waschanlage als eine Waschstraße erkannt wurde, wobei sich die zweite vorbestimmte Fahrprozedur von der ersten vorbestimmten Fahrprozedur unterscheidet.According to a further independent aspect of the present disclosure, a driving assistance method for the automated driving of a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driving assistance method comprises recognizing whether a car wash into which the vehicle is to enter and/or from which the vehicle is to exit is a gantry car wash or a car wash; and an automated entry of the vehicle into the car wash and/or an automated exit of the vehicle from the car wash using a first predetermined driving procedure if the car wash was recognized as a gantry car wash, or an automated entry of the vehicle into the car wash and/or an automated exit of the vehicle from the car wash using a second predetermined driving procedure if the car wash was recognized as a car wash, wherein the second predetermined driving procedure differs from the first predetermined driving procedure.

Das Fahrassistenzverfahren kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Fahrassistenzsystems implementieren.The driving assistance procedure can implement the aspects of the driving assistance system described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a software (SW) program is provided. The SW program can be configured to run on one or more processors, and thereby to carry out the driver assistance method for automated driving of a vehicle described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a storage medium is specified. The storage medium can comprise a software program which is designed to be executed on one or more processors and thereby to carry out the driver assistance method described in this document for the automated driving of a vehicle.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Software mit Programmcode angegeben. Die Software ist zur Durchführung des Fahrassistenzverfahrens zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs eingerichtet, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.According to a further independent aspect of the present disclosure, software with program code is specified. The software is designed to carry out the driver assistance method for automated driving of a vehicle when the software runs on one or more software-controlled devices.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst einen oder mehrere Prozessoren; und wenigstens einen Speicher, der mit dem einen oder den mehreren Prozessoren verbunden ist und Anweisungen enthält, die von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden können, um das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs auszuführen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for automated driving of a vehicle is provided. The driver assistance system comprises one or more processors; and at least one memory that is connected to the one or more processors and contains instructions that can be executed by the one or more processors to carry out the driver assistance method for automated driving of a vehicle described in this document.

Ein Prozessor bzw. ein Prozessormodul ist ein programmierbares Rechenwerk, also eine Maschine oder eine elektronische Schaltung, die gemäß übergebenen Befehlen andere Elemente steuert und dabei einen Algorithmus (Prozess) vorantreibt.A processor or a processor module is a programmable computing unit, i.e. a machine or an electronic circuit that controls other elements according to given commands and thereby drives an algorithm (process).

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
2 schematisch ein Fahrzeug in einer Portalwaschanlage gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
3 schematisch ein Fahrzeug in einer Waschstraße gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
4 ein Flussdiagram eines Fahrassistenzverfahrens zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

Embodiments of the disclosure are shown in the figures and are described in more detail below. They show:

1 schematically shows a vehicle with a driver assistance system for automated driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure,
2 schematically shows a vehicle in a gantry car wash according to embodiments of the present disclosure,
3 schematically shows a vehicle in a car wash according to embodiments of the present disclosure, and
4 a flowchart of a driver assistance method for automated driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the disclosure

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.In the following, unless otherwise stated, the same reference symbols are used for identical and equivalent elements.

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 100 zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 1 schematically shows a vehicle 10 with a driver assistance system 100 for automated driving according to embodiments of the present disclosure.

Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 10 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 100 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 100 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die hydraulische Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.During automated driving, the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 10 takes place automatically. The driver assistance system 100 therefore takes over the vehicle guidance. To do this, the driver assistance system 100 controls the drive 20, the transmission 22, the hydraulic service brake 24 and the steering 26 via intermediate units (not shown).

Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen einer Umfeldsensorik, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrerassistenzsystem 100 entgegengenommen. Insbesondere kann das Fahrzeug 10 wenigstens einen Umgebungssensor 12 umfassen, der zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor 12 kann beispielsweise einen oder mehrere Laserscanner (z.B. ein oder mehrere LiDAR-Systeme), ein oder mehrere Radar-Systeme, einen oder mehrere Laserscanner, einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.To plan and carry out automated driving, environmental information from an environmental sensor system that monitors the vehicle environment is received by the driver assistance system 100. In particular, the vehicle 10 can comprise at least one environmental sensor 12 that is set up to record environmental data that indicate the vehicle environment. The at least one environmental sensor 12 can comprise, for example, one or more laser scanners (e.g. one or more LiDAR systems), one or more radar systems, one or more laser scanners, one or more ultrasonic sensors and/or one or more cameras.

