CN106455523B - 用于遛宠物的系统和方法 - Google Patents

Abstract

提供了用于在环境中用无人飞行器(UAV)来引导目标物体的系统和方法。所述UAV可以能够识别和定位目标物体。所述UAV可被配置用于通过与所述UAV通信的用户装置来将目标物体的动作和行为传送给用户。所述UAV可向目标物体提供正面刺激和负面刺激以鼓励某一动作或行为。所述UAV可被配置用于识别和管理由目标物体生成的废物。

Description

用于遛宠物的系统和方法

背景技术

诸如无人飞行器(UAV)等飞行器可以沿着限定的路线行进。

人们可能拥有宠物，而宠物需要在家或建筑物外的定期锻炼和时间。人们可能没有时间或意愿带他们的宠物外出。人们可能常常雇佣遛宠物的人，而这可能十分昂贵。

发明内容

期望提供由诸如无人飞行器(UAV)等可移动物体沿着预定路线、即时限定的路线或者指定区域或地区内的未限定路线来引导目标物体的方法。UAV可被配置用于自主地或半自主地沿着一路线来引导宠物或目标物体，以便为所述目标物体提供室外的锻炼或时间。本文提供了由UAV来引导目标物体的系统和方法。所述系统和方法还提供了提供限定的路线或限定的地区的能力，在所述限定的路线或限定的地区中UAV可以引导目标物体。在用户与所述UAV之间可以响应于所述限定的路线和/或地区而发生通信。可以发生与由所述目标物体表现出的动作或行为相关的进一步通信。所述UAV可被配置用于定位所述目标物体并识别由所述目标物体表现出的动作或行为。所述目标物体可以是动物，诸如由用户拥有的宠物。

在本发明的一个方面，一种引导目标物体的方法包括：通过用户装置接收限定了目标区域的用户输入，所述目标区域包括(1)可允许所述目标物体行进的区域，或者(2)不允许所述目标物体在其中行进的区域；从引导所述目标物体的可移动物体接收指示出所述可移动物体的位置的信号；以及接收所述可移动物体离开所述可允许目标物体行进的区域的指示或者所述可移动物体进入所述不允许目标物体在其中行进的区域的指示，所述指示是基于所述可移动物体的位置和所述目标区域而生成的；以及响应于所述指示而生成可移动物体操作。

在一些情况下，所述目标物体可以是动物。所述可移动物体可以是无人飞行器(UAV)。所述可移动物体操作可以包括控制所述无人飞行器的飞行，以控制所述目标物体的移动。所述可移动物体操作可以包括提醒用户所述无人飞行器正在离开允许区域或者正在进入不允许区域。所述用户输入可以包括全局坐标，所述全局坐标可以限定所述允许区域或所述不允许区域。

所述用户输入可以包括地图上的图像或轮廓，所述图像或轮廓限定所述允许区域或所述不允许区域的边界。在一些情况下，所述方法可以包括使用所述无人飞行器来引导所述目标物体，其中所述无人飞行器可以物理附接至所述目标物体。所述无人飞行器可以通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

在一些情况下，所述无人飞行器可以是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼可以允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。所述无人飞行器可以包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。所述定位装置可以是GPS传感器。当所述目标物体离开所述允许区域时，可以接收正在离开所述允许区域的指示。当所述目标物体处于所述允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体朝着所述边界的方向前进时，可以接收正在离开所述允许区域的指示。所述目标物体可能以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。当所述目标物体进入所述不允许区域时，可以接收正在进入所述不允许区域的指示。当所述目标物体处于所述不允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体朝着所述边界的方向前进时，可以接收正在进入所述不允许区域的指示。所述目标物体可能以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。所述可移动物体操作可以包括当接收到正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域的指示时，向所述目标物体播放用户的语音。所述方法可以进一步包括实时地从所述用户装置向所述无人飞行器传输所述用户的语音。所述用户的语音可以是预先录制的。所述可移动物体操作可以包括：如果所述目标物体未在预定的时间段内响应所述用户的语音，则向所述目标物体给予电击。所述用户接口可以是所述无人飞行器的屏幕，并且所述提醒可以是视觉地提供的。所述用户接口可以是所述无人飞行器的扬声器，并且所述提醒可以是听觉地提供的。

