DE102021210738A1 - Method for radar-based surveillance of a rear space - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur radargestützten Überwachung eines rückwärtigen Raumes eines Lastkraftwagens (14). Der Lastkraftwagen (14) umfasst ein Radargerät (30) und wenigstens einen Auflieger (22). Das Verfahren umfasst dabei die Schritte des Ermittelns (A) verschiedener Objekte (OR, OV) und deren Position mittels des Radargeräts (30), des Bestimmens einer Ausrichtung (B) des Aufliegers (22) zum Radargerät (30), des Bestimmens (C) der Objekte (OV), die aufgrund ihrer Position durch die Ausrichtung des Aufliegers (22) für das Radargerät (30) verdeckt werden, und des Ermittelns der wahren Position der als verdeckt ermittelten Objekte (OV), anhand der Ausrichtung des Aufliegers (22) und einer ermittelten Reflexion der Radarwellen an dem Auflieger (22).

Figure DE102021210738A1_0000
The invention relates to a method for radar-assisted monitoring of a rear area of a truck (14). The truck (14) includes a radar device (30) and at least one trailer (22). The method comprises the steps of determining (A) different objects (O R , O V ) and their position using the radar device (30), determining an orientation (B) of the trailer (22) to the radar device (30), determining (C) the objects (O V ), which are hidden due to their position by the orientation of the trailer (22) for the radar device (30), and determining the true position of the objects (O V ) identified as being hidden, based on the orientation of the trailer (22) and a determined reflection of the radar waves on the trailer (22).
Figure DE102021210738A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur radargestützten Überwachung eines rückwärtigen Raumes eines Lastkraftwagens. Zusätzlich betrifft die Erfindung eine Einrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens.The present invention relates to a method for radar-assisted monitoring of a rear area of a truck. In addition, the invention relates to a device for carrying out such a method.

Stand der TechnikState of the art

Für Fahrerassistenzsysteme, wie beispielsweise Totwinkelüberwachung, werden inzwischen vielfach radarbasierte Systeme verwendet, um ein Fahrzeugumfeld besser überwachen zu können. Radarbasierte Systeme haben dabei den Nachteil, dass die Radarwellen an Objekten reflektiert werden, so dass es zu einer Mehrwegeausbreitung der Radarwellen kommt. Dadurch können Objekte einem Ort zugeordnet werden, an dem sie nicht sind, so dass es zu sogenannten virtuellen Geisterobjekten kommt. Durch die große seitliche Rückstrahlfläche eines Aufliegers trifft dies insbesondere für Fahrerassistenzsysteme von Lastkraftwagen zu. Dies kann zu Fehlentscheidungen des Fahrerassistenzsystems führen.Radar-based systems are now often used for driver assistance systems, such as blind spot monitoring, in order to be able to better monitor a vehicle environment. Radar-based systems have the disadvantage that the radar waves are reflected by objects, so that there is a multipath propagation of the radar waves. This allows objects to be assigned to a place where they are not, resulting in so-called virtual ghost objects. Due to the large side reflecting surface of a trailer, this applies in particular to driver assistance systems in trucks. This can lead to incorrect decisions by the driver assistance system.

