DE102019211722B3 - Motor vehicle and method for operating radar sensors in a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Kraftfahrzeug (1), aufweisend mehrere Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) und eine Steuereinrichtung (11), die den Betrieb der Radarsenso-ren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) steuert, wobei die Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) wenigstens teilweise auf unterschiedlichen Höhen an dem Kraftfahrzeug (1) verbaut sind, wobei die Steuereinrichtung (11) zum kohärenten Betrieb wenigstens einer wenigstens zwei der Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) aufweisenden Sensorgruppe derart ausgebildet ist, dass von einem Radar-sensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) der Sensorgruppe ausgesendete und re-flektierte Radarsignale von wenigstens einem anderen Radarsensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) der Sensorgruppe für einen multistatischen Betrieb empfangbar und durch die Steuereinrichtung (11) auswertbar sind.Motor vehicle (1), having several radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) and a control device (11) that controls the operation of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) controls, the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) being installed at least partially at different heights on the motor vehicle (1), the control device (11) being used for coherent Operation of at least one sensor group comprising at least two of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) is designed such that one radar sensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 , 9) the sensor group emitted and reflected radar signals from at least one other radar sensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) of the sensor group can be received and evaluated by the control device (11) for multistatic operation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, aufweisend mehrere Radarsensoren und eine Steuereinrichtung, die den Betrieb der Radarsensoren steuert, wobei die Radarsensoren wenigstens teilweise auf unterschiedlichen Höhen an dem Kraftfahrzeug verbaut sind. Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb von Radarsensoren in einem Kraftfahrzeug.The invention relates to a motor vehicle having a plurality of radar sensors and a control device which controls the operation of the radar sensors, the radar sensors being at least partially installed at different heights on the motor vehicle. The invention also relates to a method for operating radar sensors in a motor vehicle.

Die Verwendung von Radarsensoren in Kraftfahrzeugen ist im Stand der Technik bereits weitgehend bekannt. Radarsensoren werden heutzutage meist als Umfeldsensoren für einen mittleren und größeren Distanzbereich eingesetzt, um andere Verkehrsteilnehmer oder größere Objekte in Distanz, Winkel und Relativgeschwindigkeit bestimmen zu können. Derartige Radardaten können in Umfeldmodelle eingehen oder auch unmittelbar Fahrzeugsystemen zur Verfügung gestellt werden. Nutzen aus Radardaten ziehen im bekannten Stand der Technik beispielsweise Längsführungssysteme, wie ACC, oder auch Sicherheitssysteme. Auch die Nutzung von Radarsensoren im Innenraum des Kraftfahrzeugs wurde bereits vorgeschlagen.The use of radar sensors in motor vehicles is already largely known in the prior art. Nowadays, radar sensors are mostly used as environment sensors for a medium and larger distance range in order to be able to determine other road users or larger objects in terms of distance, angle and relative speed. Such radar data can be included in environment models or can also be made available directly to vehicle systems. In the known state of the art, for example, longitudinal guidance systems such as ACC or also safety systems make use of radar data. The use of radar sensors in the interior of the motor vehicle has also already been proposed.

Radarsensoren herkömmlicher Bauart weisen meist eine größere Ausdehnung auf und sind eher klobig, nachdem die Antennen sowie die unmittelbar an der Antenne benötigten Elektronikkomponenten, also das Radar-Frontend, in einem Gehäuse integriert sind. Hauptsächlich bilden die Elektronikkomponenten dabei den Radar-Transceiver, der eine Frequenzsteuerung (üblicherweise umfassend eine Phasenregelschleife - PLL), Mischeinrichtungen, einem Low Noise Amplifier (LNA) und dergleichen enthält, oft werden jedoch auch Steuermodule und digitale Signalverarbeitungskomponenten antennennah realisiert, beispielweise um bereits aufbereitete Sensordaten, beispielsweise Objektlisten, auf einen angeschlossenen Bus, beispielsweise einen CAN-Bus, geben zu können.Radar sensors of conventional design usually have a larger dimension and are rather bulky, since the antennas and the electronic components required directly on the antenna, i.e. the radar front end, are integrated in a housing. The electronic components mainly form the radar transceiver, which contains a frequency control (usually comprising a phase-locked loop - PLL), mixing devices, a low noise amplifier (LNA) and the like, but often control modules and digital signal processing components are also implemented close to the antenna, for example by already processed To be able to give sensor data, for example object lists, to a connected bus, for example a CAN bus.

Die Realisierung von Radarkomponenten auf Halbleiterbasis erwies sich lange Zeit als schwierig, da teure Spezialhalbleiter, insbesondere GaAs, benötigt wurden. Es wurden kleinere Radarsensoren vorgeschlagen, deren gesamtes Radar-Frontend auf einem einzigen Chip in SiGe-Technologie realisiert ist, ehe auch Lösungen in der CMOS-Technologie bekannt wurden. Solche Lösungen sind Ergebnis der Erweiterung der CMOS-Technologie auf Hochfrequenzanwendungen, was oft auch als RF-CMOS bezeichnet wird. Ein solcher CMOS-Radarchip ist äußerst kleinbauend realisiert und nutzt keine teuren Spezialhalbleiter, bietet also vor allem in der Herstellung deutliche Vorteile gegenüber anderen Halbleitertechnologien. Eine beispielhafte Realisierung eines 77 GHz-Radar-Transceivers als ein CMOS-Chip ist in dem Artikel von J ri Lee et al., „A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology“, IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), S. 2746-2755 , beschrieben.The realization of radar components based on semiconductors has long proven to be difficult because expensive special semiconductors, in particular GaAs, were required. Smaller radar sensors were proposed, the entire radar front end of which is implemented on a single chip in SiGe technology, before solutions in CMOS technology were also known. Such solutions are the result of the expansion of CMOS technology to high frequency applications, which is often referred to as RF-CMOS. Such a CMOS radar chip is extremely compact and does not use any expensive special semiconductors, so it offers significant advantages over other semiconductor technologies, especially in terms of manufacture. An exemplary implementation of a 77 GHz radar transceiver as a CMOS chip is described in the article by J. ri Lee et al., "A Fully Integrated 77-GHz FMCW Radar Transceiver in 65-nm CMOS Technology", IEEE Journal of Solid State Circuits 45 (2010), pp. 2746-2755 described.

Nachdem zudem vorgeschlagen wurde, den Chip und die Antenne in einem gemeinsamen Package zu realisieren, ist ein äußerst kostengünstiger kleiner Radarsensor möglich, der Bauraumanforderungen deutlich besser erfüllen kann und aufgrund der kurzen Signalwege auch ein sehr niedriges Signal-Zu-Rausch-Verhältnis aufweist sowie für hohe Frequenzen und größere, variable Frequenzbandbreiten geeignet ist. Daher lassen sich derartige, kleinbauende Radarsensoren auch für Kurzreichweiten-Anwendungen, beispielsweise im Bereich von 30 cm bis 10 m, einsetzen.After it was also proposed to implement the chip and the antenna in a common package, an extremely cost-effective small radar sensor is possible, which can meet installation space requirements significantly better and, due to the short signal paths, also has a very low signal-to-noise ratio and for high frequencies and larger, variable frequency bandwidths is suitable. Therefore, such small radar sensors can also be used for short-range applications, for example in the range from 30 cm to 10 m.

Es wurde auch bereits vorgeschlagen, einen solchen CMOS-Transceiver-Chip und/oder ein Package mit CMOS-Transceiver-Chip und Antenne auf einer gemeinsamen Leiterplatte mit einem digitalen Signalverarbeitungsprozessor (DSP-Prozessor) vorzusehen oder die Funktionen des Signalverarbeitungsprozessors ebenso in den CMOS-Transceiver-Chip zu integrieren. Eine ähnliche Integration ist für Steuerungsfunktionen möglich.It has also already been proposed to provide such a CMOS transceiver chip and / or a package with a CMOS transceiver chip and antenna on a common printed circuit board with a digital signal processor (DSP processor) or to integrate the functions of the signal processor into the CMOS Integrate transceiver chip. A similar integration is possible for control functions.

