DE102011118649A1 - Method for operating of driver assistance system of motor car, involves determining possible parking spaces in region of instantaneous position of motor car when parking possibility is present in environment of instantaneous position of car - Google Patents

Method for operating of driver assistance system of motor car, involves determining possible parking spaces in region of instantaneous position of motor car when parking possibility is present in environment of instantaneous position of car Download PDF

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Abstract

The method involves determining an instantaneous position of a motor car (50), and determining whether a parking possibility for the motor car is present (60) in an environment of the instantaneous position of the car based on map data stored in a memory device. Possible parking spaces in a region of the instantaneous position of the car are determined (70) using data of a sensor of a park distance control system when the parking possibility is present in the environment of the instantaneous position of the car. Independent claims are also included for the following: (1) a driver assistance system (2) a computer program product comprising instructions to perform a method for operating of a driver assistance system of a motor car (3) a computer readable medium comprising instructions to perform a method for operating of a driver assistance system of a motor car.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.The application relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, a driver assistance system for a motor vehicle, a computer program product and a computer-readable medium.

Aus der DE 10 2004 035 537 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem zum Auffinden einer Parklücke für ein Fahrzeug mit Mitteln zum Erkennen einer Parklücke bekannt, wobei ein Speichermedium im Fahrzeug vorhanden ist, in dem die geographischen Koordinaten zumindest einer erkannten Parklücke gespeichert werden.From the DE 10 2004 035 537 A1 a driver assistance system for finding a parking space for a vehicle with means for detecting a parking space is known, wherein a storage medium is present in the vehicle, in which the geographical coordinates of at least one detected parking space are stored.

Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche eine weiter verbesserte Einparkhilfe für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges ermöglichen.The object of the application is to provide a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, a driver assistance system for a motor vehicle, a computer program product and a computer-readable medium, which enable a further improved parking aid for a driver of the motor vehicle.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved with the subject matter of the independent claims. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Einparkhilfesystem beinhaltet, weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, basierend auf in einer Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten. Falls ermittelt wird, dass in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, erfolgt ein Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs mittels Daten zumindest eines Sensors des Einparkhilfesystems.A method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a parking assist system, comprises the following steps according to one aspect of the application. There is a determination of a current position of the motor vehicle. In addition, it is determined whether there is at least one parking facility for the motor vehicle in an environment of the current position of the motor vehicle, based on map data stored in a storage device. If it is determined that at least one parking space for the motor vehicle is present in an environment of the current position of the motor vehicle, a determination of possible parking spaces in the area of the instantaneous position of the motor vehicle takes place by means of data from at least one sensor of the parking aid system.

Dabei wird hier und im Folgenden unter einer Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug verstanden, dass eine potentielle Möglichkeit für ein Abstellen bzw. Parken des Kraftfahrzeugs vorhanden ist, unabhängig davon, ob in der momentanen Situation eine Parklücke für das Kraftfahrzeug vorhanden ist oder nicht. Weiterhin wird hier und im Folgenden unter einer möglichen Parklücke eine Parkfläche verstanden, die Abmessungen aufweist, die für ein Abstellen bzw. Parken des Kraftfahrzeugs geeignet sind.Here and below is understood by a parking possibility for the motor vehicle, that a potential possibility for parking or parking the motor vehicle is present, regardless of whether in the current situation, a parking space for the motor vehicle is present or not. Furthermore, here and below is understood as a possible parking space a parking area having dimensions that are suitable for parking or parking the motor vehicle.

Das Verfahren gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht eine weiter verbesserte Einparkhilfe für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs. Dies erfolgt durch das Kartendatenbasierte Ermitteln, ab in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist und das Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs, falls zumindest eine entsprechende Parkmöglichkeit ermittelt wird. Damit erfolgt das Ermitteln möglicher Parklücken in der genannten Situation automatisch, ohne dass eine Nutzereingabe bzw. eine Aktivierung einer Parklückenerkennung durch einen Nutzer des Kraftfahrzeugs, typischerweise durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs, zu erfolgen hat. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise eine vereinfachte Bedienung des Fahrerassistenzsystems. Insbesondere entfällt eine mögliche Suche einer Aktivierungseinheit bzw. -taste des Fahrerassistenzsystems, wodurch eine mögliche Ablenkung des Fahrers von dem momentanen Verkehrsgeschehen durch eine entsprechende Suche vermieden werden kann.The method according to the said embodiment enables a further improved parking aid for a driver of the motor vehicle. This is done by the map-data-based determination, at least one parking possibility for the motor vehicle is present in an environment of the current position of the motor vehicle and determining possible parking spaces in the range of the current position of the motor vehicle, if at least one corresponding parking possibility is determined. Thus, the determination of possible parking spaces in the situation mentioned automatically takes place without a user input or an activation of parking space detection by a user of the motor vehicle, typically by the driver of the motor vehicle, has to be done. This advantageously allows a simplified operation of the driver assistance system. In particular, eliminates a possible search of an activation unit or button of the driver assistance system, whereby a possible distraction of the driver of the current traffic can be avoided by an appropriate search.

In einer Ausführungsform des Verfahrens erfolgt zudem ein Ausgeben von Informationen zu ermittelten möglichen Parklücken. Das Ausgeben der Informationen beinhaltet dabei bevorzugt ein Anzeigen der ermittelten möglichen Parklücken in einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs. Dadurch können dem Fahrer des Kraftfahrzeugs ermittelte Parklücken in übersichtlicher Weise dargestellt werden.In one embodiment of the method, information about determined possible parking spaces is also output. The outputting of the information preferably includes an indication of the determined possible parking spaces in a display device of the motor vehicle. As a result, parking spaces determined for the driver of the motor vehicle can be displayed in a clear manner.

In einer weiteren Ausführungsform wird zudem eine momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt. Das Ausgeben der Informationen erfolgt in dieser Ausführungsform, falls die momentane Geschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass ein Unterschreiten des vorbestimmten Schwellenwertes auf einen bevorstehenden Parkvorgang schließen lässt und damit das Ausgeben von Informationen zu ermittelten möglichen Parklücken den Fahrer des Kraftfahrzeugs in besonderem Maße in der genannten Situation unterstützt.In a further embodiment, a current speed of the motor vehicle is also determined. The outputting of the information takes place in this embodiment, if the current speed falls below a predetermined threshold. This is based on the consideration that falling below the predetermined threshold value can imply an imminent parking operation and thus the outputting of information about possible parking spaces determined supports the driver of the motor vehicle to a particular extent in the situation mentioned.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird zudem eine voraussichtliche Richtung für einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs basierend auf den Kartendaten ermittelt. Dazu wird bevorzugt jeweils eine Wahrscheinlichkeit für einen Einparkvorgang in einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und quer zu einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Kartendaten ermittelt. Dies ermöglicht eine frühzeitige Bestimmung bzw. Abschätzung, ob ein bevorstehender Einparkvorgang längs oder quer zu der momentanen Fahrtrichtung erfolgen wird, womit eine Nutzereingabe zur Bereitstellung einer entsprechenden Information in vorteilhafter Weise unterbleiben kann. Dies führt wiederum zu einer Vereinfachung der Bedienung des Fahrerassistenzsystems. Ferner kann eine Ablenkung des Fahrers von dem momentanen Verkehrsgeschehen vermieden werden.In a further embodiment of the method, an anticipated direction for a parking process of the motor vehicle based on the map data is also determined. For this purpose, a probability is preferably determined for a parking operation in a current direction of travel of the motor vehicle and transversely to a current direction of travel of the motor vehicle based on the map data. This allows an early determination or estimation of whether an imminent parking process will take place along or transversely to the current direction of travel, with which a user input for providing corresponding information can advantageously be omitted. This in turn leads to a simplification of the operation of the driver assistance system. Furthermore, a distraction of the driver from the current traffic situation can be avoided.