Die DE 10 2012 108 023 A1 offenbart ein Verfahren zur radarbasierten Erkennung von Straßenrand Bebauungen durch Ausnutzung von Mehrwegeausbreitung von Radarstrahlen. In dem Verfahren werden beispielsweise zwei Zielobjekte mittels des Radars ermittelt. Ergibt sich bei einem Vergleich beider Zielobjekte eine Identität, so wird bei einem Zielobjekt auf eine Reflexion geschlossen. Auf Basis dieser Reflexion wird die Straßenrand Bebauung detektiert.The DE 10 2012 108 023 A1 discloses a method for radar-based detection of roadside buildings by utilizing multipath propagation of radar beams. In the method, for example, two target objects are determined using the radar. If an identity results from a comparison of the two target objects, a reflection is concluded for one target object. Based on this reflection, the roadside buildings are detected.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe liegt somit darin, ein Verfahren zur radargestützten Überwachung eines rückwärtigen Raumes eines Lastkraftwagens anzugeben, welches hinsichtlich Fehlerkennungen robuster ist.The object on which the invention is based is therefore to specify a method for radar-assisted monitoring of the rear area of a truck, which is more robust with regard to incorrect detections.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1. Zusätzlich gibt die Erfindung eine Einrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens mit den Merkmalen nach Anspruch 7 an. Bevorzugte Ausführungsformen sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.The object is achieved by a method with the features according to claim 1. In addition, the invention specifies a device for carrying out such a method with the features according to claim 7. Preferred embodiments can be found in the dependent claims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die Erfindung gibt ein Verfahren zur radargestützten Überwachung eines rückwärtigen Raumes eines Lastkraftwagens an. Der Lastkraftwagen umfasst ein Radargerät und wenigstens einen Auflieger. Das Verfahren umfasst dabei verschiedene Schritte. In einem ersten Schritt werden verschiedene Objekte und deren Position mittels des Radargeräts ermittelt. Als Objekte im Sinne der vorliegenden Erfindung werden dabei alle mittels eines Radargerätes detektierbaren bewegten oder stationären Objekte verstanden. Bevorzugt werden dabei Verkehrsteilnehmer oder Hindernisse im Verkehrsraum detektiert. Die Position der Objekte wird dabei aus der Richtung und der Laufzeit der reflektierten Radarstrahlen ermittelt.The invention specifies a method for radar-assisted monitoring of a rear area of a truck. The truck includes a radar device and at least one trailer. The procedure comprises various steps. In a first step, various objects and their position are determined using the radar device. Objects within the meaning of the present invention are understood to be all moving or stationary objects that can be detected by means of a radar device. Road users or obstacles in the traffic area are preferably detected. The position of the objects is determined from the direction and propagation time of the reflected radar beams.

Im nächsten Schritt wird eine Ausrichtung des Aufliegers zum Radargerät bestimmt. Die Ausrichtung des Anhängers gibt dabei an, wie eine auf der Seite des Radargeräts angeordnete Längsseite des Aufliegers zum Radargerät angeordnet ist. Die Ausrichtung wird dabei vorzugsweise als Winkel und Schnittpunkt einer Längsseitenachse des Aufliegers zu einer Längsachse des Zugfahrzeugs bestimmt.In the next step, the alignment of the trailer to the radar device is determined. The orientation of the trailer indicates how a longitudinal side of the trailer, which is arranged on the side of the radar device, is arranged in relation to the radar device. The orientation is preferably determined as the angle and point of intersection of a longitudinal side axis of the trailer and a longitudinal axis of the towing vehicle.

Zusätzlich werden die Objekte bestimmt, die aufgrund ihrer Position durch die Ausrichtung des Aufliegers für das Radargerät verdeckt werden. Es besteht somit keine direkte Verbindung zwischen Radargerät und diesem Objekt. Ein solches Objekt befindet sich somit in einem Radarschatten des Aufliegers. Es wird somit darauf geschlossen, dass dieses Objekt nicht hätte so detektiert werden können, so dass es sich um ein virtuelles Objekt handeln muss.In addition, the objects are determined which, due to their position, are hidden from the radar device by the alignment of the trailer. There is therefore no direct connection between the radar device and this object. Such an object is therefore in a radar shadow of the trailer. It is thus concluded that this object could not have been detected in such a way that it must be a virtual object.