Radarsensoren sollen in modernen Kraftfahrzeugen häufig möglichst unauffällig integriert werden, das bedeutet, ohne das äußere Erscheinungsbild des Kraftfahrzeugs zu beeinträchtigen. Daher werden Radarsensoren meist nicht nur verdeckt verbaut, sondern es resultiert aufgrund des beschränkten Bauraums auch eine Limitierung der Sensorgröße, um die Integration im Kraftfahrzeug zu ermöglichen. Beispielsweise kann ein besonders kleines Package aus einem Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip, und der Antennenanordnung des Radarsensors angestrebt werden. Allerdings beschränkt eine Limitierung der Sensorgröße auch die Leistungsfähigkeit des Radarsensors, die mit der Größe des Radarsensors oder der Größe der Antennenanordnung des Radarsensors skaliert. Bei monostatischen Radarsensoren kann eine Steigerung der Winkelauflösung eines Radarsensors nur durch Vergrößerung der Fläche der Antennenanordnung realisiert werden. Dies erschwert oder verhindert sogar die Integration von Radarsensoren in Kraftfahrzeugen. Zudem müssen Radarsensoren immer mehr strenge Leistungsfähigkeits-Anforderungen erfüllen, was mit den limitierten Sensorgrößen ebenso verkompliziert wird.Radar sensors should often be integrated in modern motor vehicles as inconspicuously as possible, that is, without impairing the external appearance of the motor vehicle. Therefore, radar sensors are usually not only installed in a concealed manner, but the limited installation space also results in a limitation of the sensor size in order to enable integration in the motor vehicle. For example, a particularly small package composed of a semiconductor chip, in particular a CMOS chip, and the antenna arrangement of the radar sensor can be sought. However, a limitation of the sensor size also limits the performance of the radar sensor, which scales with the size of the radar sensor or the size of the antenna arrangement of the radar sensor. In the case of monostatic radar sensors, an increase in the angular resolution of a radar sensor can only be achieved by increasing the area of the antenna arrangement. This makes it difficult or even prevents the integration of radar sensors in motor vehicles. In addition, radar sensors have to meet more and more strict performance requirements, which is just as complicated with the limited sensor sizes.

DE 10 2016 220 075 A1 betrifft ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zur 360°-Umfelderfassung. Dabei wird eine Mehrzahl von Sensoren, insbesondere Radarsensoren, verwendet. Mehrere erste Sensoren der mehreren Sensoren können in einer jeweiligen ersten Höhe angeordnet sein und mehrere zweite Sensoren der mehreren Sensoren in einer jeweiligen zweiten Höhe, wobei die jeweiligen ersten Höhen in einem vorbestimmten ersten Höhenbereich in Bezug auf die Fahrzeughochachse angeordnet sind und die jeweiligen zweiten Höhen in einem zweiten Höhenbereich in Bezug auf die Fahrzeughochachse, der höher ist als der erste Höhenbereich. DE 10 2016 220 075 A1 relates to a motor vehicle and a method for 360 ° environment detection. A plurality of sensors, in particular radar sensors, are used here. A plurality of first sensors of the plurality of sensors can be arranged at a respective first height and a plurality of second sensors of the plurality of sensors in one respective second height, wherein the respective first heights are arranged in a predetermined first height range with respect to the vehicle vertical axis and the respective second heights in a second height range with respect to the vehicle vertical axis that is higher than the first height range.

DE 10 2014 014 307 A1 betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Mehrzahl von Radarsensoren in einem Kraftfahrzeug. Dabei ist wenigstens ein Betriebsparameter der Radarsensoren veränderbar, wobei eine aktuelle Fahrsituation des Kraftfahrzeugs beschreibende Fahrsituationsdaten zur Ermittlung eines Anforderungsprofils an die Sensordaten der Radarsensoren ausgewertet werden und unter Berücksichtigung wenigstens der Erfassungseigenschaften aller Radarsensoren die Betriebsparameter der Radarsensoren auf das Anforderungsprofil angepasst werden. Dabei ist auch eine Überwachung in einem 360°-Winkelbereich möglich. DE 10 2014 014 307 A1 relates to a method for operating a plurality of radar sensors in a motor vehicle. At least one operating parameter of the radar sensors can be changed, with driving situation data describing a current driving situation of the motor vehicle being evaluated to determine a requirement profile for the sensor data of the radar sensors and the operating parameters of the radar sensors being adapted to the requirement profile, taking into account at least the detection properties of all radar sensors. Monitoring in a 360 ° angle range is also possible.

DE 10 2013 018 753 A1 betrifft eine Radarsensoranordnung zur Umgebungsüberwachung für ein Fahrzeug. Dabei sind mehrere Radarsensoren und eine Ansteuereinrichtung vorgesehen, wobei die Radarsensoren durch die Ansteuereinrichtung individuell ansteuerbar sind, derart dass verschiedene Erfassungsbereiche mit unterschiedlich ausgeprägten Redundanzbereichen realisierbar sind. DE 10 2013 018 753 A1 relates to a radar sensor arrangement for environmental monitoring for a vehicle. A plurality of radar sensors and a control device are provided, the radar sensors being individually controllable by the control device such that different detection areas with differently defined redundancy areas can be implemented.

DE 10 2016 215 437 A1 offenbart eine Radarsensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, die mehrere Radarsensoreinheiten und eine Steuereinrichtung umfasst. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit eines vorgegebenen, eine durch die Radarsensoreinrichtung zu realisierende Erfassungsreichweite beschreibenden Auswahlparameters eine von mehreren jeweils eine Untergruppe von Radarsensoreinheiten beschreibenden Konfigurationen zu wählen und die zur Untergruppe der ausgewählten Konfiguration gehörenden Radarsensoreinheiten zu aktivieren und die nicht zur Untergruppe gehörenden Radarsensoreinheiten zu deaktivieren. Dabei ist mehreren Erfassungsreichweiteklassen mit aufsteigender Erfassungsreichweite jeweils eine Konfiguration zugeordnet, die eine größere Untergruppe beschreibt. Sendesignale können derart erzeugbar sein, dass sie zur gemeinsamen Objektdetektion zusammenwirken. Konkret können die Sendesignale hinsichtlich ihrer Phasenlage und/oder ihres Frequenzverlaufs unter Berücksichtigung der Orte, an denen die Radarsensoreinheiten in der Radarsensoreinrichtung angeordnet sind, und der jeweiligen Aussendezeitpunkte angepasst und/oder synchronisiert sein. DE 10 2016 215 437 A1 discloses a radar sensor device for a motor vehicle which comprises a plurality of radar sensor units and a control device. The control device is designed to select one of several configurations each describing a subgroup of radar sensor units as a function of a predetermined selection parameter describing a detection range to be realized by the radar sensor device and to activate the radar sensor units belonging to the subgroup of the selected configuration and the radar sensor units not belonging to the subgroup to deactivate. A configuration that describes a larger subgroup is assigned to several detection range classes with increasing detection range. Transmission signals can be generated in such a way that they work together for common object detection. Specifically, the transmission signals can be adapted and / or synchronized with regard to their phase position and / or their frequency profile, taking into account the locations at which the radar sensor units are arranged in the radar sensor device and the respective transmission times.

Eine Präsentation von Dan Wang, „Cascaded Radar and Body&Chassis Automotive Applications“, Stand vom 12.9.2018, abrufbar unter https://training.ti.com/sites/default/files/docs/cascaded-radar-andbody chassis-automotive-applications.pdf, beschreibt die Kaskadierung von mehreren Radarchips sowie verschiedene Anwendungen eines bestimmten Radarchips.A presentation by Dan Wang, "Cascaded Radar and Body & Chassis Automotive Applications", as of September 12, 2018, available at https://training.ti.com/sites/default/files/docs/cascaded-radar-andbody chassis-automotive- applications.pdf , describes the cascading of several radar chips as well as different applications of a specific radar chip.

DE 10 2017 214 020 A1 betrifft ein Kraftfahrzeug mit mehreren Radarsensoren zur Umfelderfassung. Eine aus wenigstens drei Radarsensoren gebildete Radarsensoranordnung zur Erfassung des Vorfelds und/oder des Rückraums des Kraftfahrzeugs weist wenigstens zwei auf einer gleichen, ersten Höhe in einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs verbaute erste Radarsensoren und wenigstens einen hinter oder in einer Scheibe des Kraftfahrzeugs auf einer von der ersten Höhe unterschiedlichen Höhe vertikal versetzt verbauten zweiten Radarsensor auf. DE 10 2017 214 020 A1 relates to a motor vehicle with several radar sensors for detecting surroundings. A radar sensor arrangement formed from at least three radar sensors for detecting the area in front of and / or the rear area of the motor vehicle has at least two first radar sensors installed at the same, first height in a bumper of the motor vehicle and at least one behind or in a window of the motor vehicle on one of the first Height of different heights, vertically offset installed second radar sensor.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Umfeldwahrnehmung durch Radarsensoren insbesondere bei einer kleinbauenden Realisierung anzugeben.The invention is based on the object of specifying improved perception of the surroundings by means of radar sensors, in particular in the case of a small-scale implementation.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen.To achieve this object, the features of claim 1 are provided according to the invention in a motor vehicle of the type mentioned at the beginning.