在本发明的另一方面，一种用于引导目标物体的系统可以包括：一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地：(a)接收指示出限定目标区域的用户输入的信号，所述目标区域包括(1)可允许所述目标物体行进的区域，或者(2)不允许所述目标物体在其中行进的区域；(b)接收指示出引导所述目标物体的可移动物体的位置的信号；以及基于所述目标区域和所述指示出所述可移动物体的位置的信号，确定所述可移动物体何时正在离开所述可允许目标物体行进的区域或者所述可移动物体何时正在进入所述不允许目标物体在其中行进的区域；以及(d)响应于对所述可移动物体是否正在离开所述允许目标物体行进的区域或者正在进入所述不允许目标物体在其中行进的区域的确定，来确定可移动物体操作。

在一些情况下，所述目标物体可以是动物。所述可移动物体可以是无人飞行器(UAV)。所述可移动物体操作可以包括控制所述无人飞行器的飞行，以控制所述目标物体的移动。所述可移动物体操作可以包括提醒用户所述无人飞行器正在离开允许区域或者正在进入不允许区域。在所述无人飞行器引导所述目标物体的同时，所述无人飞行器可以物理附接至所述目标物体。所述无人飞行器可以通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

所述无人飞行器可以是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。所述无人飞行器可以包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。所述定位装置可以是GPS传感器。

在一些情况下，当所述目标物体离开所述允许区域时，可以提供正在离开所述允许区域的指示。当所述目标物体处于所述允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体朝着所述边界的方向前进时，可以提供正在离开所述允许区域的指示。所述目标物体可能以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。所述一个或多个处理器可被配置用于当所述目标物体进入所述不允许区域时，确定所述无人飞行器正在进入所述不允许区域。所述一个或多个处理器可被配置用于当所述目标物体处于所述不允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体朝着所述边界的方向前进时，确定所述无人飞行器正在进入所述不允许区域。所述一个或多个处理器可被配置用于确定所述目标物体以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。

所述可移动物体操作可以包括当接收到正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域的指示时，向所述目标物体播放用户的语音，并且所述一个或多个处理器被配置用于实现所述可移动物体操作。所述用户的语音可以实时地从用户装置传输至所述无人飞行器。所述用户的语音可以是预先录制的。所述可移动物体操作可以包括：如果所述目标物体未在预定的时间段内响应所述用户的语音，则向所述目标物体给予电击。所述用户接口可以是所述无人飞行器的屏幕，并且所述提醒可以是视觉地提供的。所述用户接口可以是所述无人飞行器的扬声器，并且所述提醒可以是听觉地提供的。

在本发明的一个方面，一种使用可移动物体来引导目标物体的方法可以包括：借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器，识别佩戴项圈的所述目标物体；当识别出所述目标物体时，在无需人为辅助的情况下，使用绳索自动地将所述可移动物体附接至所述目标物体的项圈；以及在所述目标物体经由所述绳索附接至所述可移动物体的同时，使所述可移动物体飞行。

所述目标物体可以是动物。所述可移动物体可以是无人飞行器(UAV)，并且所述无人飞行器可以在所述目标物体正在运动的同时飞行。所述绳索可由柔性或可弯曲的材料形成。所述方法可以进一步包括在所述无人飞行器飞行的同时伸长或缩回所述绳索。所述绳索可以使用一个或多个磁性连接而附接至所述目标物体的项圈。所述绳索可以借助于机械臂而附接至所述目标物体的项圈。所述机械臂可以包括一个或多个将所述绳索引导至所述项圈的伸长部。

所述方法可以进一步包括使用所述一个或多个视觉传感器来捕捉佩戴项圈的所述目标物体的至少一个图像。所述方法可以进一步包括借助于一个或多个处理器从所述目标物体的图像中识别所述目标物体。所述可移动物体可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述项圈的图像中识别所述目标物体的处理器。