In einem darauffolgendem Schritt wird die wahre Position der als verdeckt ermittelten Objekte, anhand der Ausrichtung des Aufliegers und einer ermittelten Reflexion der Radarwellen an dem Auflieger, ermittelt. Die virtuellen Objekte werden somit an der Längsseite der Aufliegers gespiegelt. Es ist somit möglich Fehlerkennungen von Objekten durch Mehrwegeausbreitung zu detektieren und auszuschließen. Dadurch wird die Erkennung wahrer Objekte verbessert. Insbesondere kann bei einer mehrfach Erkennung desselben Objektes die erkannten Objekteigenschaften, wie beispielsweise Kontur, Ausdehnung oder Objekttyp des Objektes verbessert werden. Zusätzlich können durch die Ermittlung der wahren Objekte, Objekte erkannt werden, welche aufgrund deren Lage zum Radargerät nicht hätten erkannt werden können. Die Erkennung von Objekten wird mit diesem Verfahren somit verbessert und die Anzahl der erkannten Objekte erhöht.In a subsequent step, the true position of the objects determined to be concealed is determined using the alignment of the trailer and a determined reflection of the radar waves on the trailer. The virtual objects are thus reflected on the long side of the trailer. It is thus possible to detect and rule out false detections of objects due to multipath propagation. This improves the detection of true objects. In particular, when the same object is recognized multiple times, the recognized object properties, such as the contour, extent or object type of the object, can be improved. In addition, by determining the true objects, objects can be detected which could not have been detected due to their position in relation to the radar device. The recognition of objects is thus improved with this method and the number of recognized objects is increased.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird die Ausrichtung des Aufliegers zum Radargerät durch Auswertung von Odometriedaten einer Zugmaschine des Lastkraftwagens und statischen Parameter des Aufliegers ermittelt. Die statischen Parameter umfassen dabei Werte zu den Abmessungen des Aufliegers und zu der Position des Königszapfens des Aufliegers zum Radargerät. Diese Werte sind während der Fahrt konstant. Odometrie umfasst dabei eine Methode der Schätzung von Position und Orientierung eines mobilen Systems anhand der Daten seines Vortriebsystems. Die Daten können dabei den Lenkwinkel des Zugfahrzeugs umfassen. Da diese Werte standardmäßig ermittelt werden, müssen keine zusätzlichen Vorrichtungen vorgesehen werden, mit welchen eine Ausrichtung ermittelt wird. Anhand dieser Daten lässt sich die Ausrichtung des Aufliegers somit einfach und wirtschaftlich ermitteln.In a preferred embodiment of the invention, the alignment of the trailer with respect to the radar device is determined by evaluating odometry data from a tractor unit of the truck and static parameters of the trailer. The static parameters include values for the dimensions of the trailer and the position of the kingpin of the trailer in relation to the radar device. These values are constant while driving. Odometry includes a method of estimating the position and orientation of a mobile system using the data from its propulsion system. The data can include the steering angle of the towing vehicle. Since these values are determined as standard, no additional devices need to be provided with which an alignment is determined. Based on this data, the alignment of the trailer can be easily and economically determined.

Alternativ können Sensoren angeordneten sein, mit welchen ein Winkel zwischen Zugfahrzeug und Auflieger ermittelt wird. Die Sensoren können dabei im Bereich des Königszapfens vorgesehen sein. Ebenfalls kann ein Abstandssensor zwischen Zugfahrzeug und Auflieger vorgesehen sein, über welchen bei einer Abstandsänderung ein entsprechender Winkel des Aufliegers ermittelbar ist. Über solche Sensoren kann die Ausrichtung des Aufliegers noch genauer ermittelt werden.Alternatively, sensors can be arranged with which an angle between the towing vehicle and the trailer is determined. The sensors can be provided in the area of the king pin. A distance sensor can also be provided between the towing vehicle and the semi-trailer, via which a corresponding angle of the semi-trailer can be determined when the distance changes. Such sensors can be used to determine the orientation of the trailer even more precisely.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung wird die Ausrichtung des Aufliegers über eine Radardetektion bestimmt. Bei der Bestimmung werden dabei die zurückgeworfenen Radarstrahlen detektiert. Anhand dieser Strahlen wird die Position Längsseite des Aufliegers ermittelt. Mit diesem Verfahren werden somit keine weiteren Vorrichtungen benötigt, um die Ausrichtung des Aufliegers zum Zugfahrzeug zu detektieren. Dadurch kann die Ausrichtung des Aufliegers zum Zugfahrzeug einfach und wirtschaftlich detektiert werden.In a further preferred embodiment of the invention, the orientation of the trailer is determined by radar detection. The reflected radar beams are detected during the determination. The position on the long side of the trailer is determined using these rays. With this method, no additional devices are required to detect the alignment of the trailer to the towing vehicle. This allows the alignment of the trailer to the towing vehicle to be detected easily and economically.

Vorzugsweise wird der Auflieger detektiert, anhand der Relativgeschwindigkeit des Aufliegers zur Zugmaschine, so dass die Radarwerte, deren Relativgeschwindigkeit Null sind dem Auflieger zugeordnet werden. Nach diesem Verfahren wird somit lediglich ein Objekt als Auflieger detektiert, wenn dieser die gleiche Geschwindigkeit wie das Zugfahrzeug aufweist. Da andere Objekte in der Regel eine Relativgeschwindigkeit zum Lastkraftwagen aufweisen, werden Fehlzuordnungen durch andere Objekte vermieden. Die Erkennung des Aufliegers wird somit verbessert und Fehlern wird vorgebeugt. Zusätzlich werden andere Objekte, aufgrund deren Relativgeschwindigkeit zum Zugfahrzeug leichter erkannt. Dadurch wird die Detektierung von Objekten verbessert.The semi-trailer is preferably detected using the relative speed of the semi-trailer to the tractor, so that the radar values whose relative speed are zero are assigned to the semi-trailer. According to this method, an object is only detected as a trailer if it has the same speed as the towing vehicle. Since other objects generally have a speed relative to the truck, incorrect assignments due to other objects are avoided. The recognition of the trailer is thus improved and errors are prevented. In addition, other objects are recognized more easily due to their relative speed to the towing vehicle. This improves the detection of objects.

