DE102004005762A1

DE102004005762A1 - Control system pedestrian controlled vehicle especially for fork lift truck has at least one control wheel with proportional control linked to selected operating actions

Info

Publication number: DE102004005762A1
Application number: DE200410005762
Authority: DE
Inventors: Michael Dr. Lipprandt
Original assignee: REMA Lipprandt GmbH and Co KG
Current assignee: REMA Lipprandt GmbH and Co KG
Priority date: 2004-02-05
Filing date: 2004-02-05
Publication date: 2005-09-01
Also published as: HK1076794A1; CN1651331A; CN100548863C

Abstract

A control system for a pedestrian controlled vehicle has a control console at the end of the control bar with switches for the various functions such as drive, lift, tilt etc. At least one control wheel (2) enables the operator to selected the speed of the various functions. The operator has a one or two handed control of several functions at the same time via a proportional control is linked to the control wheels.

Description

Die Erfindung betrifft einen Deichselkopf umfassend mindestens ein Stellrad sowie wenigstens eine Bedieneinheit mit einer Mehrzahl von Modi, wobei das mindestens eine Stellrad mit einem Proportionalschalter verbunden ist und der Proportionalschalter mit zumindest zwei der folgenden Steuerungen verbindbar ist: eine Fahrbetriebssteuerung, eine Hubsteuerung, eine Schwenksteuerung und eine Kippsteuerung. Die Erfindung betrifft ebenfalls einen Flurförderer umfassend eine Deichsel mit einem Deichselkopf. Außerdem wird ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderers angegeben.The The invention relates to a tiller head comprising at least one adjusting wheel and at least one control unit having a plurality of modes, wherein the at least one thumbwheel with a proportional switch is connected and the proportional switch with at least two of connectable to the following controls: a driving control, a lift control, a panning control and a tilt control. The invention also relates to a floor conveyor comprising a drawbar with a tiller head. Furthermore a method for operating a floor conveyor is given.

Deichselgeführte Flurförderzeuge werden häufig mittels an einem Deichselkopf angebrachter Bedienungselemente im Mitgehbetrieb gesteuert. Dabei befinden sich unterschiedliche Bedienungselemente zur Betätigung der Antriebe, der Bremse, einer Hupe oder weiterer Komponenten des Flurförderers am Deichselkopf. Vorteilhafterweise lassen sich die einzelnen Bedienungselemente einhändig und ggf. auch zweihändig bedienen. Zu diesem Zweck ist der Deichsel ein sogenannter Deichselschalter zugeordnet, der in der Ruhestellung der Deichsel ausgeschaltet ist, wodurch eine geeignete Bremse aktiviert ist. An der Deichsel befinden sich ferner ein Fahrschalter, mit dem die Drehrichtung des Antriebes und seine Geschwindigkeit vorgegeben wird. Außerdem weisen bekannte Flurförderer im Deichselkopf zusätzliche Bedienungselemente auf, die weitere Antriebe steuern, so beispielsweise die Antriebe für das Heben und Senken der Lastaufnahmemittel, das Schwenken der Lastaufnahmemittel in einer Ebene sowie das Kippen der Lastaufnahmemittel hin zum Boden oder zurück. So geht beispielsweise aus der EP 0 751 060 A1 ein Deichselkopf hervor, bei dem Fahrschaltergriffe zur Rege lung der Fahrgeschwindigkeit des Förderzeugs sowie Schalttasten zum Heben und Senken der Lastaufnahmemittel vorgesehen sind.Tiller-guided industrial trucks are often controlled by means of attached to a tiller head controls in Mitgehbetrieb. There are different controls for operating the drives, the brake, a horn or other components of the floor conveyor on the tiller head. Advantageously, the individual controls can be operated with one hand and possibly also two hands. For this purpose, the drawbar is associated with a so-called drawbar switch, which is switched off in the rest position of the drawbar, whereby a suitable brake is activated. On the drawbar are also a driving switch, with which the direction of rotation of the drive and its speed is specified. In addition, known floor conveyors in the tiller head on additional controls that control other drives, such as the drives for lifting and lowering the load-carrying means, the pivoting of the load-receiving means in a plane and the tilting of the load-bearing means towards the ground or back. So goes for example from the EP 0 751 060 A1 a tiller head forth, are provided in the driving shifter handles for Rege development of the driving speed of the truck and switch buttons for lifting and lowering the load-carrying means.

Die bekannten Flurförderer weisen sehr komplexe Steuerungen und Bedienungselemente am Deichselkopf auf. Dies resultiert insbesondere aufgrund der Anforderung einer möglichst flexibel handhabbaren, viele Funktionen gleichzeitig ausführenden Betriebsweise des Flurförderers. Insbesondere wurde vielfach darauf hingearbeitet, die Bedienungselemente bzw. die Deichselköpfe so auszulegen, dass mehrere Bewegungen des Flurförderers gleichzeitig ausgeführt werden. Dabei erhöht sich jedoch erheblich die Gefahr einer Fehlbedienung, wobei aufgrund der Größe bzw. Schwere der zu transportierenden Lasten eine Gefahr für das Bedienungspersonal bzw. in der Nähe befindliche Sachgüter besteht. Zur Reduzierung des Risikos wurden deshalb sehr komplexe Schaltungen und teure Deichselköpfe entwickelt, die eine Fehlbedienung möglichst ausschließen. Daraus resultieren einerseits sehr hohe Anschaffungskosten, außerdem sind nicht unerhebliche Wartungsarbeiten vorzunehmen, um die dauerhafte Funktionalität solcher Flurförderer zu gewährleisten.The known floor conveyor have very complex controls and controls on the tiller head on. This results in particular due to the requirement of preferably flexibly manageable, many functions simultaneously Operating mode of the floor conveyor. In particular, many efforts have been made to the controls or the tiller heads be designed so that several movements of the floor conveyor are carried out simultaneously. It increases However, there is a significant risk of misuse, due to the size or Heavy load to be transported poses a danger to the operating personnel or nearby physical assets consists. To reduce the risk therefore became very complex Circuits and expensive tiller heads developed the one misoperation as possible exclude. On the one hand, this results in very high initial costs, and in addition do not inconsiderable maintenance to the permanent functionality such floor conveyor to ensure.

