DE102015209671A1 - Driver assistance system for crossing a railroad crossing - Google Patents

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Abstract

Erfindungsgemäß wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug 101 vorgestellt, bestehend aus wenigstens einem Sensor, der zum Erfassen von Objekten im Bereich einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 101 ausgebildet ist und einem Steuergerät, ausgebildet zur Beeinflussung der Fahrzeuglängsdynamik in Abhängigkeit der erfassten Umgebung. Der Kern der Erfindung basiert auf der Möglichkeit der Beeinflussung der Längsdynamik des Fahrzeugs und/oder der Aktivierung einer vom Fahrer wahrnehmbaren Warnvorrichtung, bei der Erkennung eines vom Fahrzeug zu passierenden Bahnübergangs 110.According to the invention, a driver assistance system for a vehicle 101 is presented, comprising at least one sensor which is designed to detect objects in the region of an environment of the motor vehicle 101 and a control device, designed to influence the vehicle longitudinal dynamics as a function of the detected environment. The essence of the invention is based on the possibility of influencing the longitudinal dynamics of the vehicle and / or the activation of a warning device perceivable by the driver, in the recognition of a railroad crossing 110 to be passed by the vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem in einem Fahrzeug mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung der Fahrzeugumgebung und einem Steuergerät, das Einfluss auf die Fahrzeuglängsdynamik nehmen kann.The invention relates to a driver assistance system in a vehicle having at least one sensor for detecting the vehicle surroundings and a control unit that can influence the vehicle longitudinal dynamics.

Aus dem Stand der Technik DE 10 2010 063 006 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, welches mithilfe einer Frontkamera einen vor dem Fahrzeug gelegenen Bereich aufnimmt. Beim Auswerten des aufgenommenen Bildes wird das Vorhandensein einer Haltelinie überprüft und basierend auf dieser Auswertung eine automatische Reaktion des Fahrerassistenzsystems zum zielgenauen anhalten an der entsprechenden Haltelinie herbeigeführt. Zudem lässt sich mit der Kamera, bzw. den aufgezeichneten Bildern, eine Schildererkennung durchführen und ein rotes oder gelbes Ampelsignal detektieren.From the state of the art DE 10 2010 063 006 A1 is known a driver assistance system that uses a front camera to record an area in front of the vehicle. When evaluating the recorded image, the presence of a stop line is checked and, based on this evaluation, an automatic response of the driver assistance system for a precise stopping at the corresponding stop line is brought about. In addition, a sign recognition can be carried out with the camera or the recorded images and a red or yellow traffic light signal can be detected.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug vorgestellt, bestehend aus wenigstens einem Sensor, der zum Erfassen von Objekten im Bereich einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist und einem Steuergerät, ausgebildet zur Beeinflussung der Fahrzeuglängsdynamik in Abhängigkeit der erfassten Umgebung. Der Kern der Erfindung basiert auf der Möglichkeit der Beeinflussung der Längsdynamik des Fahrzeugs und/oder der Aktivierung einer vom Fahrer wahrnehmbaren Warnvorrichtung, bei der Erkennung eines vom Fahrzeug zu passierenden Bahnübergangs. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem hat den Vorteil, dass eine gezielte Reaktion auf das Fahrverhalten des Fahrers bzw. des teilweise oder vollständig autonom fahrenden Fahrzeugs an einem Bahnübergang stattfinden kann. According to the invention, a driver assistance system for a vehicle is presented, comprising at least one sensor which is designed to detect objects in the region of an environment of the motor vehicle and a control device, designed to influence the vehicle longitudinal dynamics as a function of the detected environment. The essence of the invention is based on the possibility of influencing the longitudinal dynamics of the vehicle and / or the activation of a perceptible by the driver warning device, in the detection of a to be passed by the vehicle level crossing. The driver assistance system according to the invention has the advantage that a targeted reaction to the driving behavior of the driver or the partially or completely autonomously driving vehicle can take place at a railroad crossing.

