DE102011015369A1 - Traction control system for vehicles with independent wheel drive - Google Patents

Traction control system for vehicles with independent wheel drive Download PDF

Info

Publication number
DE102011015369A1
DE102011015369A1 DE102011015369A DE102011015369A DE102011015369A1 DE 102011015369 A1 DE102011015369 A1 DE 102011015369A1 DE 102011015369 A DE102011015369 A DE 102011015369A DE 102011015369 A DE102011015369 A DE 102011015369A DE 102011015369 A1 DE102011015369 A1 DE 102011015369A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
drive
force difference
difference
permissible
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102011015369A
Other languages
German (de)
Inventor
Dirk Hirschmann
Bodo Kleickmann
Sebastian Loos
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to DE102011015369A priority Critical patent/DE102011015369A1/en
Priority to PCT/EP2012/000648 priority patent/WO2012130356A1/en
Publication of DE102011015369A1 publication Critical patent/DE102011015369A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Verfahren zur Antriebsschlupfregelung für zweispurige Fahrzeuge mit Einzelradantrieb, bei denen wenigstens ein linksseitiges Antriebsrad (AL1) und wenigstens ein rechtsseitiges Antriebsrad (AR1) von jeweils einem Elektromotor (EM) angetrieben wird und Einrichtungen zur Erfassung und Regelung des Schlupfes der jeweiligen Antriebsräder (AR1, AL1; AR2, AL2) vorhanden sind, wobei die Kräftedifferenz ΔFV = FR1 – FL1 der rechtsseitigen und linksseitigen Antriebskräfte (FR1, FL1) ab einem zulässigen Differenz-Grenzwert (DG1, DG2) auf eine vorgegebene zeitabhängige Erhöhung der Kräftedifferenz (ΔFV) begrenzt wird.Method for traction control for two-lane vehicles with single-wheel drive, in which at least one left-hand drive wheel (AL1) and at least one right-hand drive wheel (AR1) are each driven by an electric motor (EM) and devices for detecting and regulating the slip of the respective drive wheels (AR1, AL1 ; AR2, AL2) are present, whereby the force difference ΔFV = FR1 - FL1 of the right-hand and left-hand drive forces (FR1, FL1) from a permissible difference limit value (DG1, DG2) is limited to a specified time-dependent increase in the force difference (ΔFV).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Antriebsschlupfregelung für zweispurige Fahrzeuge mit Einzelradantrieb nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for traction control for two-lane vehicles with independent wheel drive according to the preamble of patent claim 1.

Die Antriebsschlupfregelung (ASR) dient dazu, dass der Schlupf an den Antriebsrädern eines Kraftfahrzeugs nicht unzulässig groß wird. Beim Anfahren mit großem Antriebsdrehmoment und/oder bei sehr rutschigem Untergrund, wie bei Eis, Schnee, Rollsplitt, wird mit der Antriebsschlupfregelung insbesondere auch ein Durchdrehen der Antriebsräder vermieden. Bei zweispurigen Fahrzeugen, die linksseitig und rechtsseitig Antriebsräder besitzen, bedeutet ein einseitig auftretender Schlupf an einem Antriebsrad, dass an dem Fahrzeug andererseits eine einseitige Beschleunigungskraft wirksam ist, die ein auf das Fahrzeug wirkendes Giermoment zur Folge hat. Ein solches Giermoment beeinträchtigt die Stabilität des Geradeauslaufs eines Fahrzeugs, weshalb der Fahrer bei größeren Giermomenten entsprechend gegenlenken muss.The traction control (ASR) serves to ensure that the slip on the drive wheels of a motor vehicle is not unduly large. When starting with large drive torque and / or very slippery ground, such as ice, snow, crushed stone, with the traction control in particular also a spinning of the drive wheels is avoided. In the case of two-lane vehicles having drive wheels on the left side and on the right side, slipping on a drive wheel on one side means that a one-sided acceleration force acting on the vehicle results in a yaw moment acting on the vehicle. Such a yaw moment affects the stability of the straight-line stability of a vehicle, which is why the driver has to counter-steer accordingly for larger yawing moments.