Ein kohärenter Aufnahmebetrieb mehrerer Radarsensoren ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung also so zu verstehen, dass eine hinreichende zeitige Synchronisation zwischen den Radarsensoren, konkret ihren Radarfrontends/Radartransceivern, vorliegt, sodass ein von einem Radarsensor, genauer dessen Antennenanordnung, ausgesendetes Radarsignal von der Antennenanordnung eines anderen Radarsensors empfangen, als von dem erst genannten Radarsensor ausgesendet identifiziert werden kann und auch bezüglich der Phase bzw. Laufzeit hinreichend genau ausgewertet werden kann. Das bedeutet, die Radarsensoren werden durch die Steuereinrichtung derart angesteuert, dass eine zeitliche Synchronisation, insbesondere bezüglich eines Oszillatorsignals eines lokalen Oszillators, vorliegt, welche einen multistatischen Betrieb mittels der Radarsensoren ermöglicht. Der so gegebene kohärente Betrieb innerhalb einer Sensorgruppe ermöglicht es, die Antennenanordnungen der einzelnen Radarsensoren im multistatischen Betrieb als eine gemeinsame, vergrößerte Radarantenne mit einer deutlich vergrößerten Apertur aufzufassen.In the context of the present invention, a coherent recording mode of several radar sensors is to be understood as meaning that there is sufficient timely synchronization between the radar sensors, specifically their radar front ends / radar transceivers, so that a radar signal emitted by one radar sensor, more precisely its antenna arrangement, is transmitted by the antenna arrangement of another Radar sensor received, can be identified as emitted by the first-mentioned radar sensor and can also be evaluated with sufficient accuracy with regard to the phase or transit time. This means that the radar sensors are activated by the control device in such a way that a time synchronization, in particular with respect to an oscillator signal of a local oscillator, is present, which enables multistatic operation by means of the radar sensors. The resulting coherent operation within a sensor group makes it possible to understand the antenna arrangements of the individual radar sensors in multistatic operation as a common, enlarged radar antenna with a significantly enlarged aperture.

Dies verbessert die Winkelauflösung enorm, da eine Erfassung mit unterschiedlichen Effektwinkeln ermöglicht wird. Auf diese Weise kann eine massive Steigerung der Winkelauflösung erreicht werden, da eine vergrößerte Antennen-Apertur gegeben ist, die mehrere Radarsensor-Antennenanordnungen kohärent aufspannen. Dabei ist bei entlang der Fahrzeuglängsachse oder der Fahrzeugquerachse versetzten Radarsensoren bereits eine hervorragende Verbesserung der Winkelauflösung im Azimut möglich, während aufgrund der teilweise auch höhenversetzten Radarsensoren auch eine Vergrößerung der Apertur in der Elevation möglich ist.This improves the angular resolution enormously, since a detection with different effect angles is made possible. In this way, a massive increase in the angular resolution can be achieved, since there is an enlarged antenna aperture which is coherently spanned by a plurality of radar sensor antenna arrangements. With radar sensors offset along the vehicle's longitudinal axis or the vehicle's transverse axis, this is already an excellent one The angular resolution in azimuth can be improved, while the elevation of the aperture can also be enlarged due to the radar sensors, which are partly offset in height.

Die Sensorgruppen werden dabei so gewählt, dass die Radarsensoren zusammengefasst werden, die auf Grund ihres Erfassungsbereichs sinnvoll Radarsignale der jeweils anderen Radarsensoren der Sensorgruppe empfangen können. Insbesondere ist es, wie noch genauer dargelegt werden wird, zweckmäßig, jeweils eine Sensorgruppe für das Vorfeld, den Rückraum, und die Seitenbereiche festzulegen. Das bedeutet aber auch, dass im Regelfall die wenigstens eine Sensorgruppe nicht alle Radarsensoren des Kraftfahrzeugs umfasst.The sensor groups are selected in such a way that the radar sensors are combined which, due to their detection range, can sensibly receive radar signals from the respective other radar sensors in the sensor group. In particular, as will be explained in more detail, it is expedient to define one sensor group each for the area in front, the rear area, and the side areas. However, this also means that, as a rule, the at least one sensor group does not include all the radar sensors of the motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung schlägt mithin vor, Sensorgruppen zu definieren, die als ein multistatisches Radarsystem betrieben werden können, in dem ein Radarsensor sendet und zumindest die anderen Radarsensoren die Reflexionen im Wesentlichen gleichzeitig empfangen. Damit agiert das gesamte multistatische Radarsystem, das durch eine Sensorgruppe gebildet wird, wie ein Gesamtradarsensor mit einer größeren Gesamtantenne. Dies wird durch den phasenkohärenten Betrieb der Radarsensoren erreicht, wobei die Phasensynchronisation insbesondere mit einer Frequenz größer oder gleiche 10 GHz, bevorzugt mit 20 GHz oder 40 GHz, also mit einer Genauigkeit kleiner 0,1 ns, insbesondere kleiner 0,05 ns, durchgeführt wird. Resultat ist eine vergrößerte Antennen-Apertur, wobei es besonders bevorzugt ist, wenn jede Sensorgruppe auf wenigstens zwei unterschiedlichen Höhen angeordnete Radarsensoren genauso wie in wenigstens einer der Fahrzeuglängsrichtung und der Fahrzeugquerrichtung versetzte Radarsensoren aufweist. In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung kann vorgesehen sein, dass jede Sensorgruppe einen ersten, insbesondere als Master ausgebildeten, Radarsensor aufweist, der einen Zeitgeber aufweist und mittels wenigstens einer insbesondere optischen Kommunikationsleitung mit den weiteren zweiten, insbesondere als Slave ausgebildeten, Radarsensoren der Sensorgruppe zu Übertragung von zeitlich koordinierenden, die Kohärenz herstellenden Zeitsignalen verbunden ist. Die Kommunikationsleitung kann dabei insbesondere eine Glasfaserleitung sein, um eine möglichst schnelle Signalübertragung zu gewährleisten. Auf diese Weise kann eine hochgenaue Phasenkohärenz zwischen den unterschiedlichen Radarsensoren hergestellt werden. Insbesondere kann der erste Radarsensor, insbesondere also der Master, von einem zentralen Steuergerät der Steuereinrichtung Steuersignale empfangen und basierend auf diesen Steuersignalen einen kohärenten, monostatischen und/oder multistatischen Betrieb der Radarsensoren der Sensorgruppe unter Verwendung der Kommunikationsleitung und des Zeitgebers erzielen. Wie bereits erwähnt, kann die Synchronisierungsfrequenz zur Herstellung der Kohärenz bevorzugt wenigstens 10 GHz betragen. Das Zeitsignal kann unmittelbar ein Oszillatorsignal eines lokalen Oszillators als Zeitgeber des Master-Radarsensors sein, aber auch zusätzlich oder alternativ Triggersignale und/oder allgemeine Synchronisationssignale zur Synchronisierung mehrerer Zeitgeber umfassen.The present invention therefore proposes defining sensor groups which can be operated as a multistatic radar system in which one radar sensor transmits and at least the other radar sensors receive the reflections essentially simultaneously. The entire multistatic radar system, which is formed by a sensor group, acts like an overall radar sensor with a larger overall antenna. This is achieved through the phase-coherent operation of the radar sensors, the phase synchronization being carried out in particular with a frequency greater than or equal to 10 GHz, preferably with 20 GHz or 40 GHz, that is to say with an accuracy of less than 0.1 ns, in particular less than 0.05 ns . The result is an enlarged antenna aperture, it being particularly preferred if each sensor group has radar sensors arranged at at least two different heights as well as radar sensors offset in at least one of the vehicle longitudinal direction and the vehicle transverse direction. In a particularly advantageous development of the present invention, it can be provided that each sensor group has a first radar sensor, in particular designed as a master, which has a timer and, by means of at least one, in particular optical communication line, with the further second radar sensors of the sensor group, in particular designed as a slave is connected to the transmission of time-coordinating, the coherence-producing time signals. The communication line can in particular be a fiber optic line in order to ensure the fastest possible signal transmission. In this way, a highly precise phase coherence can be established between the different radar sensors. In particular, the first radar sensor, in particular the master, can receive control signals from a central control unit of the control device and, based on these control signals, achieve coherent, monostatic and / or multistatic operation of the radar sensors of the sensor group using the communication line and the timer. As already mentioned, the synchronization frequency for establishing the coherence can preferably be at least 10 GHz. The time signal can directly be an oscillator signal of a local oscillator as a timer of the master radar sensor, but it can additionally or alternatively include trigger signals and / or general synchronization signals for synchronizing several timers.

Dabei ist es im Rahmen der vorliegenden Erfindung durchaus denkbar, dass wenigstens ein zweiter Radarsensor einer Sensorgruppe auch als zweiter Radarsensor einer zweiten Sensorgruppe zugehörig ist. Das bedeutet, jede Sensorgruppe kann beispielsweise genau einen ersten Radarsensor aufweisen, dem bestimmte zweite Radarsensoren zugeordnet sind, mit denen der erste Radarsensor über entsprechende Kommunikationsleitungen verbunden ist. Zweite, insbesondere als Slave ausgebildete Radarsensoren können dabei mehreren ersten Radarsensoren zugeordnet sein, mithin auch mehreren Sensorgruppen. Dies gilt insbesondere für im 45 °-Winkel zur Fahrzeuglängsachse bzw. Fahrzeugquerachse ausgerichtete Radarsensoren, die beispielsweise einem auf das Vorfeld des Kraftfahrzeugs ausgerichteten ersten Radarsensor genauso zugeordnet werden können wie einen auf den Seitenbereich entlang der Fahrzeugquerachse ausgerichteten ersten Radarsensor. Entsprechend führen dann also zwei Kommunikationsleitungen zu dem entsprechenden, zwei Sensorgruppen zugehörigen zweiten Radarsensor.In the context of the present invention, it is entirely conceivable that at least one second radar sensor of a sensor group is also associated with a second sensor group as a second radar sensor. This means that each sensor group can, for example, have precisely one first radar sensor to which certain second radar sensors are assigned, to which the first radar sensor is connected via corresponding communication lines. Second radar sensors, in particular designed as slaves, can be assigned to several first radar sensors, and consequently also to several sensor groups. This applies in particular to radar sensors aligned at a 45 ° angle to the vehicle's longitudinal axis or vehicle transverse axis, which, for example, can be assigned to a first radar sensor oriented towards the area in front of the motor vehicle as well as a first radar sensor oriented towards the side area along the vehicle transverse axis. Accordingly, two communication lines then lead to the corresponding second radar sensor belonging to two sensor groups.

