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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem, die darauf ausgelegt sind, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einer erneuten Fahrt (insbesondere bei einer Rückfahrt) entlang einer aufgezeichneten Traj ektorie zu unterstützen.
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Ein Fahrzeug kann ein Assistenzsystem aufweisen, das ausgebildet ist, während einer Hinfahrt einen Fahrweg, insbesondere eine Fahrtrajektorie, des Fahrzeugs aufzuzeichnen und zu speichern. Beispielsweise können Trajektoriendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug gefahrene Fahrtrajektorie beim Einparken in eine Parkbucht und/oder beim Rangieren aufgezeichnet und gespeichert werden.
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Die gespeicherten Trajektoriendaten in Bezug auf die Fahrtrajektorie auf der Hinfahrt können dazu verwendet werden, den Nutzer, insbesondere den Fahrer, des Fahrzeugs auf einer entsprechenden Rückfahrt zu unterstützen. Insbesondere kann dem Nutzer des Fahrzeugs während der Rückfahrt ein Fahrschlauch auf einem Bildschirm des Fahrzeugs angezeigt werden, wobei der Fahrschlauch von den Trajektoriendaten abhängt. Dabei kann der Fahrschlauch der auf der Hinfahrt gefahrenen Fahrtrajektorie entsprechen. Der Fahrschlauch kann dabei mit dem Kamerabild des Umfelds des Fahrzeugs und/oder mit einer schematischen Ansicht visualisiert werden.
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Der bei einer Rückfahrt auf dem Bildschirm des Fahrzeugs dargestellte Fahrschlauch kann für den Nutzer des Fahrzeugs verwirrend sein. Insbesondere kann es vorkommen, dass auf dem Kamerabild und/oder der schematischen Ansicht des Umfelds des Fahrzeugs mehrere Abschnitte bzw. Segmente des Fahrschlauchs sichtbar sind.
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Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Güte eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer Trajektorie, insbesondere bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie, zu erhöhen, insbesondere in Bezug auf die Güte des bei der Fahrt angezeigten Fahrschlauchs.
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Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
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Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, einen Fahrer eines (Kraft-) Fahrzeugs bei einer zweiten Fahrt entlang einer im Rahmen einer (vorhergehenden) ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen. Die erste Fahrt kann eine Hinfahrt von einem ersten Punkt (z.B. von einem Anfangspunkt) bis zu einem zweiten Punkt (z.B. mit zu einem Endpunkt) umfassen. Die zweite Fahrt kann eine entsprechende Rückfahrt von dem zweiten Punkt zu dem ersten Punkt umfassen. Das Fahrerassistenzsystem kann somit ausgebildet sein, den Fahrer bei einer Rückfahrt zu unterstützen.
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Alternativ kann die zweite Fahrt eine Wiederholung der ersten Fahrt (in die gleiche Fahrtrichtung) umfassen. Die erste Fahrt kann somit eine Fahrt von dem ersten Punkt bis zu dem zweiten Punkt umfassen, und die zweite Fahrt kann eine erneute Fahrt von dem ersten Punkt zu dem zweiten Punkt umfassen.
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Ggf. kann sich eine Fahrt aus mehreren Zügen zusammensetzen. Die Fahrt kann dann über ein oder mehrere Zwischenpunkte bzw. über ein oder mehrere weitere Punkte erfolgen. Dabei kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in unterschiedlichen Zügen einer mehrzügigen Fahrt unterschiedlich sein. Insbesondere kann die Fahrtrichtung in direkt aufeinanderfolgenden Zügen jeweils gewechselt werden (zwischen Vorwärts und Rückwärts bzw. zwischen Rückwärts und Vorwärts). Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind auch auf mehrzügige Fahrten anwendbar. Dabei können die beschriebenen Aspekte insbesondere auf jeden einzelnen Zug der mehrzügigen Fahrt oder auf die mehrzügige Fahrt als Ganzes angewendet werden.
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Es sei darauf hingewiesen, dass die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte speziell für eine zweite Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie beschrieben werden. Die beschriebenen Aspekte sind jedoch einzeln und in Kombination allgemein auf eine Fahrt entlang einer Trajektorie (z.B. entlang einer geplanten oder entlang einer aufgezeichneten Traj ektorie) anwendbar.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken (z.B. im Rahmen der ersten Fahrt und/oder im Rahmen der zweiten Fahrt). Dabei kann insbesondere im Rahmen der zweiten Fahrt eine automatisierte Querführung bewirkt werden. Die Längsführung kann dann ggf. manuell durch den Fahrer bewirkt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere ein Rückfahrassistent und/oder ein Grundstücksparkassistenz sein. In einem alternativen Beispiel kann die zweite Fahrt (ggf. vollständig) manuell durch den Fahrer bewirkt werden (in Bezug auf die Längs- und die Querführung).
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Im Rahmen der ersten Fahrt können Trajektoriendaten in Bezug auf die Trajektorie der ersten Fahrt ermittelt und aufgezeichnet worden sein. Die Trajektoriendaten können Positionen (z.B. innerhalb der x, y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems) einer Vielzahl von Wegpunkten auf der bei der ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie anzeigen. Die Trajektoriendaten können auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren und/oder auf Basis von Kartendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelt worden sein.
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Das Fahrerassistenzsystem kann ausgebildet sein, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs durch Anzeige einer der aufgezeichneten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Die Anzeigeeinheit kann z.B. einen Bildschirm oder ein Head-Up Display umfassen. Die Anzeigeeinheit kann Teil des Fahrzeugs oder Teil eines (mobilen) Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) sein.
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Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, während der zweiten Fahrt zu erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs einem Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern. Die unterschiedlichen Segmente einer Trajektorie können auch als Abschnitte oder Teile der Trajektorie bezeichnet werden. Dabei kann insbesondere erkannt werden, dass der Proximitätsbereich ausgehend von der Ist-Position derart angeordnet ist, dass der Proximitätsbereich auf der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Die Darstellung der Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie könnte zu einer Verwirrung des Fahrers des Fahrzeugs führen (insbesondere dann, wenn sich zwei unterschiedliche Segmente kreuzen, zumindest abschnittsweise überlagern, und/oder aneinander annähern).
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Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere eingerichtet sein, den Abstand zwischen zwei unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln. Es kann dann bestimmt werden, dass durch die zwei unterschiedlichen Segmente ein Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie gebildet wird, wenn der ermittelte Abstand gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstands-Schwellenwert (z.B. von 5 Meter oder weniger) ist. So kann in besonders zuverlässiger Weise ein Proximitätsbereich erkannt werden, bei dem keine Kreuzung von Trajektorien-Segmenten vorliegt.