Bei Fahrzeugen mit einem Antriebsmotor, der über ein Differenzialgetriebe auf linksseitige und rechtsseitige Antriebsräder wirkt, kann eine Antriebsschlupfregelung durch eine entsprechende Betätigung der Bremsen durchgeführt werden. Tritt ein unzulässig hoher Schlupf an einem Antriebsrad auf, so kann dieses Antriebsrad mehr oder weniger stark durch eine entsprechende Betätigung der Bremse am Durchdrehen gehindert werden. In Kombination damit kann auch über einen Eingriff in die Motorsteuerung das Drehmoment der Antriebsachse bei einem festgestellten unzulässig hohen Schlupf verringert werden.In vehicles with a drive motor which acts on a left and right drive wheels via a differential gear, a traction control can be performed by a corresponding operation of the brakes. If an inadmissibly high slip occurs on a drive wheel, this drive wheel can be more or less prevented from spinning by a corresponding actuation of the brake. In combination with this, the torque of the drive axle can be reduced in the event of an inadmissibly high slip detected via an intervention in the engine control.

Für zweispurige Fahrzeuge mit Einzelradantrieb, bei denen jedem Antriebsrad ein Elektromotor zugeordnet ist, kann dessen Drehmoment zur Begrenzung des Antriebsschlupfes durch eine Steuerung seiner Motorleistung auf einen vorgegebenen Maximalwert begrenzt werden. Aus der DE 10 2004 041 123 A1 ist ein derartiges System zur Antriebsschlupfregelung bekannt. Bei diesem bekannten System wird das Drehmoment der Einzelradantriebe geregelt, um eine möglichst gute Traktion zu erreichen.For two-lane vehicles with independent wheel drive, in which each drive wheel is assigned an electric motor, its torque can be limited to limit the traction slip by controlling its engine power to a predetermined maximum value. From the DE 10 2004 041 123 A1 Such a system for traction control is known. In this known system, the torque of the Einzelradantriebe is regulated in order to achieve the best possible traction.

Aus der DE 197 39 276 A1 ist eine Antriebssteuerungseinrichtung für Elektrofahrzeuge mit Radmotoren bekannt, bei der Radgeschwindigkeitssensoren, ein Gierratensensor und weitere Sensoren verwendet werden, um das Drehmoment der Radmotoren so zu steuern, dass ein zu starkes Untersteuern oder Übersteuern des Elektrofahrzeugs vermieden wird. Es sind dabei auch Einrichtungen zur Erfassung von Schlupfverhältnissen der jeweiligen Antriebsräder vorhanden, die zur Regelung eines Bezugsdrehmoments der Antriebsräder verwendet werden.From the DE 197 39 276 A1 For example, a wheel motor electric vehicle drive controller is known in which wheel speed sensors, a yaw rate sensor, and other sensors are used to control the torque of the wheel motors to avoid oversteering or oversteering the electric vehicle. There are also devices for detecting slip ratios of the respective drive wheels, which are used to control a reference torque of the drive wheels.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Antriebsschlupfregelung für zweispurige Fahrzeuge mit elektrischem Einzelradantrieb anzugeben, welches einerseits das Traktionspotential nicht zu stark einschränkt und andererseits eine ausreichend hohe Fahrstabilität ermöglicht.The object of the present invention is to provide a method for traction control for two-lane vehicles with electric single-wheel drive, which on the one hand does not restrict the traction potential too strong and on the other hand allows a sufficiently high driving stability.