Das Fahrassistenzsystem 100 umfasst weiter ein Erkennungsmodul 110, das eingerichtet ist, um zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße zu unterscheiden; und ein Fahrmodul 120, das eingerichtet ist, um das Fahrzeug 10 automatisiert in eine Waschanlage einzufahren und/oder auszufahren. Das Fahrmodul 120 ist eingerichtet, um das Fahrzeug 10 mit einer ersten vorbestimmten Fahrprozedur in die Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanlage auszufahren, wenn die Waschanlage durch das Erkennungsmodul 110 als eine Portalwaschanlage erkannt wurde, und das Fahrzeug 10 mit einer zweiten vorbestimmten Fahrprozedur in die Waschanlage einzufahren und/oder aus der Waschanlage auszufahren, wenn die Waschanlage durch das Erkennungsmodul 110 als eine Waschstraße erkannt wurde, wobei sich die zweite vorbestimmte Fahrprozedur von der ersten vorbestimmten Fahrprozedur unterscheidet.The driver assistance system 100 further comprises a recognition module 110, which is set up to distinguish between a gantry car wash and a car wash line; and a driving module 120, which is set up to automatically drive the vehicle 10 into and/or out of a car wash. The driving module 120 is set up to drive the vehicle 10 into and/or out of the car wash using a first predetermined driving procedure if the car wash has been recognized as a gantry car wash by the recognition module 110, and to drive the vehicle 10 into and/or out of the car wash using a second predetermined driving procedure if the car wash has been recognized as a car wash by the recognition module 110, wherein the second predetermined driving procedure differs from the first predetermined driving procedure.

Das Erkennungsmodul 110 kann eingerichtet sein, um basierend auf den Umgebungsdaten der Umgebungssensorik zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße zu unterscheiden. Ergänzend oder alternativ kann das Erkennungsmodul 110 eingerichtet sein, um basierend auf Informationen zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße zu unterscheiden. Die Informationen können zum Beispiel Kartendaten und/oder externe Informationen, beispielsweise von einem Backend, umfassen oder sein. Insbesondere können die Kartendaten und/oder Informationen des Backend einen Waschanlagentyp spezifizieren.The recognition module 110 can be set up to differentiate between a gantry car wash and a car wash line based on the environmental data of the environmental sensors. Additionally or alternatively, the recognition module 110 can be set up to differentiate between a gantry car wash and a car wash line based on information. The information can include or be, for example, map data and/or external information, for example from a backend. In particular, the map data and/or information from the backend can specify a car wash type.

2 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 in einer Portalwaschanlage 200 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 2 schematically shows a vehicle 10 in a gantry car wash 200 according to embodiments of the present disclosure.

Die Portalwaschanlage 200 verwendet für den Waschvorgang mehrere Reinigungsbürsten 210, die sich selbständig um und/oder über das Fahrzeug 10 bewegen, während das Fahrzeug 10 stillsteht. Optional kann ein Trocknungsgebläse 220 vorgesehen sein, welches das Fahrzeug 10 nach dem Waschvorgang trocknet, indem sich das Trocknungsgebläse 220 selbständig um und/oder über das Fahrzeug 10 bewegt.The gantry car wash 200 uses several cleaning brushes 210 for the washing process, which move independently around and/or over the vehicle 10 while the vehicle 10 is stationary. Optionally, a drying fan 220 can be provided, which dries the vehicle 10 after the washing process by the drying fan 220 moving independently around and/or over the vehicle 10.