Hiervon ausgehend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Deichselkopf anzugeben, der die bekannten technischen Probleme löst und insbesondere leicht zu bedienen und überschaubar aufgebaut ist. Der Deichselkopf soll weiter einen einwandfreien Betrieb auch ohne hohen Montage- bzw. Wartungsaufwand gewährleisten. Zudem soll ein Flurförderer angegeben werden, der einfach bedienbar ist. Schließlich soll auch noch ein Verfahren angegeben werden, welches einen sicheren Betrieb des Flurförderers für Mensch und Sachgüter gewährleistet.Of these, Based on the object of the present invention, a tiller head specify that solves the known technical problems and in particular easy to use and manageable is. The tiller head should continue to operate properly as well without high installation or maintenance costs. In addition, an industrial conveyor is specified which is easy to use. Finally, there is a procedure specified, which is a safe operation of the floor conveyor for human and goods guaranteed.

Diese Aufgaben werden gelöst mit einem Deichselkopf gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1, einem Flurförderer mit den Merkmalen des Patentan spruchs 7 sowie einem Verfahren zum Betrieb eines Flurförderers gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 9. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den jeweils abhängigen Patentansprüchen beschrieben. Dabei sei darauf hingewiesen, dass die dort einzeln aufgeführten Merkmale in beliebig sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung benennen.These Tasks are solved with a tiller head according to the features of claim 1, an industrial conveyor with the features of Patentan claim 7 and a method for operating a floor conveyor according to the characteristics of Patent claim 9. Further advantageous embodiments are in the respective dependent claims described. It should be noted that the individual there listed Features are combined in any meaningful way can and to name further advantageous embodiments of the invention.

Der erfindungsgemäße Deichselkopf umfasst mindestens ein Stellrad sowie wenigstens eine Bedieneinheit mit einer Mehrzahl von Modi, wobei das mindestens eine Stellrad mit einem Proportionalschalter verbunden ist und der Proportionalschalter mit zumindest zwei der folgenden Steuerungen verbindbar ist:

– eine Fahrbetriebssteuerung,
– eine Hubsteuerung,
– eine Schwenksteuerung,
– eine Kippsteuerung,

wobei in Abhängigkeit des Modus der Bedieneinheit die Verbindung des Proportionalschalters hin zu einer der Steuerungen gegeben ist.The tiller head according to the invention comprises at least one setting wheel and at least one operating unit with a plurality of modes, wherein the at least one setting wheel is connected to a proportional switch and the proportional switch can be connected to at least two of the following controls:

A driving control,
- a lift control,
A swivel control,
A tilt control,

wherein, depending on the mode of the operating unit, the connection of the proportional switch is given to one of the controls.

Mit einem Stellrad ist insbesondere eine Art Drehschalter gemeint, der ausgehend von einer Ruheposition, die er bei Nichtbetätigung vorteilhafterweise automatisch einnimmt, in Umfangsrichtung beidseitig ausgelenkt werden kann. Diese Schwenkbewegung hat Einfluss auf einen vorteilhafterweise im Deichselkopf selbst positionierten Proportionalschalter, der in Abhängigkeit der Auslenkung von der Normalposition bzw. der Richtung der Auslenkung des Stellrades verschiedene Signale erzeugt. So kann beispielsweise der Grad der Auslenkung als ein Maß für die gewünschte Geschwindigkeit und die Richtung der Auslenkung für eine Anweisung der Bewegungsrichtung herangezogen werden.With a thumbwheel, in particular, a type of rotary switch is meant, which can be deflected on both sides in the circumferential direction, starting from a rest position, which he advantageously occupies automatically when not in operation. This pivotal movement has an influence on the advantageously in the tiller head itself positioned proportional switch, depending on the deflection of the Normal position or the direction of the deflection of the setting wheel produces different signals. For example, the degree of deflection can be used as a measure of the desired speed and the direction of displacement for an instruction of the direction of motion.

Das mit Hilfe des mindestens einen Stellrades gemeinsam mit dem Proportionalschalter erzeugte Signal kann anschließend einer Fahrbetriebssteuerung, einer Hubsteuerung, einer Schwenksteuerung oder einer Kippsteuerung zugeführt werden. Grundsätzlich ist möglich, dass der Deichselkopf nur zwei der vorstehenden Steuerungen aufweist, vorteilhafterweise hat dieser jedoch zur Gewährleistung einer sehr flexiblen Handhabung alle der vorstehend genannten Steuerungen. Die Fahrbetriebssteuerung dient dabei zur Steuerung einer Bewegung des Flurförderers selbst in der Umgebung, die Hubsteuerung dient einem kontrollierten Heben und Senken der Lastaufnahmemittel, die Schwenksteuerung dient dem Verschwenken der Lastaufnahmemittel im wesentlichen parallel zur Horizontalen, und die Kippsteuerung ermöglicht das Kippen der Lastaufnahmemittel in einem Winkel zur Horizontalen. Das bedeutet mit anderen Worten, dass das im Proportionalschalter erzeugte Signal einer der vorgenannten Steuerungen in Abhängigkeit von dem Modus der Bedieneinheit zugeführt wird.The with the aid of the at least one adjusting wheel together with the proportional switch generated signal can subsequently a driving control, a lift control, a panning control or a tilt control supplied become. in principle is possible, that the tiller head has only two of the preceding controls, However, this advantageously has to ensure a very flexible Handling all of the above controls. The driving control serves while controlling a movement of the floor conveyor even in the environment, the lifting control is used for a controlled lifting and lowering of the load handling equipment, the swivel control serves to pivot the load-carrying means substantially parallel to the horizontal, and the tilt control allows the tilting of the load-carrying means at an angle to the horizontal. In other words, that means in the proportional switch generated signal of one of the aforementioned controls in dependence is supplied from the mode of the operating unit.