Wie bereits dargelegt wurde, sieht eine zweckmäßige Weiterbildung der vorliegenden Erfindung vor, dass Sensorgruppen für das Vorfeld, den Rückraum und die Seitenbereiche des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind. Insbesondere weist jede dieser Sensorgruppen dann einen ersten Radarsensor auf, dessen Erfassungsbereich gezielt auf das Vorfeld, den Rückraum oder einen der Seitenbereiche des Kraftfahrzeugs ausgerichtet ist, beispielsweise entlang der Fahrzeuglängsachse bzw. Fahrzeugquerachse. Auf diese Weise ist eine verbesserte Erfassung in allen relevanten Richtungen möglich, während zugleich die Kohärenz auf sinnvolle Sensorgruppen eingeschränkt wird, da beispielsweise ein kohärenter Betrieb von Radarsensoren im Frontbereich mit Radarsensoren im Heckbereich wenig sinnvoll erscheint, da die Radarsensoren komplett unterschiedliche Erfassungsbereiche aufweisen.As already explained, an expedient development of the present invention provides that sensor groups are provided for the area in front, the rear area and the side areas of the motor vehicle. In particular, each of these sensor groups then has a first radar sensor, the detection area of which is aimed specifically at the area in front, the rear area or one of the side areas of the motor vehicle, for example along the vehicle longitudinal axis or vehicle transverse axis. In this way, improved detection in all relevant directions is possible, while at the same time the coherence is limited to sensible sensor groups, since, for example, a coherent operation of radar sensors in the front area with radar sensors in the rear area does not make much sense, since the radar sensors have completely different detection areas.

Gemäß der vorliegenden Erfindung weist das Kraftfahrzeug eine erste Höhengruppe mit auf einer Höhe von 1,1 bis 2 m über dem befahrenen Untergrund, insbesondere der Höhe eines Daches des Kraftfahrzeugs, verbauten Radarsensoren und eine zweite Höhengruppe von mit auf einer Höhe von 0,2 bis 0,5 m über dem befahrenen Untergrund, insbesondere auf der Höhe von Stoßfängern des Kraftfahrzeugs, verbauten Radarsensoren auf. Die vier Radarsensoren der ersten Höhengruppe sind jeweils entlang einer Fahrzeuglängsachse oder eine Fahrzeugquerachse und die vier insbesondere an den Ecken des Kraftfahrzeugs verbauten Radarsensoren der zweiten Höhengruppe sind in einem 45 °-Winkel sowohl zur Fahrzeuglängsachse als auch zur Fahrzeugquerachse ausgerichtet. Auf diese Weise ist es möglich und in einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung auch vorgesehen, dass für das Vorfeld, den Rückraum und die beiden Seitenbereiche des Kraftfahrzeugs jeweils eine Sensorgruppe mit drei Radarsensoren gebildet ist, nämlich dem zentral angeordneten Radarsensor der Höhengruppe, der zur jeweiligen Seite ausgerichtet ist, und den beiden teilweise zu dieser Seite ausgerichteten Radarsensoren der zweiten Höhengruppe, wobei insbesondere die Radarsensoren der ersten Höhengruppe jeweils den ersten Radarsensor der Sensorgruppe bilden. Auf diese Weise lässt sich auch eine besonders vorteilhafte Steuerarchitektur realisieren, in der beispielsweise ein zentrales Steuergerät der Steuereinrichtung hauptsächlich die vier ersten Radarsensoren der ersten Höhengruppe mit Steuersignalen versorgt. Die bevorzugt als Master ausgebildeten ersten Radarsensoren der jeweiligen Sensorgruppe sorgen dann für eine entsprechende weitere Ansteuerung der zweiten, bevorzugt als Slave ausgebildeten Radarsensoren der Sensorgruppe über die Kommunikationsleitungen. Dabei ist ersichtlich zweckmäßigerweise eine „Mehrfachnutzung“ der Radarsensoren der zweiten Höhengruppe, die diagonal ausgerichtet sind, jeweils für Sensorgruppen denkbar und vorgesehen. Auf diese Weise lässt sich insbesondere auch eine hervorragende 360 °-Abdeckung des Umfelds des Kraftfahrzeugs erreichen.According to the present invention, the motor vehicle has a first height group with radar sensors installed at a height of 1.1 to 2 m above the ground being traveled on, in particular the height of a roof of the motor vehicle, and a second height group of with at a height of 0.2 to 0.5 m above the ground used, especially at the height of the bumpers of the Motor vehicle, built-in radar sensors. The four radar sensors of the first height group are each aligned along a vehicle longitudinal axis or a vehicle transverse axis and the four radar sensors of the second height group, which are installed in particular at the corners of the motor vehicle, are aligned at a 45 ° angle to both the vehicle longitudinal axis and the vehicle transverse axis. In this way, it is possible and, in an advantageous development of the present invention, also provided that a sensor group with three radar sensors is formed for the area in front, the rear area and the two side areas of the motor vehicle, namely the centrally arranged radar sensor of the height group that is connected to the respective Side is aligned, and the two partially aligned to this side radar sensors of the second height group, in particular the radar sensors of the first height group each form the first radar sensor of the sensor group. In this way, a particularly advantageous control architecture can also be implemented, in which, for example, a central control device of the control device mainly supplies the four first radar sensors of the first height group with control signals. The first radar sensors of the respective sensor group, which are preferably designed as masters, then ensure that the second radar sensors, preferably designed as slaves, of the sensor group are further controlled via the communication lines. It is evident that a “multiple use” of the radar sensors of the second height group, which are aligned diagonally, is conceivable and intended for each sensor group. In this way, in particular, excellent 360 ° coverage of the surroundings of the motor vehicle can also be achieved.

Allgemein ist die Verwendung der erwähnten unterschiedlichen Einbauhöhen, mithin der ersten Höhengruppe und der zweiten Höhengruppe, aus mehreren Gründen vorteilhaft. So können Radarsensoren mit einer höheren Einbauhöhe im Kraftfahrzeug eine höhere Reichweite ermöglichen. Ferner können durch die höhere Einbauhöhe versteckte Hindernisse detektiert werden, die in Bodennähe nicht detektierbar wären. Der Einfluss des sogenannten Boden-Clutter (Rauschen durch Bodenreflektionen) ist bei der ersten Höhengruppe sehr gering, sodass schwach reflektierende Objekte in größeren Entfernungen erkannt werden können. Radarsensoren in einer tieferen Einbauhöhe können zumindest zeitweise den Ultranahbereich überwachen. Zudem können unter anderen Kraftfahrzeugen hindurch bewegte bzw. verdeckte Objekte (statisch oder dynamisch) erfasst werden. Auch ist es dort vereinfacht möglich, beispielsweise die Beinbewegungen von Fußgängern zwischen parkenden Autos zu detektieren und/oder bewegte kleine Tiere, beispielsweise Katzen, zu erfassen. Insbesondere helfen Radarsensoren der zweite Höhengruppe mithin auch bei der Erkennung von Kolonnen oder verdeckten Hindernissen vor einem Vorderfahrzeug, beispielsweise bei Spätausscherern in einem Autobahnszenario. Es sei angemerkt, dass teilverdeckte, sich bewegende Fußgänger auch durch die erste Höhengruppe besser erfasst werden können, was gerade im urbanen Bereich eine wichtige Rolle spielt.In general, the use of the different installation heights mentioned, i.e. the first height group and the second height group, is advantageous for several reasons. For example, radar sensors with a higher installation height in the motor vehicle can enable a greater range. Furthermore, due to the higher installation height, hidden obstacles can be detected that would not be detectable near the ground. The influence of the so-called floor clutter (noise from floor reflections) is very small in the first height group, so that weakly reflecting objects can be recognized at greater distances. Radar sensors at a lower installation height can at least temporarily monitor the ultra-close range. In addition, objects (static or dynamic) that are moving or covered under other motor vehicles can be detected. It is also possible there in a simplified manner, for example, to detect the leg movements of pedestrians between parked cars and / or to detect moving small animals, for example cats. In particular, radar sensors of the second height group therefore also help in the detection of columns or hidden obstacles in front of a vehicle in front, for example in the case of late exits in a motorway scenario. It should be noted that partially covered, moving pedestrians can also be better detected by the first height group, which is particularly important in urban areas.