Darüber hinaus kann die Wahrscheinlichkeit für einen Einparkvorgang in einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und quer zu einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs zudem basierend auf von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten ermittelt werden. Dies ermöglicht eine gegenseitige Plausibilisierung der entsprechenden, ermittelten Wahrscheinlichkeiten und dadurch eine weiter verbesserte Bestimmung der voraussichtlichen Einpark-Richtung.In addition, the probability of a parking operation in a current direction of travel of the motor vehicle and transverse to a current direction of travel of the motor vehicle can also be determined based on data determined by an optical camera of the motor vehicle. This enables a mutual plausibility of the corresponding, determined probabilities and thereby a further improved determination of the anticipated Einpark direction.

Der zumindest eine Sensor des Einparkhilfesystems ist bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, und einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor. Die genannten Sensoren, die auch als Umfeldsensoren bezeichnet werden, werden im vermehrten Maße für Kraftfahrzeuge vorgesehen, wodurch die Zahl an für das Verfahren benötigten Komponenten in vorteilhafter Weise reduziert werden kann. Zudem ist eine Erkennung bzw. Vermessung von möglichen Parklücken mittels Daten der genannten Sensoren in einfacher und zuverlässiger Weise möglich.The at least one sensor of the parking aid system is preferably selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor or a lidar sensor, and an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor. The aforementioned sensors, which are also referred to as environmental sensors, are increasingly provided for motor vehicles, whereby the number of components required for the method can be advantageously reduced. In addition, a detection or measurement of possible parking spaces by means of data of said sensors in a simple and reliable manner possible.

Das Ermitteln, ob in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, kann zudem basierend auf von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten und/oder basierend auf Daten von ermittelten Parkmöglichkeiten bei erfolgten Parkvorgängen des Kraftfahrzeugs erfolgen. Dies ermöglicht wiederum eine Plausibilisierung der ermittelten Daten bzw. die Berücksichtigung von vorherigen Parkvorgängen bei der Bestimmung von Parkmöglichkeiten in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs.Determining whether at least one parking space for the motor vehicle is present in the vicinity of the current position of the motor vehicle can also be carried out based on data determined by an optical camera of the motor vehicle and / or based on data from determined parking possibilities when parking operations of the motor vehicle have taken place. This in turn allows a plausibility of the determined data or the consideration of previous parking operations in the determination of parking facilities in the vicinity of the current position of the motor vehicle.

In einer Ausführungsform des Verfahrens wird zudem zumindest ein, einen möglichen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnender Parameter ermittelt. In der genannten Ausführungsform erfolgt weiterhin ein Ausgeben von Informationen für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs, falls der zumindest eine Parameter einen bevorstehenden Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnet. Insbesondere kann ein Ausgeben von Informationen für eine Lenkradführung erfolgen.In one embodiment of the method, at least one parameter characterizing a possible parking process of the motor vehicle is also determined. In the mentioned embodiment, further information is output for centered parking of the motor vehicle, if the at least one parameter characterizes an imminent parking operation of the motor vehicle. In particular, it is possible to output information for a steering wheel guidance.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens, in der zudem zumindest ein, einen möglichen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnender Parameter ermittelt wird, erfolgt ein automatisches Betätigen einer Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs, falls der zumindest eine Parameter einen bevorstehenden Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs kennzeichnet.In a further refinement of the method, in which at least one parameter characterizing a possible parking process of the motor vehicle is determined, an automatic actuation of a steering device of the motor vehicle for centered parking of the motor vehicle takes place if the at least one parameter characterizes an imminent parking process of the motor vehicle.

Mittels den genannten Ausführungsformen wird in vorteilhafter Weise ein Einparkhilfesystem bereitgestellt, das den Fahrer des Kraftfahrzeugs durch die Ausgabe von Informationen für ein zentriertes Einparken bei einem Parkvorgang unterstützt bzw. das einen autonomen Eingriff in den Lenkvorgang für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Dabei kann in der letztgenannten Ausführungsform ein Abbruch der autonomen Einparkunterstützung insbesondere durch einen Eingriff des Fahrers in die Lenkvorrichtung erfolgen.By means of the aforementioned embodiments, a parking aid system is advantageously provided, which supports the driver of the motor vehicle by the output of information for a centered parking in a parking operation or allows autonomous intervention in the steering operation for a centered parking of the motor vehicle. In this case, in the latter embodiment, an abort of the autonomous Einparkunterstützung can be done in particular by an intervention of the driver in the steering device.

Der zumindest eine Parameter ist in den genannten Ausführungsformen beispielsweise ein Einlegen eines Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt erfolgt dabei für eine weiter verbesserte Nutzerunterstützung ein Ausgeben eines Hinweises für ein Einlegen des Rückwärtsganges, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug gestoppt ist.The at least one parameter is in the mentioned embodiments, for example, an engagement of a reverse gear of the motor vehicle. For a further improved user assistance, it is preferable to output an indication for engagement of the reverse gear, if it is determined that the motor vehicle is stopped.

Die Anmeldung betrifft zudem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem eine erste Ermittlungsvorrichtung aufweist, die zum Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Zudem weist das Fahrerassistenzsystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, ausgebildet zum Ermitteln, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, basierend auf in einer Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten. Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem eine dritte Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs mittels Daten zumindest eines Sensors eines Einparkhilfesystems des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist.The application also relates to a driver assistance system for a motor vehicle, wherein the driver assistance system has a first determination device, which is designed to determine a current position of the motor vehicle. In addition, the driver assistance system has a second determination device, designed to determine whether at least one parking facility for the motor vehicle is present in an environment of the current position of the motor vehicle, based on map data stored in a storage device. In addition, the driver assistance system has a third determination device, which is designed to determine possible parking spaces in the current position of the motor vehicle by means of data at least one sensor of a parking aid system of the motor vehicle, if it is determined that in an environment of the current position of the motor vehicle at least one parking possibility is present for the motor vehicle.

Das Fahrerassistenzsystem gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The driver assistance system according to the application has the advantages already mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetition.

Darüber hinaus betrifft die Anmeldung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Einparkhilfesystem beinhaltet, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs angeleitet. Ferner wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, basierend auf in einer Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten. Falls ermittelt wird, dass in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, wird die Recheneinheit zum Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs mittels Daten zumindest eines Sensors des Einparkhilfesystems angeleitet.Furthermore, the application relates to a computer program product which, when executed on a computing unit of a driver assistance system of a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a parking assistance system, instructs the computing unit to carry out the following steps. The arithmetic unit is used to determine a guided current position of the motor vehicle. Furthermore, the arithmetic unit is instructed to determine whether at least one parking space for the motor vehicle is present in an environment of the current position of the motor vehicle, based on map data stored in a storage device. If it is determined that there is at least one parking possibility for the motor vehicle in an environment of the current position of the motor vehicle, the arithmetic unit for determining possible parking spaces in the area of the instantaneous position of the motor vehicle is guided by data from at least one sensor of the parking assist system.