所述可移动物体可以是无人飞行器，并且所述方法可以进一步包括在识别出所述目标物体之后使所述无人飞行器飞行至更靠近所述目标物体之处，以便进入自动地将所述无人飞行器附接至所述目标物体的项圈的位置。使所述可移动物体飞行可以包括通过牵拉所述绳索来引导所述目标物体。所述方法可以进一步包括将对所述目标物体运动与所述可移动物体运动进行对比的计算，以确定所述可移动物体用来牵拉所述绳索的一个或多个参数。

所述方法可以进一步包括在所述目标物体正在运动并经由所述绳索附接至所述可移动物体的同时，使用所述可移动物体来收集所述目标物体的图像。所述方法可以进一步包括在地图上向用户显示所述可移动物体的位置。所述方法可以进一步包括在所述目标物体正在运动并经由绳索附接至所述可移动物体的同时，向所述目标物体播放所述用户的语音。所述用户的语音可以实时地从所述用户装置传输至所述可移动物体。所述用户的语音可以是预先录制的。所述用户的语音可以是向所述目标物体说出命令。

在本发明的一个方面，一种无人飞行器可被配置用于引导目标物体，所述无人飞行器可以包括：一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉佩戴项圈的所述目标物体的图像；一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地从佩戴项圈的所述目标物体的图像中识别所述目标物体；绳索附接机构，其被配置用于当识别出所述目标物体时在无需人为辅助的情况下自动地将绳索附接至所述目标物体的项圈；以及一个或多个动力单元，其被配置用于在所述目标物体经由所述绳索附接至所述无人飞行器的同时允许所述无人飞行器的飞行。

所述目标物体可以是动物。所述无人飞行器可以在所述目标物体正在运动的同时飞行。所述绳索可由柔性或可弯曲的材料形成。所述绳索可以是在所述无人飞行器飞行的同时可伸长或缩回。所述绳索可被配置用于使用一个或多个磁性连接而附接至所述目标物体的项圈。所述绳索可被配置用于借助机械臂而附接至所述目标物体的项圈。所述机械臂可以包括一个或多个将所述绳索引导至所述项圈的伸长部。所述一个或多个视觉传感器可被配置用于捕捉佩戴项圈的所述目标物体的至少一个图像。所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述目标物体的图像中识别所述目标物体的处理器。所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述项圈的图像中识别所述目标物体的处理器。所述一个或多个处理器可被配置用于在识别出所述目标物体之后，生成发往所述一个或多个动力单元的信号，以实现所述无人飞行器向更靠近所述目标物体之处的飞行，以便进入自动地将所述无人飞行器附接至所述目标物体的项圈的位置。

所述无人飞行器可被配置用于通过牵拉所述绳索来引导所述目标物体。所述一个或多个处理器可被配置用于将对所述目标物体运动与所述无人飞行器运动进行对比的计算，以确定所述无人飞行器用来牵拉所述绳索的一个或多个参数。所述一个或多个视觉传感器可被配置用于在所述目标物体正在运动并经由所述绳索附接至所述无人飞行器的同时收集所述目标物体的图像。所述一个或多个视觉传感器可被配置用于收集所述目标物体的项圈的图像。所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个扬声器，所述一个或多个扬声器被配置用于在所述目标物体正在运动并经由所述绳索附接至所述无人飞行器的同时向所述目标物体播放所述用户的语音。所述用户的语音可以实时地从所述用户装置传输至所述无人飞行器。所述用户的语音可以是预先录制的。所述用户的语音可以是向所述目标物体说出命令。

在本发明的另一方面，一种使用无人飞行器来引导目标物体的方法可以包括：借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器，识别所述目标物体；当识别出所述目标物体时，在无需人为辅助或干预的情况下，自动地向所述目标物体展示吸引物；以及在所述目标物体正在运动并跟随所述吸引物的同时，使所述无人飞行器飞行。