Wie bereits erwähnt, ist es auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung besonders zweckmäßig, wenn die Radarsensoren zur 360 °-Erfassung des Umfelds des Kraftfahrzeugs ausgebildet sind. Um dies, insbesondere mit wenigen Radarsensoren, zu ermöglichen, können die Radarsensoren zweckmäßigerweise als Weitwinkel-Radarsensoren ausgebildet sein Beispielsweise kann der Öffnungswinkel der Radarsensoren im Azimut zwischen 140 ° und 160 ° betragen. Dies ermöglicht zum einen die Verwendung weniger Radarsensoren, beispielsweise wie im oben beschriebenen Beispiel von acht Radarsensoren, zum anderen aber auch die Nutzung von diagonal ausgerichteten Radarsensoren als zweite Radarsensoren für unterschiedlichen Hauptrichtungen zugeordnete Sensorgruppen.As already mentioned, it is also particularly expedient in the context of the present invention if the radar sensors are designed for 360 ° detection of the surroundings of the motor vehicle. In order to enable this, in particular with a few radar sensors, the radar sensors can expediently be designed as wide-angle radar sensors. For example, the opening angle of the radar sensors in azimuth can be between 140 ° and 160 °. This enables, on the one hand, the use of fewer radar sensors, for example eight radar sensors as in the example described above, and, on the other hand, the use of diagonally aligned radar sensors as second radar sensors for sensor groups assigned to different main directions.

Die Steuereinrichtung kann zum monostatischen Betrieb der Radarsensoren und zum multistatischen Betrieb der Radarsensoren innerhalb einer Sensorgruppe ausgebildet sein. In verschiedenen Fällen kann es zweckmäßig sein, auch einen monostatischen Betrieb wenigstenseines der Radarsensoren einer Sensorgruppe vorzusehen. Insbesondere ist es im Rahmen der Erfindung in jedem Fall besonders zweckmäßig, beim multistatischen Betrieb auch mit dem sendenden Radarsensor zu empfangen, das bedeutet, diesen wie im monostatischen Fall üblich weiter zu betreiben und somit den Empfang anderer Radarsensoren der Sensorgruppe (multistatische Messung) zusätzlich zu erhalten. Auf diese Weise entsteht durch die Nutzung von Antennenanordnungen unterschiedliche Radarsensoren, wie dargelegt, praktisch eine durch Zusammenfassung der Antennenanordnungen gebildete Gesamtantenne größerer Apertur, was durch den kohärenten Betrieb ermöglicht wird. Die Steuereinrichtung kann ferner zur gemeinsamen Auswertung von mehreren Radarsensoren einer Sensorgruppe monostatisch und multistatisch empfangenen Radarsignalen ausgebildet sein. Dies entspricht dem Fall, dass mit dem sendenden Radarsensor monostatisch gemessen wird, aber zusätzliche empfangene Radarsignale von Antennenanordnungen anderer Radarsensoren aufgenommen werden, so dass insbesondere eine hervorragende Winkelauflösung bei Gesamtbetrachtung existiert, wobei diese Gesamtbetrachtung wiederum durch die phasenkohärente Ansteuerung erst ermöglicht wird..The control device can be designed for monostatic operation of the radar sensors and for multistatic operation of the radar sensors within a sensor group. In various cases it can be useful to provide monostatic operation of at least one of the radar sensors of a sensor group. In particular, within the scope of the invention, it is particularly expedient in any case to receive with the transmitting radar sensor during multistatic operation, which means that it continues to be operated as usual in the monostatic case and thus the reception of other radar sensors in the sensor group (multistatic measurement) in addition receive. In this way, the use of antenna arrangements of different radar sensors, as explained, practically results in an overall antenna with a larger aperture formed by combining the antenna arrangements, which is made possible by the coherent operation. The control device can also be designed for the joint evaluation of several radar sensors of a sensor group monostatically and multistatically received radar signals. This corresponds to the case that the transmitting radar sensor is used for monostatic measurements, but additional received radar signals are recorded by antenna arrangements of other radar sensors, so that in particular an excellent angular resolution exists when viewed as a whole, whereby this overall view is only made possible by the phase-coherent control.

Dabei sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass der auswärtige Betrieb grundsätzlich wenigstens teilweise in den Radarsensoren selbst stattfinden kann, es aber durchaus denkbar ist, beispielsweise im Fall eines als Master ausgebildeten erste Radarsensors, auch empfangene Radarsignale über die insbesondere optischen Kommunikationsleitungen zu dem ersten Radarsensor zu transportieren, mithin dort zusammenzuführen, so dass insgesamt alle Radarsignale der durch Zusammenfassung der Antennenanordnung entstehenden Gesamtantennen zeitsynchron auf Grund des kohärenten Betriebs an einem Ort vorliegen und entweder dort unmittelbar ausgewertet werden können oder aber zur Auswertung an ein zentrales Steuergerät, insbesondere nach einer Digitalisierung, weiter übermittelt werden können.It should be noted at this point that the external operation is basically can take place at least partially in the radar sensors themselves, but it is quite conceivable, for example in the case of a first radar sensor designed as a master, to also transport received radar signals via the especially optical communication lines to the first radar sensor, thus to bring them together there, so that all of the radar signals of the Due to the coherent operation, overall antennas resulting from the combination of the antenna arrangement are available at one location and can either be evaluated there directly or can be transmitted further for evaluation to a central control unit, in particular after digitization.

Die Steuereinrichtung kann ferner zur Ermittlung einer wenigstens 2,5-dimensionalen Umfeldkarte durch Auswertung der Radarsignale von Radarsensoren unterschiedlicher Höhe ausgebildet sein. Dabei sind im Prinzip zwei Ansätze denkbar, nämlich zum einen die Nutzung von Radarsensoren unterschiedlicher Höhe, um eine Erhöhung der Winkelapertur bezüglich der Elevation zu erhalten, zum anderen aber die indirekte Ausnutzung des unterschiedlichen Blickwinkels der auf unterschiedlichen Höhen angeordneten Radarsensoren, indem beispielsweise eine erste Umfeldkarte von Radarsensoren der ersten Höhengruppe und eine zweite Umfeldkarte von Radarsensoren der zweiten Höhengruppe ermittelt wird, die dann zu einer 2,5-dinensionalen Umfeldkarte zusammengeführt werden können. Dabei sei nochmals darauf hingewiesen, dass es durchaus auch denkbar ist, die Radarsensoren einer Sensorgruppe jeweils monostatisch und getrennt zu betreiben, was zum Sammeln entsprechender Daten für einer Einbauhöhe zugeordneten Umfeldkarten zweckmäßig sein kann.The control device can also be designed to determine an at least 2.5-dimensional map of the surroundings by evaluating the radar signals from radar sensors of different heights. In principle, two approaches are conceivable, namely on the one hand the use of radar sensors of different heights to obtain an increase in the angular aperture with respect to the elevation, on the other hand the indirect use of the different viewing angles of the radar sensors arranged at different heights, for example by using a first environment map is determined by radar sensors of the first height group and a second environment map is determined by radar sensors of the second height group, which can then be merged into a 2.5-dimensional environment map. It should be pointed out again that it is also entirely conceivable to operate the radar sensors of a sensor group in a monostatic manner and separately, which can be useful for collecting corresponding data for maps of the surroundings assigned to an installation height.

Mit besonderem Vorteil können die Radarsensoren einen Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip, aufweisen, der wenigstens den Radartransceiver des Radarsensor realisiert. Besonders zweckmäßig ist es in diesem Zusammenhang auch, wenn durch den Halbleiterchip zusätzlich wenigstens eine digitale Signalverarbeitungskomponente (DSP) des Radarsensors und/oder eine Steuereinheit des Radarsensors realisiert werden und/oder der Halbleiterchip und die Antennenanordnung des Radarsensors als ein Package realisiert sind. Dies ermöglicht äußerst kleinbauende Ausgestaltungen von Halbleiterchips, beispielsweise von weniger als 4 cm, insbesondere weniger als 3 cm, Seitenlänge, welche sich besonders gut eignen, bauraumsparend in ein Kraftfahrzeug integriert zu werden, jedoch nur noch eine kleine Antennenfläche der Antennenanordnung bieten, welche gemäß der vorliegenden Erfindung mit besonderem Vorteil durch den kohärenten Betrieb bestimmter Sensorgruppen zumindest teilweise kompensiert werden kann. Mit anderen Worten erlaubt es die vorliegende Erfindung, im Kraftfahrzeug integrierbare Radarsensoren mit kleinem Gehäuse aufgrund kleinerer Antennenanordnung derart zu platzieren und zu betreiben, dass die einzelnen Radarsensoren klein gehalten werden und dennoch eine massive Steigerung der Detektionsperformance der Radarerfassung im gesamten Umfeld des Kraftfahrzeugs, insbesondere im Hinblick auf das automatisierte Fahren, erzielt werden kann.The radar sensors can particularly advantageously have a semiconductor chip, in particular a CMOS chip, which implements at least the radar transceiver of the radar sensor. In this context, it is also particularly useful if the semiconductor chip also implements at least one digital signal processing component (DSP) of the radar sensor and / or a control unit of the radar sensor and / or the semiconductor chip and the antenna arrangement of the radar sensor are implemented as a package. This enables extremely small configurations of semiconductor chips, for example of less than 4 cm, in particular less than 3 cm, side length, which are particularly well suited to be integrated into a motor vehicle in a space-saving manner, but only offer a small antenna area of the antenna arrangement, which according to FIG present invention can be at least partially compensated with particular advantage by the coherent operation of certain sensor groups. In other words, the present invention makes it possible to place and operate radar sensors with a small housing that can be integrated in the motor vehicle due to a smaller antenna arrangement in such a way that the individual radar sensors are kept small and yet a massive increase in the detection performance of the radar detection in the entire environment of the motor vehicle, especially in the In terms of automated driving, can be achieved.