In einer alternativen Ausführung, ist der Auflieger anhand seiner Form und der detektierten Radarreflexe zu erkennen, so dass darüber die Position des Aufliegers bestimmt werden kann.In an alternative embodiment, the semi-trailer can be recognized by its shape and the detected radar reflections, so that the position of the semi-trailer can be determined.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird die Messung mittels eines FMCW (frequency modulated continuous wave radar) Radargeräts durchgeführt. FMCW-Radare arbeiten oft mit einer periodischen Frequenzmodulation. Durch geeignete Wahl der Frequenzmodulation können in einer kurzen Distanz eine hohe Entfernungsgenauigkeit erzielt werden. Dadurch kann die Position der Objekte mit einer hohen Genauigkeit ermittelt werden. In einer weiteren Alternative wird die Messung mittels eines OFDM (Orthogonal Frequency-Division Multiplexing) Radargeräts durchgeführt.In an advantageous development, the measurement is carried out using an FMCW (frequency modulated continuous wave radar) radar device. FMCW radars often work with periodic frequency modulation. A high range accuracy can be achieved over a short distance by suitably selecting the frequency modulation. As a result, the position of the objects can be determined with a high level of accuracy. In a further alternative, the measurement is carried out using an OFDM (Orthogonal Frequency-Division Multiplexing) radar device.

Vorteilhafterweise werden die ermittelten Objekte einem Fahrerassistenzsystem übermittelt. Das Fahrerassistenzsystem kann dabei beispielsweise ein Parkassistenzsystem oder ein Totwinkelüberwachungssystem sein. Anhand der ermittelten Daten zu den Objekten können die Fahrerassistenzsystem fehlerfreier reagieren. Ebenso wird die Funktionalität der Fahrerassistenzsystem durch die verbesserte Detektierung von Objekten erhöht.The objects determined are advantageously transmitted to a driver assistance system. The driver assistance system can be a parking assistance system or a blind spot monitoring system, for example. The driver assistance systems can react more accurately based on the data collected about the objects. The functionality of the driver assistance system is also increased by the improved detection of objects.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird zusätzlich durch eine Einrichtung zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst. Die Einrichtung umfasst dabei ein Radargerät, umfassend wenigstens einen Radarsensor, und eine Recheneinheit zum Berechnen der wahren Position des Objektes. Mit einer solchen Einrichtung werden im Wesentlichen die zu dem Verfahren genannten Vorteile erzielt.The object on which the invention is based is additionally achieved by a device for carrying out the method according to the invention. In this case, the device comprises a radar device, comprising at least one radar sensor, and a computing unit for calculating the true position of the object. The advantages mentioned for the method are essentially achieved with such a device.

Bei einer vorteilhaften Ausführung ist das Radargerät an wenigstens einem Außenspiegel des Lastkraftwagens angeordnet. Durch einen Außenspiegel wird eine äußere Längsseite des Aufliegers seitlich überragt. Dadurch kann die Längsseite des Aufliegers auch noch bei einem zum Radargerät abgewandtem Winkel des Aufliegers detektiert werden. Eine Detektierung von Objekten und der Längsseite des Aufliegers wird somit verbessert.In an advantageous embodiment, the radar device is arranged on at least one exterior mirror of the truck. An exterior mirror protrudes laterally from an outer longitudinal side of the semi-trailer. As a result, the longitudinal side of the semi-trailer can also be detected when the semi-trailer is at an angle away from the radar device. A detection of objects and the long side of the trailer is thus improved.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

  • 1 Erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 2 Zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 3 Drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
  • 4 Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the following description. It shows:
  • 1 First embodiment of the invention,
  • 2 Second embodiment of the invention,
  • 3 Third embodiment of the invention, and
  • 4 Embodiment of the method according to the invention.