Die Bedieneinheit kann alle hierfür derzeit bekannten Erscheinungsformen einnehmen, z. B. einen Drehschalter, einen Kippschalter, einen Schiebeschalter, Tasten, ein Touchpad, etc.. Diese Bedieneinheit lässt sich in verschiedene Modi überführen, beispielsweise indem die Drehschalter gedreht werden, die Schiebeschalter geschoben werden, das Touchpad in bestimmten Bereichen berührt wird, Tasten niedergehalten werden, etc.. Dabei wird jedem Modus eine bestimmte Funktion bzw. eine bestimmte Verbindung von Proportionalschalter zu einer der genannten Steuerungen zugeordnet. D. h. mit anderen Worten, dass der eingestellte Modus der Bedieneinheit genau eine einzige Verbindung zwischen dem Proportionalschalter und einer der aufgeführten Steuerungen bereitstellt. Dadurch ist gewährleistet, dass genau eine Bewegung des Flurförderers stattfindet, so dass der Deichselkopf bzw. der Flurförderer relativ einfach aufgebaut und preiswert her stellbar ist. Zudem lässt die eingeschränkte Funktion auch einen sehr sicheren Betrieb zu. Gleichzeitig wird aber auch die Möglichkeit geschaffen, dass nicht nur der Fahrbetrieb, sondern auch eine der anderen Steuerungen, nämlich die Hubsteuerung, die Schwenksteuerung und/oder die Kippsteuerung, mit unterschiedlichen, beispielsweise der gewünschten Geschwindigkeit proportionalen, Signalen angesteuert wird. Das hat beispielsweise den Vorteil, dass eine besonders präzise Kontrolle bzw. Steuerung des Deichselkopfes bzw. des Flurförderers möglich ist.The Control unit can do all this currently known manifestations occupy, for. B. a rotary switch, a toggle switch, a slide switch, buttons, a touchpad, etc. This control unit leaves translate into different modes, for example by turning the rotary switches, the sliding switches pushed If the touchpad is touched in certain areas, keys are held down become, etc .. Here each mode is a certain function or a certain connection from proportional switch to one of assigned to these controllers. Ie. in other words, that the set mode of the control unit is exactly one connection between the proportional switch and one of the listed controls provides. This ensures that exactly one movement of the floor conveyor takes place, so that the tiller head or the floor conveyor relatively simply constructed and inexpensive forth adjustable. In addition, the leaves limited Function also a very safe operation too. At the same time but also the possibility created that not only the driving, but also one of the other controllers, namely the stroke control, the swivel control and / or the tilt control, with different, for example, the desired speed proportional, Signals is controlled. This has the advantage, for example, that a very precise Control or control of the tiller head or the floor conveyor possible is.

Davon unberührt bleibt die Möglichkeit, das Ausgangssignal des Proportionalschalters elektronisch zu begrenzen oder einem bestimmten Wert zuzuweisen. Auf diese Weise werden verschiedenen Bereichen von Drehwinkeln des Stellrades jeweils ein gemeinsames Ausgangssignal zugeordnet. Somit besteht z.B. die Möglichkeit, einen Minimaldrehwinkel zur Erzeugung eines Ausgangssignals vorzugeben, um bei einem versehentlichen, geringfügigen Verdrehen des Stellrades nicht direkt einen Antrieb zu aktivieren. Auch können bestimmte Geschwindigkeitsniveaus vorgegeben werden, die für einen Drehwinkelbereich gelten. Unter Umständen kann es sogar vorteilhaft sein, wenn das vom Proportionalschalter erzeugte Ausgangssignal wieder auf ein Ein/Aus-Signal reduziert wird, weil auf diese Weise eine vereinfachte Schaltung für unterschiedliche Antriebsarten eingesetzt werden kann.From that unaffected the possibility remains electronically limit the output signal of the proportional switch or to assign a specific value. In this way, different areas of rotation angles of the setting wheel each have a common output signal assigned. Thus, e.g. the possibility of a minimum turning angle to generate an output signal to detect an accidental, slight twisting of the setting wheel does not directly activate a drive. Also, certain can Speed levels are specified, which apply to a rotation angle range. In certain circumstances It may even be advantageous if that of the proportional switch generated output signal again reduced to an on / off signal is because in this way a simplified circuit for different Drive types can be used.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Deichselkopfs sind zwei Stellräder vorgesehen, die gegeneinander verdrehsicher ausgebildet und jeweils einem Griff zugeordnet sind. Mit zwei Stellrädern ist nicht zwangsläufig gemeint, dass hier zwei separate Teile vorliegen müssen, vielmehr ist darunter zu verstehen, dass zwei Profile vorgesehen sind, die ein leichtes Verdrehen ermöglichen und vorteilhafterweise jeweils von einer rechten Hand und einer linken Hand des Bedienper sonals betrieben werden kann. Dadurch soll insbesondere der Einhandbetrieb ermöglicht werden. Zur Sicherstellung, dass bei beidhändigem Betrieb die Stellräder keine unterschiedlichen Signale des Proportionalschalters bewirkt werden, sind die Stellräder miteinander verdrehsicher angeordnet. Das kann beispielsweise durch eine starre Verbindung der beiden Stellräder sowie auch durch eine einteilige Ausgestaltung der Stellräder gewährleistet werden. Um eine bequeme Ablage der Hände auf dem Deichselkopf bzw. den Stellrädern zu gewährleisten, sind die Stellräder jeweils einem Griff zugeordnet. Dabei können allein die Stellräder verdrehbar sein, es ist jedoch auch möglich, dass der Griff zusammen mit den Stellrädern drehbar gelagert ist.According to one further embodiment of the tiller head two adjusting wheels are provided formed against rotation against each other and each a handle assigned. With two adjusting wheels is not necessarily meant that there must be two separate parts, rather is understood to mean that two profiles are provided allow a slight twisting and advantageously each of a right hand and a left hand Hand of the operating personnel can be operated. This should in particular the one-hand operation allows become. To ensure that in two-handed operation, the adjusting wheels no different signals of the proportional switch are effected are the adjusting wheels arranged against rotation against each other. This can be done, for example a rigid connection of the two adjusting wheels as well as by a one-piece Design of the adjusting wheels guaranteed become. For a convenient storage of the hands on the tiller head or the adjusting wheels to ensure, are the adjusting wheels each assigned to a handle. Only the adjusting wheels can be rotated but it is also possible that the handle is rotatably mounted together with the setting wheels.