Ferner betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.Furthermore, the application relates to a computer-readable medium on which a computer program product according to the said embodiment is stored.

Das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen bereits die im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The computer program product and the computer-readable medium according to the application already have the advantages mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetitions.

Das Kraftfahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen beispielsweise ein Personenkraftwagen.The motor vehicle is in the above embodiments, for example, a passenger car.

Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.Embodiments of the application will now be explained with reference to the accompanying figures.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung; 1 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a first embodiment of the application;

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung; 2 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a second embodiment of the application;

3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer dritten Ausführungsform der Anmeldung; 3 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a third embodiment of the application;

4 zeigt ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. 4 shows a driver assistance system for a motor vehicle according to an embodiment of the application.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet ein Einparkhilfesystem und das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. 1 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a first embodiment of the application. The driver assistance system includes a parking assist system and the motor vehicle is, for example, a passenger car.

In einem Schritt 40 wird das Kraftfahrzeug gestartet. Weiterhin erfolgt in einem Schritt 50 ein Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt wird die momentane Position dabei mittels eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs ermittelt.In one step 40 the motor vehicle is started. It continues in one step 50 determining a current position of the motor vehicle. Preferably, the current position is determined by means of a navigation system of the motor vehicle.

In einem Schritt 60 wird basierend auf in einer Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten ermittelt, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist. Typischerweise ist die Speichervorrichtung Bestandteil des Navigationssystems des Kraftfahrzeugs.In one step 60 Based on map data stored in a storage device, it is determined whether at least one parking possibility for the motor vehicle exists in an environment of the current position of the motor vehicle. Typically, the storage device is part of the navigation system of the motor vehicle.

Das Ermitteln, ob in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeug zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, kann insbesondere ein Ermitteln einer Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein zumindest einer Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug beinhalten, wobei das Ermitteln einer derartigen Wahrscheinlichkeit basierend auf den in der Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten erfolgt.Determining whether there is at least one parking space for the motor vehicle in the vicinity of the current position of the motor vehicle can in particular include determining a probability of having at least one parking space for the motor vehicle, wherein the determination of such a probability based on that in the storage device stored map data is done.

Beispielsweise kann auf eine potentielle Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug geschlossen werden, falls basierend auf den Kartendaten ermittelt wird, dass sich in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs eine größere Parkfläche, insbesondere ein in den Kartendaten als Parkplatz gekennzeichneter Bereich, befindet. Weiterhin können Flächen auf einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahn, die in den Kartendaten als Parkflächen gekennzeichnet sind, auf eine potentielle Parkmöglichkeit im Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs schließen lassen.For example, a potential parking possibility for the motor vehicle can be deduced if, based on the map data, it is determined that a larger parking area, in particular an area identified in the map data as a parking space, is located in the vicinity of the instantaneous position of the motor vehicle. Furthermore, areas on a roadway currently being traveled by the motor vehicle, which are identified in the map data as parking areas, may indicate a potential parking possibility in the vicinity of the motor vehicle.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt das Ermitteln, ob in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, zudem basierend auf von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Zusätzlich oder alternativ kann ein derartiges Ermitteln basierend auf Daten von ermittelten Parkmöglichkeiten bei erfolgten Parkvorgängen des Kraftfahrzeugs erfolgen.In a further refinement of the method, it is determined whether at least one parking space for the motor vehicle is present in the vicinity of the current position of the motor vehicle, moreover based on data determined by an optical camera of the motor vehicle. Additionally or alternatively, such a determination can be made based on data from determined parking options when parking operations of the motor vehicle.

Wird in dem Schritt 60 ermittelt, dass keine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs vorhanden ist, werden die Schritte 50 und 60 wiederholt ausgeführt.Will in the step 60 determines that there is no parking for the motor vehicle in the vicinity of the current position of the motor vehicle, the steps become 50 and 60 repeatedly executed.

Wird hingegen in dem Schritt 60 ermittelt, dass in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs zumindest eine potentielle Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist bzw. dass die Wahrscheinlichkeit für ein Vorhandensein zumindest einer Parkmöglichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, erfolgt in einem Schritt 70 ein Ermitteln sowie gegebenenfalls ein Vermessen möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs mittels Daten zumindest eines Sensors des Einparkhilfesystems.Will, however, in the step 60 determines that in the vicinity of the current position of the motor vehicle at least one potential parking possibility for the motor vehicle is present or that the probability of a presence at least one parking possibility exceeds a predetermined threshold, takes place in one step 70 determining and possibly measuring possible parking spaces in the region of the current position of the motor vehicle by means of data of at least one sensor of the parking aid system.

Der zumindest eine Sensor ist dabei bevorzugt ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, und einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor. Zudem kann ein Ermitteln möglicher Parklücken mittels einer Bildauswertung von, von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs aufgenommenen Bildern erfolgen.The at least one sensor is preferably selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor or a lidar sensor, and an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor. In addition, a determination of possible parking spaces can take place by means of an image evaluation of images taken by an optical camera of the motor vehicle.

In einem Schritt 80 wird basierend auf den Kartendaten weiterhin eine voraussichtliche Richtung für einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs ermittelt. in der gezeigten Ausführungsform wird dazu jeweils eine Wahrscheinlichkeit für einen Einparkvorgang in einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und quer zu einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Kartendaten ermittelt.In one step 80 Furthermore, based on the map data, an anticipated direction for a parking operation of the motor vehicle is determined. In the embodiment shown, in each case a probability for a parking operation in a current direction of travel of the motor vehicle and transversely to a current direction of travel of the motor vehicle based on the map data is determined.

Beispielsweise kann auf eine erhöhte Wahrscheinlichkeit dafür, dass das Kraftfahrzeug quer zu der momentanen Fahrtrichtung geparkt wird, geschlossen werden, falls in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs eine große Parkfläche in den Kartendaten hinterlegt ist. Weiterhin kann darauf geschlossen werden, dass die Wahrscheinlichkeit dafür, dass das Kraftfahrzeug längs zu der momentanen Fahrtrichtung geparkt wird, besonders hoch ist, falls das Kraftfahrzeug auf einer Straße fährt, die mittels der Kartendaten als verhältnismäßig kleine Straße klassifiziert wird.For example, an increased probability that the motor vehicle is parked transversely to the current direction of travel, be closed if in the vicinity of the current position of the motor vehicle, a large parking area is stored in the map data. Furthermore, it can be concluded that the probability that the motor vehicle is parked along the current direction of travel is particularly high if the motor vehicle is traveling on a road which is classified as a relatively small road by means of the map data.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird die Wahrscheinlichkeit für einen Einparkvorgang in einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs und quer zu einer momentaner Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs zudem basierend auf von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten bestimmt. Dies ermöglicht eine gegenseitige Plausibilisierung und damit eine weiter verbesserte Ermittlung der voraussichtlichen Richtung für den Einparkvorgang.In a further embodiment of the method, the probability of a parking operation in a current direction of travel of the motor vehicle and transverse to a current direction of travel of the motor vehicle is also determined based on determined by an optical camera of the motor vehicle data. This allows a mutual plausibility check and thus a further improved determination of the probable direction for the parking process.