In einer bevorzugten Ausführung des Fahrerassistenzsystems beschreibt die Fahrzeuglängsdynamik die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Der Vorteil dieses Aspekts besteht darin, dass je nach vorliegender Situation die Geschwindigkeit des Fahrzeugs angepasst werden kann.In a preferred embodiment of the driver assistance system, the vehicle longitudinal dynamics describes the speed of the vehicle. The advantage of this aspect is that, depending on the situation, the speed of the vehicle can be adjusted.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Sensor in der Lage Lichtsignale, insbesondere die Farbe von Lichtzeichen bzw. Ampeln, zu detektieren. Dies hat den Vorteil, dass Lichtzeichen an einem Bahnübergang zur Erfassung der vorliegenden Situation genutzt werden können.In a preferred embodiment of the invention, the sensor is able to detect light signals, in particular the color of light signals or traffic lights. This has the advantage that light signals at a railroad crossing can be used to detect the present situation.

In einer weiteren Ausführungsform des Fahrerassistenzsystems ist der Sensor dazu in der Lage, den Zustand einer Bahnschranke zu detektieren, insbesondere den Zustand, ob diese offen oder geschlossen ist und/oder sich in einem sich öffnenden oder sich schließenden Zustand befindet. Dies hat den Vorteil, dass die Erfassung des Bahnübergangs basierend auf dem Zustand der Schranke geschehen kann und eine mögliche Warnung oder Beeinflussung der Fahrzeuglängsdynamik auf Basis dieses Zustandes geschehen kann.In a further embodiment of the driver assistance system, the sensor is able to detect the state of a railway barrier, in particular the state whether it is open or closed and / or is in an opening or closing state. This has the advantage that the detection of the level crossing can be done based on the state of the barrier and a possible warning or influencing the vehicle longitudinal dynamics based on this state can happen.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist der Sensor in der Lage, Verkehrszeichen zu detektieren, insbesondere Verkehrszeichen, welche einen Bahnübergang ankündigen bzw. kennzeichnen. Die Erkennung der Verkehrszeichen dient zur Erfassung der Verkehrssituation und ermöglicht ein frühzeitiges Warnen oder Eingreifen in die Fahrzeuglängsdynamik bei der Erfassung einer Gefahrensituation.In a further preferred embodiment, the sensor is able to detect traffic signs, in particular traffic signs, which announce or mark a level crossing. The recognition of the traffic signs serves to detect the traffic situation and allows an early warning or intervention in the vehicle longitudinal dynamics when detecting a dangerous situation.

In einer bevorzugten Ausführung des Fahrerassistenzsystems kann basierend auf der erfassten Umgebung eine optische und/oder akustische Warnvorrichtung angesteuert werden. Diese Warnvorrichtung hat den Vorteil, den Fahrer frühzeitig durch ein akustisches oder visuelles Signal oder einer Kombination aus einem akustischen und visuellen Signal auf die Situation aufmerksam zu machen oder ihn auf einen Eingriff in die Fahrzeuglängsdynamik vorzubereiten.In a preferred embodiment of the driver assistance system based on the detected environment, an optical and / or acoustic warning device can be controlled. This warning device has the advantage of making the driver aware of the situation at an early stage by means of an acoustic or visual signal or a combination of an acoustic and visual signal, or to prepare him for an intervention in the vehicle's longitudinal dynamics.