In 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. In dieser Figur ist ein Lastkraftwagen 14 gezeigt, welcher eine Zugmaschine 18 und einen hinter der Zugmaschine 18 angeordneten Auflieger 22 aufweist. In diesem Ausführungsbeispiel ist an einem Außenspiegel 26 der Zugmaschine 18 ein Radargerät 30 angeordnet, welches einen Radarsensor aufweist. Mit dem Radargerät 30 wird im Wesentlichen ein rückwärtiger Raum des Lastkraftwagens 14 überwacht, wie über den in der Figur gezeigten Sichtbereich 34 des Radargeräts 30 dargestellt ist. Zur Auswertung der Radarergebnisse ist in der Zugmaschine 18 eine Recheneinheit 38 angeordnet.In 1 a first embodiment of the invention is shown. In this figure, a truck 14 is shown which has a tractor 18 and a trailer 22 arranged behind the tractor 18 . In this exemplary embodiment, a radar device 30 which has a radar sensor is arranged on an outside mirror 26 of the tractor unit 18 . With the radar device 30, a rear space of the load becomes substantially motor vehicle 14 is monitored, as shown by the viewing range 34 of the radar device 30 shown in the figure. A computing unit 38 is arranged in the towing vehicle 18 to evaluate the radar results.

Des Weiteren sind in der Figur zwei durch das Radargerät 30 detektierte Objekte OR, OV gezeigt, welche hier als Autos dargestellt sind. Das Objekt OR ist dabei ein reales Objekt, welches über die Radarwelle R1 detektiert wurde. Das Objekt OV ist dahingegen virtuelles Objekt, welches aufgrund des als R2* gezeigten Radarstrahls, vermuteten Verlaufs des Radarstrahls R2 hinter dem Auflieger 22 detektiert wird. Die auf der Seite des Radargerät 30 angeordnete Längsseite 42 des Aufliegers 22 bildet dabei für den Radarstrahl R2 eine Spiegelebene 44. Dadurch wird der Radarstrahl R2 an der Längsseite 42 des Aufliegers 22 reflektiert. Der Radarstrahl R2 verläuft somit nicht wie vermutet, als Radarstrahl R2*. Mit dem Radarstrahl R2 wird somit ebenfalls das Objekt OR detektiert.The figure also shows two objects O R , O V detected by radar device 30, which are shown here as cars. The object O R is a real object that was detected via the radar wave R1. The object OV, on the other hand, is a virtual object which is detected behind the semi-trailer 22 on the basis of the radar beam shown as R2*, the assumed course of the radar beam R2. The longitudinal side 42 of the trailer 22 arranged on the side of the radar device 30 forms a mirror plane 44 for the radar beam R2. As a result, the radar beam R2 is reflected on the longitudinal side 42 of the trailer 22. The radar beam R2 therefore does not run as radar beam R2*, as assumed. The object O R is thus also detected with the radar beam R2.

In der Recheneinheit 38 wird erkannt, dass aufgrund der Position des virtuellen Objekts OV und des Aufliegers 22, dieses Objekt OV nicht hätte detektiert werden können, da dieses durch den Auflieger 22 verdeckt wird. Zur Ermittlung der wahren Position des Objektes OV ermittelt die Recheneinheit 38 die Ausrichtung der durch den Auflieger 22 gebildeten Spiegelebene 44. Anschließend wird das reale Objekt OR durch eine Reflexion an der Längsseite 42 des Aufliegers 22 bestimmt, so dass Fehlmessungen dadurch eliminiert werden können.In the processing unit 38 it is recognized that due to the position of the virtual object OV and the trailer 22, this object OV could not have been detected since it is covered by the trailer 22. To determine the true position of the object O V , the computing unit 38 determines the orientation of the mirror plane 44 formed by the trailer 22. The real object O R is then determined by a reflection on the longitudinal side 42 of the trailer 22, so that incorrect measurements can be eliminated as a result .

