CN109855627A - 无人机分架次规划航线的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机分架次规划航线的方法，通过获取规划的航线信息，包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时，再根据架次条件，判断是否需要分架次，如果需要就分割航线，生成分架次的航线，包括单架次航线和多架次航线，无需人为编辑航线删除其他的航点，保留成一个架次的航线，提高了航线规划效率，也不需要人为记录每个架次的起始航点和结束航点，避免了人工操作误差大的问题，并且自动规划使得分割的航程刚好或者略小于无人机一个架次最大飞行的距离，提高无人机的飞行效率，本发明可广泛适用于无人机航线规划领域。
Description
技术领域
本发明涉及无人机航线规划领域，尤其是一种无人机分架次规划航线的方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
由于无人机是小型飞行器，其依靠电池进行供能，电池的续航能力对其飞行性能有很大的影响，在区域规划航线时，往往规划的航线的总航程会大于无人机一个架次所飞行最大航程，或者总航时大于无人机一个架次的续航时间，倒是无人机飞行一个架次无法根据规划的航线完成航行作业，因此需要对规划的航线进行重新处理以满足飞行架次条件。现有的方法是把整个航线保存起来，然后在编辑航线里面删除其他的航点，保留成一个架次的航线。
首先，这种方法很低效，需要多次重复操作来生成无人机一个架次能够飞完的航线，其次，要想把分的架次的航线连接起来，要人为的记录每个架次的起始航点和结束航点，人工操作误差大易出错，最后，手动分架次不能保证每次分架次，分的航程刚好或者略小于无人机一个架次最大飞行的距离，导致规划的航线影响无人机的飞行效率。
因此当区域规划航线时总航程过长，超过无人机飞行一个架次的航程时，提出一种根据设置的架次条件，生成符合架次条件的航线。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的是提供一种根据架次条件进行无人机分架次规划航线的方法、装置、设备和存储介质。
本发明所采用的技术方案是：
第一方面，本发明提供一种无人机分架次规划航线的方法，包括步骤：
获取规划的航线信息，所述航线信息包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时；
根据架次条件判断是否需要分架次，如果需要就分割航线，生成分架次的航线，所述分架次的航线包括单架次航线和多架次航线。
进一步地，所述架次条件包括无人机续航时间和单次最大航程。
进一步地，所述单架次航线具体是：在使用单架次无人机完成航线作业时，根据所述单架次无人机的架次条件分割所述规划的航线，生成单架次的无人机航线，所述单架次的无人机航线包括多条子航线，所述多条子航线的航点包含在所述规划的航点中。
进一步地，所述多架次航线具体是：在使用多架次的无人机同时完成航线作业时，根据所述的多架次的无人机对应的架次条件分割所述规划的航线，生成每一个架次无人机对应的航线，每一个架次无人机对应的航线的航点包含在在所述规划的航点中。
第二方面，本发明提供一种一种无人机分架次规划航线的装置，包括：
获取航线信息模块：用于获取规划的航线信息，所述航线信息包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时；
规划航线模块：用于根据架次条件分割航线，生成分架次的航线，所述分架次的航线包括单架次航线和多架次航线。
第三方面，本发明提供一种无人机分架次规划航线的控制设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
本发明的有益效果是：
本发明通过获取规划的航线信息，包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时，再根据架次条件，判断是否需要分架次，如果需要就分割航线，生成分架次的航线，包括单架次航线和多架次航线，无需人为编辑航线删除其他的航点，保留成一个架次的航线，提高了航线规划效率，也不需要人为记录每个架次的起始航点和结束航点，避免了人工操作误差大的问题，并且自动规划使得分割的航程刚好或者略小于无人机一个架次最大飞行的距离，提高无人机的飞行效率。
本发明可广泛适用于无人机航线规划领域。
附图说明
图1是本发明一种实施例的无人机分架次规划航线的流程图；
图2是本发明一种实施例的无人机分架次规划航线的具体流程图；
图3a是本发明一种实施例的单架次航线示意图；
图3b是本发明一种实施例的多架次航线示意图；
图4是本发明一种实施例的无人机分架次规划航线的装置结构框图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
本发明的分架次规划航线主要适用于当区域规划航线时总航程过长，超过无人机飞行一个架次的航程时，按照架次距离来分架次，生成符合架次条件的航线，使每个架次小于并最接近架次间距，提高一个架次的有效飞行距离，从而有效提高飞机的测绘效率和质量，提高无人机的利用率，下面以实施例一介绍本发明的无人机分架次规划航线方法具体内容。
实施例一：
如图1所示，为本实施例中无人机分架次规划航线的流程图，包括步骤：
S1：获取规划的航线信息，其中航线信息包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时；S2：进行分架次航线规划，具体是根据架次条件判断是否需要分架次，如果需要就分割航线，生成分架次的航线，包括单架次航线和多架次航线。
如图2所示，为本实施例中无人机分架次规划航线的具体流程图，具体如下：
1)获得待作业区域，生成待作业区域的规划航线，获取规划的航线信息。
2)设置架次条件，架次条件包括所用到的所有无人机的续航时间和单次最大航程。
3)根据航线信息里面预计的总航程和预计的总航时判断是否需要进行分架次，如果不需要则直接生成总航线，即单架次的无人机的续航时间和单次最大航程能够覆盖整个待作业区域的规划的航线。