Eine weitere bevorzugte Ausführung des Fahrerassistenzsystems sieht vor, dass basierend auf der erfassten Umgebung eine fahrerunabhängige Bremsung, insbesondere eine Voll- oder Notbremsung durchgeführt werden kann, insbesondere bei der Erfassung einer sich schließenden oder geschlossenen Schranke. Des Weiteren ist vorgesehen, dass basierend auf der erfassten Umgebung ebenso keine Beeinflussung der Längsdynamik im Sinne einer Bremsung stattfinden kann, insbesondere bei einer sich schließenden Schranke oder einem Lichtsignal. Dieser Eingriff in die Fahrzeuglängsdynamik hat den Vorteil, dass eine Kollision mit der Schranke vermieden und ein Überfahren eines Bahnübergangs verhindert werden kann, sobald eine Gefahr für die Sicherheit des Fahrers und/oder anderer Verkehrsteilnehmer entstehen könnte. Zudem kann vermieden werden, dass das Fahrzeug beim zu späten Erkennen einer Gefahrensituation derart gebremst wird, dass es auf den Gleisen zum stehen kommt und möglicherweise zwischen geschlossenen Schranken festgehalten wird.A further preferred embodiment of the driver assistance system provides that based on the detected environment, a driver-independent braking, in particular a full or emergency braking can be performed, in particular when detecting a closing or closed barrier. Furthermore, it is provided that, based on the detected environment, no influencing of the longitudinal dynamics in the sense of braking can take place, in particular in the case of a closing barrier or a light signal. This intervention in the vehicle longitudinal dynamics has the advantage that a collision with the barrier can be avoided and a crossing of a railroad crossing can be prevented as soon as a danger to the safety of the driver and / or other road users could arise. In addition, it can be avoided that the vehicle is braked so late recognition of a dangerous situation that it stops on the tracks and may be held between closed barriers.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Fahrerassistenzsystems ist vorgesehen, dass basierend auf der erfassten Umgebung eine Beeinflussung der Längsdynamik durchgeführt wird, insbesondere eine stufenweise Beeinflussung der Längsdynamik in Abhängigkeit der detektierten Verkehrsschilder. Hierbei soll die stufenweise Beeinflussung insbesondere in Abhängigkeit der Strichzahl auf den den Bahnübergang kennzeichneten Baken und/oder dem Andreaskreuz und/oder in Abhängigkeit der erfassten Schranke, insbesondere deren Öffnungs-/Schließungsstatus, durchgeführt werden. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass eine gestufte Anpassung der Geschwindigkeit vorgenommen werden kann, die auf das jeweils erfasste Umfeld abgestimmt ist.In a preferred embodiment of the driver assistance system, it is provided that an influencing of the longitudinal dynamics is carried out based on the detected environment, in particular a stepwise influencing of the longitudinal dynamics as a function of the detected traffic signs. In this case, the gradual influencing should be carried out in particular as a function of the number of lines on the rail crossing marked beacons and / or the St. Andrew's cross and / or in dependence of the detected barrier, in particular their opening / closing status. This embodiment has the advantage that a stepped adjustment of the speed can be made, which is tuned to the respectively detected environment.

In einer bevorzugten Ausführung des Fahrerassistenzsystems kann zur Erfassung der Umgebung der durch einen zusätzlichen Sensor bestimmte momentane Standort und Kartenmaterial der Fahrzeugumgebung verwendet werden, insbesondere der durch einen GPS (Globales Positionsbestimmungssystem) und/oder zu einem GPS Sensor vergleichbaren Sensor bestimmte Standort. In Kombination mit verfügbarem Kartenmaterial der Strecke, kann der momentane Standort dazu verwendet werden, einen Bahnübergang zu erkennen. Der sich daraus ergebende Vorteil besteht in der Möglichkeit, den Bahnübergang deutlich früher zu erkennen. Die Erkennung ist dabei unabhängig von den Informationen des Sensors zur Erfassung der Fahrzeugumgebung. Durch die Kombination der Daten beider Sensoren ist eine optimierte Erkennung eines Bahnübergangs möglich.In a preferred embodiment of the driver assistance system, the current environment and map material of the vehicle environment determined by an additional sensor can be used to detect the surroundings, in particular the location determined by a GPS (Global Positioning System) and / or a GPS sensor. In combination with available map material of the route, the current location can be used to detect a railroad crossing. The resulting advantage is the ability to detect the level crossing much earlier. The detection is independent of the information of the sensor for detecting the vehicle environment. By combining the data from both sensors, optimized detection of a level crossing is possible.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zur Erfassung der Umgebung der durch den Sensor ermittelte momentane Standort und Kartenmaterial der Fahrzeugumgebung verwendet. Bei dem verwendeten Sensor handelt es sich hierbei insbesondere um einen GPS und/oder zu einem GPS Sensor vergleichbaren Sensor. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass allein auf Basis des Standorts und entsprechendem geographischen Kartenmaterial eine Warnvorrichtung aktiviert werden kann und/oder ein Eingriff in die Fahrzeuglängsdynamik durchgeführt werden kann.In a further preferred embodiment of the invention, the current environment and map material of the vehicle environment determined by the sensor are used to detect the environment. The sensor used is in particular a GPS and / or a sensor comparable to a GPS sensor. This embodiment offers the advantage that solely on the basis of the location and corresponding geographical map material a warning device can be activated and / or an intervention in the vehicle's longitudinal dynamics can be performed.