2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung. Auch in diesem Ausführungsbeispiel wird ein virtuelles Objekt OV ermittelt, welches sich für das Radargerät 30 nicht sichtbar, hinter dem Auflieger 22 befindet. In diesem Ausführungsbeispiel ist eine direkte Detektion des dazugehörigen realen Objektes OR mittels einer Radarwelle R1 nicht möglich, da das reale Objekt OR für die Radarwelle R1 durch ein weiteres Objekt Ow verdeckt wird. Auch hier erkennt die Recheneinheit 38, dass es sich bei dem Objekt OV nicht um ein reales Objekt OR handelt, da dieses sich hinter dem Auflieger 22 befindet. Die Recheneinheit 38 berechnet somit aufgrund der Ausrichtung des Aufliegers 22 und der Reflexion an der Längsseite 42 die reale Position des Objektes OR. 2 shows a second embodiment of the invention. In this exemplary embodiment, too, a virtual object O V is determined, which is not visible to the radar device 30 and is located behind the semi-trailer 22 . In this exemplary embodiment, direct detection of the associated real object O R by means of a radar wave R1 is not possible, since the real object O R for the radar wave R1 is covered by a further object Ow. Here, too, the computing unit 38 recognizes that the object O V is not a real object O R since it is located behind the semi-trailer 22 . The arithmetic unit 38 thus calculates the real position of the object O R on the basis of the orientation of the trailer 22 and the reflection on the long side 42 .

Durch diese Vorgehensweise können Objekte OR erkannt werden, die normalerweise durch das Radargerät 30 nicht hätten erkannt werden können. Dadurch wird die Detektion von Objekten OR verbessert.This procedure allows objects O R to be recognized which would normally not have been able to be recognized by the radar device 30 . This improves the detection of objects O R .

In 3 ist ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. In dieser Figur ist eine Verdeckung 48 gezeigt. Diese Verdeckung 48 kann dabei ein anderer Lastkraftwagen, eine Mauer oder ähnliches sein. Dadurch ist es unmöglich die Objekte OR auf direktem Weg mit den Radarwellen R1 zu detektieren. Der Lastkraftwagen 14 befindet sich dabei in einem Parkvorgang, um in einer Rückwärtsrichtung 50 neben der Verdeckung 48 einzuparken. Auch hier dient die Längsseite 42 des Aufliegers 22 als Spiegelebene 44. Die Recheneinheit 38 erkennt dabei, dass es sich bei den hinter dem Auflieger 22 ermittelten Objekten OV um virtuelle Objekte handelt und berechnet aufgrund einer Reflexion an der Längsseite 42 des Aufliegers 22 die reale Position der Objekte OR. Dadurch wird eine Detektion in nicht einsehbare Bereich verbessert.In 3 a third embodiment of the invention is shown. In this figure, a cover 48 is shown. This cover 48 can be another truck, a wall or the like. This makes it impossible to detect the objects O R directly with the radar waves R1. The truck 14 is in a parking process in order to park in a reverse direction 50 next to the covering 48 . Here, too, the longitudinal side 42 of the semi-trailer 22 serves as a mirror plane 44. The computing unit 38 recognizes that the objects OV determined behind the semi-trailer 22 are virtual objects and calculates the real one based on a reflection on the longitudinal side 42 of the semi-trailer 22 Position of objects O R . This improves detection in non-visible areas.

4 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur radargestützten Überwachung eines rückwärtigen Raumes eines Lastkraftwagens 14. In einem ersten Schritt A werden verschiedene Objekte OR, OV, wie Autos, Fußgänger oder Fahrradfahrer mittels des Radargeräts 30 im rückwärtigen Raum ermittelt. In einem nächsten Schritt B wird die Ausrichtung des Aufliegers 22 zum Radargerät 30 bestimmt. Dies wird beispielsweise mittels der Odometriedaten der Zugmaschine 38 und der statischen Parameter des Aufliegers 22, wie beispielsweise Breite des Aufliegers 22 und dem Abstand zur Zugmaschine 18, ermittelt. Anschließend werden in einem nächsten Schritt C die Objekte OV bestimmt, die aufgrund ihrer ermittelten Position und der Ausrichtung des Aufliegers 22 hinter dem Auflieger 22 sind. Diese Objekte OV wären somit eigentlich für das Radargerät 30 nicht ermittelbar. 4 shows an exemplary embodiment of the method according to the invention for radar-assisted monitoring of a rear area of a truck 14. In a first step A, various objects O R , OV such as cars, pedestrians or cyclists are determined using radar device 30 in the rear area. In a next step B, the alignment of the trailer 22 to the radar device 30 is determined. This is determined, for example, using the odometry data of the tractor 38 and the static parameters of the trailer 22, such as the width of the trailer 22 and the distance from the tractor 18. Subsequently, in a next step C, the objects O V are determined which are behind the trailer 22 on the basis of their determined position and the alignment of the trailer 22 . These objects O V would therefore actually not be detectable for the radar device 30 .