Weiter wird auch vorgeschlagen, dass im wesentlichen mittig zu den Griffen eine Konsole angeordnet ist, auf welche die mindestens eine Bedieneinheit angeordnet ist. Das hat den Vorteil, dass die Bedieneinheit im zentralen Bereich des Deichselkopfes positioniert und somit leicht zu identifizieren bzw. für die Hände erreichbar ist. Insbesondere ist dabei die Bedienungseinheit in der Weise angeordnet, dass sie sich bei gleichzeitigem Kontakt mit dem Stellrad durch eine Hand des Bedienpersonals erreichen lässt.Further It is also suggested that essentially centered on the handles a console is arranged, on which the at least one operating unit is arranged. This has the advantage that the control unit in the central Positioned area of the tiller head and thus easy to identify or for hands is reachable. In particular, the operating unit is in arranged the way that they are in contact with can reach the wheel by a hand of the operator.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Deichselkopfes ist der Proportionalschalter ein Hall-Sensor. Derartige Hall-Sensoren basieren auf dem Hall-Effekt. Dieser lässt sich insbesondere durch die folgende Beschreibung erklären: Fließt Strom durch einen flächenförmigen Leiter, der in senkrechter Richtung von einem Magnetfeld durchdrungen wird, bildet sich an den Seitenkanten eine elektrische Spannungsdifferenz aus. Ursache dafür ist die Lorenz-Kraft (die seitliche Ablenkung von bewegten Ladungsträgern im Magnetfeld). Die Hall-Spannung ist im Idealfall proportional zur Komponente der magnetischen Flussdichte, die senkrecht durch den Leiter hindurchtritt. Diese Hall-Spannung kann als Ausgangssig nal für eine Regelung bzw. Steuerung von Antrieben Eingesetzt werden. Eine besonders bevorzugte und hier geeignete Ausgestaltung eines Hall-Sensors wird in der EP 1 180 473 A1 beschrieben, deren Offenbarung vollständig zur näheren Erläuterung herangezogen werden kann. Neben der Erhöhung der Zuverlässigkeit aufgrund des berührungslosen Systems, wird bei einer solchen Ausgestaltung die Zahl der erforderlichen Einzelteile und somit die Komplexität des Deichselkopfes reduziert. Demzufolge sinken auch die Kosten für Herstellung und Montage.According to a further embodiment of the tiller head, the proportional switch is a Hall sensor. Such Hall sensors are based on the hall effect. This can be explained in particular by the following description: If current flows through a sheet-like conductor which is penetrated in the vertical direction by a magnetic field, an electrical voltage difference is formed at the side edges. The reason for this is the Lorenz force (the lateral deflection of moving charge carriers in the magnetic field). The Hall voltage is ideally proportional to the component of the magnetic flux density that passes vertically through the conductor. This Hall voltage can be used as Ausgangssig signal for a control or control of drives. A particularly preferred and suitable embodiment of a Hall sensor is described in the EP 1 180 473 A1 described, the disclosure of which can be fully used for further explanation. In addition to increasing the reliability due to the non-contact system, the number of required items and thus the complexity of the tiller head is reduced in such an embodiment. As a result, the costs for production and assembly also fall.