In einer bevorzugten Ausführungsform kann der Sensor zur Erfassung der Umgebung eine Kamera sein, die insbesondere auch Bahngleise detektieren kann. Dies hat den Vorteil, dass mit Hilfe von einem Sensor alle optisch wahrnehmbaren Merkmale eines Bahnübergangs erfasst werden können.In a preferred embodiment, the sensor for detecting the environment may be a camera, which in particular can also detect railway tracks. This has the advantage that with the help of a sensor all visually perceptible features of a railroad crossing can be detected.

Weitere Einzelheiten, Merkmale, Merkmalskombinationen, Vorteile und Wirkungen auf Basis der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung und aus den Zeichnungen. Diese zeigen in schematischer Darstellung:Further details, features, feature combinations, advantages and effects based on the invention will become apparent from the subclaims and the following description of the preferred embodiments of the invention and from the drawings. These show in a schematic representation:

1. Bahnübergang mit entsprechender Beschilderung und wesentlichen Merkmalen. 1 , Railroad crossing with appropriate signage and essential features.

2. Beispielhafter Algorithmus eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems. 2 , Exemplary algorithm of a driver assistance system according to the invention.

Ausführungsbeispielembodiment

In 1 ist exemplarisch die Umgebung eines Bahnübergangs 110 abgebildet. Ein sich dem Bahnübergang 110 näherndes Fahrzeug 101 detektiert am Fahrbahnrand mehrere den Bahnübergang 110 ankündigende Verkehrszeichen 102, 103, 104, 105, 106, 107. Ein Bahnübergang 110 wird in der Regel mit drei Baken 103, 104, 105 angekündigt, die unterschiedlich viele Striche aufweisen, welche Informationen über die Distanz zum Bahnübergang 110 enthalten. Unmittelbar vor den Bahngleisen 109 befindet sich das Andreaskreuz 106 und gegebenenfalls eine Ampel 107 und/oder eine Schranke 108.In 1 exemplifies the surroundings of a railroad crossing 110 displayed. A the railroad crossing 110 approaching vehicle 101 detects at the roadside several the railroad crossing 110 announcing traffic signs 102 . 103 . 104 . 105 . 106 . 107 , A railroad crossing 110 is usually with three beacons 103 . 104 . 105 announced, which have different numbers of strokes, which information about the distance to the railroad crossing 110 contain. Immediately in front of the train tracks 109 is the St. Andrew's Cross 106 and optionally a traffic light 107 and / or a barrier 108 ,

Eine mögliche Ausführungsform eines Algorithmus des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist in einem Ablaufdiagramm in 2 schematisch skizziert. Im ersten Schritt 201 wird der Ablauf gestartet. A possible embodiment of an algorithm of the driver assistance system according to the invention is shown in a flow chart in FIG 2 sketched schematically. In the first step 201 the process is started.

In Schritt 202 wird eine Zählvariable z eingeführt und gleich 0 gesetzt: z = 0. Diese Variable gibt im weiteren Verlauf an, wie oft der Fahrer bereits gewarnt wurde und zählt bis zu einem definierbaren Maximalwert z_max hoch, bevor ein Eingriff in die Fahrzeuglängsdynamik durchgeführt wird. In step 202 a variable z is introduced and set equal to 0: z = 0. In the further course, this variable indicates how often the driver has already been warned and counts up to a definable maximum value z_max before an intervention in the vehicle's longitudinal dynamics is performed.

