DE102004062497B4 - Method and device for reducing the risk of a rear-end collision - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Reduzierung der Gefahr eines Auffahrunfalls auf ein Heck eines ersten Fahrzeugs (1) durch ein nachfolgendes zweites Fahrzeug (2), wobei ein Abstand (d12) und eine Relativgeschwindigkeit (vrel) des nachfolgenden zweiten Fahrzeugs (t) zu dem ersten Fahrzeug (1) ermittelt werden und anhand des Abstands (d12) und der Relativgeschwindigkeit (vrel) ermittelt wird, ob ein Aufprall des zweiten Fahrzeugs (2) auf das Heck des ersten Fahrzeugs (1) droht, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein drohender Aufprall identifiziert und als unabwendbar prognostiziert wird, die Relativgeschwindigkeit (vrel) zu dem zweiten Fahrzeug (2) verringert wird, indem das erste Fahrzeug (1) beschleunigt wird, wobei das Beschleunigen unmittelbar vor einem physischen Aufprall durchgeführt wird.A method for reducing the risk of a collision on a rear of a first vehicle (1) by a subsequent second vehicle (2), wherein a distance (d12) and a relative speed (vrel) of the subsequent second vehicle (t) to the first vehicle (1 ) is determined and based on the distance (d12) and the relative speed (vrel) is determined whether an impact of the second vehicle (2) on the rear of the first vehicle (1) threatens, characterized in that if an impending impact identified and is predicted to be inevitable, the relative speed (vrel) to the second vehicle (2) is reduced by the first vehicle (1) is accelerated, wherein the acceleration is performed immediately before a physical impact.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Reduzierung der Gefahr eines Auffahrunfalls auf ein Heck eines ersten Fahrzeugs durch ein nachfolgendes zweites Fahrzeug, insbesondere zur Vermeidung und/oder Verminderung der Schwere eines Aufpralls, wobei ein Abstand und eine Relativgeschwindigkeit des nachfolgenden zweiten Fahrzeugs zu dem ersten Fahrzeug ermittelt werden und anhand des Abstandes und der Relativgeschwindigkeit ermittelt wird, ob ein Aufprall des zweiten Fahrzeugs auf das Heck des ersten Fahrzeugs droht.The invention relates to a method and a device for reducing the risk of a collision on a rear of a first vehicle by a subsequent second vehicle, in particular for avoiding and / or reducing the severity of an impact, wherein a distance and a relative speed of the subsequent second vehicle to the first vehicle is determined and is determined based on the distance and the relative speed, whether an impact of the second vehicle threatens the rear of the first vehicle.

Auffahrunfälle in niedrigen und mittleren Geschwindigkeitsbereichen werden häufig durch Unaufmerksamkeit verursacht. Oft wird die Eigengeschwindigkeit beziehungsweise die Relativgeschwindigkeit unter- oder die mögliche Eigenverzögerung überschätzt und deswegen ein zu geringer Sicherheitsabstand eingehalten. Daher sind bereits Systeme bekannt, wie zum Beispiel ein Bremsassistenzsystem (auch Advanced Brake Assist genannt) oder ein Antikollisionssystem (auch Collision Mitigation System genannt), die den Fahrer unterstützen, nicht auf ein vorausfahrendes Fahrzeug aufzufahren.Rear-end collisions in low and medium speed ranges are often caused by inattention. Often the airspeed or the relative velocity is underestimated or the possible inherent deceleration and therefore a too small safety distance is maintained. Therefore, systems are already known, such as a brake assist system (also called Advanced Brake Assist) or an anti-collision system (also called collision mitigation system), which support the driver not to drive on a preceding vehicle.

Das Antikollisionssystem umfasst beispielsweise Maßnahmen, die auf Grundlage einer Umfeldsensorik bei einer bevorstehenden Kollision durch Warnung und Eingriff in Fahrwerksysteme die Unfallschwere für alle Unfallpartner reduzieren, wobei eine autonome Teilverzögerung, eine Notbremsung zum Energieabbau und dergleichen verwendet wird. Das Antikollisionssystem bewertet unter Einbeziehung der Sensorinformationen eines Fernbereichsradars und, falls vorhanden, einer Nahbereichssensorik beispielsweise eines Parkassistenten sowie fahrzeugimmanenter Bewegungsinformationen wie Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Giergeschwindigkeit und dergleichen, die Wahrscheinlichkeit einer Kollision. Wird eine drohende Kollision erkannt, erfolgt ein gestuftes Warn- beziehungsweise Eingriffskonzept: 1. Optische und akustische Fahrerwarnung, 2. Haptische Warnung durch zyklische Erhöhung der Gurtkraft, 3. Autonome Teilbremsung mit 4 m/s2 bis 5 m/s2 mit Fahrerfixierung durch Gurtstraffung, 4. Übergang in die Steuerung durch ein Bremsassistenzsystem, wenn der Fahrer eingreift.The anti-collision system includes, for example, measures that reduce the severity of accidents for all accident partners on the basis of environmental sensors in an imminent collision by warning and intervention in suspension systems, using an autonomous partial deceleration, emergency braking for energy reduction and the like. The anti-collision system, taking into account the sensor information of a long-range radar and, if available, a proximity sensor such as a parking assistant and vehicle-related motion information such as vehicle speed, acceleration, yaw rate and the like, the probability of a collision. If an imminent collision is detected, a stepped warning or intervention concept takes place: 1. Visual and acoustic driver warning, 2. Haptic warning by cyclically increasing the belt force, 3. Autonomous partial braking with 4 m / s 2 to 5 m / s 2 with driver fixation by Belt tightening, 4th transition to control by a brake assist system when the driver engages.

Beim Advanced Brake Assist System handelt es sich um einen erweiterten Bremsassistent, der auf Grundlage einer Umfeldsensorik die Bremskraft eines Fahrzeugs so einstellt, dass einerseits ein Auffahren vermieden wird und andererseits möglichst weich gebremst wird, indem der Relativabstand und die Relativgeschwindigkeit zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einbezogen werden.The Advanced Brake Assist System is an advanced brake assist system that uses a proximity sensor to adjust the braking force of a vehicle so as not to get in the way and braked as smoothly as possible by taking into account the relative distance and relative speed of a vehicle ahead ,

Bekannt ist außerdem ein intelligentes vorausschauendes Sicherheitssystem (auch PRE-SAFE-System genannt), das reversible Schutzmaßnahmen an der Fahrzeugstruktur, beispielsweise Überrollbügel, Schiebedach und Fensteröffnungen, sowie im Innenraum, beispielsweise verfahrbare Polster, reversibler Gurtstraffer, zur Erhöhung des Insassenschutzes umfasst.Also known is an intelligent predictive safety system (also called PRE-SAFE system), which includes reversible protective measures on the vehicle structure, for example roll bar, sunroof and window openings, as well as in the interior, for example movable cushion, reversible belt tensioner to increase occupant protection.