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Das Fahrerassistenzsystem kann ferner eingerichtet sein, zumindest ein relevantes Segment aus der Mehrzahl von Segmenten (des erkannten Proximitätsbereichs) zu ermitteln, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die zweite Fahrt relevant ist. Dabei kann z.B. das Segment aus der Mehrzahl von Segmenten (des erkannten Proximitätsbereichs) als relevantes Segment ermittelt werden, auf dem das Fahrzeug in dem, durch den und/oder aus dem Proximitätsbereich fahren soll oder fahren wird, um der aufgezeichneten Trajektorie bei der zweiten Fahrt zu folgen. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, die ein oder mehreren Segmente aus der Mehrzahl von Segmenten als relevante Segmente zu identifizieren, die in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt als nächstes auf die Ist-Position des Fahrzeugs folgen.
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Es können somit die ein oder mehreren relevanten Segmente der aufgezeichneten Trajektorie ermittelt werden, die ausgehend von der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs für das Durchfahren des erkannten Proximitätsbereichs und/oder für das Fahren aus dem erkannten Proximitätsbereich relevant sind.
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Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird.
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Ein relevantes Segment kann dabei insbesondere dadurch hervorgehoben werden, dass: ein anderes Segment aus der Mehrzahl von Segmenten ausgeblendet oder ausgegraut oder transparent dargestellt wird; für das relevante Segment eine andere Farbe und/oder Schattierung verwendet wird als für das andere Segment aus der Mehrzahl von Segmenten; und/oder ein Symbol, insbesondere ein Richtungspfeil und/oder ein Verkehrsschild und/oder ein Piktogramm, angezeigt wird, das das für die zweite Fahrt relevante Segment indiziert.
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Es kann somit bewirkt werden, dass in der auf der Anzeigeeinheit dargestellten Anzeige-Trajektorie die ein oder mehreren für die Fahrt durch den vorausliegenden Proximitätsbereich unmittelbar relevanten Segmente hervorgehoben werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, den Winkel zwischen zwei sich kreuzenden und/oder sich annähernden Segmenten eines Proximitätsbereichs der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln. Es kann dabei der Winkel betrachtet werden, der sich zwischen zwei kreuzenden Segmenten ergibt, die an dem Kreuzungspunkt eine von dem Kreuzungspunkt wegführende Fahrtrichtung oder alternativ eine zu dem Kreuzungspunkt hinführende Fahrtrichtung aufweisen.
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Es kann dann ggf. ein selektives Hervorheben der ein oder mehreren relevanten Segmente in Abhängigkeit von dem ermittelten Winkel bewirkt werden. Insbesondere kann ein relevantes Segment für diesen Proximitätsbereich ggf. nur dann ermittelt und/oder hervorgehoben werden, wenn der ermittelte Winkel in einem vordefinierten Winkelbereich um 0° oder um 180° liegt. Dabei kann der vordefinierte Winkelbereich z.B. gleich wie oder kleiner als ±20° sein. Es kann somit auf Basis des Winkels zwischen den kreuzenden und/oder den sich annähernden Segmenten überprüft werden, ob überhaupt ein Risiko für eine Verwechslung zwischen den Segmenten des Proximitätsbereichs besteht oder nicht. Wenn aufgrund eines relativ großen Winkels kein Risiko besteht, kann auf das Hervorheben verzichtet werden. So kann der Komfort für den Fahrer weiter erhöht werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, ausgehend von der (jeweiligen) Ist-Position des Fahrzeugs eine Mehrzahl von (auf der Anzeigeeinheit darzustellenden) Proximitätsbereichen der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt vor dem Fahrzeug liegen. Es können dann die jeweils ein oder mehreren relevanten Segmente ermittelt und hervorgehoben werden. So können der Komfort und die Zuverlässigkeit weiter erhöht werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann ferner eingerichtet sein, eine Sequenz von Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie zu ermitteln, die bei der zweiten Fahrt ausgehend von der Ist-Position nacheinander durchfahren werden (insbesondere bei Vorliegen einer Mehrzahl von Proximitätsbereichen). Die Segmente können somit in der Sequenz von Segmenten derart aufeinanderfolgend angeordnet werden, wie sie bei der zweiten Fahrt entlang der aufgezeichneten Trajektorie durchfahren werden.
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Es kann dann das erste Segment aus der Sequenz von Segmenten identifiziert werden, das als erstes mit einem vor dem ersten Segment liegenden Segment aus der Sequenz von Segmenten einen Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie bildet. Mit anderen Worten, es kann das erste Segment in der Sequenz von Segmenten ermittelt werden, bei dem es aufgrund einer Annährung oder Kreuzung mit einem anderen Segment aus der Sequenz von Segmenten, das in der Sequenz von Segmenten vor diesem Segment liegt, zu einer Unklarheit für den Fahrer des Fahrzeugs kommen könnte.
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Das zumindest eine relevante Segment (welches hervorgehoben werden sollte) kann dann aus der Menge von Segmenten ermittelt werden, die die ein oder mehreren Segmente aufweist, die in der Sequenz von Segmenten vor dem ersten Segment liegen. So können die ein oder mehreren relevanten Segmente in besonders präziser und robuster Weise ermittelt werden (insbesondere bei Vorliegen von mehreren Proximitätsbereichen). Beispielsweise können alle Segmente aus der Sequenz von Segmenten, die vor dem ersten Segment liegen, hervorgehoben werden. Alle Segmente aus der Sequenz von Segmenten, ab dem ersten Segment (inklusive dem ersten Segment) können ggf. ausgeblendet werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt (typischerweise wiederholt), anhand zumindest einer Kamera (und ggf. mehrerer Kameras) des Fahrzeugs, Bilddaten in Bezug auf das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende Umfeld des Fahrzeugs zu ermitteln. Die ein oder mehreren Kameras können dabei an der Front und/oder am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Des Weiteren kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, auf Basis der Bilddaten zu bewirken, dass auf der Anzeigeeinheit eine bildliche Darstellung dargestellt bzw. ausgegeben wird, die das mit der Anzeige-Trajektorie überlagerte Umfeld des Fahrzeugs anzeigt. Die bildliche Darstellung kann dabei ein Video des Umfelds des Fahrzeugs umfassen. Alternativ oder ergänzend kann die bildliche Darstellung eine schematische Darstellung des Umfelds des Fahrzeugs umfassen (z.B. eine Topview Darstellung).