In Schritt 203 werden alle erfassten Daten des wenigstens einen Sensors eingelesen. Im Ausführungsbeispiel kann das Umfeld mittels einer Kamera erfasst werden, wodurch eine Erkennung der unmittelbaren Umgebung möglich ist und aller in 1 dargestellten, einen Bahnübergang 110 kennzeichnenden, Objekte 102–109. Zudem werden in Schritt 203 die Standortdaten eingelesen, die beispielsweise von einem GPS (Globales Positionsbestimmungssystem) Sensor geliefert werden können. Für die Erfassung der Umgebung sind alle möglichen Kamerasysteme denkbar, die bereits für viele andere Fahrerassistenzsysteme genutzt werden. Es können Monokameras, Stereo-Video-Kameras oder vergleichbare Systeme verwendet werden. Für die Bestimmung des momentanen Standorts können neben GPS-Sensoren auch andere Sensoren eingesetzt werden, die den Standort bestimmen können, beispielsweise Systeme die das Mobilfunknetz verwenden und über den Abstand zu fest definierten Sendemasten oder Empfängern die Position bestimmen.In step 203 All recorded data of the at least one sensor are read. In the exemplary embodiment, the environment can be detected by means of a camera, whereby a detection of the immediate environment is possible and all in 1 presented, a railroad crossing 110 identifying, objects 102 - 109 , In addition, in step 203 read in the location data, which may be provided, for example, from a GPS (Global Positioning System) sensor. All possible camera systems that are already used for many other driver assistance systems are conceivable for recording the environment. Monocameras, stereo video cameras or comparable systems can be used. For the determination of the current location, other sensors can be used in addition to GPS sensors that can determine the location, for example, systems that use the mobile network and determine the position of the distance to fixed transmission towers or receivers.

In Schritt 204 erfolgt die Auswertung aller erfassten Sensordaten aus Schritt 203 und es wird ermittelt, ob sich das Fahrzeug 101 in der Nähe eines Bahnübergangs 110 befindet. Es werden alle Merkmale ausgewertet und auf Basis dieser Auswertung eine Aussage über das Vorhandensein eines Bahnübergangs 110 getätigt. Liegt nach der Auswertung der Daten kein Bahnübergang 110 auf der vorliegenden Strecke, springt der Algorithmus zum Ende der Ausführung 211 wodurch der Algorithmus wieder von neuem bei Schritt 201 startet. In step 204 the evaluation of all recorded sensor data from step takes place 203 and it determines if the vehicle is 101 near a railroad crossing 110 located. All characteristics are evaluated and based on this evaluation a statement about the existence of a Railroad crossing 110 made. If there is no level crossing after the evaluation of the data 110 on the present route, the algorithm jumps to the end of execution 211 causing the algorithm to step up again 201 starts.

Wird in Schritt 204 ein Bahnübergang erkannt, folgt Schritt 205, in welchem die erlaubte oder eine sinnvolle, der Situation angepasste Maximalgeschwindigkeit v_max festgelegt wird. Die Ermittlung dieser Geschwindigkeit kann beispielsweise aus im Kartenmaterial hinterlegten Geschwindigkeitswerten oder der Schilderkennung oder anderweitig gesetzlich vorgeschriebenen und erkennbaren Geschwindigkeitsbeschränkungen festgelegt werden. Je nach erfasster Umgebung kann hier ebenso eine Geschwindigkeit vom Fahrerassistenzsystem vorgegeben werden, die situativ angemessen erscheint. Diese kann von vielen weiteren Faktoren abhängen, beispielsweise von der Anzahl der weiteren Verkehrsteilnehmer am Bahnübergang, von Fußgängern oder den einen Bahnübergang 110 kennzeichnenden Objekten 102–109 inklusive dem Zustand der Schranke.Will in step 204 a level crossing detected, follow step 205 in which the allowed or a meaningful maximum speed v_max adapted to the situation is determined. The determination of this speed can be determined, for example, from the speed values stored in the map material or the sign recognition or otherwise prescribed and recognizable speed restrictions. Depending on the detected environment, a speed can also be predetermined here by the driver assistance system, which appears appropriate in situ. This can depend on many other factors, such as the number of other road users at the railroad crossing, pedestrians or a railroad crossing 110 identifying objects 102 - 109 including the state of the barrier.