Die Steuereinrichtung kann ein zentrales Steuergerät aufweisen, welches mit wenigstens einem Radarsensor, insbesondere dem ersten Radarsensor, jeder Sensorgruppe verbunden ist. Auf diese Weise können, wie bereits angedeutet, Steuersignale an den ersten Radarsensor übermittelt werden, welcher als Master fungieren kann und eine entsprechende Weiterleitung bzw. Umsetzung an die weiteren, zweiten Radarsensoren der Sensorgruppe realisiert, um so insbesondere bei entsprechenden Steuersignalen eine Synchronisierung bzw. den kohärenten Betrieb unter Nutzung der Kommunikationsleitungen herbeizuführen. Grundsätzlich sind selbstverständlich auch andere Steuertopologien denkbar, beispielsweise ein Vorsehen von Kommunikationsleitungen, insbesondere optischen Kommunikationsleitungen, von einem zentralen Steuergerät zu jedem Radarsensor und dort eine zentrale Herstellung der Kohärenz.The control device can have a central control device which is connected to at least one radar sensor, in particular the first radar sensor, of each sensor group. In this way, as already indicated, control signals can be transmitted to the first radar sensor, which can act as a master and implement a corresponding forwarding or conversion to the further, second radar sensors of the sensor group in order to achieve synchronization or the bring about coherent operation using the communication lines. In principle, of course, other control topologies are also conceivable, for example providing communication lines, in particular optical communication lines, from a central control device to each radar sensor, and there central production of the coherence.

Neben dem Kraftfahrzeug betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Betrieb von Radarsensoren in einem Kraftfahrzeug der erfindungsgemäßen Art, wobei die Steuereinrichtung wenigstens eine wenigstens zwei der Radarsensoren aufweisende Sensorgruppe gemeinsam, insbesondere kohärent, bezüglich des Aussendens und Empfangs von Radarsignalen betreibt, so dass von einem Radarsensor der Sensorgruppe ausgesendete und reflektierte Radarsignale von wenigstens einem anderen Radarsensor der Sensorgruppe für einen multistatischen Betrieb empfangen und durch die Steuereinrichtung gemeinsam ausgewertet werden. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Verfahren übertragen, mit welchen mithin ebenso die bereits genannten Vorteile erhalten werden können.In addition to the motor vehicle, the invention also relates to a method for operating radar sensors in a motor vehicle of the type according to the invention, the control device operating at least one sensor group comprising at least two of the radar sensors jointly, in particular coherently, with regard to the transmission and reception of radar signals, so that from a radar sensor The sensor group emitted and reflected radar signals are received by at least one other radar sensor of the sensor group for multistatic operation and jointly evaluated by the control device. All statements relating to the motor vehicle according to the invention can be applied analogously to the method according to the invention, with which the advantages already mentioned can also be obtained.

Insbesondere kann bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass aus der Auswertung der Radarsignale erhaltene Radardaten in einer Funktion zur wenigstens teilweise, insbesondere vollständig, automatischen Führung des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Nachdem die Erfindung kleinbauende, moderne Sensortechnologie, insbesondere in Form von CMOS-Radarsensoren, erlaubt und dennoch eine Möglichkeit bereitstellt, eine hervorragende Leistungsfähigkeit der Radarsensoren insgesamt zu erzielen, lassen sich die hier beschriebenen Ausgestaltungen besonders vorteilhaft im Zusammenhang mit automatisierten Fahrfunktionen einsetzen.In particular, with regard to the method according to the invention, it can be provided that radar data obtained from the evaluation of the radar signals are used in a function for at least partially, in particular completely, automatic guidance of the motor vehicle. Since the invention allows small-scale, modern sensor technology, in particular in the form of CMOS radar sensors, and nevertheless provides the possibility of achieving excellent overall performance of the radar sensors, the embodiments described here can be implemented use particularly advantageously in connection with automated driving functions.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auch vorsehen, dass wenigstens ein Teil der Radarsensoren mit unterschiedlicher Polarisation der gesendeten Radarsignale betrieben wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass Radarsensoren der ersten Höhengruppe mit einer vertikalen Polarisation betrieben werden und Radarsensoren der zweiten Höhengruppe mit einer horizontalen Polarisation. Durch derartige Ausgestaltungen kann die radarbasierte Umfelderfassung um Polarimetrie-Ansätze erweitert werden.A further development of the method according to the invention can also provide that at least some of the radar sensors are operated with different polarization of the transmitted radar signals. For example, it can be provided that radar sensors of the first height group are operated with a vertical polarization and radar sensors of the second height group with a horizontal polarization. With such configurations, the radar-based environment detection can be expanded to include polarimetry approaches.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnung.Further advantages and details of the present invention emerge from the exemplary embodiments described below and with reference to the drawing.

Dabei zeigt die einzige Figur eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit der Anordnung und Verschaltung der Radarsensoren.The single figure shows a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention with the arrangement and interconnection of the radar sensors.

Die Figur zeigt eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1. Das Kraftfahrzeug 1 weist vorliegend acht Radarsensoren 2 bis 9 auf, deren Erfassungsbereiche 10 ebenso in der Figur angedeutet sind. Dabei handelt es sich bei den Radarsensoren 2 bis 9 insbesondere um Weitwinkel-Radarsensoren, auch wenn dies der Übersichtlichkeit halber in der Figur nicht näher gezeigt ist.The figure shows a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention 1 . The car 1 in the present case has eight radar sensors 2 to 9 on, their detection areas 10 are also indicated in the figure. These are the radar sensors 2 to 9 especially wide-angle radar sensors, even if this is not shown in more detail in the figure for the sake of clarity.

Ersichtlich sind die Radarsensoren 2 und 4 entlang der Längsachse des Kraftfahrzeugs 1 ausgerichtet und decken somit das Vorfeld des Kraftfahrzeugs respektive dessen Rückraum ab. Die Radarsensoren 3 und 5 sind entlang einer Querachse des Kraftfahrzeugs 1 ausgerichtet und decken Seitenbereiche ab. Die Radarsensoren 6 bis 9, die an den Ecken des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind, sind jeweils diagonal ausgerichtet.The radar sensors can be seen 2 and 4th along the longitudinal axis of the motor vehicle 1 aligned and thus cover the area in front of the motor vehicle or its rear area. The radar sensors 3 and 5 are along a transverse axis of the motor vehicle 1 aligned and cover page areas. The radar sensors 6th to 9 on the corners of the motor vehicle 1 are arranged, are each aligned diagonally.

Die Radarsensoren 2 bis 5 gehören einer ersten Höhengruppe an, nachdem sie auf der Höhe des Daches des Kraftfahrzeugs 1 verbaut sind. Die Radarsensoren 6 bis 9 gehören einer zweiten Höhengruppe an, die auf der Höhe von Stoßfängern des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Dabei sind die Radarsensoren 6 bis 9 insbesondere verdeckt in einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 verbaut, und zwar jeweils an den Ecken des Kraftfahrzeugs 1.The radar sensors 2 to 5 belong to a first height group after being at the height of the roof of the motor vehicle 1 are installed. The radar sensors 6th to 9 belong to a second height group that is level with the bumpers of the motor vehicle 1 is arranged. There are the radar sensors 6th to 9 in particular concealed in a bumper of the motor vehicle 1 installed, in each case at the corners of the motor vehicle 1 .

Der Betrieb der Radarsensoren 2 bis 9 wird von einer Steuereinrichtung 11 gesteuert, die ein zentrales Steuergerät 12 mit besonders hoher Rechenleistung umfassen kann.The operation of the radar sensors 2 to 9 is controlled by a control device 11 controlled by a central control unit 12 can include with particularly high computing power.