In Schritt D wird für die als verdeckt ermittelten Objekte OV die wahre Position ermittelt. Dazu wird anhand der ermittelten Ausrichtung des Aufliegers 22 eine Reflexion der Radarwellen am Auflieger 22 berechnet. Das wahre Objekt OR entspricht dabei einem an der durch die Längsseite 42 des Aufliegers 22 gebildeten Spiegelebene 44 gespiegelten Objekt OV. Die somit ermittelte wahre Position des Objekts OR wird anschließend in Schritt E an ein Fahrerassistenzsystem zur weiteren Auswertung übermittelt.In step D, the true position is determined for the objects O V determined to be concealed. For this purpose, a reflection of the radar waves on the trailer 22 is calculated on the basis of the determined alignment of the trailer 22 . The true object O R corresponds to an object O V reflected on the mirror plane 44 formed by the longitudinal side 42 of the trailer 22 . The true position of the object O R determined in this way is then transmitted in step E to a driver assistance system for further evaluation.

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Claims (8)

Verfahren zur radargestützten Überwachung eines rückwärtigen Raumes eines Lastkraftwagens (14), umfassend ein Radargerät (30) und wenigstens einen Auflieger (22), wobei das Verfahren die Schritte umfasst: - Ermitteln (A) verschiedener Objekte (OR, OV) und deren Position mittels des Radargeräts (30), - Bestimmen einer Ausrichtung (B) des Aufliegers (22) zum Radargerät (30), - Bestimmen (C) der Objekte (OV), die aufgrund ihrer Position durch die Ausrichtung des Aufliegers (22) für das Radargerät (30) verdeckt werden, und - Ermitteln der wahren Position der als verdeckt ermittelten Objekte (OV), anhand der Ausrichtung des Aufliegers (22) und einer ermittelten Reflexion der Radarwellen an dem Auflieger (22).Method for radar-assisted monitoring of a rear area of a truck (14), comprising a radar device (30) and at least one trailer (22), the method comprising the steps of: - determining (A) various objects (O R , OV ) and their Position by means of the radar device (30), - determining an orientation (B) of the trailer (22) to the radar device (30), - determining (C) the objects (O V ), which, due to their position, are due to the orientation of the trailer (22) for the radar device (30) to be hidden, and - determining the true position of the objects determined to be hidden (O V ), based on the orientation of the semi-trailer (22) and a determined reflection of the radar waves on the semi-trailer (22). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung des Aufliegers (22) zum Radargerät (30) durch Auswertung von Odometriedaten einer Zugmaschine (18) des Lastkraftwagens (14) und statischen Parameter des Aufliegers (22) ermittelt wird.procedure after claim 1 , characterized in that the orientation of the trailer (22) to the radar device (30) is determined by evaluating odometry data of a tractor (18) of the truck (14) and static parameters of the trailer (22). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung des Aufliegers (22) über eine Radardetektion bestimmt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the orientation of the trailer (22) is determined by radar detection. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Auflieger (22) detektiert wird, anhand der Relativgeschwindigkeit des Aufliegers (22) zur Zugmaschine (18), so dass die Radarwerte, deren Relativgeschwindigkeit Null sind, dem Auflieger (22) zugeordnet werden.procedure after claim 3 , characterized in that the semi-trailer (22) is detected based on the relative speed of the semi-trailer (22) to the tractor (18), so that the radar values whose relative speed are zero are assigned to the semi-trailer (22). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung mittels eines FMCW Radargeräts (30) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the measurement is carried out using an FMCW radar device (30). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Objekte (OR) einem Fahrerassistenzsystem übermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined objects (O R ) are transmitted to a driver assistance system. Einrichtung zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, umfassend: - Ein Radargerät (30) umfassend wenigstens einen Radarsensor, und - Eine Recheneinheit (38) zum Berechnen der wahren Position des Objektes (OR).Device for carrying out a method according to one of the preceding claims, comprising: - a radar device (30) comprising at least one radar sensor, and - a computing unit (38) for calculating the true position of the object (O R ). Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Radargerät (30) an wenigstens einem Außenspiegel (26) des Lastkraftwagens (14) angeordnet ist.setup after claim 7 , characterized in that the radar device (30) is arranged on at least one exterior mirror (26) of the truck (14).
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