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt wiederholt die jeweilige Ist-Position des Fahrzeugs, insbesondere die jeweilige Ist-Position der Kamera des Fahrzeugs, zu ermitteln. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in Abhängigkeit von der jeweiligen Ist-Position aktualisiert werden. Ferner kann bewirkt werden, dass die jeweils aktualisierte Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt wird (überlagert mit dem jeweils erfassten Umfeld des Fahrzeugs). Die Anzeige-Trajektorie kann somit wiederholt in Abhängigkeit von der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs (und somit in Abhängigkeit von dem jeweils angezeigten Umfeld des Fahrzeugs) angepasst werden. So kann die Güte der Fahrerassistenz weiter erhöht werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere eingerichtet sein, während der zweiten Fahrt wiederholt zu ermitteln, ob ausgehend von der jeweiligen Ist-Position ein in Fahrtrichtung vorausliegender Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie mit zumindest einem relevanten Segment vorliegt oder nicht. Die Anzeige-Trajektorie kann dann in Abhängigkeit davon aktualisiert werden, ob an der jeweiligen Ist-Position ein in Fahrtrichtung vorausliegender Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie mit einem relevanten Segment vorliegt oder nicht. Insbesondere kann das jeweils hervorgehobene Segment aktualisiert werden. So kann die Güte der Fahrerassistenz weiter erhöht werden.
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Wie bereits weiter oben dargelegt, sind die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte allgemein auf eine Fahrt entlang einer Trajektorie anwendbar. Insbesondere wird gemäß einem weiteren Aspekt in Fahrerassistenzsystem beschrieben, das ausgebildet ist, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer geplanten Trajektorie durch Anzeige einer der geplanten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte, die sich auf eine im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie beziehen, sind in entsprechender Weise auch auf eine geplante Trajektorie anwendbar. Die geplante Trajektorie kann sich z.B. auf ein Ein- oder Ausparkmanöver und/oder auf ein Valet Parking Manöver beziehen. Die Trajektorie kann dabei durch eine Planungseinheit des Fahrzeugs geplant worden sein (z.B. auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs).
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Die in Bezug auf eine „aufgezeichnete Trajektorie“ beschriebenen Aspekte sind somit auf eine (für ein Fahrmanöver) „geplante Trajektorie“ entsprechend anwendbar. Ferner sind die in Bezug auf eine „zweite Fahrt“ beschriebenen Aspekte entsprechend auf eine „Fahrt“ entlang der geplanten Trajektorie anwendbar.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, während der Fahrt, zu erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der jeweiligen Ist-Position einem Proximitätsbereich der geplanten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der geplanten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern.
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Das Fahrerassistenzsystem kann ferner eingerichtet sein, zumindest ein relevantes Segment aus der Mehrzahl von Segmenten zu ermitteln, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die Fahrt relevant ist. Außerdem kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, zu erkennen, dass die Trajektorie eine Schleife mit (zumindest) zwei sich in einem Kreuzungspunkt kreuzenden und/oder in einem Überlagerungsbereich überlagernden Segmenten aufweist. Es kann ein Bereich um den Kreuzungspunkt (z.B. ein Bereich mit einem bestimmten (vordefinierten) Radius um den Kreuzungspunkt) und/oder es kann der Überlagerungsbereich als Proximitätsbereich festgelegt werden. Mit anderen Worten, der Proximitätsbereich kann einem Bereich um den Kreuzungspunkt und/oder dem Überlagerungsbereich entsprechen. Ferner kann das Segment aus den zwei sich in dem Kreuzungspunkt kreuzenden und/oder sich in dem Überlagerungsbereich überlagernden Segmenten als relevantes Segment ausgewählt werden, dass der Ist-Position entlang der Trajektorie am Nächsten ist (und das somit bei der zweiten Fahrt als Erstes durchfahren wird).
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Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, zu erkennen, dass die Trajektorie zwei Segmente mit entgegengesetzter Fahrtrichtung aufweist, und dass an einem Fahrtrichtungswechsel-Punkt zwischen den zwei Segmenten ein Fahrtrichtungswechsel des Fahrzeugs erfolgt. Es kann dann ein Bereich um den Fahrtrichtungswechsel-Punkt (z.B. ein Bereich mit einem bestimmten Radius um den Fahrtrichtungswechsel-Punkt) als Proximitätsbereich festgelegt werden. Mit anderen Worten, ein Bereich um den Fahrtrichtungswechsel-Punkt kann dem Proximitätsbereich entsprechen. Ferner kann das Segment aus den zwei Segmenten als relevantes Segment ausgewählt werden, dass der Ist-Position entlang der Trajektorie am Nächsten ist (und das somit bei der zweiten Fahrt als Erstes durchfahren wird).
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Es kann somit eine Trajektorie analysiert werden, und es kann erkannt werden, dass sich zwei unterschiedliche Segmente der Trajektorie überlagern (z.B. aufgrund eines Kreuzungspunktes oder aufgrund eines Fahrtrichtungswechsels). Der Bereich der Überlagerung der Segmente der Trajektorie kann als Proximitätsbereich identifiziert werden. Es kann dann eine Hervorhebung des relevanten Segments innerhalb des Proximitätsbereichs bewirkt werden, um den Komfort des Fahrerassistenzsystems zu erhöhen.
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Das Hervorheben des relevanten Segments kann dadurch bewirkt werden, dass die ein oder mehreren anderen (nicht relevanten) Segmente optisch zurückgenommen und/oder optisch anders (z.B. in einer anderen Farbe, etwa in einer blasseren Farbe als das relevante Segment) dargestellt werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren anderen (nicht-relevanten) Segmente der Mehrzahl von Segmenten zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, ein oder mehrere Richtungssymbole, insbesondere Pfeile, auf den ein oder mehreren anderen (nicht-relevanten) Segmenten der Mehrzahl von Segmenten zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden.
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Andererseits kann bewirkt werden, dass das relevante Segment nicht transparent dargestellt wird und/oder nicht ausgeblendet wird und/oder dass ein oder mehrere Richtungssymbole auf dem relevanten Segment nicht transparent dargestellt werden und/oder nicht ausgeblendet werden. So kann das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit in besonders markanter Weise gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Segmente, insbesondere alle Segmente, der (anzuzeigenden) Trajektorie, die dem relevanten Segment nachfolgen, zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrerassistenzsystem eingerichtet sein, ein oder mehrere Richtungssymbole, insbesondere Pfeile, auf den ein oder mehreren Segmenten, insbesondere auf allen Segmenten, der (anzuzeigenden) Trajektorie, die dem relevanten Segment nachfolgen, zumindest teilweise oder vollständig transparent darzustellen und/oder zumindest teilweise oder vollständig auszublenden.