Während des Waschvorgangs und des optionalen Trocknungsvorgangs befindet sich das Fahrzeug 10 in einem Waschraum 230 der Portalwaschanlage 200, der zum Beispiel durch Begrenzungslinien am Boden und/oder die Reinigungsbürsten 210 und/oder das Trocknungsgebläse 220 definiert sein kann. Das Fahrzeug 10 kann sich während des Waschvorgangs und des optionalen Trocknungsvorgangs in etwa mittig im Waschraum 230 positioniert sein.During the washing process and the optional drying process, the vehicle 10 is located in a washing chamber 230 of the gantry washing system 200, which can be defined, for example, by boundary lines on the floor and/or the cleaning brushes 210 and/or the drying fan 220. The vehicle 10 can be positioned approximately centrally in the washing chamber 230 during the washing process and the optional drying process.

Für die automatisierte Einfahrt (in 2 durch den Pfeil „EIN“ gekennzeichnet) in die Portalwaschanlage 200 verwendet das Fahrzeug 10 eine bestimmte Vorgehensweise. Insbesondere kann aufgrund der erfindungsgemäßen Unterscheidung zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße bei einer erkannten Portalwaschanlage eine Bahnplanung für eine mittige Positionierung des Fahrzeugs 10 im Waschraum 230 der Portalwaschanlage 200 erfolgen. Die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs wird durch das Fahrassistenzsystem derart angesteuert, dass das Ziel einer mittigen Positionierung erreicht wird. Zudem kann externen Signalen (z.B. Text und/oder Lichtsignale) und/oder Handlungsanweisungen (z.B. Gesten eines Mitarbeiters) gefolgt werden, um das Ziel einer mittigen Positionierung zu erreichen. Nachdem das Fahrzeug 10 mittig im Waschraum 230 positioniert wurde und zum Stillstand gekommen ist, kann das Fahrzeug 10 einen Parkmodus (P) einlegen und den Motor abschalten.For automated entry (in 2 When entering the gantry car wash 200 (indicated by the arrow "ON"), the vehicle 10 uses a specific procedure. In particular, due to the inventive distinction between a gantry car wash and a car wash line, when a gantry car wash is detected, a path can be planned for a central positioning of the vehicle 10 in the washroom 230 of the gantry car wash 200. The longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle is controlled by the driver assistance system in such a way that the goal of a central positioning is achieved. In addition, external signals (e.g. text and/or light signals) and/or instructions (e.g. gestures from an employee) can be followed in order to achieve the goal of a central positioning. After the vehicle 10 has been positioned in the middle of the washroom 230 and has come to a standstill, the vehicle 10 can engage a parking mode (P) and switch off the engine.

Anschließend können der Waschvorgang und der Trocknungsvorgang durchgeführt werden. Währenddessen kann sich ein Fahrer im Fahrzeug 10 befinden oder es kann sich kein Fahrer im Fahrzeug 10 befinden. Beispielsweise kann das Fahrzeug 10 ohne einen Fahrer oder eine sonstige Begleitperson selbstständig zur Waschanlage fahren, den Waschvorgang durchlaufen und zurück- bzw. weiterfahren.The washing process and the drying process can then be carried out. During this time, a driver can be in the vehicle 10 or there can be no driver in the vehicle 10. For example, the vehicle 10 can drive to the car wash on its own without a driver or other accompanying person, go through the washing process and drive back or on.

Nach Beendigung des Waschvorgangs und des Trocknungsvorgangs kann das Fahrzeug 10 automatisiert aus der Portalwaschanlage 200 ausfahren. In einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 10 hierzu auf eine Genehmigung für eine automatisierte Ausfahrt (in 2 durch den Pfeil „AUS“ gekennzeichnet; im Beispiel der 2 vorwärts, es ist aber auch rückwärts möglich) warten. Die Genehmigung kann zum Beispiel über externe Signale (z.B. Text und/oder Lichtsignale) und/oder Handlungsanweisungen (z.B. Gesten eines Mitarbeiters) erfolgen. Ergänzend oder alternativ kann das Fahrzeug 10 erkennen, dass der Waschvorgang und der Trocknungsvorgang beendet sind und dass das Fahrzeug 10 nun ausfahren kann. Hierzu können zum Beispiel Bilddaten von Kameras auf Hinweise untersucht werden, die angeben, dass der Waschvorgang und der Trocknungsvorgang beendet sind.After completion of the washing and drying processes, the vehicle 10 can automatically exit the gantry car wash 200. In some embodiments, the vehicle 10 can wait for an authorization for an automated exit (in 2 marked by the arrow “OFF”; in the example of 2 forwards, but backwards is also possible). Approval can be given, for example, via external signals (e.g. text and/or light signals) and/or instructions (e.g. gestures from an employee). In addition or alternatively, the vehicle 10 can recognize that the washing process and the drying process have ended and that the vehicle 10 can now drive out. For this purpose, image data from cameras can be examined, for example, for indications that the washing process and the drying process have ended.