Die Lösung dieser Aufgabe erhält man mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Beim Auftreten eines Schlupfes an einem der Antriebsräder führt dies zu einer Differenz der Antriebskräfte zwischen linker und rechter Seite des Fahrzeugs, wodurch auf das Fahrzeug ein Giermoment wirk. Ist die Differenz der Antriebskräfte unterhalb eines zulässigen Differenz-Grenzwerts, muss die Antriebsschlupfregelung nicht eingreifen. Bei Erreichen oder Überschreiten des Differenz-Grenzwerts wird die Antriebsschlupfregelung in der Weise wirksam, dass eine zeitabhängige Erhöhung der Kräftedifferenz zwischen rechtsseitigem und linksseitigem Antrieb, vorzugsweise entsprechend einer vorgegebenen Kennlinie, zugelassen wird. Damit erhält man eine optimale Nutzung des Traktionspotentials, ohne dass besondere Anforderungen an das fahrerische Können des jeweiligen Fahrers gestellt werden müssen.The solution of this problem is obtained with the features of claim 1. When a slip occurs on one of the drive wheels, this leads to a difference in the driving forces between the left and right side of the vehicle, whereby a yaw moment acts on the vehicle. If the difference in the drive forces is below a permissible differential limit value, the traction control system does not have to intervene. When the difference limit value is reached or exceeded, the traction control system becomes effective in such a way that a time-dependent increase in the force difference between right-sided and left-side drive, preferably in accordance with a predetermined characteristic curve, is permitted. This gives optimum utilization of the traction potential, without any special requirements being placed on the driving skills of the respective driver.

Die maximal zulässige zeitabhängige Erhöhung der Kräftedifferenz kann sehr vorteilhaft in einer oder mehreren wählbaren Regelungskennlinien vorgegeben sein, um gegebenenfalls durch Aktivierung unterschiedlicher Kennlinien den Fahrmodus variieren zu können. So kann beispielsweise im Sportmodus eine andere Kennlinie wirksam sein als im Komfortmodus. Eine Umstellung der Kennlinien kann auch bei unterschiedlichen Straßenverhältnissen zweckmäßig sein.The maximum permissible time-dependent increase in the force difference can be predefined very advantageously in one or more selectable control characteristic curves in order, if appropriate, to be able to vary the driving mode by activating different characteristic curves. For example, in sport mode, a different characteristic can be effective than in comfort mode. A conversion of the curves can be useful even with different road conditions.

Die jeweils wirksamen Grenzwerte für den Differenz-Grenzwert und den zeitabhängigen Verlauf der Kräftedifferenz zwischen rechtsseitigem und linksseitigem Antrieb kann von unterschiedlichen Fahrbetriebsparametern abhängig sein. Insbesondere kann eine Veränderung der Grenzwerte für unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten vorgesehen sein, um beispielsweise die Fahrstabilität bei hohen Geschwindigkeiten zu erhöhen.The respective effective limit values for the difference limit value and the time-dependent progression of the force difference between the right-side and the left-side drive can be dependent on different drive operating parameters. In particular, it is possible to provide a change in the limit values for different driving speeds in order, for example, to increase the driving stability at high speeds.

Erfindungsgemäß kann weiterhin vorgesehen sein, dass bei einem Fahrzeug mit mehr als einer Antriebsachse für jede Antriebsachse separate Grenzwerte und Kräftedifferenzverläufe vorgegeben sind. Außerdem kann in die Überwachung der Kräftedifferenzen die linksseitige Antriebskraft und die rechtsseitige Antriebskraft sämtlicher Antriebsachsen in Betracht gezogen werden, um eine geeignete Regelung der Antriebskräfte an den einzelnen Antriebsrädern vorzunehmen.According to the invention, it can further be provided that in a vehicle having more than one drive axle, separate limit values and force difference profiles are predetermined for each drive axle. In addition, in the monitoring of the force differences, the left-side driving force and the right-side driving force of all driving axles can be taken into consideration to make appropriate control of the driving forces on the individual drive wheels.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing.

Es zeigen:Show it:

1 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des funktionalen Aufbaus eines Fahrzeugs mit jedem Antriebsrad zugeordneten Elektromotoren und 1 a block diagram illustrating the functional structure of a vehicle with each drive wheel associated with electric motors and

2 den zeitabhängigen Verlauf der Kräftedifferenz zwischen einem rechtsseitigem und linksseitigem Antriebsrad anhand von zwei unterschiedlichen Kennlinien. 2 the time-dependent course of the force difference between a right-side and left-side drive wheel based on two different characteristics.