Die Radarsensoren 2 bis 9 sind vorliegend in vier Sensorgruppen aufgeteilt, wobei ein Radarsensor 2 bis 9 auch zu mehreren dieser Sensorgruppen gehören kann. Eine erste Sensorgruppe mit dem Radarsensoren 2, 6 und 7 bezieht sich auf den Rückraum des Kraftfahrzeuges, eine zweite Sensorgruppe mit den Radarsensoren 3, 7 und 8 auf den linken Seitenbereich, eine dritte Sensorgruppe mit den Radarsensoren 4, 8 und 9 auf das Vorfeld und eine vierte Sensorgruppe mit den Radarsensoren 5, 6 und 9 auf den rechten Seitenbereich. Jede dieser Sensorgruppen enthält vorliegend einen ersten Sensor, nämlich einen der Radarsensoren 2, 3, 4 und 5. Diese ersten Radarsensoren 2, 3, 4, 5 sind über Steuerleitungen 13, die optisch ausgestaltet sein können, direkt mit dem zentralen Steuergerät 12 verbunden. Sie weisen jeweils einen Zeitgeber, beispielsweise einen lokalen Oszillator, auf und dienen als Master gegenüber den jeweiligen Slave-Radarsensoren 6, 7, 8, 9. Ersichtlich sind die weiteren Radarsensoren der Sensorgruppen, also die zweiten Radarsensoren 6, 7 bzw. 7, 8 bzw. 8, 9 bzw. 9, 6 jeweils über optische Kommunikationsleitungen 14 mit ihren jeweiligen ersten Radarsensoren 2, 3, 4, 5 verbunden und optional auch untereinander.The radar sensors 2 to 9 are presently divided into four sensor groups, with one radar sensor 2 to 9 can also belong to several of these sensor groups. A first sensor group with the radar sensors 2 , 6th and 7th relates to the rear of the motor vehicle, a second sensor group with the radar sensors 3 , 7th and 8th on the left side area, a third sensor group with the radar sensors 4th , 8th and 9 on the apron and a fourth sensor group with the radar sensors 5 , 6th and 9 on the right side area. In the present case, each of these sensor groups contains a first sensor, namely one of the radar sensors 2 , 3 , 4th and 5 . Those first radar sensors 2 , 3 , 4th , 5 are via control lines 13 , which can be designed optically, directly with the central control unit 12 connected. They each have a timer, for example a local oscillator, and serve as a master with respect to the respective slave radar sensors 6th , 7th , 8th , 9 . The other radar sensors of the sensor groups, i.e. the second radar sensors, can be seen 6th , 7th or. 7th , 8th or. 8th , 9 or. 9 , 6th each via optical communication lines 14th with their respective first radar sensors 2 , 3 , 4th , 5 connected and optionally also with each other.

Diese so beschriebene Architektur dient der kohärenten Aufnahme von Radardaten durch die jeweiligen Sensorgruppen in einem kohärenten, kombiniert monostatischen und multistatischen Betrieb. Zur Herstellung der Kohärenz, konkret zeitlicher Synchronisation bezüglich der gesendeten und empfangenen Radarsignale, können entsprechende koordinierende Zeitsignale über die Kommunikationsleitungen 14 ausgetauscht werden, wobei der Zeitgeber beispielsweise bei einer Frequenz von 20 GHz arbeiten kann.The architecture described in this way is used for the coherent acquisition of radar data by the respective sensor groups in a coherent, combined monostatic and multistatic operation. To establish coherence, specifically time synchronization with respect to the transmitted and received radar signals, appropriate coordinating time signals can be used via the communication lines 14th be exchanged, the timer can operate, for example, at a frequency of 20 GHz.

Beispielsweise ist es so möglich, dass einer der Radarsensoren einer Sensorgruppe, beispielsweise der erste Radarsensor 2, 3, 4, 5, Radarsignale aussendet, welche nicht nur durch seine eigene Antennenanordnung (monostatischer Betrieb) wieder empfangen werden und korrekt zugeordnet werden können, sondern auch durch die Antennenanordnungen der zugehörigen zweiten Radarsensoren 6, 7 bzw. 7, 8 bzw. 8, 9 bzw. 9, 6. Auf Grund der Kohärenz bereits bei der Aufnahme der Radarsignale können die empfangenen Radarsignale der unterschiedlichen Radarsensoren 2 bis 9 einer Sensorgruppe wie Signale einer gedachten Gesamtantenne aus den Antennenanordnungen der einzelnen Radarsensoren 2 bis 9 einer Sensorgruppe ausgewertet werden, so dass eine deutlich größere Apertur bezüglich der Winkelauflösung gegeben ist, nicht nur bezüglich des Azimuts, sondern aufgrund der Höhenunterschiede zwischen den ersten Radarsensoren 2 bis 5 und den zweiten Radarsensoren 6 bis 9 auch bezüglich der Elevation. Es sei angemerkt, dass es auch denkbar ist, Teil-Umfelddaten für die erste Höhengruppe und die zweite Höhengruppe aus den jeweilig unterschiedlichen Blickwinkeln zu erstellen und zu einer 2,5-dimensionalen Umfeldkarte zusammen zu führen.For example, it is thus possible that one of the radar sensors of a sensor group, for example the first radar sensor 2 , 3 , 4th , 5 , Emits radar signals that are not only received again by its own antenna arrangement (monostatic operation) and can be correctly assigned, but also by the antenna arrangements of the associated second radar sensors 6th , 7th or. 7th , 8th or. 8th , 9 or. 9 , 6th . Due to the coherence already when the radar signals are recorded, the received radar signals from the different radar sensors 2 to 9 a sensor group such as signals from an imaginary overall antenna from the antenna arrangements of the individual radar sensors 2 to 9 a sensor group are evaluated, so that there is a significantly larger aperture with regard to the angular resolution, not only with regard to the azimuth, but due to the height differences between the first radar sensors 2 to 5 and the second radar sensors 6th to 9 also with regard to the elevation. It should be noted that it is also conceivable to create partial environment data for the first height group and the second height group from the respective different angles and to combine them to form a 2.5-dimensional environment map.

Die gemeinsame Auswertung der empfangenen Radarsignale zu Radardaten bzw. einer Umfeldkarte findet vorliegend durch die Steuereinrichtung 11 statt, die als Bestandteile auch Steuereinheiten einzelner Radarsensoren, insbesondere der als Master fungierenden ersten Radarsensoren 2 bis 5, aufweisen kann.The joint evaluation of the received radar signals to form radar data or a map of the surroundings takes place in the present case by the control device 11 instead, the components also include control units of individual radar sensors, in particular the first radar sensors functioning as masters 2 to 5 may have.

Insgesamt ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch die spezifische Anordnung/Platzierung der Radarsensoren 2 bis 9 nicht nur eine 360 °-Abdeckung des Umfelds realisierbar, sondern auch durch den spezifischen Betrieb der einzelnen Radarsensoren 2 bis 9 als ein in Sensorgruppen synchrones kohärentes oder quasi kohärentes Radarnetzwerk, mithin monostatisches und/oder multistatisches System, eine hervorragende Gesamt-Erfassungsperformance gegeben, insbesondere bezüglich der Winkelauflösung. Dies ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel auch wesentlich, nachdem alle Radarsensoren 2 bis 9 als Radarsensoren 2 bis 9 mit einem Halbleiterchip, hier ein CMOS-Chip, ausgebildet sind, der als ein Package mit der entsprechenden Antennenanordnung realisiert ist, um möglichst kleinbauende, kompakte und leicht in das Kraftfahrzeug 1 zu integrierende Radarsensoren 2 bis 9 zu erhalten. Daraus resultiert eine geringe Antennenfläche der jeweiligen Einzel-Antennenanordnungen der Radarsensoren 2 bis 9, die jedoch zumindest teilweise durch das kohärente Betreiben innerhalb der verschiedenen Richtungen zugeordneten Sensorgruppen kompensiert wird.Overall, in the present exemplary embodiment, this is due to the specific arrangement / placement of the radar sensors 2 to 9 Not only can 360 ° coverage of the surroundings be implemented, but also through the specific operation of the individual radar sensors 2 to 9 as a coherent or quasi-coherent radar network synchronized in sensor groups, hence a monostatic and / or multistatic system, an excellent overall detection performance is given, in particular with regard to the angular resolution. In the present exemplary embodiment, this is also essential after all radar sensors 2 to 9 as radar sensors 2 to 9 with a semiconductor chip, here a CMOS chip, which is implemented as a package with the corresponding antenna arrangement, in order to be as small, compact and light as possible in the motor vehicle 1 radar sensors to be integrated 2 to 9 to obtain. This results in a small antenna area of the respective individual antenna arrangements of the radar sensors 2 to 9 which, however, is at least partially compensated by the coherent operation within the different directions assigned sensor groups.

Es sei jedoch angemerkt, dass trotz der steuerungstechnischen Definition der verschiedenen Sensorgruppen nicht zwangsläufig nur ein kohärenter, multistatischer Betrieb innerhalb der Sensorgruppen stattfinden muss, sondern es durchaus auch denkbar ist, beispielsweise alle Radarsensoren 2 bis 9 einer Sensorgruppe einzeln und unabhängig (monostatisch) zu betreiben, falls die aktuellen Messanforderungen dies verlangen. Auch ein zeitlich alternierender Betrieb ist denkbar.It should be noted, however, that despite the control-related definition of the various sensor groups, coherent, multistatic operation does not necessarily have to take place within the sensor groups, but it is also entirely conceivable, for example all radar sensors 2 to 9 to operate a sensor group individually and independently (monostatic) if the current measurement requirements so require. A time-alternating operation is also conceivable.