Desweiteren ist ein so genanntes ACC-System (= Adaptive Cruise Control System) bekannt. Es handelt sich um eine erweiterte Tempomatfunktion, bei der ein Sicherheitsabstand gehalten wird, aber bei kritischer Fahrsituation der Fahrer durch ein Signal zur Übernahme der Kontrolle aufgefordert wird.Furthermore, a so-called ACC system (= Adaptive Cruise Control System) is known. It is an advanced cruise control function in which a safety margin is maintained, but in critical driving situations, the driver is prompted by a signal to take control.

Die vorgenannten Systeme überwachen ausschließlich den Bereich vor dem Fahrzeug. Sie sind nicht geeignet, um einen Aufprall eines nachfolgenden Fahrzeugs zu verhindern oder die Schwere eines solchen Heckaufpralls zu vermindern.The aforementioned systems exclusively monitor the area in front of the vehicle. They are not suitable to prevent a collision of a subsequent vehicle or to reduce the severity of such a rear impact.

Im Stand der Technik ist aus WO 86/05149 eine Vorrichtung zum Schutz von Kraftfahrzeug-Insassen bei Auffahrunfällen bekannt, umfassend eine im oder am Kraftfahrzeug angeordnete Messvorrichtung, welche innerhalb eines vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug liegenden Erfassungsbereiches den Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu einem in den Entfernungsbereich eindringenden Objekt wie einem Fremdfahrzeug, einem stehenden Hindernis oder dergleichen misst, und eine Auswerteschaltung, welche bei Unter- beziehungsweise Überschreiten von Vorgabewerten des Abstandes und/oder der Relativgeschwindigkeit im Kraftfahrzeug vorhandene Schutz- und/oder Warneinrichtungen aktiviert oder auslest. Als zu aktivierende Schutz- und/oder Warneinrichtungen sind dabei Gurtstraffer, Airbags und/oder Türen vorgesehen.In the prior art is off WO 86/05149 a device for the protection of motor vehicle occupants in rear-end collisions, comprising a arranged in or on the motor vehicle measuring device which within a front and / or behind the motor vehicle detection range, the distance and / or the relative speed of the motor vehicle to a penetrating into the distance range object such as a third party vehicle, a stationary obstacle or the like measures, and an evaluation circuit, which activates or extinguishes existing protection and / or warning devices when falling below or exceeding default values of the distance and / or the relative speed in the motor vehicle. As to be activated protective and / or warning devices while belt tensioners, airbags and / or doors are provided.

Diese Vorrichtung vermag zwar den Schutz der Kraftfahrzeug-Insassen im Falle eines Auffahrunfalles zu verbessern. Es ist jedoch nicht möglich, durch ihre Hilfe die Wahrscheinlichkeit des Eintretens eines solchen Unfalls und im Falle eines Unfalles die Schwere des Heckaufpralls zu vermindern.Although this device is able to improve the protection of the motor vehicle occupants in the event of a rear-end collision. However, it is not possible by their help to reduce the likelihood of such an accident occurring and, in the event of an accident, the severity of the rear impact.

Aus GB 2 347 471 A ist weiterhin eine Schutzvorrichtung für ein erstes Fahrzeug für die Wartung von Schnellstraßen bekannt, die Fahrzeugbremsen, Messmittel zum Detektieren eines Aufpralls auf das Fahrzeug durch ein zweites, sich bewegendes Fahrzeug, und auf die Messmittel reagierende Mittel, die das Ansprechen der Fahrzeugbremsen steuern, umfasst. Dabei kann das erste Fahrzeug stillstehen oder sich in Bewegung befinden.Out GB 2 347 471 A Furthermore, there is known a protection device for a first vehicle for the maintenance of highways, the vehicle brakes, measuring means for detecting an impact on the vehicle by a second, moving vehicle, and on the measuring means responsive means, which control the response of the vehicle brakes comprises. The first vehicle may be stationary or in motion.

Die Schutzvorrichtung ermöglicht das Anziehen der Bremsen im Falle eines Aufpralls auf das erste Fahrzeug, wodurch ein Verschieben des ersten Fahrzeugs durch den Heckaufprall verringert oder verhindert wird. Die Wahrscheinlichkeit des Aufpralls an sich und die Schwere eines eventuellen Aufpralls sind dabei jedoch nicht vermindert.The protection device allows the brakes to be applied in the event of an impact on the brake first vehicle, whereby a displacement of the first vehicle is reduced or prevented by the rear impact. However, the probability of the impact itself and the severity of a possible impact are not diminished.

In der DE 199 33 782 A1 werden ein Verfahren zur Vermeidung von Auffahrunfällen durch die Beobachtung des rückwärtigen Verkehrsraums eines ersten Kraftfahrzeugs sowie eine Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens beschrieben. Bei dem Verfahren erfolgt eine Ermittlung der Eigengeschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeugs, eine Bestimmung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem ersten Kraftfahrzeug und einem sich hinter dem ersten Kraftfahrzeug befindenden zweiten Kraftfahrzeug, eine Bestimmung der Distanz zwischen dem ersten und dem zweiten Kraftfahrzeug, die Berechnung der Zeit, die verbleibt, bis die beiden Fahrzeuge miteinander kollidieren würden, unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Wertes für die Verzögerung des zweiten Kraftfahrzeugs, und eine Auslösung einer Aktion am ersten Kraftfahrzeug, wenn die berechnete Zeit unter einem vorgegebenen Wert liegt.In the DE 199 33 782 A1 A method for avoiding rear-end collisions by the observation of the rear traffic space of a first motor vehicle and an apparatus for carrying out the method will be described. In the method, the intrinsic speed of the first motor vehicle is determined, a determination of the relative speed between the first motor vehicle and a second motor vehicle located behind the first motor vehicle, a determination of the distance between the first and the second motor vehicle, the calculation of the time remaining until the two vehicles collide with one another, taking into account a predetermined value for the deceleration of the second motor vehicle, and a triggering of an action on the first motor vehicle when the calculated time is below a predetermined value.