Das in 1 dargestellte Blockschaltbild zeigt das rechte Antriebsrad AR1 und das linke AL1 der Vorderachse eines Fahrzeugs, welches sich in Fahrtrichtung gemäß Pfeil 1 bewegt. Die Hinterachse kann ebenfalls mit einem rechten Antriebsrad AR2 und einem linken Antriebsrad AL2 ausgerüstet sein, wobei sämtlichen Antriebsrädern jeweils ein Elektromotor EM als Einzelradantrieb zugeordnet ist.This in 1 shown block diagram shows the right drive wheel AR1 and the left AL1 of the front axle of a vehicle, which is in the direction of travel according to arrow 1 emotional. The rear axle can also be equipped with a right drive wheel AR2 and a left drive wheel AL2, wherein all the drive wheels are each assigned an electric motor EM as a single wheel drive.

Die Elektromotoren EM sind elektrische Maschinen, die vorzugsweise sowohl als Motor als auch als Generator betrieben werden können.The electric motors EM are electrical machines, which can be operated preferably both as a motor and as a generator.

Die Antriebsräder AR1, AL1; AR2, AL2 und die ihnen zugeordneten Elektromotoren EM werden mittels zugeordneten Sensoren SR1, SL1; SR1, SL2 überwacht, die ihre Signale an ein zentrales Steuergerät SG und eine Einrichtung zur Antriebsschlupfregelung ASR über einen Datenbus 2 senden. Durch die Vernetzung des gesamten Systems kann das Steuergerät SG in Verbindung mit der Antischlupfregelung ASR eine vorgegebene Regelung des Antriebsmoments bzw. der Antriebskraft für jedes einzelne Antriebsrad AR1, AL1; AR2, AL2 vornehmen. In der Einrichtung für die Antriebsschlupfregelung ASR können eine oder mehrere Kennlinien für einen zulässigen maximalen Kräftedifferenzverlauf an den Vorderrädern ΔFV = FR1 – FL1 und an den Hinterrädern ΔFH = FR2 – FL2 abgelegt sein. Dieser Verlauf kann in Form von Kennlinien K1, K2, wie sie 2 zeigt, abgespeichert sein. Die Kennlinien K1, K2 können aber auch anstelle eines abgespeicherten Werteverlaufs als mathematische Funktionen vorgegeben sein.The drive wheels AR1, AL1; AR2, AL2 and their associated electric motors EM are connected by means of associated sensors SR1, SL1; SR1, SL2 monitors their signals to a central control unit SG and a device for traction control ASR via a data bus 2 send. By networking the entire system, the control unit SG in conjunction with the traction control ASR a predetermined control of the drive torque and the driving force for each drive wheel AR1, AL1; AR2, AL2. In the device for the traction control system ASR, one or more characteristic curves for a permissible maximum force difference course can be stored on the front wheels ΔF V = FR1-FL1 and on the rear wheels ΔF H = FR2-FL2. This course can take the form of curves K1, K2 as they 2 shows, saved. However, the characteristic curves K1, K2 can also be predefined as mathematical functions instead of a stored value curve.