Nach einer weiteren Ausgestaltung des Deichselkopfs sind die Mehrzahl von Modi der Betriebseinheiten mit einer Mehrzahl von Tasten und/oder durch unterschiedliche Positionen mindestens einer Taste gebildet. Bei der erstgenannten Variante sind also eine Mehrzahl von Tasten vorgesehen, vorteilhafterweise für jede über die Fahrbetriebssteuerung weitere Steuerungen eine Taste. Durch Betätigen der Taste gemeinsam mit dem Stellrad wird das vom Proportionalschalter erzeugte Signal zu der jeweilig aktivierten Steuerung weitergeleitet. Die letztgenannte Variante betrifft z. B. einen Schiebe-, Dreh- oder Wippen-Schalter, der also verschiedene Positionen einnehmen kann. Jede dieser Position wird wiederum einer Steuerung zugeordnet, so dass sich auf diese Weise das vom Proportionalschalter generierte Signal der gewünschten Steuerung zuführen lässt. In vorteilhafter Ausgestaltung gibt es bei den Modi der Betriebseinheit eine Normalstellung, die von der Betriebseinheit gewöhnlich selbständig eingenommen wird. In dieser Normalstellung wird das generierte Signal bevorzugt der Fahrbetriebssteuerung zugeleitet.To a further embodiment of the tiller head are the majority of modes of the operating units with a plurality of keys and / or formed by different positions of at least one key. In the former variant, therefore, a plurality of keys provided, advantageously for each over the driving control further controls a button. By Actuate the button together with the setting wheel becomes that of the proportional switch generated signal is forwarded to the respective activated control. The latter variant relates z. B. a sliding, rotary or rocker switches, which occupy different positions can. Each of these positions is in turn assigned to a controller, so that in this way the generated by the proportional switch Signal of the desired Feed control leaves. In an advantageous embodiment, there are the modes of the operating unit a normal position, which is usually taken independently by the operating unit becomes. In this normal position, the generated signal is preferred the driving control supplied.

Weiter wird auch vorgeschlagen, das Mittel zur Sperrung des Wechselns der Modi der Betriebseinheit vorgesehen sind. Eine solche Sperre erfüllt insbesondere die Funktion, einen kontrollierten Übergang von einem Modus (Verbindung mit einer ersten Steuerung) hin zu einem zweiten Modus (Verbindung mit einer zweiten Steuerung) sicherzustellen. Insbesondere soll ein abruptes Abbremsen und/oder Beschleunigen des im Betrieb befindlichen Antriebs verhindert werden, wodurch ggf. die Ladung bzw. Lastgut verloren werden könnte. Solche Mittel zur Sperrung eines Wechselns der Modi können Sensoren, Getriebe oder weitere bekannte Komponenten umfassen, die beispielsweise den Fahrbetrieb des Flurförderers überwachen und entsprechend ein Wechseln der Modi zulassen bzw. die automatisch einen „weichen" Übergang von der Steuerung eines ersten Antriebs zu einem zweiten Antrieb gewährleisten.Further It is also proposed that the means for blocking the change of Modes of the operating unit are provided. Such a lock fulfills in particular the function, a controlled transition from a mode (connection with a first controller) to a second mode (connection with a second controller). In particular, a should abrupt deceleration and / or acceleration of the in-service Drive are prevented, whereby possibly the cargo or load could be lost. Such means for inhibiting a change of modes may include sensors, transmissions or further known components comprising, for example, the Monitoring the driving operation of the floor conveyor and allow a change of modes or automatically a "soft" transition from the control of a ensure first drive to a second drive.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Flurförderer umfassend eine Deichsel mit einem vorbeschriebenen Deichselkopf vorgeschlagen, wobei der Flurförderer weiter einen Hubmast und Lastaufnahmemittel sowie mindestens zwei der folgenden Antriebe aufweist:

– einen Fahrantrieb zur Verwirklichung einer Fahrbewegung des Flurförderers,
– einen Hubantrieb zur Verwirklichung einer Hubbewegung des Lastaufnahmemittels entlang des Hubmastes,
– einen Schwenkantrieb zur Verwirklichung einer Schwenkbewegung des Lastaufnahmemittels,
– einen Kippantrieb zur Verwirklichung einer Kippbewegung des Lastaufnahmemittels.

According to a further aspect of the invention, an industrial conveyor comprising a drawbar with a tiller head described above is proposed, wherein the floor conveyor further comprises a lifting mast and load-receiving means and at least two of the following drives:

A travel drive for realizing a travel movement of the floor conveyor,
A lifting drive for realizing a lifting movement of the lifting device along the lifting mast,
A pivoting drive for realizing a pivoting movement of the lifting device,
- A tilting drive to achieve a tilting movement of the lifting device.

Grundsätzlich ist auch möglich, dass der Flurförderer kombinierte Antriebe hat, d. h., dass Antriebe vorgesehen sind, die mindestens zwei der vorstehend genannten Funktionen übernehmen, beispielsweise den Schwenkbetrieb und den Kippantrieb. Zur Realisierung der verschiedenen Funktionen können diese Antriebe mit Getrieben, Zahnrädern oder ähnlichen Komponenten ausgestattet sein. Die Antriebe können z. B. sowohl als Verbrennungskraftmaschine sowie als elektrisch arbeitende Aggregate ausgeführt sein. Zur Verwirklichung beispielsweise des Hubantriebes können auch Linearmotoren zum Einsatz gelangen.Basically also possible, that the floor conveyor combined drives, d. h. that drives are provided, assume at least two of the above functions, for example, the pivoting operation and the tilting drive. For realization of different functions these drives are equipped with gears, gears or similar components be. The drives can z. B. both as an internal combustion engine and as electrically working Aggregates executed be. To achieve, for example, the lifting drive can also Linear motors are used.