In Schritt 206 erfolgt der Abgleich der momentanen Geschwindigkeit mit der in Schritt 205 ermittelten Geschwindigkeit v_max. Das Auslesen der Geschwindigkeit kann beispielsweise über das Steuergerät erfolgen oder auf den Daten der verbauten Sensoren basieren. Sowohl GPS Sensoren als auch das Umfeld erfassende Sensoren wie beispielsweise eine Kamera, sind in der Lage über bekannte Algorithmen die Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermitteln. Ist die aktuelle Geschwindigkeit kleiner als v_max, so besteht weder ein Anlass für eine Eingreifen in die Längsdynamik, noch für eine Warnung des Fahrers. Deshalb springt der Algorithmus zu Schritt 211, der das Ende des Algorithmus darstellt und diesen von neuem bei Schritt 201 startet.In step 206 the actual speed is compared with the one in step 205 determined speed v_max. The speed can be read out, for example, via the control unit or based on the data of the installed sensors. Both GPS sensors and environment-sensing sensors such as a camera are able to determine the vehicle speed using known algorithms. If the current speed is less than v_max, there is no reason to intervene in the longitudinal dynamics, nor for a warning of the driver. Therefore, the algorithm jumps to step 211 which represents the end of the algorithm and this step again 201 starts.

Liegt die momentane Geschwindigkeit über v_max, so springt der Algorithmus zu Schritt 207, in welchem eine Warnung des Fahrers durchgeführt wird. Diese kann sowohl visuell als auch optisch erfolgen oder als Kombination aus visueller und optischer Warnung. If the current speed is above v_max, then the algorithm jumps to step 207 in which a warning of the driver is performed. This can be done both visually and visually, or as a combination of visual and visual warning.

Im nächsten Schritt 208 wird die Zählvariable z um eins erhöht: z = z + 1. Die Variable beschreibt so die Anzahl der ignorierten Warnungen vom Fahrer. In the next step 208 the count variable z is increased by one: z = z + 1. The variable thus describes the number of warnings ignored by the driver.

Im folgenden Schritt 209 wird entschieden, ob der aktuelle z-Wert über dem festgelegten maximalen z-Wert z_max liegt. Ist z kleiner als z_max springt der Algorithmus zu Schritt 203. Das bedeutet, dass der Algorithmus im Grunde genommen wieder von vorne startet, jedoch ohne die Variable z gleich 0 zu setzen. In the following step 209 a decision is made as to whether the current z value is above the specified maximum z value z_max. If z is less than z_max, the algorithm jumps to step 203 , This means that the algorithm basically starts all over again, but without setting the variable z equal to 0.

Erfolgt in Schritt 209 die Entscheidung, dass der aktuelle z-Wert größer oder gleich des festgelegten maximalen z-Wertes z_max ist, so wird in Schritt 210 ein fahrerunabhängiger Bremsvorgang durchgeführt. Dieser Bremsvorgang kann in allen denkbaren Situationen durchgeführt werden und ist nicht auf Gefahrensituationen beschränkt. So kann beispielsweise eine gestufte Reduzierung der Geschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten Baken am Straßenrand stattfinden oder es erfolgt eine Reduzierung der Geschwindigkeit bis zum Stillstand im Falle einer sich schließenden Schranke 108 oder einer roten bzw. blinkenden Ampel 107.Done in step 209 the decision that the current z-value is greater than or equal to the set maximum z-value z_max is made in step 210 a driver-independent braking operation performed. This braking operation can be carried out in all conceivable situations and is not limited to dangerous situations. Thus, for example, a stepped reduction of the speed depending on the detected beacons on the roadside take place or there is a reduction of the speed to a standstill in the case of a closing barrier 108 or a red or flashing traffic light 107 ,