Die beiden in 2 dargestellten Kennlinien K1 und K2 zeigen einmal einen linearen Kennlinienverlauf (K1) und einen nichtlinearen Verlauf (K2), wobei beide Kennlinien K1, K2 von einem zugehörigen Differenz-Grenzwert DG1 bzw. DG2 ausgehen und bis zu einem Endwert E1 bzw. E2 ansteigen. Im dargestellten Beispiel von 2 soll es sich um Kennlinien K1 bzw. K2 handeln, die bei einer auftretenden Kräftedifferenz ΔFV an der Vorderachse zwischen rechtem und linkem Antriebsrad AR1 und AL1 auftreten. Die beiden Kennlinien K1 und K2 stehen für unterschiedliche Betriebsmodi, beispielsweise für Komfortmodus und Sportmodus. Selbstverständlich können für weitere Betriebsarten oder Fahrbahnzustände entsprechend unterschiedliche Kennlinien vorgesehen sein, deren Werte sich insbesondere auch geschwindigkeitsabhängig verändern können. Die jeweils gültigen Werte können während des Fahrbetriebs geschwindigkeitsabhängig und/oder abhängig von weiteren Fahrzeugparametern und Betriebszuständen fortlaufend berechnet werden, oder es besteht andererseits auch die Möglichkeit, für eine Vielzahl von Parametern und Betriebsbedingungen entsprechende Kennlinien in einem Speicher abzulegen, um dann gezielt auf diese Werte zugreifen zu können. Ein solcher Speicher kann im Steuergerät SG oder in der Einrichtung für die Antriebsschlupfregelung ASR vorgesehen sein.The two in 2 characteristic curves K1 and K2 show once a linear characteristic curve (K1) and a non-linear curve (K2), both curves K1, K2 emanating from an associated difference threshold DG1 or DG2 and rise to a final value E1 and E2. In the example of 2 it should be curves K1 and K2, which occur at a occurring force difference .DELTA.F V on the front axle between the right and left drive wheel AR1 and AL1. The two characteristic curves K1 and K2 stand for different operating modes, for example for comfort mode and sports mode. Of course, correspondingly different characteristic curves can be provided for other operating modes or road conditions, the values of which can also change depending on the speed, in particular. The respective valid values can be continuously calculated during the driving operation as a function of the speed and / or depending on further vehicle parameters and operating states, or on the other hand it is also possible to store corresponding characteristic curves in a memory for a large number of parameters and operating conditions, and then specifically to these values to be able to access. Such a memory may be provided in the control unit SG or in the device for traction control ASR.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102004041123 A1 [0004] DE 102004041123 A1 [0004]
  • DE 19739276 A1 [0005] DE 19739276 A1 [0005]

Claims (5)

Verfahren zur Antriebsschlupfregelung für zweispurige Fahrzeuge mit Einzelradantrieb, bei denen wenigstens ein linksseitiges Antriebsrad (AL1) und wenigstens ein rechtsseitiges Antriebsrad (AR1) von jeweils einem Elektromotor (EM) angetrieben wird und Einrichtungen zur Erfassung und Regelung des Schlupfes der jeweiligen Antriebsräder (AR1, AL1; AR2, AL2) vorhanden sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Kräftedifferenz (ΔFV) der rechtsseitigen und linksseitigen Antriebskräfte (FR1, FL1) ab einem zulässigen Differenz-Grenzwert (DG1, DG2) auf eine vorgegebene zeitabhängige Erhöhung der Kräftedifferenz (ΔFV) begrenzt wird.Method for traction control for two-wheeled vehicles with independent wheel drive, in which at least one left-side drive wheel (AL1) and at least one right-side drive wheel (AR1) is driven by an electric motor (EM) and means for detecting and controlling the slip of the respective drive wheels (AR1, AL1 AR2, AL2) are present, characterized in that the force difference (ΔF V ) of the right-side and left-side drive forces (FR1, FL1) from a permissible difference limit value (DG1, DG2) to a predetermined time-dependent increase in the force difference (ΔF V ) is limited. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die maximal zulässige zeitabhängige Erhöhung der Kräftedifferenz (ΔFV) eine Kennlinie (K1, K2) vorgegeben ist, die den zeitlichen Verlauf der Kräftedifferenz (ΔFV) angibt.A method according to claim 1, characterized in that for the maximum allowable time-dependent increase of the force difference (.DELTA.F V ) a characteristic (K1, K2) is given, which indicates the time course of the force difference (.DELTA.F V ). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zulässige Differenz-Grenzwert (DG1, DG2) und die zeitabhängige maximale Kräftedifferenz (ΔFV) auf unterschiedliche Kennlinien (K1, K2) einstellbar sind.Method according to one of Claims 1 or 2, characterized in that the permissible difference limit value (DG1, DG2) and the time-dependent maximum force difference (ΔF V ) can be set to different characteristic curves (K1, K2). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zulässige Differenz-Grenzwert (DG1, DG2) und die maximal zulässige zeitabhängige Erhöhung der Kräftedifferenz (ΔFV) von Fahrbetriebsparametern abhängige Regelgrößen darstellen.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the permissible difference limit value (DG1, DG2) and the maximum permissible time-dependent increase in the force difference (ΔF V ) of travel operating parameters represent dependent control variables. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Fahrzeug mit mehr als einer Antriebsachse für die Antriebsräder (AR1, AL1; AR2, AL2) jeder Antriebsachse ein achsspezifischer zeitlicher Verlauf für die maximal zulässige Kräftedifferenz (ΔFV) vorgegeben ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in a vehicle with more than one drive axle for the drive wheels (AR1, AL1, AR2, AL2) of each drive axle an axis-specific time course for the maximum permissible force difference (.DELTA.F V ) is predetermined.
DE102011015369A 2011-03-29 2011-03-29 Traction control system for vehicles with independent wheel drive Withdrawn DE102011015369A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011015369A DE102011015369A1 (en) 2011-03-29 2011-03-29 Traction control system for vehicles with independent wheel drive
PCT/EP2012/000648 WO2012130356A1 (en) 2011-03-29 2012-02-15 Method for traction control for vehicles having individual-wheel drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011015369A DE102011015369A1 (en) 2011-03-29 2011-03-29 Traction control system for vehicles with independent wheel drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102011015369A1 true DE102011015369A1 (en) 2012-10-04