Jedem Antrieb (bzw. jeder Antriebsart, wenn ein Antrieb mehrere Funktionen übernimmt) ist dabei eine entsprechende Steuerung zugeordnet, wobei die Steuerungen wiederum Teil einer übergeordneten Steuereinheit sein können. Der Fahrbetrieb erfolgt dabei vorteilhafterweise so, dass eine Auslenkung des Stellrades ein zur gewünschten Richtung und Geschwindigkeit des Flurförderers proportionales Signal erzeugt. Dieses wird an die Fahrbetriebssteuerung weitergegeben und dem Fahrantrieb zugeführt. Die Lenkung erfolgt über ein Schwenken der Deichsel gegenüber dem Flurförderer. Durch die Richtung der Verdrehung des Stellrades wird bezüglich des Hubantriebes festgelegt, ob die Lastaufnahmemittel gehoben oder abgesenkt werden. Der Grad der Auslenkung entspricht dabei wiederum der gewünschten Geschwindigkeit dieser Hubbewegung. In entsprechender Weise werden die Richtung der Auslenkung des Stellrades zur Identifizierung des Linksschwenkens oder Rechtsschwenkens bzw. Nach-Vorne-Kippens oder Nach-Hinten-Kippens des Lastaufnahmemittels herangezogen. Die Auslenkung selbst ist wiederum ein Maß für die Geschwindigkeit der auszuführenden Bewegung. Dabei ist anzumerken, dass der Grad der Auslenkung nicht zwangsläufig bei jeder Steuerung die gleiche Bewegungsgeschwindigkeit zur Folge haben muss, vielmehr ist es sinnvoll, hiervon unterschiedliche Geschwindigkeitsprofile auf die Auslenkung zu legen.Each drive (or each type of drive, if a drive performs several functions) is assigned a corresponding control, wherein the controls can in turn be part of a higher-level control unit. The driving operation is advantageously carried out so that a deflection of the setting wheel generates a signal proportional to the desired direction and speed of the floor conveyor. This is passed on to the driving control and fed to the drive. Steering is done by pivoting the drawbar relative to the floor conveyor. By the direction of rotation of the adjusting wheel is determined with respect to the lifting drive, whether the load-lifting means are raised or lowered. The degree of deflection corresponds again to the desired speed of this stroke. In a corresponding manner, the direction of the deflection of the setting wheel for identifying the left pivoting or right pivoting or tilting forward or backward tilting of the load receiving means are used. The deflection itself is in turn a measure of the speed of the auszufüh movement. It should be noted that the degree of deflection does not necessarily have to result in the same speed of movement for each control, but it makes sense to apply different speed profiles to the deflection.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des Flurförderers sind Mittel zur Überwachung wenigstens eines Antriebes vorgesehen, die mit mindestens der Bedieneinheit oder einer der Steuerung verbunden sind. Dies dient wiederum einem sicheren Betrieb des Flurförderers beim Wechsel der Modi der Bedieneinheit. Die Mittel zur Überwachung des Antriebes können Sensoren oder ähnliche Komponenten umfassen, die beispielsweise feststellen, ob der Antrieb derzeit noch eine Bewegung generiert oder nicht. Für den Fall, dass noch eine Bewegung ausgeführt wird, können die Mittel eine Beendigung der Bewegung indizieren und anschließend das Bedienen der Bedieneinheit bzw. das Umschalten auf die weitere Steuerung freigeben. Die Mittel können sowohl als Bauteile des Flurförderers ausgebildet sein, es ist jedoch auch möglich, dass beispielsweise eine Rechnereinheit vorgesehen ist, die entsprechend unterstützte Software umfasst.According to one further embodiment of the floor conveyor are means of surveillance at least one drive provided with at least the control unit or one of the controllers. This in turn serves one safe operation of the floor conveyor when changing the modes of the operating unit. The means of surveillance of the drive Sensors or similar Components include, for example, determine if the drive currently still generating a movement or not. In the case, that still carried out a movement will, can the means index a termination of the movement and then the Operating the operating unit or switching to the further control release. The funds can both as components of the floor conveyor However, it is also possible that, for example a computer unit is provided, the corresponding supported software includes.

Gemäß noch einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Antrieb eines Flurförderers vorgeschlagen, wobei der Flurförderer mindestens ein Stellrad, mindestens eine Bedieneinheit mit mehreren Modi sowie eine Mehrzahl von Antrieben umfasst und dadurch gekennzeichnet ist, dass ein mit dem mindestens einen Stellrad generiertes Signal in Abhängigkeit des Modus der Bedieneinheit einem vorgegebenen Antrieb zugeführt wird. Dadurch wird ausgehend von dem mit dem Stellrad generierten Signal alternativ jeweils einer der Antriebe angesteuert. Zur näheren Erläuterung wird insbesondere auf das Vorstehende hingewiesen.According to one more Another aspect of the invention is a method for driving a floor conveyor proposed, wherein the floor conveyor at least one setting wheel, at least one operating unit with several Modes and a plurality of drives comprises and characterized is that a signal generated by the at least one wheel dependent on the mode of the operating unit is supplied to a predetermined drive. As a result, starting from the signal generated by the setting wheel Alternatively, each one of the drives controlled. For a more detailed explanation Particular attention is drawn to the above.

Außerdem ist es auch vorteilhaft, dass die Zuführung des Signals verzögert wird. Hierzu können beispielsweise Zeitglieder oder ähnliche Komponenten vorgesehen sein, die gewährleisten, dass die Antriebe vollständig zum Stillstand gelangen, bevor ein Signal an einen neuen Antrieb weitergeleitet wird. Auch auf diese Weise wird der sichere Betrieb des Flurförderers unterstützt.Besides that is It is also advantageous that the supply of the signal is delayed. For example, this can be done Timers or similar Be provided components that ensure that the drives Completely come to a stop before sending a signal to a new drive is forwarded. Also in this way is the safe operation of the floor conveyor supported.