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Es können somit ein oder mehrere, insbesondere alle, Segmente der (anzuzeigenden) Trajektorie, die dem relevanten Segment nachfolgen, anders dargestellt werden als das relevante Segment (auch ein oder mehrere Segmente, die aus Sicht der Ist-Position dem Proximitätsbereich bzw. der Überlagerung mit dem relevanten Segment nachfolgen). So kann das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit in besonders markanter Weise gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben werden.
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Das Fahrerassistenzsystem kann eingerichtet sein, das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten der Mehrzahl von Segmenten hervorheben, (insbesondere nur) solange das Fahrzeug auf einem Segment in Fahrtrichtung vor dem relevanten Segment oder auf dem relevanten Segment angeordnet ist. Das Hervorheben kann ggf. beendet werden, sobald das Fahrzeug auf ein Segment der Trajektorie fährt, das dem relevanten Segment (direkt) nachfolgt. So kann der Komfort des Fahrerassistenzsystems weiter erhöht werden.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Fahrerassistenzsystem umfasst.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer zweiten Fahrt entlang einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie durch Anzeige einer der aufgezeichneten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit beschrieben.
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Das Verfahren umfasst während der zweiten Fahrt das Erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position einem Proximitätsbereich der aufgezeichneten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der aufgezeichneten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern. Das Verfahren umfasst ferner das Ermitteln zumindest eines relevanten Segments aus der Mehrzahl von Segmenten, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die zweite Fahrt relevant ist. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten aus der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer Fahrt entlang einer geplanten Trajektorie durch Anzeige einer der geplanten Trajektorie entsprechenden Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit. Das Verfahren umfasst während der Fahrt das Erkennen, dass sich das Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position einem Proximitätsbereich der geplanten Trajektorie nähert und/oder auf einen Proximitätsbereich zufährt, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten der geplanten Trajektorie kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln zumindest eines relevanten Segments aus der Mehrzahl von Segmenten, das ausgehend von der Ist-Position des Fahrzeugs für die Fahrt relevant ist. Das Verfahren umfasst ferner das Bewirken, dass das relevante Segment in der Anzeige-Trajektorie auf der Anzeigeeinheit gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten aus der Mehrzahl von Segmenten hervorgehoben wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.
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Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
- 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
- 2a eine beispielhafte aufgezeichnete Hinfahr-Trajektorie;
- 2b eine beispielhafte bildliche Darstellung einer Rückfahr-Trajektorie;
- 3a bis 3e beispielhafte aufgezeichnete (Hinfahr-) Trajektorien;
- 4 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugnutzers bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie; und
- 5a bis 5d beispielhafte bildliche Darstellungen einer Anzeige-Trajektorie.
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Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Güte eines Fahrassistenzsystems, insbesondere in Bezug auf die bei einer Fahrt angezeigten Anzeige-Trajektorie. Im Folgenden wird auf eine Rückfahrt auf Basis einer während einer Hinfahrt aufgezeichneten Hinfahr-Trajektorie eingegangen. Es sei darauf hingewiesen, dass die beschriebenen Aspekte allgemein für eine zweite Fahrt anwendbar sind, die auf Basis einer Trajektorie durchgeführt wird, die während einer ersten Fahrt aufgezeichnet wurde.
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1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) und ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 103 (z.B. einem Lenksensor, einem Geschwindigkeitssensor, einer inertialen Messeinheit (IMU), etc.). Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 und/oder auf Basis der ein oder mehreren Fahrzeugsensoren 103 während einer Hinfahrt (z.B. während eines Rangiermanövers), Traj ektoriendaten in Bezug auf die bei der Hinfahrt gefahrene Hinfahr-Trajektorie zu erfassen und in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 100 zu speichern.
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Das Fahrzeug 100 umfasst ferner eine Rückfahr-Kamera 106, die eingerichtet ist, bei einer Rückfahrt des Fahrzeugs 100 Bilddaten in Bezug auf das, in Fahrtrichtung des Fahrzeug 100 vor dem Fahrzeug 100 liegende, Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Insbesondere kann bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 100 durch die Kamera 106 das Umfeld am Heck des Fahrzeugs 100 erfasst werden.
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Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104 umfassen, die ausgebildet sind, eine zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Beispielhafte Aktoren 104 sind ein Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 104 bei einer Rückfahrt in Abhängigkeit von den Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahrt anzusteuern, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt zu unterstützen.
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Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 100 eine Anzeigeeinheit 105, die z.B. an dem Armaturenbrett und/oder an der Head Unit des Fahrzeugs 100 angeordnet sein kann. Die Anzeigeeinheit 105 kann einen Bildschirm (insbesondere einen LCD, LED oder OLED Bildschirm), einen Projektor, und/oder ein Head-Up Display umfassen. Die Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass bei einer Rückfahrt die Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigt werden. Insbesondere kann dabei das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 liegende Umfeld (in Form eines Videos) dargestellt werden.
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Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, eine auf Basis der während der entsprechenden Hinfahrt erfassten Trajektoriendaten eine Rückfahr-Trajektorie zu ermitteln und bildlich auf der Anzeigeeinheit 105 darzustellen, und dabei mit den Bilddaten der Rückfahr-Kamera 106 zu überlagern. Dabei kann die Rückfahr-Trajektorie (die in diesem Dokument auch als Anzeige-Trajektorie bezeichnet wird) dem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 anzeigen, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt gelenkt werden sollte, insbesondere um das Fahrzeug 100 entlang der Hinfahr-Trajektorie zurückzuführen. Die Lenkung des Fahrzeugs 100 bei der Rückfahrt kann dabei automatisiert durch das Fahrzeug 100 oder manuell durch den Fahrer bewirkt werden. Wenn die Lenkung, d.h. die Querführung, des Fahrzeugs 100 automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie eine Unterstützung für den Fahrer bei der Überwachung der automatisierten Querführung darstellen. Wenn die Lenkung manuell durch den Fahrer bewirkt wird, so kann die dargestellte Rückfahr-Trajektorie von dem Fahrer als Anhaltpunkt für die von dem Fahrer zu bewirkende Lenkung genutzt werden.
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2a zeigt eine beispielhafte Hinfahr-Trajektorie 200 von einem Anfangspunkt 201 bis zu einem Endpunkt 202, die auf einer Hinfahrt 203 (allgemein auf einer ersten Fahrt) aufgezeichnet und gespeichert wurde. Die Hinfahr-Trajektorie 200 kann dabei beliebige Wegpunkte in den von der x- und y- Achse aufgespannten Ebene aufweisen. Die in 2a dargestellte Hinfahr-Trajektorie 200 weist einen Kreuzungspunkt zwischen unterschiedlichen Abschnitten (auch als Segmente bezeichnet) der Trajektorie 200.