Aus der DE 44 06 339 A1 ist eine optische Auffahrwarnvorrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt, welche aus einem ein Signal aussendenden Sender und einem das reflektierte Signal empfangenden Empfänger, die unmittelbar nebeneinander angeordnet sind, besteht. Der Sender und der Empfänger sind an der Rückseite des Fahrzeuges angeordnet. Die Signale des Senders sind entgegengesetzt der Fahrtrichtung abstrahlbar. Sowohl Sender als auch Empfänger sind mit einem im Kraftfahrzeug befindlichen elektronischen Steuergerät verbunden, welches in Abhängigkeit vom so bestimmten Abstand zum nachfolgenden Fahrzeug und der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges eine für den Fahrer im nachfolgenden Fahrzeug sichtbare Warneinrichtung ansteuert.From the DE 44 06 339 A1 For example, there is known a motor vehicle driving-on warning device which consists of a transmitter emitting a signal and a receiver receiving the reflected signal which are arranged directly next to one another. The transmitter and the receiver are located at the rear of the vehicle. The signals of the transmitter can be emitted opposite to the direction of travel. Both transmitters and receivers are connected to an electronic control unit located in the motor vehicle which, depending on the distance thus determined to the following vehicle and the speed of the vehicle ahead, actuates a warning device visible to the driver in the following vehicle.

In der DE 198 45 568 A1 wird eine Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge beschrieben. Die Vorrichtung umfasst eine durch eine Vielzahl von Abstands-Sensoren gebildete Abstands-Sensorik. Die Abstands-Sensoren sind derart an dem Kraftfahrzeug angeordnet, dass sie die Umgebung des Kraftfahrzeugs abtasten. Die Vorrichtung umfasst des Weiteren eine Auswerteeinheit, die aus den Daten der Abstands-Sensorik die Bewegungsbahn und die Geschwindigkeit eines Objektes relativ zu dem Kraftfahrzeug ermittelt. Die Abstands-Sensoren sind wahlweise durch die Auswerteeinheit ansteuerbar. Die Reichweite und/oder die Messwiederholfrequenz und/oder die Auflösung und/oder die Betriebsart der Abstands-Sensoren sind veränderbar.In the DE 198 45 568 A1 An apparatus for object detection for motor vehicles is described. The device comprises a distance sensor system formed by a plurality of distance sensors. The distance sensors are arranged on the motor vehicle so that they scan the surroundings of the motor vehicle. The device further comprises an evaluation unit, which determines the trajectory and the speed of an object relative to the motor vehicle from the data of the distance sensors. The distance sensors can optionally be controlled by the evaluation unit. The range and / or the measurement repetition frequency and / or the resolution and / or the operating mode of the distance sensors are variable.

Aus der DE 199 04 043 A1 sind ein System und ein Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs in einem dynamischen Verkehrsumfeld bekannt. Das System umfasst eine seitlich an dem Fahrzeug angeordnete Infrarot-Sendeeinheit, eine in einem Abstand zu der Infrarot-Sendeeinheit seitlich an dem Fahrzeug angeordnete Infrarot-Empfangseinheit, erste Mittel zum Bestimmen des Austrittswinkels der Infrarot-Strahlen aus der Infrarot-Sendeeinheit, zweite Mittel zum Bestimmen des Einfallswinkels der Infrarot-Strahlen, die an einem Objekt reflektiert wurden, in die Infrarot-Empfangseinheit, und eine Auswerteeinheit zum Bestimmen, ob sich das Objekt innerhalb des überwachten Bereichs befindet.From the DE 199 04 043 A1 For example, a system and method for monitoring an area on the side of a vehicle in a dynamic traffic environment is known. The system comprises an infrared transmitting unit arranged laterally on the vehicle, an infrared receiving unit arranged laterally on the vehicle at a distance from the infrared transmitting unit, first means for determining the exit angle of the infrared beams from the infrared transmitting unit, second means for Determining the angle of incidence of the infrared rays reflected at an object into the infrared receiving unit, and an evaluation unit for determining whether the object is within the monitored area.

In der DE 38 30 790 A1 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur automatischen Kollisionsvermeidung für automatisch führbare Fahrzeuge beschrieben. Bei Gefährdungen durch Hindernisse wird mittels einer automatischen Kollisionsvermeidung ein kollisionsvermeidendes Beschleunigungs-, Brems- bzw. Ausweichmanöver durchgeführt. Dies wird durch ein hierarchisch aufgebautes Verfahren und durch eine zugehörige Vorrichtung bewerkstelligt, wobei sensorisch Daten des Fahrzeuges und seiner Sollbahn erfasst und daraus ermittelte Sollsignale der Fahrzeugbahn einer zweiten hierarchischen Stufe einer Kollisionsvermeidungs-Vorrichtung zusammen mit den sensorisch erfassten Daten einer Hindernisbahn zugeführt werden und darüber die Stellglieder der Fahrzeugregelung im Sinne einer Kollisionsvermeidung in einer dritten hierarchischen Stufe angesteuert werden.In the DE 38 30 790 A1 A method and apparatus for automatic collision avoidance for automatically executable vehicles is described. In the event of hazards due to obstacles, a collision avoiding acceleration, braking or avoidance maneuver is carried out by means of an automatic collision avoidance. This is accomplished by a hierarchically constructed method and by an associated device, sensory data of the vehicle and its desired path detected and determined therefrom desired vehicle signals of a second hierarchical level of a collision avoidance device are fed together with the sensory data recorded obstacle track and about the Actuators of the vehicle control in terms of collision avoidance in a third hierarchical level are controlled.