Die Erfindung sowie das technische Umfeld werden nachfolgend mit Bezug auf die Figuren näher erläutert. Die Figuren zeigen dabei besonders bevorzugte Ausführungsvarianten, auf die die Erfindung jedoch nicht begrenzt ist. Es zeigen:The Invention as well as the technical environment are referred to below explained in more detail on the figures. The Figures show particularly preferred embodiments, to which the However, the invention is not limited. Show it:

1 schematisch und perspektivisch ein Ausführungsbeispiel eines Flurförderers, 1 schematically and in perspective an embodiment of a floor conveyor,

2 schematisch eine Ausführungsvariante eines Deichselkopfes, und 2 schematically a variant of a tiller head, and

3 perspektivisch die Darstellung einer weiteren Ausführungsvariante eines Deichselkopfes. 3 in perspective, the representation of another embodiment of a tiller head.

1 zeigt schematisch und teilweise in einer perspektivischen Darstellung einen Flurförderer 12 umfassend eine Deichsel 13 mit einem Deichselkopf 1. Der Flurförderer 12 weist zudem einen Hubmast 14 sowie Lastaufnahmemittel 15 auf. In dem Gehäuse 20 des Flurförderers 12 sind mehrere Antriebe vorgesehen, die voneinander abweichende Funktionen erfüllen. So dient beispielsweise ein Fahrantrieb 16 zur Verwirklichung einer Fahrbewegung des Flurförderers 12 auf dem Untergrund. Ein Hubantrieb 17 verwirklicht eine Hubbewegung des Lastaufnahmemittels 15 entlang des Hubmastes 14. Wird das Lastaufnahmemittel 15 dabei nach oben entlang des Hubmastes 14 bewegt, wird vom „Heben" gesprochen, in entgegengesetzter Richtung vom „Senken". Weiter weist der Flurförderer 12 einen Schwenkantrieb 18 zur Verwirklichung einer Schwenkbewegung des Lastaufnahmemittels 15 auf. Mit Schwenkbewegung ist dabei eine Bewegung des Lastaufnahmemittels 15 im wesentlichen in einer Horizontalen gemeint, insbesondere in Richtungen um den Hubmast 14 herum. Weiter ist ein Kippantrieb 19 zur Verwirklichung einer Kippbewegung des Lastaufnahmemittels 15 vorgesehen, wobei der Winkel zwischen der Auflagefläche der Lastaufnahmemittel 15 und dem Hubmast 14 variiert werden kann, beispielsweise treten Winkel im Bereich von 110° bis 70° auf. Jeder der vorstehend genannten Antriebe ist mit separaten Steuerungen ausgestattet, die die Aktionen der Antriebe kontrollieren. Demnach weist der Flurförderer 12 eine Fahrbetriebssteuerung 5, eine Hubsteuerung 6, eine Schwenksteuerung 7 und eine Kippsteuerung 8 auf. 1 shows schematically and partially in a perspective view of a floor conveyor 12 comprising a drawbar 13 with a tiller head 1 , The floor conveyor 12 also has a mast 14 as well as load handling equipment 15 on. In the case 20 of the floor conveyor 12 Several drives are provided which fulfill divergent functions. For example, a travel drive is used 16 for realizing a driving movement of the floor conveyor 12 on the ground. A lifting drive 17 realizes a lifting movement of the lifting device 15 along the mast 14 , Will the load handling device 15 while up along the mast 14 moved, is spoken by "lifting", in the opposite direction from "lowering". Next points the floor conveyor 12 a rotary actuator 18 to achieve a pivoting movement of the lifting device 15 on. With pivoting movement is a movement of the lifting device 15 essentially in a horizontal direction, especially in directions about the mast 14 around. Next is a tilt drive 19 for realizing a tilting movement of the lifting device 15 provided, wherein the angle between the bearing surface of the load-receiving means 15 and the mast 14 can be varied, for example, angles in the range of 110 ° to 70 ° occur. Each of the above drives is equipped with separate controls that control the actions of the drives. Accordingly, the floor conveyor 12 a driving control 5 , a lift control 6 , a panning control 7 and a tilt control 8th on.

2 zeigt schematisch einen Deichselkopf 1 mit zwei Stellrädern 2 sowie einer Bedieneinheit 3 mit einer Mehrzahl von Modi, wobei die Stellräder 2 mit einem Proportionalschalter 4 (nicht dargestellt) und weiter mit mindestens zwei der obengenannten Steuerungen verbindbar sind. Die Stellräder 2 sind dabei gegeneinander verdrehsicher ausgebildet und einem Griff 9 zu beiden Seiten der Konsole 10 zugeordnet. Die Bedieneinheit 3 weist eine Taste 11 auf, die in unterschiedlichen Positionen arretiert werden kann, die hier von 1 bis 4 gekennzeichnet sind. Jede dieser Positionen hat zur Folge, dass das mit dem Proportionalschalter 4 erzeugte Signal an eine einzelne Steuerung weitergeleitet wird (Fahrbetriebssteuerung 5, Hubsteuerung 6, Schwenksteuerung 7, Kippsteuerung 8). Damit ist gewährleistet, dass der Flurförderer 12 jeweils nur eine Bewegung zu einem Zeitpunkt ausführt. 2 schematically shows a tiller head 1 with two adjusting wheels 2 and a control unit 3 with a plurality of modes, the adjusting wheels 2 with a proportional switch 4 (not shown) and further with at least two of the above controls are connectable. The adjusting wheels 2 are formed against each other against rotation and a handle 9 on both sides of the console 10 assigned. The operating unit 3 has a key 11 which can be locked in different positions, marked here from 1 to 4. Each of these positions has the consequence that with the proportional switch 4 generated signal is forwarded to a single control (driving control 5 , Lift control 6 , Swivel control 7 , Tilt control 8th ). This ensures that the floor conveyor 12 performs only one movement at a time.