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet wiederum ein Einparkhilfesystem und das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. 2 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a second embodiment of the application. The driver assistance system in turn includes a parking assistance system and the motor vehicle is for example a passenger car.

In einem Schritt 40 wird das Kraftfahrzeug gestartet. Zudem erfolgt in einem Schritt 50 ein Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs entsprechend des Schrittes 50 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.In one step 40 the motor vehicle is started. It also takes place in one step 50 determining a current position of the motor vehicle according to the step 50 the in 1 shown first embodiment.

In einem Schritt 60 wird basierend auf in einer Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten ermittelt, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeug zumindest eine potentielle Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist. Dies erfolgt ebenfalls entsprechend des Schrittes 60 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.In one step 60 is determined based on stored in a memory device map data, whether in an environment of the current position of the motor vehicle at least one potential parking possibility for the motor vehicle is present. This is also done according to the step 60 the in 1 shown first embodiment.

Wird in dem Schritt 60 ermittelt, dass keine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug vorhanden ist, werden die Schritte 50 und 60 wiederholt ausgeführt.Will in the step 60 determines that there is no parking for the vehicle, the steps become 50 and 60 repeatedly executed.

Wird hingegen in dem Schritt 60 ermittelt, dass zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug in der Umgebung der momentanen Position vorhanden ist, erfolgt in einem Schritt 70 ein Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs mittels Daten zumindest eines Sensors des Einparkhilfesystems.Will, however, in the step 60 determined that at least one parking possibility for the motor vehicle in the vicinity of the current position is present takes place in one step 70 determining possible parking spaces in the region of the instantaneous position of the motor vehicle by means of data of at least one sensor of the parking aid system.

Darüber hinaus wird in einem Schritt 80 eine voraussichtliche Richtung für einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs basierend auf den Kartendaten ermittelt.In addition, in one step 80 determines an expected direction for a parking operation of the motor vehicle based on the map data.

Die Schritte 70 und 80 entsprechen dabei den Schritten 70 und 80 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.The steps 70 and 80 correspond to the steps 70 and 80 the in 1 shown first embodiment.

Weiterhin wird in einem Schritt 90 eine momentane Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs ermittelt.Furthermore, in one step 90 determines a current speed v of the motor vehicle.

In einem Schritt 100 wird bestimmt, ob die ermittelte momentane Geschwindigkeit v einen vorbestimmten Schwellenwert v0 unterschreitet. Der vorbestimmte Schwellenwert v0 beträgt beispielsweise 20 km/h.In one step 100 it is determined whether the determined instantaneous speed v falls below a predetermined threshold value v 0 . The predetermined threshold value v 0 is, for example, 20 km / h.

Unterschreitet die momentane Geschwindigkeit v den vorbestimmten Schwellenwert v0 nicht, werden die Schritte 50 und 60 sowie gegebenenfalls 70, 80, 90 und 100 wiederholt ausgeführt.If the instantaneous speed v does not fall below the predetermined threshold value v 0 , the steps become 50 and 60 and optionally 70 . 80 . 90 and 100 repeatedly executed.

Wird hingegen in dem Schritt 100 ermittelt, dass die momentane Geschwindigkeit v den vorbestimmten Schwellenwert v0 unterschreitet, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform in einem Schritt 110 ein Ausgeben von Informationen zu ermittelten möglichen Parklücken.Will, however, in the step 100 determines that the instantaneous speed v is below the predetermined threshold value v 0 , takes place in one step in the illustrated embodiment 110 outputting information about possible parking spaces determined.

Das Ausgeben der Informationen beinhaltet dabei bevorzugt ein Anzeigen der ermittelten möglichen Parklücken in einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt werden mögliche Parklücken angezeigt, die sich sowohl auf einer rechten als auch auf einer linken Seite des Kraftfahrzeugs befinden können.The outputting of the information preferably includes an indication of the determined possible parking spaces in a display device of the Motor vehicle. Preferably possible parking spaces are displayed, which can be located on both a right and on the left side of the motor vehicle.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird, falls die momentane Geschwindigkeit v den vorbestimmten Schwellenwert v0 unterschreitet, zudem ermittelt, ob das Unterschreiten des Schwellenwertes in der momentanen Verkehrssituation auf einen bevorstehenden Parkvorgang des Kraftfahrzeugs schließen lässt. Beispielsweise wird dazu basierend auf von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelten Daten bestimmt, ob sich das Kraftfahrzeug vor einer Ampel befindet. Weiterhin kann ermittelt werden, ob sich das Kraftfahrzeug auf einer äußeren Fahrspur einer Fahrbahn oder einer mittleren Fahrspur befindet. Falls sich das Kraftfahrzeug vor einer Ampel oder auf einer mittleren Fahrspur befindet, wird bevorzugt darauf geschlossen, dass das Unterschreiten des vorbestimmten Schwellenwertes v0 nicht auf einen bevorstehenden Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs schließen lässt. in diesem Fall unterbleibt ein Ausgeben der Informationen zu ermittelten möglichen Parklücken. Anderenfalls erfolgt wiederum ein Ausgeben der Informationen.In a further refinement of the method, if the instantaneous speed v drops below the predetermined threshold value v 0 , it is also determined whether the undershooting of the threshold value in the current traffic situation suggests an imminent parking operation of the motor vehicle. For example, it is determined based on determined by an optical camera of the motor vehicle data, whether the motor vehicle is located in front of a traffic light. Furthermore, it can be determined whether the motor vehicle is located on an outer lane of a lane or a middle lane. If the motor vehicle is located in front of a traffic light or on a middle lane, it is preferably concluded that falling below the predetermined threshold value v 0 does not suggest an imminent parking operation of the motor vehicle. in this case, omitting outputting the information about determined possible parking spaces. Otherwise, the information is output again.

3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer dritten Ausführungsform der Anmeldung. Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet ein Einparkhilfesystem und das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. 3 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a third embodiment of the application. The driver assistance system includes a parking assist system and the motor vehicle is, for example, a passenger car.

Das Verfahren beinhaltet dabei die im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der zweiten Ausführungsform genannten Schritte, von denen aus Gründen der Übersichtlichkeit in 3 lediglich der Schritt 110 dargestellt ist, in dem ein Ausgeben von Informationen zu ermittelten möglichen Parklücken erfolgt. Die vorhergehenden Schritte entsprechen den Schritten 40 bis 100 der in 2 gezeigten zweiten Ausführungsform.The method includes the steps mentioned in connection with the method according to the second embodiment, of which for reasons of clarity in 3 only the step 110 is shown, in which there is an output of information about possible parking spaces determined. The previous steps correspond to the steps 40 to 100 the in 2 shown second embodiment.