Alternativ kann das Fahrzeug 10 nach Beendigung des Waschvorgangs und des Trocknungsvorgangs auf eine Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer warten, d.h. die Ausfahrt aus der Portalwaschanlage 200 kann manuell durch den Fahrer erfolgen.Alternatively, after the washing and drying processes have been completed, the vehicle 10 can wait for the driver to take over control of the vehicle, i.e. the exit from the gantry car wash 200 can be done manually by the driver.

Für die automatisierte Ausfahrt und/oder die manuelle Ausfahrt aus der Portalwaschanlage 200 kann das Fahrzeug 10 einen Freiraum vor und/oder hinter dem Fahrzeug 10 prüfen, um Kollisionen mit Personen und Objekten zu vermeiden.For automated exit and/or manual exit from the gantry car wash 200, the vehicle 10 may check for clearance in front of and/or behind the vehicle 10 to avoid collisions with persons and objects.

Ist das Fahrzeug 10 automatisiert aus der Portalwaschanlage 200 ausgefahren, kann das Fahrzeug 10 auf eine Übernahme der Fahrzeugführung durch einen Fahrer warten oder automatisiert weiterfahren. Ist das Fahrzeug 10 manuell aus der Portalwaschanlage 200 ausgefahren, kann das Fahrzeug 10 manuell oder automatisiert weiterfahren.If the vehicle 10 has automatically driven out of the gantry car wash 200, the vehicle 10 can wait for a driver to take over control of the vehicle or continue driving automatically. If the vehicle 10 has manually driven out of the gantry car wash 200, the vehicle 10 can continue driving manually or automatically.

Bei der in der 2 gezeigten Portalwaschanlage 200 fährt das Fahrzeug 10 von einer Seite in die Portalwaschanlage 200 ein, und fährt auf einer gegenüberliegenden Seite aus der Portalwaschanlage 200 aus. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt und die Einfahrt und die Ausfahrt können von derselben Seite bzw. durch dasselbe Portal erfolgen. In diesem Fall kann das Fahrzeug 10 vorwärts in die Portalwaschanlage 200 einfahren und rückwärts aus der Portalwaschanlage 200 ausfahren.In the 2 In the portal washing system 200 shown, the vehicle 10 enters the portal washing system 200 from one side and exits the portal washing system 200 on an opposite side. However, the present disclosure is not limited to this and the entry and exit can be from the same side or through the same portal. In this case, the vehicle 10 can drive forward into the portal washing system 200 drive in and reverse out of the gantry car wash 200.

3 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 in einer Waschstraße 300 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 3 schematically shows a vehicle 10 in a car wash 300 according to embodiments of the present disclosure.

In einer Waschstraße 300 wird das Fahrzeug 10 mit einem Förderband 310 oder anderem geeigneten Mechanismus durch einen Waschtunnel 320 bewegt. Die Waschstraße 300 verwendet für den Waschvorgang ortsfeste Reinigungsbürsten 330, die das Fahrzeug 10 säubern, während sich das Fahrzeug 10 daran vorbei bewegt. Optional können lineare Bürstenportale vorgesehen sein, die dem Fahrzeug 10 eine kurze Strecke folgen, um eine bessere Front- und/oder Heckreinigung zu ermöglichen. Optional kann ein Trocknungsgebläse 340 vorgesehen sein, welches das Fahrzeug 10 nach dem Waschvorgang trocknet, während sich das Fahrzeug 10 daran vorbei bewegt.In a car wash 300, the vehicle 10 is moved through a washing tunnel 320 using a conveyor belt 310 or other suitable mechanism. The car wash 300 uses stationary cleaning brushes 330 for the washing process, which clean the vehicle 10 as the vehicle 10 moves past. Optionally, linear brush portals can be provided that follow the vehicle 10 for a short distance to enable better front and/or rear cleaning. Optionally, a drying fan 340 can be provided, which dries the vehicle 10 after the washing process as the vehicle 10 moves past.