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2b zeigt eine beispielhafte bildliche Darstellung 205, die während einer Rückfahrt 213 (allgemein während einer zweiten Fahrt) auf der Anzeigeeinheit 105 des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden kann. Die bildliche Darstellung 205 kann die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 umfassen. In dem in 2b dargestellten Beispiel sind in den Bilddaten 215 Fahrbahnbegrenzungen der Fahrbahn im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu sehen.
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Die Bilddaten 215 der Rückfahr-Kamera 106 können mit einer auf Basis der Trajektoriendaten in Bezug auf die Hinfahr-Trajektorie 200 ermittelten (Darstellung der) Rückfahr-Trajektorie 210 (allgemein mit der Anzeige-Trajektorie) überlagert werden. Insbesondere kann auf den Bilddaten 215 zusätzlich eine Rückfahr-Trajektorie 210 (z.B. in Form eines Fahrschlauchs) angezeigt werden, die dem Nutzer des Fahrzeugs 100 anzeigt, wie das Fahrzeug 100 bei der Rückfahrt 213 längs- und/oder quergeführt werden sollte (um das Fahrzeug 100 entsprechend zu der Hinfahr-Trajektorie 200 zurückzuführen).
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Wenn die Hinfahr-Trajektorie 200 sich kreuzende Segmente aufweist (wie beispielhaft in 2a dargestellt), so kann dies zu einer Situation führen, bei der auch die auf der Anzeigeeinheit 105 angezeigte Rückfahr-Trajektorie 210 sich kreuzende Segmente 211 aufweist. In 2b ist z.B. ein Segment 211 dargestellt, das quer zu der Fahrbahnbegrenzung verläuft. Die Anzeige von unterschiedlichen Segmenten 211 der Rückfahr-Trajektorie 210 kann für den Fahrer des Fahrzeugs 100 verwirrend sein und kann ggf. zu einem Fehler beim Fahren entlang der Rückfahr-Trajektorie 210 führen.
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In den 3a bis 3e werden unterschiedliche, beispielhafte aufgezeichnete Trajektorien 200 (insbesondere Hinfahr-Trajektorien) gezeigt, die jeweils zumindest einen Proximitätsbereich 310, 320 aufweisen, in dem sich unterschiedliche Segmente 301 - 307 der jeweiligen Trajektorie 200 aneinander annähern oder kreuzen. Das Fahrzeug 100 befindet sich dabei an der Ist-Position 300 und ist auf einer Fahrt 213 entlang der durch die Pfeile dargestellte Fahrtrichtung.
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Die in 3a dargestellte Trajektorie 200 weist einen Kreuzungspunkt 310 zwischen den Segmenten 302 und 303 als Proximitätsbereich auf. Das Fahrzeug 100 befindet sich an der Ist-Position 300 in dem Segment 301. Die Übergänge zwischen direkt aufeinanderfolgenden Segmenten werden in den 3a bis 3e jeweils als Punkte dargestellt. An dem Kreuzungspunkt 310 wird durch die sich kreuzenden Segmente 302, 303 der Trajektorie 200 ein bestimmter Kreuzungswinkel 311 gebildet. Dabei kann der Winkel 311 an dem Kreuzungspunkt zwischen den sich kreuzenden Segmenten 302, 303 der Trajektorie 200 betrachtet werden. Insbesondere kann der Winkel 311 an dem Kreuzungspunkt betrachtet werden, der sich zwischen den Bereichen der sich kreuzenden Segmente 302, 303, die eine von dem Kreuzungspunkt wegführende Fahrtrichtung aufweisen (oder alternativ die eine zu dem Kreuzungspunkt hinführende Fahrtrichtung aufweisen).
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Insbesondere bei relativ kleinen Kreuzungswinkeln 311 (z.B. von 20° oder weniger) kann es zu einer Situation kommen, dass die der aufgezeichneten Trajektorie entsprechende Anzeige-Trajektorie 210 an dem Kreuzungspunkt 310 Segmente 211 aufweist, die in einem derart geringen Winkel zueinander verlaufen, dass von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 nicht eindeutig erkannt werden kann, welches Segment 211 für die Querführung des Fahrzeugs 100 relevant ist.
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3b zeigt eine analoge Kreuzungssituation, bei der der Kreuzungswinkel 311 derart groß ist (z.B. 160° oder mehr), dass Segmente 301, 303, 211 derart nah beieinander liegen und/oder derart ähnlich verlaufen, dass es zu einer verwirrenden Situation für den Fahrer des Fahrzeugs 100 kommen kann.
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In den 3c und 3d sind Trajektorien 200 dargestellt, bei denen unterschiedliche Segmente 302, 303 in einem Proximitätsbereich 320 parallel und/oder relativ nah zueinander verlaufen. Auch in solchen Situationen weisen die entsprechenden Anzeige-Trajektorien 210 entsprechend verlaufende Segmente 211 auf, sodass der Fahrer des Fahrzeug 100 nicht eindeutig erkennen kann, welches Segment 211 für die Querführung des Fahrzeugs 100 relevant ist.
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3e zeigt eine Trajektorie 200, die mehrere Kreuzungspunkte 310 und einen Annäherungsbereich 320 aufweist. Bei einer derartigen Trajektorie 200 kann die entsprechende Anzeige-Trajektorie 210 mehrere entsprechende Bereiche aufweisen, an denen Segmente 211 auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden, die nicht eindeutig dem für das Fahrzeug relevanten Fahrweg zugeordnet werden können.
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Die (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 bzw. ein die Vorrichtung 101 umfassendes Fahrerassistenzsystem können eingerichtet sein, zu ermitteln, ob die aufgezeichnete Trajektorie 200 für eine Fahrt, z.B. für eine Rückfahrt, einen Proximitätsbereich 310, 320 aufweist oder nicht. Ein Proximitätsbereich 310, 320 kann dabei ein Bereich sein, in dem die Trajektorie 200 einen Kreuzungspunkt 310 aufweist. Alternativ kann ein Proximitätsbereich 310, 320 ein Annäherungsbereich 320 sein, in dem unterschiedliche Segmente 301, 303 der Trajektorie 200 einen Abstand zueinander aufweisen, der gleich wie oder kleiner als ein vordefinierter Abstands-Schwellenwert ist. Die Segmente 301, 303 können in dem Annäherungsbereich 320 im Wesentlichen parallel zueinander verlaufen.