Family

ID=45688421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102011015369A Withdrawn DE102011015369A1 (en) 2011-03-29 2011-03-29 Traction control system for vehicles with independent wheel drive

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102011015369A1 (en)
WO (1) WO2012130356A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014003992A1 (en) 2014-03-14 2015-09-17 Flanders' Drive System and method for driving and braking torque control in electric vehicles with independent wheel drive
DE102022004263A1 (en) 2022-11-18 2024-05-23 Mercedes-Benz Group AG Method and system for controlling individual wheel drives of an electrically driven vehicle
DE102022004265A1 (en) 2022-11-18 2024-05-23 Mercedes-Benz Group AG Method and system for controlling individual wheel drives of an electrically driven vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19739276A1 (en) 1996-09-10 1998-03-12 Toyota Motor Co Ltd Drive control device for electric vehicle with drive-motor for each wheel
DE102004041123A1 (en) 2004-08-24 2006-04-20 Ludwig, Dieter, Prof. Dr. Wheel adhesion control for e.g. military vehicle, has combined drive and brake system accessable per wheel over central control and energy management so that optimal braking or driving takes place with simultaneous trace stop for vehicle
JP2007055358A (en) * 2005-08-23 2007-03-08 Nissan Motor Co Ltd Vehicle left and right torque distribution control device

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4134831C2 (en) * 1991-10-22 1995-05-18 Mannesmann Ag Arrangement for determining a coefficient of friction information
DE4133060C2 (en) * 1991-10-04 1995-08-31 Mannesmann Ag Drive arrangement for a motor vehicle
DE19540067C2 (en) * 1995-10-27 1998-04-09 Daimler Benz Ag Method for controlling the separate drive of two vehicle wheels

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19739276A1 (en) 1996-09-10 1998-03-12 Toyota Motor Co Ltd Drive control device for electric vehicle with drive-motor for each wheel
DE102004041123A1 (en) 2004-08-24 2006-04-20 Ludwig, Dieter, Prof. Dr. Wheel adhesion control for e.g. military vehicle, has combined drive and brake system accessable per wheel over central control and energy management so that optimal braking or driving takes place with simultaneous trace stop for vehicle
JP2007055358A (en) * 2005-08-23 2007-03-08 Nissan Motor Co Ltd Vehicle left and right torque distribution control device