In dem Verfahren gemäß der dritten Ausführungsform der Anmeldung erfolgt weiterhin in einem Schritt 120 ein Bestimmen einer Fahrzeugseite, auf der der Einparkvorgang stattfinden soll. Dies erfolgt in der gezeigten Ausführungsform mittels Betätigens eines Fahrtrichtungsanzeigers des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer.In the method according to the third embodiment of the application continues to take place in one step 120 determining a vehicle side on which the parking operation is to take place. This is done in the embodiment shown by means of actuating a direction indicator of the motor vehicle by the driver.

In einem Schritt 130 werden diejenigen ermittelten Parklücken in der Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt, die sich auf der Seite des Kraftfahrzeugs befinden, die durch das Betätigen des Fahrtrichtungsanzeigers bestimmt wurde.In one step 130 those identified parking spaces are displayed in the display device of the motor vehicle, which are located on the side of the motor vehicle, which was determined by the actuation of the direction indicator.

Weiterhin wird in einem Schritt 140 ermittelt, ob das Kraftfahrzeug gestoppt ist, das heißt, ob sich das Kraftfahrzeug im Stillstand befindet.Furthermore, in one step 140 determines whether the motor vehicle is stopped, that is, whether the motor vehicle is at a standstill.

Wird dabei ermittelt, dass das Kraftfahrzeug nicht gestoppt ist, werden die Schritte 130 und 140 wiederholt ausgeführt.If it is determined that the motor vehicle is not stopped, the steps 130 and 140 repeatedly executed.

Wird hingegen in dem Schritt 140 ermittelt, dass das Kraftfahrzeug gestoppt ist, erfolgt in einem Schritt 150 ein Ausgeben eines Hinweises für ein Einlegen eines Rückwärtsgangs des Kraftfahrzeugs, beispielsweise mittels einer optischen und/oder akustischen Ausgabevorrichtung.Will, however, in the step 140 determines that the motor vehicle is stopped, takes place in one step 150 issuing an indication for engaging a reverse gear of the motor vehicle, for example by means of an optical and / or acoustic output device.

In einem Schritt 160 wird anschließend ermittelt, ob der Rückwärtsgang eingelegt wurde.In one step 160 is then determined whether the reverse gear has been engaged.

Wir dabei ermittelt, dass der Rückwärtsgang nicht eingelegt ist, werden die Schritte 150 und 160 wiederholt ausgeführt.We determined that the reverse gear is not engaged, the steps become 150 and 160 repeatedly executed.

Wird hingegen in dem Schritt 160 ermittelt, dass der Rückwärtsgang eingelegt ist, wird in einem Schritt 170 der Parkvorgang des Kraftfahrzeugs ausgeführt.Will, however, in the step 160 determines that the reverse gear is engaged, becomes in one step 170 executed the parking operation of the motor vehicle.

Dabei kann der Schritt 170 ein Ausgeben von Informationen für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs beinhalten, insbesondere Ausgeben von Informationen zur Lenkradführung für ein zentriertes Einparken.The step can be 170 outputting information for a centered parking of the motor vehicle, in particular outputting information about the steering wheel guidance for a centered parking.

Weiterhin kann der Schritt 170 ein automatisches Betätigen einer Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs beinhalten.Furthermore, the step 170 an automatic actuation of a steering device of the motor vehicle for a centered parking of the motor vehicle include.

Die gezeigten Ausführungsformen ermöglichen somit eine vereinfachte Bedienung des Fahrerassistenzsystems. Insbesondere kann ein Suchaufwand bei einer Vielzahl an Bedienelementen, beispielsweise Bedienknöpfen, verringert werden. Dabei kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs die Aufgabe abgenommen werden, die Parklückenerkennung bzw. den automatischen oder unterstützten Einparkvorgang zu aktivieren. Weiterhin kann dem Fahrer die Aufgabe abgenommen werden, dem Fahrzeug vorzugeben, dass längs oder quer zu der von dem Kraftfahrzeug befahrenen Straße eingeparkt werden soll.The embodiments shown thus enable a simplified operation of the driver assistance system. In particular, a search effort for a large number of operating elements, for example control buttons, can be reduced. In this case, the driver of the motor vehicle, the task can be taken to activate the parking space detection or the automatic or assisted parking. Furthermore, the driver can be relieved of the task of pretending that the vehicle should be parked longitudinally or transversely to the road used by the motor vehicle.

Dazu werden bevorzugt Daten aus dem Navigatiansgerät des Kraftfahrzeugs genutzt. Beispielsweise ist die Wahrscheinlichkeit sehr hoch, dass quer zur Fahrtrichtung geparkt wird, falls das Kraftfahrzeug auf eine große Parkfläche fährt. Hingegen ist die Wahrscheinlichkeit, dass längs zur Fahrtrichtung geparkt wird, sehr hoch, falls das Kraftfahrzeug auf einer kleinen Straße fährt.For this purpose, data from the Navigatiansgerät of the motor vehicle are preferably used. For example, the probability is very high that is parked transversely to the direction of travel, if the motor vehicle drives on a large parking area. On the other hand, the probability of being parked longitudinally to the direction of travel is very high if the motor vehicle is traveling on a small road.

Insbesondere wenn diese Zustände erkannt werden, wird die Parklückenerkennung aktiviert und typischerweise Parklücken auf beiden Straßenseiten gesucht. Bevorzugt bei Unterschreitung einer Geschwindigkeit v0 werden dem Fahrer diese ermittelten Parklücken angeboten. Mit dem Fahrtrichtungsanzeiger kann er dann angeben, an welcher Seite er parken möchte und beispielsweise mit dem Einlegen des Rückwärtsgangs der gegebenenfalls automatische Parkvorgang aktiviert werden. In particular, when these conditions are detected, the parking space detection is activated and typically searched parking spaces on both sides of the road. Preferably, when falling below a speed v 0 the driver is offered these calculated parking spaces. With the direction indicator, he can then specify which side he wants to park and activated, for example, with the engagement of the reverse gear of possibly automatic parking.

Weiterhin kann die Parkplatzerkennung durch Kameras oder durch abgespeicherte vorangegangene Parkvorgänge präzisiert werden.Furthermore, the parking space recognition can be specified by cameras or by stored previous parking operations.

Dabei lassen in einer Ausgestaltung des Verfahrens Navigationsdaten auf eine Parkmöglichkeit schließen, woraufhin die Parklückenerkennung aktiviert wird und damit eine automatische Parkplatzsuche beginnt.In one embodiment of the method, navigation data can be linked to a parking facility, whereupon the parking space recognition is activated and thus an automatic parking space search begins.

Weiterhin kann basierend auf Navigationsdaten mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit ermittelt werden, ob quer oder längs geparkt werden kann, wobei gegebenenfalls eine Kamera zusätzlich dazu genutzt wird. Unterschreitet die Fahrzeuggeschwindigkeit beispielsweise 20 km/h, werden die ermittelten Parklücken bzw. Parkplätze rechts und links des Fahrzeugs angezeigt. Nach einer Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers durch den Fahrer werden anschließend derjenige Parkplatz bzw. diejenigen Parkplätze und die Art, das heißt längs oder quer, angezeigt, die sich auf der entsprechenden Seite des Fahrzeugs befinden.Furthermore, based on navigation data, it can be determined with a certain probability whether it is possible to park transversely or longitudinally, optionally using a camera additionally. If, for example, the vehicle speed falls below 20 km / h, the determined parking spaces or parking spaces to the right and left of the vehicle are displayed. After an actuation of the direction indicator by the driver then that parking or those parking lots and the type, that is longitudinal or transverse, displayed, which are located on the corresponding side of the vehicle.