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Die Vorrichtung 101 und/oder das Fahrerassistenzsystem können eingerichtet sein, die Anzeige-Trajektorie 210 für die aufgezeichnete Trajektorie 200 zu ermitteln. Die Anzeige-Trajektorie 210 kann dann während der Fahrt auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden. Dabei wird typischerweise nur der Teil der Anzeige-Trajektorie 210 dargestellt, der in dem Bereich des Umfelds des Fahrzeugs 100 liegt, der durch die Kamera 106 erfasst und auf der Anzeigeeinheit 105 wiedergegeben wird.
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Wenn sich das Fahrzeug 100 während der Fahrt dem Proximitätsbereich 310, 320 der aufgezeichneten Trajektorie 200 nähert, kann es vorkommen (wie beispielhaft in 2b dargestellt), dass mehrere Segmente 211 der Anzeige-Trajektorie 210 (für entsprechende Segmente 301, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200) auf der bildlichen Darstellung 205 der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden.
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Die Vorrichtung 101 und/oder das Fahrerassistenzsystem können somit eingerichtet sein, zu erkennen, dass für den Proximitätsbereich 310, 320 eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten 211 der Anzeige-Trajektorie 200 (für eine entsprechende Mehrzahl von Segmenten 301, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200) darzustellen sind. Es kann dann ermittelt werden, welches Segment 211 der Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten 211 an dem jeweiligen Zeitpunkt und/oder an der jeweiligen Ist-Position des Fahrzeugs 100 die höchste Relevanz für die (Quer-) Führung des Fahrzeugs 100 aufweist (im Vergleich zu den anderen ein oder mehreren Segmenten 211). Es kann insbesondere das Segment 211 identifiziert werden, das derzeit und/oder als nächstes durchfahren wird.
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Das identifizierte Segment 211 kann dann in der bildlichen Darstellung 205 gegenüber den ein oder mehreren anderen Segmenten 211 (optisch) hervorgehoben werden. Dies kann z.B. durch die Wahl einer bestimmten Farbe und/oder durch das Ausblenden der ein oder mehreren anderen Segmente 211 bewirkt werden. Durch das Hervorheben des identifizierten Segments 211 können der Komfort und die Zuverlässigkeit der Fahrerunterstützung erhöht werden.
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Es kann somit dem Fahrer während einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie 200 der relevante Fahrweg angezeigt werden, welchem das Fahrerassistenzsystem folgen wird. Zu diesem Zweck können von dem System unterschiedliche Situationen, insbesondere unterschiedliche Proximitätsbereiche 310, 320, erkannt werden, und bei der Darstellung der Anzeige-Trajektorie 210 berücksichtigt werden. Der relevante Fahrweg kann dabei angezeigt werden, durch Ausblenden und/oder durch Ausgrauen und/oder durch transparentes Darstellen eines nicht relevanten Segments 211, durch eine besondere optische Darstellung des relevanten Segments, durch einen Richtungspfeil, etc.
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3a und 3b zeigen eine beispielhafte Kreuzung 310 der aufgezeichneten Trajektorie 200. Während der Fahrt 213 wird die aktuelle Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 auf der Trajektorie 200 mit der gespeicherten Bahn abgeglichen. Wird ein Kreuzungspunkt 310 der Bahn erkannt, und das Fahrzeug 100 hat diesen Punkt 310 noch nicht überschritten (das Fahrzeug 100 befindet sich z.B. in Segment 301), kann das weiter hinten liegende Segment 303 der Bahn z.B. ausgeblendet werden. So ist ersichtlich, dass das Fahrzeug an dem Kreuzungspunkt 310 dem Segment 302 folgen wird (und nicht dem Segment 303).
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Dabei kann ggf. der Winkel 311 zwischen den Segmenten 303, 302 an dem Kreuzungspunkt 310 berücksichtigt werden. Je kleiner der Winkel 311 desto schwieriger ist für den Fahrer zu erkennen, welcher Pfad gültig ist. Hingegen ist es bei einem Winkel 311 von ca. 90° offensichtlich, welchem Pfad gefolgt wird. Es kann daher eine Winkelbedingung geprüft werden, und es kann ggf. nur bei relativ kleinen Winkeln 311 die nicht relevante Bahn 303 ausgeblendet werden (siehe 3a).
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Eine ähnliche Situation liegt bei einer Kreuzung mit einem relativ großem Winkel 311 vor (siehe 3b). Die Unterscheidung der Pfade ist dabei umso schwieriger je näher die Segmente 301, 303 beieinander liegen, also umso größer der Winkel 311 (d.h. umso näher an 180°) ist. Hierbei können sich ggf. auch die Pfade überlagern. Ist kein optischer Richtungshinweis in dem jeweiligen Segment 302, 303 vorhanden, wirkt diese Situation wie die Situation in 3a. Es kann daher bspw. ein Richtungshinweis eingeblendet werden oder es kann die nicht relevante Bahn 303 ausgeblendet werden, wenn der Winkel 311 größer als ein bestimmter Schwellenwert (z.B. 160°) ist.
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Eine weitere Situation liegt bei relativ eng aneinander liegende Bahnen 302, 303 vor, auch wenn sich die Bahnen 302, 303 nicht kreuzen (siehe 3c und 3d). Es ist dann für den Fahrer nicht zu erkennen, welchem Pfad gefolgt wird. In dieser Situation kann der Abstand der beiden Segmente 302, 303 zueinander ermittelt werden. Wenn der Abstand gleich wie oder kleiner als ein bestimmter Abstands-Schwellenwert ist, kann die nicht relevante Bahn 303 z.B. ausgegraut und/oder ausgeblendet werden. Die Fahrtrichtung kann dabei in den nah beieinander liegenden Bahnen gleich (wie in 3c gezeigt) oder gegenläufig (wie in 3d gezeigt) sein.
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3e zeigt eine Situation mit mehreren Kreuzungen 310 und/oder Annäherungsbereichen 320. In einer solchen Situation kann ggf. immer das Segment ermittelt und hervorgehoben werden, welches in Bezug auf die aktuelle Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 als nächstes eine Kreuzung 310 bzw. eine Engstelle 320 aufweist. Die restlichen Segmente davor oder dahinter können ausgeblendet werden. Mit anderen Worten, es kann analysiert werden, welches Segment 305 ausgehend von der Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 als erstes eine Kreuzung 310 bzw. eine Engstelle 320 mit einem davorliegenden anderen Segment 304 verursacht. Dieses Segment 305 und alle darauffolgenden Segmente 306, 307 der Trajektorie 200 können dann ausgeblendet werden.