Claims (12)

Kraftfahrzeug (1), aufweisend mehrere Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) und eine Steuereinrichtung (11), die den Betrieb der Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) steuert, wobei die Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) wenigstens teilweise auf unterschiedlichen Höhen an dem Kraftfahrzeug (1) verbaut sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (11) zum kohärenten Betrieb wenigstens einer wenigstens zwei der Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) aufweisenden Sensorgruppe derart ausgebildet ist, dass von einem Radarsensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) der Sensorgruppe ausgesendete und reflektierte Radarsignale von wenigstens einem anderen Radarsensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) der Sensorgruppe für einen multistatischen Betrieb empfangbar und durch die Steuereinrichtung (11) auswertbar sind, wobei eine erste Höhengruppe mit auf einer Höhe von 1,1 bis 2 Metern über dem befahrenen Untergrund, insbesondere der Höhe eines Daches des Kraftfahrzeugs (1), verbauten Radarsensoren (2, 3, 4, 5) und eine zweite Höhengruppe mit auf einer Höhe von 0,2 bis 0,5 Metern über dem befahrenen Untergrund, insbesondere auf der Höhe von Stoßfängern des Kraftfahrzeugs (1), vorgesehenen Radarsensoren (6, 7, 8, 9) vorgesehen sind, wobei die vier Radarsensoren (2, 3, 4, 5) der ersten Höhengruppe jeweils entlang einer Fahrzeuglängsachse oder einer Fahrzeugquerachse und die vier insbesondere an Ecken des Kraftfahrzeugs (1) verbauten Radarsensoren (6, 7, 8, 9) der zweiten Höhengruppe in einem 45°-Winkel sowohl zur Fahrzeuglängsachse als auch zur Fahrzeugquerachse ausgerichtet sind.Motor vehicle (1), having several radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) and a control device (11) that controls the operation of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) controls, the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) being installed at least partially at different heights on the motor vehicle (1), characterized in that the control device (11) for coherent operation of at least one of at least two of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) having sensor group is designed such that one radar sensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) the sensor group emitted and reflected radar signals from at least one other radar sensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) of the sensor group can be received for multistatic operation and can be evaluated by the control device (11), a first Height group with radar sensors installed at a height of 1.1 to 2 meters above the ground being traveled on, in particular the height of a roof of the motor vehicle (1) ( 2, 3, 4, 5) and a second height group with radar sensors (6, 7, 8) provided at a height of 0.2 to 0.5 meters above the ground being traveled on, in particular at the height of the bumpers of the motor vehicle (1) , 9) are provided, the four radar sensors (2, 3, 4, 5) of the first height group each along a vehicle longitudinal axis or a vehicle transverse axis and the four radar sensors (6, 7, 8, 9, in particular at corners of the motor vehicle (1) ) of the second height group are aligned at a 45 ° angle both to the vehicle's longitudinal axis and to the vehicle's transverse axis. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jede Sensorgruppe einen ersten, insbesondere als Master ausgebildeten, Radarsensor (2, 3, 4, 5) aufweist, der einen Zeitgeber aufweist und mittels wenigstens einer insbesondere optischen Kommunikationsleitung (14) mit den weiteren zweiten, insbesondere als Slave ausgebildeten, Radarsensoren (6, 7, 8, 9) der Sensorgruppe zur Übertragung von zeitlich koordinierenden, die Kohärenz herstellenden Zeitsignalen verbunden ist.Motor vehicle (1) according to Claim 1 , characterized in that each sensor group has a first, in particular designed as a master, radar sensor (2, 3, 4, 5), which has a timer and by means of at least one, in particular optical communication line (14) with the further second, in particular designed as a slave , Radar sensors (6, 7, 8, 9) of the sensor group for the transmission of time-coordinating, coherence-producing time signals is connected. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein zweiter Radarsensor (6, 7, 8, 9) einer Sensorgruppe auch als zweiter Radarsensor (6, 7, 8, 9) einer zweiten Sensorgruppe zugehörig ist.Motor vehicle (1) according to Claim 2 , characterized in that at least one second radar sensor (6, 7, 8, 9) of a sensor group is also associated with a second sensor group as a second radar sensor (6, 7, 8, 9). Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Sensorgruppen für das Vorfeld, den Rückraum und die Seitenbereiche des Kraftfahrzeugs (1) vorgesehen sind.Motor vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that sensor groups are provided for the area in front, the rear area and the side areas of the motor vehicle (1). Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für das Vorfeld, den Rückraum und die beiden Seitenbereiche des Kraftfahrzeug (1) jeweils eine Sensorgruppe mit drei Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) gebildet ist, nämlich dem zentral angeordneten Radarsensor (2, 3, 4, 5) der ersten Höhengruppe, der zur jeweiligen Seite ausgerichtet ist, und den beiden teilweise zu dieser Seite ausgerichteten Radarsensoren (6, 7: 7, 8; 8, 9; 9, 6) der zweiten Höhengruppe, wobei insbesondere die Radarsensoren (2, 3, 4, 5) der ersten Höhengruppe jeweils den ersten Radarsensor (2, 3, 4, 5) der Sensorgruppe bilden. Motor vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that one sensor group with three radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9), namely the centrally arranged radar sensor (2, 3, 4, 5) of the first height group, which is aligned to the respective side, and the two radar sensors (6, 7: 7, 8; 8, 9; 9, 6) of the second height group, in particular the radar sensors (2, 3, 4, 5) of the first height group each forming the first radar sensor (2, 3, 4, 5) of the sensor group. Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) zur 360°-Erfassung des Umfelds des Kraftfahrzeugs (1) und/oder als Weitwinkel-Radarsensoren ausgebildet sind.Motor vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) for 360 ° detection of the surroundings of the motor vehicle (1) and / or as a wide angle - Radar sensors are designed. Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (11) zum monostatischen Betrieb der Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) und zum multistatischen Betrieb der Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) innerhalb einer Sensorgruppe und/oder zur gemeinsamen Auswertung von von mehreren Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) einer Sensorgruppe monostatisch und multistatisch empfangenen Radarsignalen und/oder zur Ermittlung einer wenigstens 2,5-dimensionalen Umfeldkarte durch Auswertung der Radarsignale von Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) unterschiedlicher Höhe ausgebildet ist.Motor vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (11) for the monostatic operation of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) and for the multistatic operation of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) within a sensor group and / or for the common evaluation of monostatic and multistatic received from several radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) of a sensor group Radar signals and / or to determine an at least 2.5-dimensional map of the surroundings by evaluating the radar signals from radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) of different heights. Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) einen Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip, aufweisen, der wenigstens den Radartransceiver des Radarsensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) realisiert.Motor vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) have a semiconductor chip, in particular a CMOS chip, which at least includes the radar transceiver of the radar sensor ( 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9). Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (11) ein zentrales Steuergerät (12) aufweist, welches mit wenigstens einem Radarsensor (2, 3, 4, 5), insbesondere dem ersten Radarsensor (2, 3, 4, 5), jeder Sensorgruppe verbunden ist.Motor vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (11) has a central control device (12) which is equipped with at least one radar sensor (2, 3, 4, 5), in particular the first radar sensor (2, 3 , 4, 5), each sensor group is connected. Verfahren zum Betrieb von Radarsensoren in einem Kraftfahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung wenigstens eine wenigstens zwei der Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) aufweisende Sensorgruppe kohärent bezüglich des Aussendens und Empfangens von Radarsignalen betreibt, so dass von einem Radarsensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) der Sensorgruppe ausgesendete und reflektierte Radarsignale von wenigstens einem anderen Radarsensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) der Sensorgruppe für einen multistatischen Betrieb empfangen und durch die Steuereinrichtung (11) gemeinsam ausgewertet werden.Method for operating radar sensors in a motor vehicle (1) according to one of the preceding claims, wherein the control device has at least one sensor group, which has at least two of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) coherently with regard to the emission and Receiving radar signals operates, so that radar signals transmitted and reflected by at least one other radar sensor (2, 3, 4, 5, 6, 7th) of the sensor group from one radar sensor (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) , 8, 9) of the sensor group for multistatic operation are received and jointly evaluated by the control device (11). Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Auswertung der Radarsignale erhaltene Radardaten in einer Funktion zur wenigstens teilweise, insbesondere vollständig, automatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1) verwendet werden.Procedure according to Claim 10 characterized in that the radar data obtained from the evaluation of the radar signals are used in a function for at least partially, in particular completely, automatic guidance of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Radarsensoren (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) mit unterschiedlicher Polarisation der gesendeten Radarsignale betrieben werden.Procedure according to Claim 10 or 11 , characterized in that at least some of the radar sensors (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9) are operated with different polarization of the transmitted radar signals.
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