Aus der US 6,226,389 B1 sind ein System und ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Verhinderung von Unfällen oder der Minimierung der Unfallschwere bekannt. Eine an dem Fahrzeug angeordnete Kamera erfasst die Fahrbahn vor dem fahrenden Fahrzeug. Kontinuierlich erzeugte Videobildsignale der Kamera werden durch einen Bildanalysecomputer elektronisch verarbeitet und analysiert, welcher Codesignale erzeugt, die zur Identifizierung von Hindernissen dienen. Ein im Fahrzeug angeordneter Entscheidungscomputer empfängt diese Codesignale zusammen mit Codesignalen eines Tachometers oder von Sensoren zur Überwachung eines Lenkmechanismus. Daraus resultierend wird der Fahrer gewarnt oder es werden eine Bremse oder der Lenkmechanismus des Fahrzeugs gesteuert, um eine Kollision zu vermeiden oder deren Kollisionsschwere zu reduzieren.From the US 6,226,389 B1 For example, a system and method for assisting the driver of a motor vehicle in preventing accidents or minimizing the severity of accidents is known. A camera arranged on the vehicle detects the road ahead of the moving vehicle. Continuously generated video image signals from the camera are electronically processed and analyzed by a video analysis computer which generates code signals that serve to identify obstacles. An in-vehicle decision computer receives these code signals along with code signals from a tachometer or sensors to monitor a steering mechanism. As a result, the driver is warned or a brake or the steering mechanism of the vehicle is controlled to avoid a collision or to reduce its collision severity.

In der DE 103 21 412 A1 wird eine Vorrichtung zur Längsführung eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Die Vorrichtung umfasst eine Sensoreinrichtung zur Ortung von vorausfahrenden Fahrzeugen auf der eigenen Fahrspur und mindestens einer Nebenspur und einen Regler zur Regelung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf eine Wunschgeschwindigkeit oder auf einen Sollabstand zu einem der vorausfahrenden Fahrzeuge. Die Vorrichtung umfasst des Weiteren eine Bewertungseinrichtung zur Bewertung des Verkehrs auf der Nebenspur und zum temporären Ersetzen der Wunschgeschwindigkeit durch eine vom Bewertungsergebnis abhängige Zielgeschwindigkeit für die Weiterfahrt auf der eigenen Fahrspur.In the DE 103 21 412 A1 a device for longitudinal guidance of a motor vehicle is described. The device comprises a sensor device for locating preceding vehicles in their own lane and at least one secondary lane and a controller for controlling the speed of the own vehicle to a desired speed or to a desired distance to one of the vehicles in front. The device further comprises an evaluation device for evaluating the traffic on the secondary lane and for temporarily replacing the desired speed with a target speed dependent on the evaluation result for driving on the own lane.

Der Erfindung liegt demnach die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die eine Unfallgefahr vermeiden bzw. die Schwere eines Unfalls vermindern.The invention is therefore an object of the invention to provide a method and an apparatus of the type mentioned, avoiding an accident or reduce the severity of an accident.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist, und eine Vorrichtung, welche die in Anspruch 18 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1, and a device having the features specified in claim 18.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass, falls ein drohender Aufprall identifiziert wird, von dem ersten Fahrzeug eine Warnung an das nachfolgende zweite Fahrzeug übermittelt wird. Vorzugsweise wird als Warnung eine optische und/oder eine akustische erste Warnung an das nachfolgende zweite Fahrzeug übermittelt. Ein Fahrer des zweiten Fahrzeugs wird dadurch aufmerksam auf die drohende Unfallsituation. Er kann entsprechend reagieren, indem er seine Geschwindigkeit reduziert und/oder dem ersten Fahrzeug ausweicht. Bei gegebener Hardwareausstattung der Fahrzeuge kann die Warnung alternativ oder zusätzlich mittels Telemetrie an das zweite Fahrzeug übertragen werden.The method according to the invention provides that, if an imminent collision is identified, a warning is transmitted from the first vehicle to the following second vehicle. Preferably, a visual and / or an acoustic first warning is transmitted to the following second vehicle as a warning. A driver of the second vehicle is thus aware of the imminent accident situation. He can react accordingly by reducing his speed and / or avoiding the first vehicle. For given hardware equipment of the vehicles, the warning can alternatively or additionally be transmitted by telemetry to the second vehicle.

Dabei wird vorzugsweise als eine Warnung automatisch eine akustische Warnung ausgegeben. Beispielsweise wird die Hupe des ersten Fahrzeugs betätigt. Dies ermöglicht die Warnung des nachfolgenden Fahrzeugs mit einem in jedem Fahrzeug vorhandenen Mittel. Hupsignale sind im Straßenverkehr relativ selten und werden daher auch von abgelenkten Fahrern gut und schnell wahrgenommen.In this case, preferably as a warning automatically issued an audible warning. For example, the horn of the first vehicle is actuated. This allows the warning of the following vehicle with a means present in each vehicle. Hopping signals are relatively rare in traffic and are therefore well and quickly perceived by distracted drivers.

Alternativ oder zusätzlich kann als eine weitere Warnung eine optische Warnung automatisch ausgegeben werden. Vorzugsweise wird als optische Warnung eine Bremsleuchte des ersten Fahrzeugs eingeschaltet und/oder heller geschaltet und/oder blinkend geschaltet. Auch diese Ausgestaltung ermöglicht die Warnung des nachfolgenden Fahrzeugs mit einem in jedem Fahrzeug vorhandenen Mittel. Blinkende Signale erregen die Aufmerksamkeit dabei generell stärker als kontinuierliche Signale und leuchtende, helle Signale starker als normal leuchtende Signale. Ein nachfolgender Fahrer wird also deutlich aufmerksam auf die drohende Unfallsituation.Alternatively or additionally, as an additional warning, an optical warning can be output automatically. Preferably, a brake light of the first vehicle is turned on and / or switched brighter and / or flashing as an optical warning. This embodiment also allows the warning of the following vehicle with a present in each vehicle means. Flashing signals generally attract more attention than continuous signals, and bright, bright signals produce stronger signals than normal. A subsequent driver is therefore clearly aware of the imminent accident situation.

In einer zusätzlichen oder alternativen Ausgestaltung wird als weitere Warnung automatisch eine Warnblinkanlage des ersten Fahrzeugs eingeschaltet. Auch diese Ausgestaltung ermöglicht die Warnung des nachfolgenden Fahrzeugs mit einem in jedem Fahrzeug vorhandenen Mittel. Aufgrund der physiologischen Voraussetzungen im Auge wird gelbes Warnblinklicht stärker wahrgenommen als rotes Bremslicht. Ein nachfolgender Fahrer wird weitgehend sicher aufmerksam gemacht auf die drohende Unfallsituation.In an additional or alternative embodiment, a hazard warning system of the first vehicle is automatically switched on as a further warning. This embodiment also allows the warning of the following vehicle with a present in each vehicle means. Due to the physiological conditions in the eye, yellow hazard warning lights are perceived more strongly than red brake lights. A subsequent driver is largely made aware of the impending accident situation.