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In 3e ist die Fahrtrichtung bei der erneuten Fahrt 213 (durch Pfeile) angezeigt. Wenn sich das Fahrzeug 100 in Segment 301 befindet, dann ist das Segment 305 das erste Segment der Trajektorie 200, das mit einem vorhergehenden Segment 304 der Trajektorie 200 eine Kreuzung 310 (oder eine Engstelle 320) bildet. Es können dann alle Segmente 305, 306, 307, die auf das Segment 304 folgen, ausgeblendet werden. So kann in zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass dem Nutzer ein möglichst großer Teil der Trajektorie 200, jedoch keine Kreuzung 310 oder Engstelle 320, angezeigt werden.
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Alternativ kann ggf. jedes Segment berücksichtigt werden, oder es kann eine bestimmte Anzahl von nachfolgenden Segmenten (z.B. drei Segmente) ausgehend von der Ist-Position 300 berücksichtigt werden. Dabei kann ggf. die Abstufung der Relevanz der Segmente optisch dargestellt werden (z.B. durch unterschiedliche Farben).
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Wie bereits weiter oben dargelegt, können unterschiedliche Darstellungen verwendet werden, um die Relevanz der unterschiedlichen Segmente 301- 307 einer Trajektorie 200 in einem Proximitätsbereich 310, 320 optisch darzustellen. Beispielhafte Maßnahmen sind: Ausblenden und/oder Ausgrauen eines nicht relevanten Segments; Fading innerhalb eines Segments oder über mehrere Segmente; unterschiedliche optische Darstellung (Farbe/Schattierung) der Segmente; und/oder Verwendung von Symbolik, wie z.B. Pfeile oder Einfahrtsverbotsschilder.
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Die 5a und 5b zeigen beispielhafte Anzeige-Trajektorien 210, die bei einer zweiten Fahrt 213, z.B. bei einer Rückfahrt, auf der Anzeigeeinheit 105 des Fahrzeugs 100 angezeigt werden können. Die Anzeige-Trajektorien 210 können jeweils an einer Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 beginnen (wobei die Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 bildlich auf der Anzeige-Trajektorie 210 dargestellt werden, etwa durch ein Symbol für das Fahrzeug 100). Die Anzeige-Trajektorie 210 kann ggf. einen Fahrschlauch des Fahrzeugs 100 für die zweite Fahrt 213 darstellen. Alternativ oder ergänzend kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 entlang der Anzeige-Trajektorie 210 dargestellt werden, z.B. durch eine Abfolge von Pfeilen 501, 502.
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5a zeigt eine Fahrsituation, bei der die Anzeige-Trajektorie 210 für die zweite Fahrt 213 eine Schleife bildet, sodass sich die Anzeige-Trajektorie 210 in einem Proximitätsbereich 320 schneidet bzw. kreuzt. Die Anzeige-Trajektorie 210 weist ein erstes Segment 301 auf, das ausgehend von der Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 auf den Proximitätsbereich 320 zuläuft. An das erste Segment 301 schließt sich direkt ein zweites Segment 302 an, welches innerhalb des Proximitätsbereichs 320 verläuft. Die Anzeige-Trajektorie 210 bildet anschließend eine Schleife (außerhalb des Proximitätsbereichs 320), sodass die Anzeige-Trajektorie 210 erneut in den Proximitätsbereich 320 eintritt und diesen durchläuft. Insbesondere weist die Anzeige-Trajektorie 210 dabei eine drittes Segment 303 auf, das durch den Proximitätsbereich 320 verläuft, und das das zweite Segment 302 der Anzeige-Trajektorie 210 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 kreuzt. Im Anschluss an das dritte Segment 303 verläuft die Anzeige-Trajektorie 210 in dem dargestellten Beispiel außerhalb des Proximitätsbereichs 320 weiter.
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In dem in 5a dargestellten Beispiel sind somit mehrere Segmente 302, 303 der Anzeige-Trajektorie 210 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 angeordnet, wobei sich zwei Segmente 302, 303 der Anzeige-Trajektorie 210 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 kreuzen (an einem Kreuzungspunkt 505).
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Es kann das Segment 302 identifiziert werden, dass (ausgehend von der Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100) führt die Fahrt 213 des Fahrzeugs 100 durch den Proximitätsbereich 320 (als nächstes und/oder als erstes) relevant ist. In dem in 5a dargestellten Beispiel ist dies das zweite Segment 302, das im Vergleich zu dem dritten Segment 303 relevanter ist, da das Fahrzeug 100 bei der aktuellen Durchquerung des Proximitätsbereichs 320 zunächst auf dem zweiten Segment 302 fahren wird, und erst bei der nächsten Durchquerung des Proximitätsbereichs 320 auf dem dritten Segment 303 fahren wird.
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Es kann bewirkt werden, dass das als relevant bzw. relevanter identifizierte (zweite) Segment 302 gegenüber dem als nicht relevant bzw. als weniger relevant identifizierten (dritten) Segment 303 hervorgehoben wird. Dies kann insbesondere dadurch bewirkt werden, dass das dritte Segment 303 zumindest teilweise oder vollständig ausgeblendet (und/oder transparent dargestellt) wird und/oder dass die ein oder mehreren Pfeile 502 auf dem dritten Segment 303 teilweise oder vollständig ausgeblendet (und/oder transparent dargestellt) werden. Das Hervorheben des zweiten Segments 302 kann somit durch das optische Zurückstellen (z.B. das teilweise oder vollständige Ausblenden) des dritten Segments 303 bewirkt werden.
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5b zeigt eine Anzeige-Trajektorie 310, bei der das Fahrzeug 100 innerhalb des Proximitätsbereichs 320 einen Richtungswechsel durchführt (z.B. im Rahmen eines Korrekturzuges). Das Fahrzeug 100 kann in einer ersten Fahrtrichtung (z.B. rückwärts) von der Ist-Position 300 auf einem ersten Segment 301 der Anzeige-Trajektorie 210 zu dem erkannten Proximitätsbereich 320 hingeführt werden. Innerhalb des Proximitätsbereichs 320 fährt das Fahrzeug 100 zunächst auf einem zweiten Segment 302 der Anzeige-Trajektorie 210 weiter in der ersten Fahrtrichtung bis zu einem Punkt 515, an dem ein Wechsel der Fahrtrichtung erfolgt. Ab diesem Punkt fährt das Fahrzeug 100 in einer (entgegengesetzten) zweiten Fahrtrichtung (z.B. vorwärts) auf einem dritten Segment 303 durch den Proximitätsbereich 320 und weiter aus dem Proximitätsbereich 320 heraus.
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In dem Proximitätsbereich 320 nähern sich das zweite und dritte Segment 302, 303 aneinander an und verlaufen, insbesondere in unmittelbarer Nähe zu dem Punkt 515, an dem der Fahrtrichtungs-Wechsel erfolgt, direkt nebeneinander, sodass es für den Nutzer des Fahrzeugs 100 unklar sein kann, auf welchem Segment 302, 303 das Fahrzeug 100 fahren wird.