Für die automatisierte Einfahrt (in 3 durch den Pfeil „EIN“ gekennzeichnet) in die Waschstraße 300 verwendet das Fahrzeug 10 eine bestimmte Vorgehensweise, die sich von der Vorgehensweise für die Einfahrt in Portalwaschanlagen unterscheidet. Insbesondere kann aufgrund der erfindungsgemäßen Unterscheidung zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße bei einer erkannten Waschstraße eine Bahnplanung auf eine Fahrrille des Fördermechanismus, die über eine geeignete Sensorik erkannt werden kann, erfolgen. Die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs wird durch das Fahrassistenzsystem derart angesteuert, um dieses Ziel zu erreichen. Zudem kann externen Signalen (z.B. Text und/oder Lichtsignale) und/oder Handlungsanweisungen (z.B. Gesten eines Mitarbeiters) gefolgt werden, um das Ziel zu erreichen.For automated entry (in 3 When entering the car wash 300 (indicated by the arrow "ON"), the vehicle 10 uses a specific procedure that differs from the procedure for entering gantry car washes. In particular, due to the inventive distinction between a gantry car wash and a car wash, when a car wash is detected, a path can be planned on a groove of the conveyor mechanism, which can be detected by suitable sensors. The longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle is controlled by the driver assistance system in such a way as to achieve this goal. In addition, external signals (e.g. text and/or light signals) and/or instructions (e.g. gestures of an employee) can be followed in order to reach the goal.

Nachdem das Fahrzeug 10 für den Fördermechanismus geeignet positioniert wurde und zum Stillstand gekommen ist, kann das Fahrzeug 10 einen Neutralmodus (N) einlegen und die Bremsen lösen. Das Fahrzeug 10 befindet sich dann in einem Stand-By-Modus und steuert keine für den Waschvorgang hinderlichen System aktiv an, so dass der Fördermechanismus das Fahrzeug 10 ungestört durch die Waschstraße 300 befördern kann.After the vehicle 10 has been suitably positioned for the conveyor mechanism and has come to a standstill, the vehicle 10 can engage a neutral mode (N) and release the brakes. The vehicle 10 is then in a standby mode and does not actively control any systems that hinder the washing process, so that the conveyor mechanism can transport the vehicle 10 through the car wash 300 without disruption.

Nach Beendigung des Waschvorgangs und des Trocknungsvorgangs kann das Fahrzeug 10 automatisiert aus der Waschstraße 300 ausfahren. In einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 10 hierzu auf eine Genehmigung für eine automatisierte Ausfahrt (in 3 durch den Pfeil „AUS“ gekennzeichnet) warten. Die Genehmigung kann zum Beispiel über externe Signale (z.B. Text und/oder Lichtsignale) und/oder Handlungsanweisungen (z.B. Gesten eines Mitarbeiters) erfolgen. Ergänzend oder alternativ kann das Fahrzeug 10 erkennen, dass der Waschvorgang und der Trocknungsvorgang beendet sind und dass das Fahrzeug 10 nun ausfahren kann. Hierzu können zum Beispiel Bilddaten von Kameras auf Hinweise untersucht werden, die angeben, dass der Waschvorgang und der Trocknungsvorgang beendet sind.After completion of the washing and drying processes, the vehicle 10 can exit the car wash 300 in an automated manner. In some embodiments, the vehicle 10 can wait for an authorization for an automated exit (in 3 marked by the arrow "OFF"). Approval can be given, for example, via external signals (e.g. text and/or light signals) and/or instructions (e.g. gestures from an employee). In addition or alternatively, the vehicle 10 can recognize that the washing process and the drying process have ended and that the vehicle 10 can now drive out. For this purpose, image data from cameras can be examined, for example, for indications that the washing process and the drying process have ended.