Zweckmäßigerweise wird als Warnung eine weitere fahrzeuginterne Warnung generiert und an den Fahrer des ersten Fahrzeugs übermittelt. Falls der Fahrer des ersten Fahrzeugs unaufmerksam ist, wird seine Aufmerksamkeit so auf die drohende Unfallsituation gelenkt. Vorzugsweise ist diese Warnung an den Fahrer des ersten Fahrzeugs haptisch und/oder optisch, z. B. einer Anzeige in einem Command-System, und/oder akustisch, z. B. durch eine Ansage oder ein Hupsignal, ausgebildet. Diese Formen der Warnung werden durch den Fahrer deutlich wahrgenommen.Appropriately, a further in-vehicle warning is generated as a warning and transmitted to the driver of the first vehicle. If the driver of the first vehicle is inattentive, his attention is directed to the imminent accident situation. Preferably, this warning to the driver of the first vehicle haptically and / or optically, z. As a display in a command system, and / or acoustically, for. B. by an announcement or a horn signal formed. These forms of warning are clearly perceived by the driver.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass, falls ein vorderer Abstand zu einem dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden dritten Fahrzeug größer als ein vorgebbarer Mindestabstand ist, die Relativgeschwindigkeit zu dem zweiten Fahrzeug verringert wird. Auf diese Weise wird die Schwere des Aufpralls vermindert, da der relative lineare Impuls und die relative Bewegungsenergie zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug verringert werden.An advantageous embodiment provides that if a front distance to a third vehicle ahead of the first vehicle is greater than a predeterminable minimum distance, the relative speed to the second vehicle is reduced. In this way, the severity of the impact is reduced because the relative linear momentum and relative momentum between the first and second vehicles are reduced.

Zum Verringern der Relativgeschwindigkeit wird in einer einfach zu realisierenden Ausgestaltung ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs vor dem Aufprall verringert. In einer weiteren alternativen Ausgestaltung wird zum Verringern der Relativgeschwindigkeit das erste Fahrzeug beschleunigt.In order to reduce the relative speed, a braking torque of the first vehicle before the impact is reduced in an embodiment that is easy to implement. In a further alternative embodiment, the first vehicle is accelerated to reduce the relative speed.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung sieht dabei vor, dass, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, das Beschleunigen unmittelbar vor einem physischen Aufprall durchgeführt wird. Das erste Fahrzeug erhält dadurch keine unnötig hohe Geschwindigkeit. Zudem wird der Fahrer des ersten Fahrzeugs durch die Beschleunigung an seine Kopfstütze gedrückt, was die Folgen des Aufpralls hinsichtlich einer Torsion der Halswirbelsäule abschwächt und einer vorhersehbaren Bewegung in einen Airbag dient.An advantageous embodiment provides that if the impending impact is predicted to be unavoidable, the acceleration is carried out immediately before a physical impact. The first vehicle does not receive unnecessarily high speed. In addition, the driver of the first vehicle is pressed by the acceleration of his headrest, which mitigates the consequences of the impact with respect to a torsion of the cervical spine and serves a predictable movement in an airbag.

Zweckmäßigerweise wird, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, eine Maßnahme zum Schutz der Insassen des ersten Fahrzeugs ausgelöst. Dies verringert die Schwere des Unfalls insofern, dass die möglichen Unfallfolgen abgeschwächt werden.Conveniently, if the imminent impact is predicted to be inevitable, a measure to protect the occupants of the first vehicle will be triggered. This reduces the severity of the accident in that the possible consequences of accidents are mitigated.

Als eine mögliche Maßnahme wird beispielsweise ein Anziehen mindestens eines Gurtstraffers ausgelöst. Der Gurtstraffer fixiert den betreffenden Insassen so frühzeitig optimal an seinem Sitz. Als zusätzliche oder alternative Maßnahme kann ein Anpassen einer Position mindestens einer Kopfstütze und/oder mindestens eines Sitzes durchgeführt. Bei einem fahrdynamischen Sitz kann die Sitzpolsterung verändert werden. Auch kann als zusätzliche oder alternative Maßnahme mindestens eine Seitenscheibe und/oder das Schiebedach geschlossen werden. As a possible measure, for example, tightening at least one belt tensioner is triggered. The belt tensioner fixes the respective occupant optimally at his seat so early. As an additional or alternative measure, an adjustment of a position of at least one headrest and / or at least one seat can be performed. In a dynamic driving seat, the seat upholstery can be changed. Also, as an additional or alternative measure at least one side window and / or the sunroof can be closed.

Zweckmäßigerweise wird, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, mindestens ein Airbag des ersten Fahrzeugs anhand der Relativgeschwindigkeit, eines Aufpralloffsets und eines Aufprallwinkels vorkonditioniert.Conveniently, if the impending impact is predicted to be unavoidable, at least one airbag of the first vehicle is preconditioned based on the relative velocity, an impact offset and an impact angle.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung ist vorgesehen, dass, falls ein physischer Aufprall identifiziert wird, während und/oder kurz nach dem Aufprall ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs erhöht wird und/oder ein Kollisionsabschwächungssystem und/oder ein Bremsassistenzsystem aktiviert werden. Dadurch sind bekannte Insassenschutzsysteme auch bei einem Heckaufprall frühzeitig vorbereitet und/oder aktivierbar.In a further possible embodiment it is provided that, if and / or shortly after the impact, if a physical impact is identified, a braking torque of the first vehicle is increased and / or a collision mitigation system and / or a brake assist system are activated. As a result, known occupant protection systems can be prepared and / or activated at an early stage even in the event of a rear impact.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist mindestens einen von dem ersten Fahrzeug nach hinten gerichteten Abstands- und/oder Relativgeschwindigkeitssensor und eine Steuereinheit auf, mittels derer eine Warnvorrichtung des ersten Fahrzeugs auslösbar ist, falls anhand des Abstands und der Relativgeschwindigkeit eines nachfolgenden zweiten Fahrzeugs ein drohender Aufprall des zweiten Fahrzeugs auf ein Heck des ersten Fahrzeugs identifizierbar ist. Je nach Art und Ausführung der Vorrichtung kann die Warnvorrichtung als eine optische und/oder eine akustische Einrichtung ausgebildet sein. Beispielsweise werden für eine Nachrüstung des Verfahrens vorhandene Einrichtungen des Fahrzeugs, z. B. eine Warnblinkanlage, die Hupe, eine Bremsleuchte, verwendet.The device according to the invention has at least one distance and / or relative speed sensor directed backwards by the first vehicle and a control unit by means of which a warning device of the first vehicle can be triggered, if an imminent impact of the second is based on the distance and the relative speed of a following second vehicle Vehicle is identifiable to a rear of the first vehicle. Depending on the type and design of the device, the warning device can be designed as an optical and / or an acoustic device. For example, for retrofitting the process existing facilities of the vehicle, eg. As a hazard warning lights, the horn, a brake light used.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to an embodiment.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine Situation mit drohendem Heckaufprall zwischen zwei Fahrzeugen und 1 a situation with imminent rear impact between two vehicles and