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Es kann das für die zweite Fahrt 213 (als Nächstes) relevante Segment 302 der Anzeige-Trajektorie 210 in dem Proximitätsbereich 320 identifiziert werden. Das relevante Segment 302 kann dabei das Segment sein, dass ausgehend von der Ist-Position 300 als Nächstes durchfahren wird. Das relevante Segment 302 kann dann gegenüber den ein oder mehreren weiteren Segmenten 303 in dem Proximitätsbereich 320 hervorgehoben werden, was insbesondere dadurch erreicht werden kann, dass die ein oder mehreren weiteren Segmente 303 und/oder Pfeile 502 auf den ein oder mehreren Segmenten 303 zumindest teilweise transparent dargestellt werden (während das relevante Segment 302 und/oder Pfeile 502 auf dem relevanten Segment 302 nicht-transparent dargestellt werden).
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Das Hervorheben des relevanten Segments 302 und/oder das Zurücknehmen des nicht-relevanten Segments 303 kann erfolgen, solange das Fahrzeug 100 auf einem Segment 301 vor dem relevanten Segment 302 und/oder auf dem relevanten Segment 302 fährt. Sobald das Fahrzeug 100 das relevante Segment 302 verlassen hat, können das Hervorheben des relevanten Segments 302 und/oder das Zurücknehmen des nicht-relevanten Segments 303 beendet werden.
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Es kann somit bewirkt werden, dass bei der Überlagerung zweier Trajektorien, insbesondere bei der Überlagerung von zwei unterschiedlichen Segmenten 302, 303 einer Trajektorie 210, nur die aktuell relevante Pfadinformation angezeigt wird. Dabei kann der Pfad bzw. der Pfadanteil 303, welcher erst später abgefahren wird, optisch anders (transparent und/oder in einer anderen Farbe und/oder in einer anderen Form) oder gar nicht dargestellt werden. Dies kann für alle Pfade bzw. Segmente 303 erfolgen, die auf den relevanten Pfad bzw. auf das relevante Segment 302 (d.h. auf die Überlagerung) folgen, auch wenn diese außerhalb des Proximitätsbereichs 310, 320 liegen (wie beispielhaft in den 5a und 5b dargestellt).
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Ein überlagerter Pfad kann z.B. nach einem Richtungswechsel vorliegen (wie beispielhaft in 5b dargestellt). Ferner kann eine Pfadüberlagerung in gleicher Fahrtrichtung vorliegen, z.B. bei einer Kreisfahrt, wie beispielhaft in 5a dargestellt. Eine Pfadüberlagerung kann auch an einem Kreuzungspunkt 505 vorliegen.
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5c zeigt eine ähnliche Fahrsituation wie 5a, bei der die Anzeige-Trajektorie 210 für die zweite Fahrt 213 eine Schleife bildet, sodass sich die Anzeige-Trajektorie 210 in einem Proximitätsbereich 320 schneidet bzw. kreuzt. Dabei liegt in dem Proximitätsbereich 320 eine Überlappung des zweiten Segments 302 und des dritten Segments 303 vor. Der Proximitätsbereich 320 entspricht somit (zumindest teilweise) einem Überlappungsbereich.
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5d zeigt eine ähnliche Fahrsituation wie 5b, wobei das zweite und dritte Segment 302, 303 eine Überlappung aufweisen, sodass der Proximitätsbereich 320 (zumindest teilweise) einem Überlappungsbereich entspricht.
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Der mit dem zweiten (d.h. relevanten) Segment 302 überlappende Teil des dritten (d.h. nicht-relevanten) Segments 303 kann zumindest teilweise ausgeblendet und/oder transparent dargestellt werden. Alternativ oder ergänzend können die Richtungssymbole 502 des überlappenden Teils des dritten Segments 303 zumindest teilweise ausgeblendet und/oder transparent dargestellt werden.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 400 zur Bereitstellung einer Fahrerassistenz bei einer zweiten Fahrt 213 entlang einer im Rahmen einer ersten Fahrt 203 aufgezeichneten Trajektorie 200 durch Anzeige einer der aufgezeichneten Trajektorie 200 entsprechenden Anzeige-Trajektorie 210 auf einer Anzeigeeinheit 105. Die Anzeigeeinheit 105 kann Teil des Fahrzeugs 100 und/oder Teil eines Anwendergeräts des Fahrers des Fahrzeugs 100 sein. Die zweite Fahrt kann zumindest teilweise automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt werden (insbesondere in Bezug auf die Querführung).
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Das Verfahren 400 umfasst während der zweiten Fahrt 213, das Erkennen 401, dass sich das Fahrzeug 100 ausgehend von der (jeweiligen) Ist-Position einem Proximitätsbereich 310, 320 der aufgezeichneten Trajektorie 200 nähert, in dem sich eine Mehrzahl von unterschiedlichen Segmenten 302, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200 kreuzen, überlagern und/oder aneinander annähern. Mit anderen Worten, es kann erkannt werden, dass sich das Fahrzeug 100 einem Proximitätsbereich 310, 320 der aufgezeichneten Trajektorie 200 nähert, in dem mehrere unterschiedliche Segmente 302, 303 der aufgezeichneten Trajektorie 200 auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden müssten (da sich die Segmente 302, 303 kreuzen oder da die Segment 302, 303 relativ nah beieinander liegen).
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Das Verfahren 400 umfasst ferner das Ermitteln 402 zumindest eines relevanten Segments 302 aus der Mehrzahl von Segmenten 302, 303, das ausgehend von der Ist-Position 300 des Fahrzeugs 100 für die zweite Fahrt 213 relevant ist. Das relevante Segment 302 kann dabei insbesondere das Segment 302 sein, über das das Fahrzeug 100 ausgehend von der Ist-Position den Proximitätsbereich 310, 320 (als nächstes) durchfahren wird.
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Des Weiteren umfasst das Verfahren 400 das Bewirken 403, dass das relevante Segment 302 in der Anzeige-Trajektorie 210 auf der Anzeigeeinheit 105 gegenüber ein oder mehreren anderen Segmenten 303 aus der Mehrzahl von Segmenten 302, 303 hervorgehoben wird. Dies kann z.B. durch die Verwendung einer bestimmten Farbe und/oder Intensität und/oder Strichstärke für das relevante Segment 302 bewirkt werden.
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Wie bereits weiter oben dargelegt, kann das Verfahren 400 in entsprechender Weise auf eine allgemeine Fahrt entlang einer allgemeinen (ggf. geplanten) Trajektorie angewendet werden.
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Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können der Komfort und die Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems erhöht werden.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