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP 2007 055 358 A Rohübersetzung
JP 2007055358 A Rohübersetzung *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014003992A1 (en) 2014-03-14 2015-09-17 Flanders' Drive System and method for driving and braking torque control in electric vehicles with independent wheel drive
DE102014003992B4 (en) * 2014-03-14 2016-01-07 Flanders' Drive System and method for driving and braking torque control in electric vehicles with independent wheel drive
DE102022004263A1 (en) 2022-11-18 2024-05-23 Mercedes-Benz Group AG Method and system for controlling individual wheel drives of an electrically driven vehicle
DE102022004265A1 (en) 2022-11-18 2024-05-23 Mercedes-Benz Group AG Method and system for controlling individual wheel drives of an electrically driven vehicle
WO2024105123A1 (en) 2022-11-18 2024-05-23 Mercedes-Benz Group AG Method and system for controlling individual wheel drives of an electrically driveable vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012130356A1 (en) 2012-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3116734B1 (en) Method for actuating electric motors in serial hybrid vehicles or fully electric vehicles having at least two separately driven axles
DE102009055160B4 (en) Method and device for distributing a drive torque to the wheels of an electrically driven axle of a motor vehicle
DE102010015423A1 (en) Drive device for a four-wheel drive vehicle
DE4133912A1 (en) VEHICLE WITH DRIVE WHEELS DRIVED BY ELECTRIC MOTORS
DE102006046093A1 (en) Brake system and method for braking a vehicle with a hybrid drive
DE102010047443A1 (en) Motor vehicle with four-wheel drive
DE102007051590A1 (en) Method for distributing drive or drag torques on the driven wheels of a motor vehicle
DE102013215670A1 (en) Method for braking a vehicle and vehicle
EP3544849A1 (en) All-wheel system for an electric motor vehicle, and method for operating an all-wheel system of such a vehicle
WO2015185242A1 (en) Control device for a regenerative braking system and method for operating a regenerative braking system
DE102016226185A1 (en) Brake energy recovery device, method and electric light vehicle
DE102010054620A1 (en) Method for determining distribution of braking torques of recuperative- and friction brakes on drive axle of e.g. electric car, involves dividing total brake torques into braking torque of friction brake and torque of regenerative brake
DE102016220692A1 (en) Method for friction coefficient determination and for operating a motor vehicle
DE102011015369A1 (en) Traction control system for vehicles with independent wheel drive
DE102010033558A1 (en) Method for operating of stabilization system for trailer pulled by motor car, involves performing selective braking intervention by short circuit of armature winding of synchronous machine during unstable driving movement
DE102013223163A1 (en) Method for controlling a brake system
DE102010021352B4 (en) Drive device for a motor vehicle
DE102004061107A1 (en) Method for control of brake system of motor vehicle involves predetermining maximum nominal braking moment for electrically regenerative brake which is variably calculated from travelling situation of vehicle
DE102008020410A1 (en) Purpose braking method for driving wheel of motor vehicle output shaft, involves obtaining braking torque in closed control loop, and outputting obtained braking torque to multiple braking devices
EP2892769B1 (en) Device, method and computer program for generating a control signal influencing a slip control of a motor vehicle wheel
DE102019129709A1 (en) Control device for a vehicle
DE102015000215A1 (en) Method for controlling electric motors in hybrid serial vehicles with at least two separately driven axles
DE102012018327B4 (en) Method for controlling the drive system of a motor vehicle and motor vehicle
DE102007038398A1 (en) Determining the vehicle longitudinal speed for all-wheel drive vehicles
DE102009058091B4 (en) Capacity management of an energy store in a hybrid vehicle with selectable all-wheel drive

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R120 Application withdrawn or ip right abandoned
R120 Application withdrawn or ip right abandoned

Effective date: 20130920