2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens. 2 a flowchart of a method.

In 1 befindet sich ein erstes Fahrzeug 1 mit einer Eigengeschwindigkeit v1 in Bewegung, beispielsweise auf einer Straße. Hinter dem ersten Fahrzeug 1 fährt ein zweites Fahrzeug 2 in einem Abstand d12 zum vorausfahrenden ersten Fahrzeug 1 und mit einer Eigengeschwindigkeit v2, die deutlich größer ist als die Eigengeschwindigkeit v1 des ersten Fahrzeugs 1.In 1 there is a first vehicle 1 with an airspeed v 1 in motion, for example on a road. Behind the first vehicle 1 drives a second vehicle 2 at a distance d 12 to the preceding vehicle 1 and with an airspeed v 2 which is significantly greater than the airspeed v 1 of the first vehicle 1 ,

Das erste Fahrzeug 1 ist mit einem nach hinten ausgerichteten Abstands- und Relativgeschwindigkeitssensor 3 ausgerüstet, der über eine Steuereinheit 4 mit einer Warneinrichtung 5 verbunden ist. Die Warneinrichtung 5 ist als eine akustische und/oder optische Einrichtung ausgeführt. Beispielsweise wird die Warneinrichtung 5 durch eine Hupe, eine Warnblinkanlage und/oder eine Bremsleuchte gebildet. Die Steuereinheit 4 ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen.The first vehicle 1 is equipped with a rear-facing distance and relative speed sensor 3 equipped with a control unit 4 with a warning device 5 connected is. The warning device 5 is designed as an acoustic and / or optical device. For example, the warning device 5 formed by a horn, a hazard warning lights and / or a brake light. The control unit 4 is intended for carrying out the method according to the invention.

Die Steuereinheit 4 erfasst mittels des Abstands- und Relativgeschwindigkeitssensors 3 automatisch fortlaufend den Abstand d12 und die Relativgeschwindigkeit vrel zwischen den beiden Fahrzeugen 1, 2 und prüft anhand des Abstands d12 und der Relativgeschwindigkeit vrel, ob ein Heckaufprall durch das zweite Fahrzeug 2 droht. Falls eine solche Bedrohung identifiziert wird, steuert die Steuereinheit 4 automatisch die Warneinrichtung 5 an und erzeugt so ein akustisches Warnsignal W1 oder ein optisches Warnsignal W2, das an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt wird. Beispielsweise wird automatisch die Hupe, die Warnblinkanlage und/oder die Bremsleuchte des ersten Fahrzeugs 1 betätigt. Auch kann eine der nach hinten gerichteten Leuchten des ersten Fahrzeugs 1 derart gesteuert werden, dass diese automatisch heller und/oder blinkend leuchtet. Der möglicherweise abgelenkte Fahrer des zweiten Fahrzeugs 2 wird dadurch auf die drohende Unfallsituation aufmerksam und kann beispielsweise durch starkes Abbremsen seines zweiten Fahrzeugs 2 reagieren und den Unfall abwenden.The control unit 4 detected by means of the distance and relative speed sensor 3 automatically continuously the distance d 12 and the relative speed v rel between the two vehicles 1 . 2 and checks on the basis of the distance d 12 and the relative speed v rel , whether a rear impact by the second vehicle 2 threatening. If such a threat is identified, the control unit controls 4 automatically the warning device 5 and thus generates an audible warning signal W1 or an optical warning signal W2, which is sent to the second vehicle 2 is transmitted. For example, automatically the horn, the hazard warning lights and / or the brake light of the first vehicle 1 actuated. Also, one of the rear-facing lights of the first vehicle 1 be controlled so that it automatically brighter and / or flashing lights. The possibly distracted driver of the second vehicle 2 is thereby aware of the imminent accident situation and can, for example, by strong deceleration of his second vehicle 2 react and avert the accident.

In einer weiteren Variante der Erfindung werden auch die Eigenverzögerung des ersten Fahrzeugs 1 und die Eigenverzögerung des zweiten Fahrzeugs 2, die beispielsweise anhand des zeitlichen Verlaufs der Relativgeschwindigkeit vrel in Verbindung mit der Eigengeschwindigkeit v1 bestimmbar ist, ermittelt und in die Prüfung des drohenden Heckaufpralls einbezogen. Beispielsweise wird als zusätzliche Bedingung für die Identifikation eines drohenden Heckaufpralls überprüft, ob die Differenz zwischen der Eigenverzögerung des ersten Fahrzeugs 1 und der Eigenverzögerung des zweiten Fahrzeugs 2 größer als ein vorgebbarer Mindestunterschied ist. Daraus ist eine mangelnde Aufmerksamkeit des Fahrers des zweiten Fahrzeugs 2 ableitbar. Deshalb wird in dieser Variante beispielsweise die akustische Warnung W1 übermittelt, falls die Bedingung in Kombination mit Bedingungen für Relativgeschwindigkeit vrel und Abstand d12 als zutreffend identifiziert wird.In a further variant of the invention also the self-delay of the first vehicle 1 and the self-delay of the second vehicle 2 , which can be determined, for example, based on the time course of the relative velocity v rel in conjunction with the airspeed v 1 , determined and included in the examination of the imminent rear impact. For example, it is checked as an additional condition for the identification of an imminent rear impact, whether the difference between the self-delay of the first vehicle 1 and the self-delay of the second vehicle 2 greater than a predefinable minimum difference. This is a lack of attention of the driver of the second vehicle 2 derivable. Therefore, in this variant, for example, the acoustic warning W1 is transmitted if the condition in combination with conditions for relative speed v rel and distance d 12 is identified as applicable.

