DE102016009022A1 - Method for detecting wetness on a road - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn, wobei eine Umgebung eines Fahrzeugs mittels zumindest einer Kamera (2) erfasst wird. Erfindungsgemäß wird ein Nässegrad (N) auf einer Fahrbahnoberfläche zumindest anhand einer Auswertung von in mittels der Kamera (2) erfassten Bildern (B) enthaltenen und von einem dem Fahrzeug vorausfahrenden weiteren Fahrzeug erzeugten optischen Strukturen auf der Fahrbahnoberfläche ermittelt.The invention relates to a method for detecting moisture on a road, wherein an environment of a vehicle is detected by means of at least one camera (2). According to the invention, a degree of wetness (N) is determined on a road surface at least on the basis of an evaluation of optical structures on the road surface contained in images (B) captured by the camera (2) and generated by a further vehicle ahead of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for detecting moisture on a roadway according to the preamble of claim 1.

Aus der DE 10 2015 109 271 A1 ist ein Verfahren zum Ermitteln eines Zustands eines nassen Straßenbelags für ein auf einer Straße fahrendes Fahrzeug bekannt. Dabei werden ein erstes Bild und ein zweites Bild außerhalb des Fahrzeugs durch eine Bilderfassungseinrichtung erfasst und es wird ein Teilabschnitt der Straße in dem ersten und zweiten erfassten Bild identifiziert. Weiterhin wird eine Struktur der Straße in dem ersten und zweiten erfassten Bild durch einen Prozessor verglichen und es wird ermittelt, ob sich die Struktur der Straße in dem ersten Bild von der Struktur der Straße in dem zweiten Bild unterscheidet. Ferner wird ein eine nasse Fahrbahn angebendes Signal in Ansprechen auf die Ermittlung, dass sich die Struktur der Straße in dem ersten Bild von der Struktur der Straße in dem zweiten Bild unterscheidet, erzeugt.From the DE 10 2015 109 271 A1 For example, there is known a method of determining a wet pavement condition for a road vehicle. In this case, a first image and a second image outside the vehicle are detected by an image capture device and a subsection of the road in the first and second captured image is identified. Furthermore, a structure of the road in the first and second acquired image is compared by a processor, and it is determined whether the structure of the road in the first image differs from the structure of the road in the second image. Further, a wet road signal is generated in response to the determination that the structure of the road in the first image is different from the structure of the road in the second image.

Weiterhin ist aus der DE 11 2010 005 669 T5 ein System zur Straßenoberflächenreflektivitätsklassifizierung unter Verwendung einer an einem Fahrzeug montierten Bordkamera zum Erfassen eines Bilds einer Straßenoberfläche, welche sich vor dem Fahrzeug befindet, bekannt. Das System umfasst einen Navigationssensor, welcher wenigstens eine Position und einen Kurs des Fahrzeugs bereitstellt, eine Uhr, welche eine aktuelle Zeit und ein aktuelles Datum bereitstellt, eine Sonnenpositionsberechnungseinheit zum Bestimmen einer Position der Sonne in Bezug zu einer Position und Kursrichtung des Fahrzeugs aus einer Ausgabe des Navigationssensors und der Uhr sowie eine Kamera-Regelungs-/Steuerungseinheit zum Erfassen eines Bilds von einer Mehrzahl von auf einer Straßenoberfläche definierten Bereichen, welche sich vor dem Fahrzeug befinden, als ein Feld, welches in einer Längsrichtung angeordnet ist. Das System umfasst zusätzlich eine Hauptregelungs-/-steuerungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine bidirektionale Reflexionsmessung basierend auf einem von der Kamera-Regelungs-/Steuerungseinheit unter einer Annahme einer räumlichen Invarianz der Straßenoberflächenbereiche erfassten Bild durchzuführen.Furthermore, from the DE 11 2010 005 669 T5 a road surface reflectivity classification system using a vehicle-mounted on-board camera for acquiring an image of a road surface located in front of the vehicle. The system includes a navigation sensor that provides at least a position and a heading of the vehicle, a clock that provides a current time and a current date, a sun position calculation unit for determining a position of the sun relative to a position and heading direction of the vehicle from an output of the navigation sensor and the clock; and a camera control unit for detecting an image of a plurality of areas defined on a road surface located in front of the vehicle as a field arranged in a longitudinal direction. The system additionally includes a main control unit configured to perform bidirectional reflectance measurement based on an image acquired by the camera control unit assuming spatial invariance of the road surface areas.