Nach der Anpassung der Geschwindigkeit in Schritt 210 auf die ermittelte Geschwindigkeit aus Schritt 205 endet der Algorithmus in Schritt 211 und wird direkt wieder bei Schritt 201 gestartet.After adjusting the speed in step 210 to the determined speed of step 205 the algorithm ends in step 211 and will be right back at step 201 started.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann zusätzlich unterschieden werden, ob das Fahrzeug 101 teilweise bzw. voll autonom oder aktiv von einem Fahrer gesteuert wird. Das vorangehende Beispiel beschreibt einen Algorithmus, der für ein aktiv von einem Fahrer gesteuertes Fahrzeug sinnvoll ist. Bei teilweiser oder voll autonomer Fahrt könnten die Schritte 202, 207, 208 und 209 entfallen. Anstelle einer Warnung könnte die Fahrzeuggeschwindigkeit in Schritt 210 direkt an die in Schritt 205 ermittelte Geschwindigkeit angepasst werden. In a further embodiment, it can be additionally distinguished whether the vehicle 101 partially or fully autonomously or actively controlled by a driver. The preceding example describes an algorithm that makes sense for a driver actively controlled by a driver. In partial or fully autonomous driving, the steps could 202 . 207 . 208 and 209 omitted. Instead of a warning, the vehicle speed could be in step 210 directly to the one in step 205 determined speed can be adjusted.

Ein ergänzender Algorithmus könnte, bevor in Schritt 210 ein Bremsvorgang durchgeführt wird, noch einmal eine Situationsanalyse durchführen. Wird eine Gefahrensituation, beispielsweise aufgrund eines unübersichtlichen oder sich unmittelbar nach einer Kurve befindenden Bahnübergangs zu spät erkannt, kann es sinnvoll sein, keinen fahrzeugbremsenden Eingriff vorzunehmen, der möglicherweise dazu führen könnte, dass das Fahrzeug auf den Gleisen zum Stehen kommt oder sogar zwischen sich schließenden Schranken eingesperrt wird. In so einem Fall müsste von einer Beeinflussung der Fahrzeuglängsdynamik abgesehen werden.A supplementary algorithm could be done before step in 210 a braking operation is carried out again perform a situation analysis. If a dangerous situation, for example, due to a confusing or immediately after a curve railroad crossing detected too late, it may make sense to make any vehicle braking intervention, which could possibly cause the vehicle comes to a halt on the tracks or even between them Barriers is locked up. In such a case, it would be necessary to disregard an influence on the vehicle's longitudinal dynamics.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (11)