Gegebenenfalls kann der Fahrer die Einparkrichtung daraufhin korrigieren, womit der Parkplatz entsprechend geändert wird.If necessary, the driver can then correct the parking direction, whereby the parking lot is changed accordingly.

Stoppt der Fahrer anschließend das Kraftfahrzeug, erfolgt bevorzugt das Ausgeben einer Anweisung zum Einlegen eines Rückwärtsgangs. Legt der Fahrer daraufhin den Rückwärtsgang ein, beginnt der gegebenenfalls automatische Parkvorgang, wobei ein Abbruch des automatischen Parkvorgangs durch einen Eingriff in das Lenkrad erfolgen kann.If the driver then stops the motor vehicle, it is preferable to issue an instruction for engaging a reverse gear. The driver then sets the reverse gear, where appropriate, the automatic parking process begins, whereby a termination of the automatic parking operation can be done by an intervention in the steering wheel.

4 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 1 eines schematisch dargestellten Kraftfahrzeugs 2 gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das Kraftfahrzeug 2 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. 4 shows a driver assistance system 1 a schematically illustrated motor vehicle 2 according to an embodiment of the application. The car 2 is for example a passenger car.

Das Fahrerassistenzsystem 1 weist eine erste Ermittlungsvorrichtung 9 auf, die zum Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist. Die erste Ermittlungsvorrichtung 9 ist in der gezeigten Ausführungsform Bestandteil eines Navigationssystems 30 und zum satellitengestützten Ermitteln der momentanen Position des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet.The driver assistance system 1 has a first detection device 9 on, for determining a current position of the motor vehicle 2 is trained. The first investigative device 9 is part of a navigation system in the embodiment shown 30 and for satellite based determination of the current position of the motor vehicle 2 educated.

Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem 1 eine zweite Ermittlungsvorrichtung 10 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs 2 zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug 2 vorhanden ist. Das Ermitteln erfolgt dabei basierend auf in einer Speichervorrichtung 4 abgelegten Kartendaten, wobei die zweite Ermittlungsvorrichtung 10 sowie die Speichervorrichtung 4 ebenfalls Bestandteil des Navigationssystems 30 sind. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 10 ist dazu über eine Signalleitung 20 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 9 und über eine Signalleitung 21 mit der Speichervorrichtung 4 verbunden.Furthermore, the driver assistance system 1 a second detection device 10 configured to determine whether in an environment of the current position of the motor vehicle 2 at least one parking possibility for the motor vehicle 2 is available. The determination is carried out based on in a storage device 4 stored map data, wherein the second determining device 10 and the storage device 4 also part of the navigation system 30 are. The second investigative device 10 is via a signal line 20 with the first detection device 9 and via a signal line 21 with the storage device 4 connected.

Weiterhin ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 10 in der gezeigten Ausführungsform ausgebildet zum Ermitteln, ob in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs 2 zumindest eine Parkmöglichkeit vorhanden ist, basierend auf von einer optischen Kamera 7 des Kraftfahrzeugs 2 ermittelter Daten. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 10 ist dazu über eine Signalleitung 23 mit der optischen Kamera 7 verbunden. Ferner kann die zweite Ermittlungsvorrichtung 10 ausgebildet sein zum Ermitteln entsprechender Parkmöglichkeiten basierend auf Daten von ermittelten Parkmöglichkeiten bei erfolgten Parkvorgängen des Kraftfahrzeugs 2.Furthermore, the second detection device 10 formed in the illustrated embodiment for determining whether in the vicinity of the current position of the motor vehicle 2 at least one parking facility is available based on an optical camera 7 of the motor vehicle 2 determined data. The second investigative device 10 is via a signal line 23 with the optical camera 7 connected. Furthermore, the second determination device 10 be designed to determine appropriate parking options based on data from determined parking options when parking operations of the motor vehicle 2 ,

Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem 1 eine dritte Ermittlungsvorrichtung 11 auf, die zum Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist, falls ermittelt wird, dass in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs 2 zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug 2 vorhanden ist. Dabei ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 10 über eine Signalleitung 22 mit einem Einparkhilfesystem 3 des Kraftfahrzeugs 2 verbunden, wobei die dritte Ermittlungsvorrichtung 11 Bestandteil des Einparkhilfesystems 3 ist.In addition, the driver assistance system points 1 a third detection device 11 on, for determining possible parking spaces in the range of the current position of the motor vehicle 2 is formed, if it is determined that in an environment of the current position of the motor vehicle 2 at least one parking possibility for the motor vehicle 2 is available. Here is the second detection device 10 via a signal line 22 with a parking aid system 3 of the motor vehicle 2 connected, wherein the third determining device 11 Part of the parking assistance system 3 is.

Die dritte Ermittlungsvorrichtung 11 ist zum Ermitteln möglicher Parklücken mittels Daten zumindest eines Sensors 5 ausgebildet, wobei der zumindest eine Sensor 5 in der gezeigten Ausführungsform ebenfalls Bestandteil des Einparkhilfesystems 3 ist. Die dritte Ermittlungsvorrichtung 11 ist dabei über eine Signalleitung 24 mit dem zumindest einen Sensor 5 verbunden, der bevorzugt ausgewählt ist aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor, insbesondere einem Radarsensor oder einem Lidarsensor, und einem akustischen Sensor, insbesondere einem Ultraschallsensor.The third investigative device 11 is for determining possible parking spaces by means of data at least one sensor 5 formed, wherein the at least one sensor 5 in the embodiment shown also part of the parking assistance system 3 is. The third investigative device 11 is via a signal line 24 with the at least one sensor 5 which is preferably selected from the group consisting of an electromagnetic sensor, in particular a radar sensor or a Lidarsensor, and an acoustic sensor, in particular an ultrasonic sensor.

Die dritte Ermittlungsvorrichtung 11 ist in der gezeigten Ausführungsform ferner ausgebildet zum Ermitteln möglicher Parklücken mittels Daten der optischen Kamera 7. Dazu ist die optische Kamera 7 über eine Signalleitung 28 mit dem Einparkhilfesystem 3 verbunden.The third investigative device 11 is further formed in the embodiment shown to Determining possible parking spaces using data from the optical camera 7 , This is the optical camera 7 via a signal line 28 with the parking assistance system 3 connected.

Darüber hinaus weist das Einparkhilfesystem 3 eine Ausgabevorrichtung 6 mit einer Anzeigevorrichtung auf, wobei die Ausgabevorrichtung 6 zum Ausgeben von Informationen zu ermittelten möglichen Parklücken ausgebildet ist. Die Ausgabevorrichtung 6 ist dazu über eine Signalleitung 25 mit der dritten Ermittlungsvorrichtung 11 verbunden.In addition, the parking assistance system points out 3 an output device 6 with a display device, wherein the output device 6 is designed to output information about possible parking spaces determined. The output device 6 is via a signal line 25 with the third detection device 11 connected.