Die DE 10 2010 063 017 A1 beschreibt Verfahren in einem Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Rückfahrkamera aufweist. Hierbei wird ein Bild eines hinter einem Heck des Fahrzeugs gelegenen Bereichs mit der Rückfahrkamera aufgenommen. Anschließend wird das aufgenommene Bild auf das Vorhandensein einer vom Fahrzeug hervorgerufenen Gischtschleppe ausgewertet und basierend auf der Auswertung wird ein Nässesignal zum Auslösen einer automatischen Reaktion des Fahrerassistenzsystems auf die nasse Fahrbahn ausgegeben.The DE 10 2010 063 017 A1 describes methods in a driver assistance system of a vehicle for detecting wetness on a road, wherein the driver assistance system has a reversing camera. An image of a rear-of-vehicle area is taken with the reversing camera. Subsequently, the recorded image is evaluated for the presence of a caused by the vehicle Gischtschleppe and based on the evaluation, a wet signal for triggering an automatic response of the driver assistance system is output to the wet lane.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for detecting moisture on a roadway.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In dem Verfahren zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn wird eine Umgebung eines Fahrzeugs mittels zumindest einer Kamera erfasst.In the method for detecting wetness on a roadway, an environment of a vehicle is detected by means of at least one camera.

Erfindungsgemäß wir ein Nässegrad auf einer Fahrbahnoberfläche zumindest anhand einer Auswertung von in mittels der Kamera erfassten Bildern enthaltenen und von einem dem Fahrzeug vorausfahrenden weiteren Fahrzeug erzeugten optischen Strukturen auf der Fahrbahnoberfläche ermittelt.According to the invention, we determine a degree of wetness on a road surface at least on the basis of an evaluation of optical structures on the road surface contained in images captured by the camera and generated by a further vehicle ahead of the vehicle.

Hierdurch ist es möglich, Nässe auf der Fahrbahnoberfläche auch dann zu erkennen, wenn ein herkömmlicher Regensensor keinen Niederschlag erfasst. Eine aufgrund der nassen Fahrbahn gegenüber einer trockenen Fahrbahn verminderte Haftung von Reifen auf der Fahrbahn und daraus folgend ein verlängerter Bremsweg und eine geringere mögliche Kurvengeschwindigkeit können somit stets, beispielsweise bei einem Betrieb von Fahrerassistenzsystemen, berücksichtigt werden. Insbesondere ist es möglich, aufgrund der Bestimmung des Nässegrads der Fahrbahnoberfläche die Haftung der Reifen abgestuft oder stufenlos in Abhängigkeit des Nässegrads zu ermitteln. Somit kann eine Sicherheit beim Betrieb des Fahrzeugs signifikant erhöht werden.This makes it possible to detect wetness on the road surface even when a conventional rain sensor detects no precipitation. A reduced liability of tires on the road surface due to the wet road surface compared to a dry roadway and consequently an extended braking distance and a lower possible cornering speed can thus always be taken into account, for example when operating driver assistance systems. In particular, it is possible, based on the determination of the degree of wetness of the road surface, the adhesion of the tires graded or continuously determined as a function of the degree of wetness. Thus, safety in the operation of the vehicle can be significantly increased.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn. 1 schematically a block diagram of a device for detecting wet on a road.

In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Erkennung von Nässe auf einer vor einem nicht gezeigten Fahrzeug befindlichen Fahrbahn dargestellt.In the only one 1 is a block diagram of a possible embodiment of a device 1 shown to detect wet on a lane in front of a vehicle, not shown roadway.

Die Vorrichtung 1 umfasst eine an dem Fahrzeug angeordnete Kamera 2 zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs. The device 1 includes a camera disposed on the vehicle 2 for detecting an environment of the vehicle.