4)如果需要分架次，则分割航线，生成分架次的航线，其中分架次的航线包括单架次航线和多架次航线。
其中，单架次航线指：选择使用一个架次的无人机完成航线作业，根据单架次无人机的架次条件分割规划的航线，生成单架次的无人机航线，包括多条子航线，具体是使用一个无人机分多次完成整条规划的航线。
多架次航线指：使用多架次的无人机同时完成航线作业，根据多架次的无人机对应的架次条件分割规划的航线，生成每一个架次无人机对应的航线，具体是使用多个无人机，将规划的航线分割成多段较短的航线，每个无人机完成一段航线即可。
例如：总航程为10km，总飞行时间为30min，单架次无人机的续航时间为10min，飞行最大航程为10km，可以选择一架无人机分3次执行作业，或者3架无人机同时飞一次执行作业。
假设有五架无人机，设置每个无人机的架次条件，包括单次最大航程和续航时间，根据架次条件，以规划的航点为基础，即每个无人机的航线的起始航点和结束航点均包含在规划的航点内，然后按照无人机的飞行顺序，包括选择五架无人机均参与飞行或者选择一架无人机多次飞行等多种情况，根据参与飞行的无人机、相应的飞行顺序以及每个无人机对应的架次条件分割航线。
记录每个架次的航线起始航点和结束航点，使得每个架次的航线最接近所设置的架次条件，即满足单次最大航程和续航时间，同时不会大于设置的架次条件，根据每一个架次的起始航点和结束航点得到本架次航线所需的所有航点。
将每一个架次的航点连接成对应架次的航线，计算总航程以及飞行时间，根据总航程和拍照间距计算所需要拍的照片张数输出给用户。
如图3a～图3b所示，为本实施例分架次的航线示意图，其中图3a是单架次航线示意图，图3b是多架次航线示意图。
图3a中选择一架无人机多次飞行完成作业，可见将规划的航线分割成五个区域航线C1～C5，每个区域航线的起始航点分别为Q1～Q5，结束航点分别为J1～J5，每个区域都满足无人机L的单次最大航程和续航时间，作业时，无人机L按顺序飞完一个区域航线，换电池或者充电之后，以前一个区域的结束航点，在规划航线上相邻下一个航点作为后一个区域的起始航点，进行后一个区域的作业，例如区域航线C1结束后，执行区域航线，C2的起始航点是C1的结束航点在规划航线上相邻的下一个航点，以区域航线C1～C5的顺序执行。
图3b中选择选择五架无人机均参与飞行，可见将规划的航线分割成五个区域航线Z1～Z5，五架无人机L1～L5分别负责一个区域航线的作业，即无人机L1负责区域航线Z1部分，依次类推，图中示出了第三架无人机L3的区域航线Z3，其航线起始航点为Q31，结束航点为J31，五架无人机可同时或者分批次完成作业。
实施例二：
如图4所示，为本实施例的无人机分架次规划航线的装置结构框图，包括：获取航线信息模块：用于获取规划的航线信息，航线信息包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时；规划航线模块：用于根据架次条件分割航线，生成分架次的航线，包括单架次航线和多架次航线。
另外，本发明还提供一种无人机分架次规划航线的控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如实施例一所述的方法。
另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如实施例一所述的方法。
本发明通过获取规划的航线信息，包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时，再根据架次条件，判断是否需要分架次，如果需要就分割航线，生成分架次的航线，包括单架次航线和多架次航线，无需人为编辑航线删除其他的航点，保留成一个架次的航线，提高了航线规划效率，也不需要人为记录每个架次的起始航点和结束航点，避免了人工操作误差大的问题，并且自动规划使得分割的航程刚好或者略小于无人机一个架次最大飞行的距离，提高无人机的飞行效率。本发明可广泛适用于无人机航线规划领域。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (7)
1.一种无人机分架次规划航线的方法，其特征在于，包括步骤：
获取规划的航线信息，所述航线信息包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时；
根据架次条件判断是否需要分架次，如果需要就分割航线，生成分架次的航线，所述分架次的航线包括单架次航线和多架次航线。
2.根据权利要求1所述的一种无人机分架次规划航线的方法，其特征在于，所述架次条件包括无人机续航时间和单次最大航程。
3.根据权利要求2所述的一种无人机分架次规划航线的方法，其特征在于，所述单架次航线具体是：在使用单架次无人机完成航线作业时，根据所述单架次无人机的架次条件分割所述规划的航线，生成单架次的无人机航线，所述单架次的无人机航线包括多条子航线，所述多条子航线的航点包含在所述规划的航点中。
4.根据权利要求2所述的一种无人机分架次规划航线的方法，其特征在于，所述多架次航线具体是：在使用多架次的无人机同时完成航线作业时，根据所述的多架次的无人机对应的架次条件分割所述规划的航线，生成每一个架次无人机对应的航线，每一个架次无人机对应的航线的航点包含在在所述规划的航点中。
5.一种无人机分架次规划航线的装置，其特征在于，包括：
获取航线信息模块：用于获取规划的航线信息，所述航线信息包括规划的航点、规划的航线、预计的总航程和预计的总航时；
规划航线模块：用于根据架次条件分割航线，生成分架次的航线，所述分架次的航线包括单架次航线和多架次航线。
6.一种无人机分架次规划航线的控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4任一项所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至4任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20190607 |