3 zeigt eine weitere Ausführungsvariante eines Deichselkopfes 1 in perspektivischer Darstellung. Der Deichselkopf 1, der am freien Ende einer Deichsel 13 angeordnet ist, ist wiederum mit zwei Griffen 9 und einer mittig angeordneten Konsole 10 ausgestaltet. Seitlich zu der Konsole 10 sind zwei Stellräder 2 vorgesehen, die miteinander verbunden und drehbar gelagert sind. Eine Rotation der Stellräder 2 ist dabei in beide Richtungen möglich. In Abhängigkeit des Rotationswinkels werden unterschiedliche Signale mit dem als Hall-Sensor ausgebildeten Proportionalschalter 4 generiert und zur Bedieneinheit 3 weitergeleitet. In Abhängigkeit der gedrückten Taste 11 der Bedieneinheit 3 wird das Signal wiederum der entsprechenden Steuerung zugeführt. Bei der gezeigten Ausführungsvariante sind zwei Bedieneinheiten 3 vorgesehen, so dass sich die Deichsel 13 einhändig mit der linken oder der rechten Hand bedienen lässt. In vorteilhafter Weise erfolgt eine Weiterleitung des generierten Signals hin zur Fahrbetriebssteuerung 5, wenn keine der Tasten 11 gleichzeitig vom Bedienpersonal gedrückt wird. 3 shows a further embodiment te of a tiller head 1 in perspective view. The tiller head 1 at the free end of a drawbar 13 is arranged, in turn, with two handles 9 and a centrally located console 10 designed. Sideways to the console 10 are two adjusting wheels 2 provided, which are interconnected and rotatably supported. A rotation of the adjusting wheels 2 is possible in both directions. Depending on the angle of rotation different signals with the designed as a Hall sensor proportional switch 4 generated and to the operating unit 3 forwarded. Depending on the pressed button 11 the control unit 3 In turn, the signal is fed to the appropriate controller. In the embodiment shown are two control units 3 provided so that the drawbar 13 one-handed operation with the left or right hand. In an advantageous manner, the generated signal is forwarded to the driving mode control 5 if none of the buttons 11 simultaneously pressed by the operator.

11: Deichselkopftiller head
22: Stellradthumbwheel
33: Bedienungseinheitoperating unit
44: Proportionalschalterproportional switch
55: FahrbetriebssteuerungDriving control
66: HubsteuerungStroke control
77: SchwenksteuerungTilt control
88th: Kippsteuerungtilt control
99: GriffHandle
1010: Konsoleconsole
1111: Tastebutton
1212: Flurfördererfloor conveyors
1313: Deichselshaft
1414: HubmastLifting
1515: LastaufnahmemittelLoad handling devices
1616: Fahrantriebtraction drive
1717: HubantriebLinear actuator
1818: SchwenkantriebRotary actuator
1919: Kippantriebtilt drive
2020: Gehäusecasing

Claims

Tiller head ( 1 ) comprising at least one setting wheel ( 2 ) and at least one operating unit ( 3 ) with a plurality of modes, wherein the at least one setting wheel ( 2 ) with a proportional switch ( 4 ) and the proportional switch ( 4 ) is connectable to at least two of the following controls: - a driving mode control ( 5 ), - a stroke control ( 6 ), - a swivel control ( 7 ), - a tilt control ( 8th ), characterized in that, depending on the mode of the operating unit ( 3 ) the connection of the proportional switch ( 4 ) to one of the controllers ( 5 . 6 . 7 . 8th ) given is.

Tiller head ( 1 ) according to claim 1, characterized in that two adjusting wheels ( 2 ) are provided, which are formed against each other against rotation and each a handle ( 9 ) assigned.

Tiller head ( 1 ) according to claim 2, characterized in that substantially centrally of the handles ( 9 ) a console ( 10 ) is arranged, on which the at least one operating unit ( 3 ) is arranged.

Tiller head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the proportional switch ( 4 ) is a Hall sensor.

Tiller head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the plurality of modes of the operating unit ( 3 ) with a plurality of keys ( 11 ) and / or by different positions of at least one key ( 11 ) are formed.

Tiller head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that means for blocking a change of the modes of the operating unit ( 3 ) are provided.

Floor conveyor ( 12 ) comprising a drawbar ( 13 ) with a tiller head ( 1 ) according to one of the preceding claims, a lifting mast ( 14 ) and load handling equipment ( 15 ) and at least two of the following: - a traction drive ( 16 ) for the realization of a travel movement of the floor conveyor ( 12 ), - a linear actuator ( 17 ) to achieve a lifting movement of the load carrier ( 15 ) along the mast ( 14 ), - a rotary actuator ( 18 ) for realizing a pivoting movement of the load receiving means ( 15 ), - a tilting drive ( 19 ) for realizing a tilting movement of the load receiving means ( 15 ).

Floor conveyor ( 12 ) according to claim 7, characterized in that means for monitoring at least one drive ( 16 . 17 . 18 . 19 ) are provided with at least the operating unit ( 3 ) or one of the controls ( 5 . 6 . 7 . 8th ) are connected.

Method for driving a floor conveyor ( 12 ) comprising at least one setting wheel ( 2 ), at least one operating unit ( 3 ) with multiple modes and a plurality of drives ( 16 . 17 . 18 . 19 ), characterized in that one with the at least one setting wheel ( 2 ) generated signal depending on the mode of the operating unit ( 3 ) a given drive ( 16 . 17 . 18 . 19 ) is supplied.

Method according to claim 9, characterized in that that the feeder the signal is delayed.