Alternativ kann das Fahrzeug 10 nach Beendigung des Waschvorgangs und des Trocknungsvorgangs auf eine Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer warten, d.h. die Ausfahrt aus der Waschstraße 300 kann manuell erfolgen.Alternatively, after the washing and drying processes have been completed, the vehicle 10 can wait for the driver to take over control of the vehicle, i.e. the exit from the car wash 300 can be done manually.

Für die automatisierte Ausfahrt und/oder die manuelle Ausfahrt aus der Waschstraße 300 kann das Fahrzeug 10 einen Freiraum vor dem Fahrzeug 10 prüfen, um Kollisionen mit Personen und Objekten zu vermeiden.For the automated exit and/or the manual exit from the car wash 300, the vehicle 10 can check a free space in front of the vehicle 10 in order to avoid collisions with persons and objects.

Ist das Fahrzeug 10 automatisiert aus der Waschstraße 300 ausgefahren, kann das Fahrzeug 10 auf eine Übernahme der Fahrzeugführung durch einen Fahrer warten oder automatisiert weiterfahren. Ist das Fahrzeug 10 manuell aus der Waschstraße 300 ausgefahren, kann das Fahrzeug 10 manuell oder automatisiert weiterfahren.If the vehicle 10 has automatically exited the car wash 300, the vehicle 10 can wait for a driver to take over control of the vehicle or continue driving automatically. If the vehicle 10 has manually exited the car wash 300, the vehicle 10 can continue driving manually or automatically.

4 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens 400 zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrassistenzverfahren 400 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist. 4 schematically shows a flow chart of a driver assistance method 400 for automated driving of a vehicle according to embodiments of the present disclosure. The driver assistance method 400 can be implemented by appropriate software that can be executed by one or more processors (eg a CPU).

Das Fahrassistenzverfahren 400 umfasst im Block 410 ein Erkennen, ob eine Waschanlage, in die das Fahrzeug einfahren und/oder aus der das Fahrzeug ausfahren soll, eine Portalwaschanlage oder eine Waschstraße ist; und im Block 420 ein automatisiertes Einfahren in die Waschanlage und/oder automatisiertes Ausfahren des Fahrzeugs aus der Waschanlage mit einer ersten vorbestimmten Fahrprozedur, wenn die Waschanlage als eine Portalwaschanlage erkannt wurde, oder ein automatisiertes Einfahren in die Waschanlage und/oder automatisiertes Ausfahren des Fahrzeugs aus der Waschanlage mit einer zweiten vorbestimmten Fahrprozedur, wenn die Waschanlage als eine Waschstraße erkannt wurde, wobei sich die zweite vorbestimmte Fahrprozedur von der ersten vorbestimmten Fahrprozedur unterscheidet.The driver assistance method 400 comprises in block 410 a detection of whether a car wash into which the vehicle is to drive and/or out of which the vehicle is to drive is a gantry car wash or a car wash tunnel; and in block 420 an automated entry into the car wash and/or automated exit of the vehicle from the car wash using a first predetermined driving procedure if the car wash was detected as a gantry car wash, or an automated entry into the car wash and/or automated exit of the vehicle from the car wash using a second predetermined driving procedure. procedure if the car wash has been recognized as a car wash, wherein the second predetermined driving procedure differs from the first predetermined driving procedure.

Das Erkennen, ob eine Waschanlage, in die das Fahrzeug einfahren und/oder aus der das Fahrzeug ausfahren soll, eine Portalwaschanlage oder eine Waschstraße ist, kann in einigen Ausführungsformen basierend auf Umgebungsdaten einer Umgebungssensorik erfolgen. Ergänzend oder alternativ können (weitere) Informationen verwendet werden, um zwischen einer Portalwaschanlage und einer Waschstraße zu unterscheiden. Die Informationen können zum Beispiel Kartendaten eines Navigationssystems und/oder externe Informationen, beispielsweise von einem Backend, umfassen oder sein.In some embodiments, the detection of whether a car wash that the vehicle is to enter and/or exit is a gantry car wash or a car wash tunnel can be carried out based on environmental data from an environmental sensor system. In addition or alternatively, (further) information can be used to distinguish between a gantry car wash and a car wash tunnel. The information can include or be, for example, map data from a navigation system and/or external information, for example from a backend.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exist. It is also clear that embodiments mentioned as examples really only represent examples that are not to be understood in any way as a limitation of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to implement the exemplary embodiments in concrete terms, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims