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, basierend auf wenigstens einem Sensor, wobei der zumindest eine Sensor zum Erfassen von Objekten im Bereich einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (101) ausgebildet ist und einem Steuergerät, ausgebildet zur Beeinflussung der Fahrzeuglängsdynamik in Abhängigkeit der erfassten Umgebung, dadurch gekennzeichnet, dass – basierend auf der Erfassung der Umgebung ein vom Fahrzeug zu passierender Bahnübergang (110) erkannt wird und durch das Steuergerät • die Längsdynamik des Fahrzeugs (101) beeinflussbar ist und/oder • eine vom Fahrer des Fahrzeugs (101) wahrnehmbare Warnvorrichtung aktivierbar ist.Driver assistance system for a vehicle, based on at least one sensor, wherein the at least one sensor for detecting objects in the region of an environment of the motor vehicle ( 101 ) is formed and a control unit, designed to influence the vehicle longitudinal dynamics as a function of the detected environment, characterized in that - based on the detection of the environment to be passed by a vehicle level crossing ( 110 ) and by the control unit • the longitudinal dynamics of the vehicle ( 101 ) and / or • one by the driver of the vehicle ( 101 ) perceptible warning device is activated. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Längsdynamik die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibt.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that the longitudinal dynamics describes the speed of the vehicle. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor Lichtsignale detektieren kann, insbesondere die Farbe von Lichtzeichen/Ampeln (107).Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor can detect light signals, in particular the color of light signals / traffic lights ( 107 ). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor den Zustand einer Bahnschranke (108) detektieren kann, insbesondere ob diese offen oder geschlossen ist oder sich in einem sich öffnenden oder sich schließenden Zustand befindet.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor, the state of a railway barrier ( 108 ), in particular whether it is open or closed or in an opening or closing state. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor Verkehrszeichen (102, 103, 104, 105, 106, 107) detektieren kann, insbesondere spezielle Verkehrszeichen, welche einen Bahnübergang ankündigen und kennzeichnen. Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor traffic signs ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 . 107 ), in particular special traffic signs, which announce and mark a level crossing. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf der erfassten Umgebung eine optische und/oder akustische Warnvorrichtung angesteuert wird.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that based on the detected environment, an optical and / or acoustic warning device is controlled. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf der erfassten Umgebung eine fahrerunabhängige Bremsung, insbesondere eine Voll- oder Notbremsung, durchgeführt wird, insbesondere bei der Erfassung einer sich schließenden und/oder geschlossenen Schranke (108), und/oder keine Beeinflussung der Längsdynamik im Sinne einer Bremsung getätigt wird, insbesondere bei einer sich schließenden Schranke (108) und/oder einem Lichtsignal (107).Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that based on the detected environment, a driver-independent braking, in particular a full or emergency braking, is performed, in particular when detecting a closing and / or closed barrier ( 108 ), and / or no influence on the longitudinal dynamics in the sense of braking is made, in particular in the case of a closing barrier ( 108 ) and / or a light signal ( 107 ). Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf der erfassten Umgebung eine Beeinflussung der Längsdynamik derart durchgeführt wird, dass eine stufenweise oder kontinuierliche Beeinflussung der Längsdynamik in Abhängigkeit der Verkehrszeichen (102, 103, 104, 105, 106, 107) durchgeführt wird, insbesondere in Abhängigkeit der Strichanzahl auf den den Bahnübergang ankündigenden Baken (103, 104, 105) und/oder bei der Detektion des Andreaskreuzes (106) und/oder in Abhängigkeit der erfassten Schranke (108), insbesondere deren Öffnungs-/Schließungsstatus.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that based on the detected environment influencing the longitudinal dynamics is performed such that a gradual or continuous influence on the longitudinal dynamics in dependence of the traffic signs ( 102 . 103 . 104 . 105 . 106 . 107 ) is carried out, in particular as a function of the number of strokes on the beacons announcing the level crossing ( 103 . 104 . 105 ) and / or during the detection of the St. Andrew's Cross ( 106 ) and / or depending on the detected barrier ( 108 ), in particular its opening / closing status. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Umgebung der durch einen zusätzlichen Sensor bestimmte momentane Standort und Kartenmaterial der Fahrzeugumgebung verwendet wird, insbesondere der durch einen GPS (Globales Positionsbestimmungssystem) und/oder zu einem GPS Sensor vergleichbaren Sensor bestimmte StandortDriver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that is used to detect the environment of the determined by an additional sensor current location and map material of the vehicle environment, in particular determined by a GPS (Global Positioning System) and / or sensor comparable to a GPS location Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Fahrzeugumgebung der durch den Sensor ermittelte momentane Standort und Kartenmaterial der Fahrzeugumgebung verwendet wird, insbesondere dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Sensor um einen GPS und/oder zu einem GPS Sensor vergleichbaren Sensor handelt. Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that is used to detect the vehicle environment of the detected by the sensor instantaneous location and map material of the vehicle environment, in particular characterized in that the sensor is a GPS and / or comparable to a GPS sensor Sensor acts. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung der Umgebung eine Kamera ist, die insbesondere auch Bahngleise (109) detektieren kann.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor for detecting the environment is a camera, in particular also railway tracks ( 109 ) can detect.
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