Das Ausgeben der Informationen beinhaltet in der gezeigten Ausführungsform ein Anzeigen der ermittelten möglichen Parklücken in der Anzeigevorrichtung der Ausgabevorrichtung 6. Dazu wird in der gezeigten Ausführungsform eine momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 mittels eines Sensors 14 des Kraftfahrzeugs 2, der über eine Signalleitung 31 mit dem Einparkhilfesystem 3 verbunden ist, ermittelt, wobei das Ausgeben der Informationen erfolgt, falls die momentane Geschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Weiterhin kann ein Anzeigen der Informationen aufgrund einer Nutzeranforderung erfolgen.The outputting of the information in the embodiment shown includes displaying the determined possible parking spaces in the display device of the output device 6 , For this purpose, in the embodiment shown, a current speed of the motor vehicle 2 by means of a sensor 14 of the motor vehicle 2 that has a signal line 31 with the parking assistance system 3 is connected, wherein the outputting of the information takes place if the current speed falls below a predetermined threshold value. Furthermore, the information can be displayed on the basis of a user request.

Eine Position der von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 ausgewählten Parklücke relativ zu einer Fahrzeuglängsrichtung kann mittels Betätigens eines Fahrtrichtungsanzeigers 16 des Kraftfahrzeugs 2 bestimmt werden. Dazu ist ein Sensor 15, der zum Ermitteln der Stellung des Fahrtrichtungsanzeigers 16 ausgebildet ist, über eine Signalleitung 27 mit dem Einparkhilfesystem 3 verbunden.A position of a driver of the motor vehicle 2 selected parking space relative to a vehicle longitudinal direction can by pressing a direction indicator 16 of the motor vehicle 2 be determined. There is a sensor for this 15 which determines the position of the direction indicator 16 is formed, via a signal line 27 with the parking assistance system 3 connected.

In der gezeigten Ausführungsform wird mittels Daten des Sensors 14 zudem ermittelt, ob sich das Kraftfahrzeug 2 nach einer Auswahl der Parklücke durch den Fahrer im Stillstand befindet, und, falls dies der Fall ist, mittels der Ausgabevorrichtung 6 eine Anweisung bzw. ein Hinweis zum Einlegen eines Rückwärtsgangs des Kraftfahrzeugs 2 ausgegeben.In the embodiment shown, by means of data of the sensor 14 It also determines whether the motor vehicle 2 after a selection of the parking space by the driver is at a standstill, and, if so, by means of the dispenser 6 an instruction or an indication for engaging a reverse gear of the motor vehicle 2 output.

Ferner wird mittels eines Sensors 17, der zum Ermitteln einer Stellung eines Gangschalthebels 18 des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist, ermittelt, ob der Rückwärtsgang eingelegt wurde und, falls dies der Fall ist, Informationen für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs 2 mittels der Ausgabevorrichtung 6 ausgegeben. In einer weiteren Ausgestaltung kann nach Einlegen des Rückwärtsganges ein automatisches Betätigen einer Lenkvorrichtung 8 des Kraftfahrzeugs 2 für ein zentriertes Einparken erfolgen. Dazu ist das Einparkhilfesystem 3 über eine Signalleitung 29 mit einer Betätigungsvorrichtung 19 verbunden, die zum automatischen Betätigen der Lenkvorrichtung 8 ausgebildet ist.Furthermore, by means of a sensor 17 for determining a position of a gearshift lever 18 of the motor vehicle 2 is formed, determines whether the reverse gear has been engaged and, if so, information for a centered parking of the motor vehicle 2 by means of the dispenser 6 output. In a further embodiment, after engaging the reverse gear, an automatic actuation of a steering device 8th of the motor vehicle 2 for centered parking. This is the parking assistance system 3 via a signal line 29 with an actuator 19 connected to the automatic actuation of the steering device 8th is trained.

Das Fahrerassistenzsystem 1 weist in der gezeigten Ausführungsform ferner eine Recheneinheit 12 und ein computerlesbares Medium 13 auf, wo auf dem computerlesbaren Medium 13 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 12 ausgeführt wird, die Recheneinheit 12 anleitet, die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte der in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsformen, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 12 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.The driver assistance system 1 also has a computing unit in the embodiment shown 12 and a computer readable medium 13 on where on the computer readable medium 13 a computer program product is stored that when it is on the arithmetic unit 12 is executed, the arithmetic unit 12 derives the steps mentioned in connection with the embodiments of the method according to the application, in particular the steps of the in the 1 to 3 shown embodiments, to carry out by means of the elements mentioned here. This is the arithmetic unit 12 connected in a manner not shown directly or indirectly with the corresponding elements.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.Although at least one exemplary embodiment has been shown in the foregoing description, various changes and modifications may be made. The above embodiments are merely examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration in any way. Rather, the foregoing description provides those skilled in the art with a scheme for practicing at least one example embodiment, which may make numerous changes in the function and arrangement of elements described in an exemplary embodiment without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
22
Kraftfahrzeugmotor vehicle
33
Einparkhilfesystemparking assistance
44
Speichervorrichtungstorage device
55
Sensorsensor
66
Ausgabevorrichtungoutput device
77
Kameracamera
88th
Lenkvorrichtungsteering device
99
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1010
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1111
Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1212
Recheneinheitcomputer unit
1313
Mediummedium
1414
Sensorsensor
1515
Sensorsensor
1616
FahrtrichtungsanzeigerDirection indicators
1717
Sensorsensor
1818
Gangschalthebelgear lever
1919
Betätigungsvorrichtungactuator
2020
Signalleitungsignal line
2121
Signalleitungsignal line
2222
Signalleitungsignal line
2323
Signalleitungsignal line
2424
Signalleitungsignal line
2525
Signalleitungsignal line
2626
Signalleitungsignal line
27 27
Signalleitungsignal line
2828
Signalleitungsignal line
2929
Signalleitungsignal line
3030
Navigationssystemnavigation system
3131
Signalleitungsignal line
4040
Schrittstep
5050
Schrittstep
6060
Schrittstep
7070
Schrittstep
8080
Schrittstep
9090
Schrittstep
100100
Schrittstep
110110
Schrittstep
120120
Schrittstep
130130
Schrittstep
140140
Schrittstep
150150
Schrittstep
160160
Schrittstep
170170
Schrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004035537 A1 [0002] DE 102004035537 A1 [0002]