Aus mittels der Kamera 2 erfassten Bildern B werden mittels einer Auswerteeinheit 3 in einer Objekterkennung dem Fahrzeug vorausfahrende weitere Fahrzeuge erkannt und deren Position sowie eine Lage auf der Fahrbahn ermittelt.Off by means of the camera 2 captured images B are by means of an evaluation 3 detected in an object detection of the vehicle ahead of other vehicles and determines their position and a location on the road.

Mittels eines in der Auswerteeinheit 3 implementierten Bildverarbeitungsverfahrens werden weiterhin von zumindest einem dem Fahrzeug vorausfahrenden weiteren Fahrzeug erzeugte optische Strukturen auf einer Fahrbahnoberfläche ermittelt. Solche optische Strukturen sind insbesondere Reifenspuren des vorausfahrenden weiteren Fahrzeugs, wobei eine Auswertung der Bilder B hinsichtlich einer Intensität und/oder Länge der Reifenspuren durchgeführt wird.By means of one in the evaluation unit 3 Implemented image processing method are further determined by at least one vehicle ahead of the vehicle driving further generated optical structures on a road surface. Such optical structures are in particular tire tracks of the vehicle driving ahead, wherein an evaluation of the images B with respect to an intensity and / or length of the tire tracks is performed.

Da die Intensität und Länge der Reifenspuren von einer auf der Straßenoberfläche befindlichen Wassermenge abhängen, wird mittels der Auswerteeinheit 3 aus dieser Intensität und/oder Länge ein Nässegrad N auf der Fahrbahnoberfläche ermittelt.Since the intensity and length of the tire tracks depend on an amount of water on the road surface, the evaluation unit uses 3 determined from this intensity and / or length a degree of wetness N on the road surface.

Dieser Nässegrad N wird zumindest einem Fahrerassistenzsystem 4 des Fahrzeugs zugeführt, welche in Abhängigkeit desselben Steuerparameter für Fahrzeugfunktionen, beispielsweise bei einem Eingriff in eine Bremsfunktion oder bei einem Betrieb eines elektronischen Stabilitätsprogramms, anpasst. Auch können einem Fahrer des Fahrzeugs entsprechende Hinweise über den Nässegrad N der Fahrbahnoberfläche und/oder eine mögliche Unterstützungsfunktion durch das Fahrerassistenzsystem 4 ausgegeben werden.This degree of wetness N is at least one driver assistance system 4 supplied to the vehicle, which adjusts depending on the same control parameters for vehicle functions, for example, during an intervention in a brake function or during operation of an electronic stability program. Also, a driver of the vehicle can provide appropriate information about the degree of wetness N of the road surface and / or a possible assistance function by the driver assistance system 4 be issued.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Vorrichtungcontraption
22
Kameracamera
33
Auswerteeinheitevaluation
44
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
BB
Bildimage
NN
Nässegraddegree of wetness

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015109271 A1 [0002] DE 102015109271 A1 [0002]
  • DE 112010005669 T5 [0003] DE 112010005669 T5 [0003]
  • DE 102010063017 A1 [0004] DE 102010063017 A1 [0004]

Claims (3)

Verfahren zur Erkennung von Nässe auf einer Fahrbahn, wobei eine Umgebung eines Fahrzeugs mittels zumindest einer Kamera (2) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Nässegrad (N) auf einer Fahrbahnoberfläche zumindest anhand einer Auswertung von in mittels der Kamera (2) erfassten Bildern (B) enthaltenen und von einem dem Fahrzeug vorausfahrenden weiteren Fahrzeug erzeugten optischen Strukturen auf der Fahrbahnoberfläche ermittelt wird.A method for detecting wetness on a road, wherein an environment of a vehicle by means of at least one camera ( 2 ), characterized in that a degree of wetness (N) on a road surface at least on the basis of an evaluation of in by means of the camera ( 2 ) recorded images (B) and generated by a vehicle driving ahead of the vehicle further generated optical structures on the road surface is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als optische Strukturen Reifenspuren des vorausfahrenden weiteren Fahrzeugs ausgewertet werden.A method according to claim 1, characterized in that are evaluated as optical structures tire tracks of the preceding vehicle further. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung hinsichtlich einer Intensität und/oder Länge der Reifenspuren erfolgt.A method according to claim 2, characterized in that the evaluation takes place with respect to an intensity and / or length of the tire tracks.
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