Zusätzlich zur Warnung des Fahrers des nachfolgenden Fahrzeugs 2 durch eine Warneinrichtung 5 des vorausfahrenden Fahrzeugs 1 kann als eine weitere Warnung W eine fahrzeuginterne Warnung W3 an den Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs 1 selbst generiert werden. Diese dritte Warnmöglichkeit nutzt dabei zum einen die Warneinrichtung 5, aber auch andere vorhandene Systems des Fahrzeugs 1, z. B. eine Anzeige, eine Hupe, einen Lautsprecher. Die fahrzeuginterne Warnung W3 wird je nach Vorgabe optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben. Eine haptische Warnung kann z. B. durch Momentanschwankungen des Antriebsstrangs oder der Bremse oder der Lenkung oder des Gaspedals oder des Bremspedals, etc. erreicht werden.In addition to the warning of the driver of the following vehicle 2 by a warning device 5 of the preceding vehicle 1 may as an additional warning W an in-vehicle warning W3 to the driver of the preceding vehicle 1 self-generated. This third warning option uses the warning device on the one hand 5 , but also other existing system of the vehicle 1 , z. As a display, a horn, a speaker. The vehicle-internal warning W3 is issued optically and / or acoustically and / or haptically depending on the specification. A haptic warning can z. B. by instantaneous fluctuations of the drive train or the brake or the steering or the accelerator pedal or the brake pedal, etc. can be achieved.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. In Schritt S1 wird die Relativgeschwindigkeit vrel und der Abstand d12 zum zweiten Fahrzeug 2 ermittelt. Anhand dieser Daten wird in Schritt S2 überprüft, ob ein Heckaufprall durch das zweite Fahrzeug 2 droht. Dazu wird beispielsweise überprüft, ob der Abstand d12 einen vorgebbaren Mindestabstand unterschreitet, und, falls diese Bedingung zutrifft, ob die Relativgeschwindigkeit vrel eine vorgebbare Mindestgeschwindigkeit überschreitet. Falls beide Bedingungen zutreffen, wird ein Heckaufprall als drohend identifiziert. Falls ein Heckaufprall droht, wird das Verfahren mit Schritt S3 fortgeführt. Ansonsten beginnt es in Schritt S1 erneut. In Schritt S3 wird als Warnung W eine akustische und/oder optische Warnung W1 bzw. W2 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt, vorzugsweise durch ein Hupsignal, ein Einschalten und/oder verstärktes Leuchten der Bremsleuchten und/oder durch Einschalten der Warnblinkanlage. In besonderen Ausführungsformen werden in Schritt S4 weitere Maßnahmen durchgeführt. Alternativ kann anstelle des Schritts S3 der Schritt S4 direkt, bei gegebenenfalls anderen Schwellen ausgeführt werden. 2 shows a flowchart of a method according to the invention. In step S1, the relative velocity v rel and the distance d 12 to the second vehicle 2 determined. On the basis of these data, it is checked in step S2 whether a rear impact by the second vehicle 2 threatening. For this purpose, it is checked, for example, whether the distance d 12 falls below a predeterminable minimum distance, and, if this condition applies, whether the relative speed v rel exceeds a predeterminable minimum speed. If both conditions are met, a rear impact is identified as threatening. If a rear impact threatens, the method is continued with step S3. Otherwise, it starts again in step S1. In step S3, the warning W is an audible and / or visual warning W1 or W2 to the second vehicle 2 transmitted, preferably by a Hupsignal, switching on and / or increased illumination of the brake lights and / or by switching on the hazard warning lights. In particular embodiments, further measures are performed in step S4. Alternatively, instead of step S3, step S4 may be performed directly, with other thresholds if necessary.

Eine weitere Maßnahme im Sinne des Schritts S4 kann beispielsweise eine haptische und/oder optische und/oder akustische fahrzeuginterne Warnung W3 an einen Fahrer des ersten Fahrzeugs 1 übermittelt werden. Dies kann beispielsweise durch einen Warnton und eine Warnlampe im Innenraum in Verbindung mit einer reversiblen Warnstraffung eines Gurtstraffers des Fahrers geschehen.Another measure in the sense of step S4 may be, for example, a haptic and / or visual and / or audible warning W3 on the vehicle to a driver of the first vehicle 1 be transmitted. This can be done for example by a warning sound and a warning lamp in the interior in conjunction with a reversible warning tightening a belt tensioner of the driver.

Außerdem kann als weitere Maßnahme zunächst ein vorderer Abstand zu einem nicht näher dargestellten, dritten, vorausfahrenden Fahrzeug erfasst werden und anschließend die Relativgeschwindigkeit vrel zu dem zweiten Fahrzeug 2 verringert werden, falls der vordere Abstand größer als ein vorgebbarer Mindestabstand ist. Die Relativgeschwindigkeit vrel wird beispielsweise verringert, indem ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs 1 vor dem Aufprall verringert wird.In addition, as a further measure, initially a front distance to a third, preceding vehicle not shown in detail can be detected and then the relative speed v rel to the second vehicle 2 be reduced if the front distance is greater than a predeterminable minimum distance. The relative velocity v rel is reduced, for example, by a braking torque of the first vehicle 1 is reduced before the impact.

Alternativ oder zusätzlich kann das erste Fahrzeug 1 unmittelbar vor einem physischen Aufprall beschleunigt werden, um die Relativgeschwindigkeit vrel zu verringern und die Insassen an ihre Kopfstützen zu drücken, bevor das zweite Fahrzeug 2 auf das Heck des ersten Fahrzeugs 1 aufprallt.Alternatively or additionally, the first vehicle 1 accelerated immediately before a physical impact to reduce the relative velocity v rel and push the occupants to their headrests before the second vehicle 2 on the rear of the first vehicle 1 impacts.