Driver assistance system (100) for automated driving of a vehicle (10), comprising: a recognition module (110) configured to distinguish between a gantry car wash (200) and a car wash tunnel (300); and a driving module (120) which is set up to automatically drive the vehicle (10) into a car wash (200, 300) and/or drive out of the car wash (200, 300), wherein the driving module (120) is set up to: drive the vehicle (10) into the car wash and/or drive out of the car wash using a first predetermined driving procedure if the car wash has been recognized by the recognition module (110) as a gantry car wash (200), and drive the vehicle (100) into the car wash and/or drive out of the car wash using a second predetermined driving procedure if the car wash has been recognized by the recognition module (110) as a car wash (300), wherein the second predetermined driving procedure differs from the first predetermined driving procedure.

The driver assistance system (100) according to Claim 1 , further comprising: an environmental sensor system (12) which is configured to capture environmental data, wherein the recognition module (110) is configured to differentiate between the gantry car wash (200) and the car wash line (300) based on the environmental data, in particular based on at least one characteristic feature and/or by means of a recognition algorithm; and/or wherein the recognition module (110) is configured to differentiate between the gantry car wash (200) and the car wash line (300) based on map data and/or external information from a backend, in particular wherein the map data and/or information from the backend specify a car wash type.

The driver assistance system (100) according to Claim 1 or 2 , wherein the first predetermined driving procedure for entering the gantry car wash (200) comprises: - central positioning of the vehicle (100) in a washing area (220) of the gantry car wash (200); and/or - driving in up to a stop signal; and/or - following instructions, in particular wherein the instructions comprise a technical signal and/or gestures of a person; and/or - setting a parking mode of an automatic transmission of the vehicle (10); and/or - applying a brake of the vehicle (10).

The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the first predetermined driving procedure for exiting the gantry car wash (200) comprises: - checking an area in front of and/or behind the vehicle (10) for a request to exit and subsequent automated exit from the gantry car wash (200), in particular wherein the request comprises a technical signal and/or a gesture of a person; and/or - handing over vehicle control to a driver or a driving function for automated driving after exiting the gantry car wash (200).

The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the second predetermined driving procedure for entering the car wash (300) comprises: - following instructions, in particular wherein the instructions comprise a technical signal and/or gestures of a person; and/or - positioning the vehicle (10) relative to a rail arrangement of the car wash (300); and/or - determining whether a position of the vehicle (10) relative to the rail arrangement of the car wash corresponds to a target position; and/or - setting a neutral mode of an automatic transmission of the vehicle (10); and/or - releasing a brake of the vehicle (10).

The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the second predetermined driving procedure for exiting the car wash (300) comprises: - checking an area in front of and/or behind the vehicle (10) for a request to exit and subsequent automated exit from the car wash (300), in particular wherein the request comprises a technical signal and/or a gesture of a person; and/or - handing over vehicle control to a driver or a driving function for automated driving after exiting the car wash (300).

The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the driving module (120) is configured to drive the vehicle (10) into the car wash (200, 300) and/or out of the car wash completely autonomously, in particular without the presence of vehicle occupants in the passenger compartment.

Vehicle (10), in particular motor vehicle, comprising the driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 7 .

Driving assistance method (400) for automated driving of a vehicle, comprising: Detecting (410) whether a car wash into which the vehicle is to drive and/or out of which the vehicle is to drive is a gantry car wash or a car wash line; and automated entry of the vehicle into the car wash and/or automated exit (420) of the vehicle from the car wash with a first predetermined driving procedure if the car wash was recognized as a gantry car wash, or automated entry of the vehicle into the car wash and/or automated exit (420) of the vehicle from the car wash with a second predetermined driving procedure if the car wash was recognized as a car wash line, wherein the second predetermined driving procedure differs from the first predetermined driving procedure.

Storage medium comprising a software program which is designed to be executed on one or more processors and thereby to implement the driver assistance method (400) according to Claim 9 to execute.