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Fahrerassistenzsystem (1) ein Einparkhilfesystem (3) beinhaltet und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2), – Ermitteln, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug (2) vorhanden ist, basierend auf in einer Speichervorrichtung (4) abgelegten Kartendaten, – falls ermittelt wird, dass in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug (2) vorhanden ist, Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) mittels Daten zumindest eines Sensors (5) des Einparkhilfesystems (3).Method for operating a driver assistance system ( 1 ) of a motor vehicle ( 2 ), the driver assistance system ( 1 ) a parking assistance system ( 3 ) and wherein the method comprises the following steps: determining a current position of the motor vehicle ( 2 ), - determining whether in an environment of the current position of the motor vehicle ( 2 ) at least one parking space for the motor vehicle ( 2 ), based on in a storage device ( 4 ) if it is determined that in an environment of the current position of the motor vehicle ( 2 ) at least one parking space for the motor vehicle ( 2 ), determining possible parking spaces in the region of the current position of the motor vehicle ( 2 ) by means of data of at least one sensor ( 5 ) of the parking aid system ( 3 ). Verfahren nach Anspruch 1, wobei zudem ein Ausgeben von Informationen zu ermittelten möglichen Parklücken erfolgt.The method of claim 1, wherein in addition an output of information about determined possible parking spaces is carried out. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Ausgeben der Informationen ein Anzeigen der ermittelten möglichen Parklücken in einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs (2) beinhaltet.The method of claim 2, wherein outputting the information comprises displaying the determined possible parking spaces in a display device of the motor vehicle ( 2 ) includes. Verfahren nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, wobei zudem eine momentane Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) ermittelt wird und wobei das Ausgeben der Informationen erfolgt, falls die momentane Geschwindigkeit einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.Method according to claim 2 or claim 3, wherein additionally an instantaneous speed of the motor vehicle ( 2 ) and wherein the outputting of the information occurs if the current speed falls below a predetermined threshold. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem eine voraussichtliche Richtung für einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf den Kartendaten ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein additionally an anticipated direction for a parking operation of the motor vehicle ( 2 ) is determined based on the map data. Verfahren nach Anspruch 5, wobei jeweils eine Wahrscheinlichkeit für einen Einparkvorgang in einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (2) und quer zu einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (2) basierend auf den Kartendaten ermittelt wird.A method according to claim 5, wherein in each case a probability for a parking operation in a current direction of travel of the motor vehicle ( 2 ) and transversely to a current direction of travel of the motor vehicle ( 2 ) is determined based on the map data. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Wahrscheinlichkeit für einen Einparkvorgang in einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (2) und quer zu einer momentanen Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (2) zudem basierend auf von einer optischen Kamera (7) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten ermittelt wird.A method according to claim 6, wherein the probability of a parking operation in a current direction of travel of the motor vehicle ( 2 ) and transversely to a current direction of travel of the motor vehicle ( 2 ) based on an optical camera ( 7 ) of the motor vehicle ( 2 ) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zumindest eine Sensor (5) des Einparkhilfesystems (3) ausgewählt ist aus der Gruppe, bestehend aus einem elektromagnetischen Sensor und einem akustischen Sensor.Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one sensor ( 5 ) of the parking aid system ( 3 ) is selected from the group consisting of an electromagnetic sensor and an acoustic sensor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln, ob in der Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug (2) vorhanden ist, zudem basierend auf von einer optischen Kamera (7) des Kraftfahrzeugs (2) ermittelter Daten und/oder basierend auf Daten von ermittelten Parkmöglichkeiten bei erfolgten Parkvorgängen des Kraftfahrzeugs (2) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein determining whether in the vicinity of the current position of the motor vehicle ( 2 ) at least one parking space for the motor vehicle ( 2 ), also based on an optical camera ( 7 ) of the motor vehicle ( 2 ) of determined data and / or based on data of determined parking possibilities when parking operations of the motor vehicle ( 2 ) he follows. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei zudem zumindest ein, einen möglichen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnender Parameter ermittelt wird und wobei ein Ausgeben von Informationen für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs (2) erfolgt, falls der zumindest eine Parameter einen bevorstehenden Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet.Method according to one of claims 2 to 9, wherein additionally at least one, a possible parking operation of the motor vehicle ( 2 ) is determined and outputting information for a centered parking of the motor vehicle ( 2 ) takes place if the at least one parameter an imminent parking operation of the motor vehicle ( 2 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9, wobei zudem zumindest ein, einen möglichen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnender Parameter ermittelt wird und wobei ein automatisches Betätigen einer Lenkvorrichtung (8) des Kraftfahrzeugs (2) für ein zentriertes Einparken des Kraftfahrzeugs (2) erfolgt, falls der zumindest eine Parameter einen bevorstehenden Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) kennzeichnet.Method according to one of claims 2 to 9, wherein additionally at least one, a possible parking operation of the motor vehicle ( 2 ) characteristic parameter is determined and wherein an automatic actuation of a steering device ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) for a centered parking of the motor vehicle ( 2 ) takes place if the at least one parameter an imminent parking operation of the motor vehicle ( 2 ). Verfahren nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, wobei der zumindest eine Parameter ein Einlegen eines Rückwärtsganges des Kraftfahrzeugs (2) ist.The method of claim 10 or claim 11, wherein the at least one parameter is engagement of a reverse gear of the motor vehicle ( 2 ). Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (2), aufweisend – eine erste Ermittlungsvorrichtung (9) ausgebildet zum Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2), – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (10) ausgebildet zum Ermitteln, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug (2) vorhanden ist, basierend auf in einer Speichervorrichtung (4) abgelegten Kartendaten, – eine dritte Ermittlungsvorrichtung (11) ausgebildet zum Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) mittels Daten zumindest eines Sensors (5) eines Einparkhilfesystems (3) des Kraftfahrzeugs (2), falls ermittelt wird, dass in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug (2) vorhanden ist.Driver assistance system for a motor vehicle ( 2 ), comprising - a first detection device ( 9 ) adapted to determine a current position of the motor vehicle ( 2 ), - a second detection device ( 10 ) adapted to determine whether in an environment of the current position of the motor vehicle ( 2 ) at least one parking space for the motor vehicle ( 2 ), based on in a storage device ( 4 ) stored map data, - a third detection device ( 11 ) designed to determine possible parking spaces in the region of the instantaneous position of the motor vehicle ( 2 ) by means of data of at least one sensor ( 5 ) of a parking aid system ( 3 ) of the motor vehicle ( 2 ), if it is determined that in an environment of the current position of the motor vehicle ( 2 ) at least one parking space for the motor vehicle ( 2 ) is available. Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (12) eines Fahrerassistenzsystems (1) eines Kraftfahrzeugs (2) ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem (1) ein Einparkhilfesystem (3) beinhaltet, die Recheneinheit (12) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2), – Ermitteln, ob in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug (2) vorhanden ist, basierend auf in einer Speichervorrichtung (4) abgelegten Kartendaten, – falls ermittelt wird, dass in einer Umgebung der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Parkmöglichkeit für das Kraftfahrzeug (2) vorhanden ist, Ermitteln möglicher Parklücken im Bereich der momentanen Position des Kraftfahrzeugs (2) mittels Daten zumindest eines Sensors (5) des Einparkhilfesystems (3).Computer program product that, when stored on a computer unit ( 12 ) of a driver assistance system ( 1 ) of a motor vehicle ( 2 ) is performed, the driver assistance system ( 1 ) a parking assistance system ( 3 ), the arithmetic unit ( 12 ) leads to the following steps: determining a current position of the motor vehicle ( 2 ), - determining whether in an environment of the current position of the motor vehicle ( 2 ) at least one parking space for the motor vehicle ( 2 ), based on in a storage device ( 4 ) if it is determined that in an environment of the current position of the motor vehicle ( 2 ) at least one parking space for the motor vehicle ( 2 ), determining possible parking spaces in the region of the current position of the motor vehicle ( 2 ) by means of data of at least one sensor ( 5 ) of the parking aid system ( 3 ). Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.A computer readable medium having stored thereon a computer program product according to claim 14.
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