Weiterhin kann als Maßnahme das Anziehen der Gurtstraffer des ersten Fahrzeugs 1 ausgelöst werden. Möglich ist auch ein Anpassen der Positionen der Kopfstützen und/oder der Position des Sitzes. Außerdem können die Seitenscheiben automatisch geschlossen werden, um die Stabilität der Fahrgastzelle zu maximieren.Furthermore, as a measure tightening the belt tensioner of the first vehicle 1 to be triggered. It is also possible to adjust the positions of the headrests and / or the position of the seat. In addition, the side windows can be automatically closed to maximize the stability of the passenger compartment.

In einer möglichen Ausgestaltung werden als weitere Maßnahme, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, die Airbags des ersten Fahrzeugs 1 anhand der Relativgeschwindigkeit vrel, eines Aufpralloffsets und/oder eines Aufprallwinkels vorkonditioniert. Zusätzlich wird anhand dieser Daten geprüft, ob Airbags nicht benötigt werden, woraufhin die nicht benötigten Airbags deaktiviert werden.In one possible embodiment, as a further measure, if the impending impact is predicted to be unavoidable, the airbags of the first vehicle 1 preconditioned on the basis of the relative velocity v rel , an impact offset and / or an impact angle. In addition, it is checked on the basis of this data whether airbags are not needed, whereupon the unneeded airbags are deactivated.

Des Weiteren wird beispielsweise, falls ein physischer Aufprall identifiziert wird, während und kurz nach dem Aufprall ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs 1 erhöht, wodurch eine gemeinsame, verstärkte Bremswirkung erzielt wird. Auch kann ein weiteres Fahrzeugsystem, z. B. ein Kollisionsabschwächungssystem und/oder ein Bremsassistenzsystem aktiviert werden. Der zusätzliche Bremseingriff kann dabei in Abhängigkeit des Abstandes zum vorderen, dritten Fahrzeug beziehungsweise der Eigengeschwindigkeit v1 und/oder der Brems- beziehungsweise Gaspedalstellung des ersten Fahrzeugs 1 durchgeführt werden.Further, for example, if a physical impact is identified, a braking torque of the first vehicle will be during and shortly after the impact 1 increased, whereby a common, enhanced braking effect is achieved. Also, another vehicle system, for. For example, a collision mitigation system and / or a brake assist system can be activated. The additional brake intervention may be dependent on the distance to the front, third vehicle or the airspeed v 1 and / or the brake or accelerator pedal position of the first vehicle 1 be performed.

Claims (8)

Verfahren zur Reduzierung der Gefahr eines Auffahrunfalls auf ein Heck eines ersten Fahrzeugs (1) durch ein nachfolgendes zweites Fahrzeug (2), wobei ein Abstand (d12) und eine Relativgeschwindigkeit (vrel) des nachfolgenden zweiten Fahrzeugs (t) zu dem ersten Fahrzeug (1) ermittelt werden und anhand des Abstands (d12) und der Relativgeschwindigkeit (vrel) ermittelt wird, ob ein Aufprall des zweiten Fahrzeugs (2) auf das Heck des ersten Fahrzeugs (1) droht, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein drohender Aufprall identifiziert und als unabwendbar prognostiziert wird, die Relativgeschwindigkeit (vrel) zu dem zweiten Fahrzeug (2) verringert wird, indem das erste Fahrzeug (1) beschleunigt wird, wobei das Beschleunigen unmittelbar vor einem physischen Aufprall durchgeführt wird.Method for reducing the risk of a rear-end collision with a rear end of a first vehicle ( 1 ) by a subsequent second vehicle ( 2 ), wherein a distance (d 12 ) and a relative speed (v rel ) of the following second vehicle (t) to the first vehicle ( 1 ) and it is determined on the basis of the distance (d 12 ) and the relative speed (v rel ) whether a collision of the second vehicle ( 2 ) to the rear of the first vehicle ( 1 ), characterized in that, if an imminent impact is identified and predicted to be inevitable, the relative velocity (v rel ) to the second vehicle ( 2 ) is reduced by the first vehicle ( 1 ), wherein the acceleration is performed immediately before a physical impact. Verfahren Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, das erste Fahrzeug (1) nur dann beschleunigt wird, falls ein vorderer Abstand zu einem dem ersten Fahrzeug (1) vorausfahrenden dritten Fahrzeug größer als ein vorgebbarer Mindestabstand ist. Method claim 1, characterized in that, the first vehicle ( 1 ) is accelerated only if a front distance to a first vehicle ( 1 ) ahead third vehicle is greater than a predetermined minimum distance. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, eine Maßnahme zum Schutz der Insassen des ersten Fahrzeugs (1) ausgelöst wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that, if the imminent impact is predicted to be inevitable, a measure to protect the occupants of the first vehicle ( 1 ) is triggered. Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass als Maßnahme ein Anziehen mindestens eines Gurtstraffers ausgelöst wird.A method according to claim 3, characterized in that as a measure tightening at least one belt tensioner is triggered. Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass als Maßnahme ein Anpassen einer Position mindestens einer Kopfstütze und/oder mindestens eines Sitzes durchgeführt wird.A method according to claim 3, characterized in that as a measure adjusting a position of at least one headrest and / or at least one seat is performed. Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass als Maßnahme mindestens eine Seitenscheibe geschlossen wird.A method according to claim 3, characterized in that as a measure at least one side window is closed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls der drohende Aufprall als unabwendbar prognostiziert wird, mindestens ein Airbag des ersten Fahrzeugs (1) anhand der Relativgeschwindigkeit (vrel), eines Aufpralloffsets und eines Aufprallwinkels vorkonditioniert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if the impending impact is predicted to be unavoidable, at least one airbag of the first vehicle ( 1 ) is preconditioned on the basis of the relative velocity (v rel ), an impact offset and an impact angle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls ein physischer Aufprall identifiziert wird, während und/oder kurz nach dem Aufprall ein Bremsmoment des ersten Fahrzeugs (1) erhöht wird und/oder ein Kollisionsabschwächungssystem und/oder ein Bremsassistenzsystem aktiviert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if a physical impact is identified, during and / or shortly after the impact, a braking torque of the first vehicle ( 1 ) and / or a collision mitigation system and / or a brake assist system are activated.
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