所述目标物体可以是动物。所述吸引物可以是投喂食物。所述方法可以进一步包括使用所述吸引物来发出选定的气味。所述无人飞行器可以通过将所述吸引物悬挂在与所述目标物体的头部同高度或其附近来展示所述吸引物。所述吸引物可以包括显示在由所述无人飞行器携带的屏幕上的图像。所述图像可以是静态图像。所述图像可以是所述目标物体的主人的图像。所述图像可以是视频。所述图像可以是所述目标物体的主人的视频。

所述方法可以进一步包括使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的位置，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的速度以保持处于足够靠近以让所述目标物体察觉所述吸引物的、距所述目标物体的距离内。所述方法可以进一步包括使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的运动轨迹，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的方向以保持处于足够靠近以让所述目标物体察觉所述吸引物的、距所述目标物体的距离内。所述方法可以进一步包括使用所述一个或多个视觉传感器来捕捉所述目标物体的至少一个图像。

所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述目标物体的图像中识别所述目标物体的处理器。所述目标物体可以佩戴项圈。所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述项圈的图像中识别所述目标物体的处理器。

所述方法可以进一步包括在所述目标物体正在运动并经由绳索附接至所述无人飞行器的同时，向所述目标物体播放用户的语音。所述用户的语音可以实时地从用户装置传输至所述无人飞行器。所述用户的语音可以是预先录制的。所述用户的语音可以是向所述目标物体说出命令。

在本发明的另一方面，一种被配置用于引导目标物体的无人飞行器可以包括：一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉佩戴项圈的所述目标物体的图像；一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地从所述目标物体的图像中识别所述目标物体；吸引物展示机构，其被配置用于当识别出所述目标物体时，在无需人为辅助或干预的情况下向所述目标物体展示吸引物；以及一个或多个动力单元，其被配置用于在向所述目标物体展示所述吸引物的同时，允许所述无人飞行器的飞行。

所述目标物体可以是动物。所述吸引物可以是投喂食物。所述吸引物可以发出选定的气味。所述无人飞行器可以通过将所述吸引物悬挂在与所述目标物体的头部同高度或其附近来展示所述吸引物。所述吸引物可以包括显示在由所述无人飞行器携带的屏幕上的图像。所述图像可以是静态图像。所述图像可以是所述目标物体的主人的图像。所述图像可以是视频。所述图像可以是所述目标物体的主人的视频。

所述无人飞行器可以进一步被配置用于使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的位置，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的速度以保持处于足够靠近以让所述目标物体察觉所述吸引物的、距所述目标物体的距离内。所述无人飞行器可以进一步被配置用于使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的运动轨迹，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的方向以保持处于足够靠近以让所述目标物体察觉所述吸引物的、距所述目标物体的距离内。所述一个或多个视觉传感器可以捕捉所述目标物体的至少一个图像。所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述目标物体的图像中识别所述目标物体的处理器。

所述目标物体可以佩戴项圈。所述无人飞行器可以进一步包括扬声器，所述扬声器被配置用于在所述目标物体正在运动并经由绳索附接至所述无人飞行器的同时，向所述目标物体播放用户的语音。所述用户的语音可以实时地从所述用户装置传输至所述无人飞行器。所述用户的语音可以是预先录制的。所述用户的语音可以是向所述目标物体说出命令。

在本发明的另一方面，提供了一种引导目标物体的方法。所述方法可以包括：提供引导所述目标物体的无人飞行器，其中所述无人飞行器的位置是已知的；借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器，识别所述目标物体；借助于所述无人飞行器机载的所述一个或多个视觉传感器，识别由所述目标物体生成的废物；以及提醒用户所述目标物体已经生成所述废物。

所述目标物体可以是动物。所述动物可以是狗或猫。所述方法可以进一步包括向所述用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述废物的图像中识别所述废物的处理器。可以通过用户装置来提醒所述用户。可以通过包括显示器的用户装置来提醒所述用户。所述用户装置可以是智能电话、平板计算机或个人计算机。所述用户装置可以显示地图，所述地图示出生成所述废物的位置。所述用户装置可以显示由所述目标物体生成的废物的图像。所述无人飞行器可以通过物理附接至所述目标物体来引导所述目标物体。所述无人飞行器可以通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。所述无人飞行器可以通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。所述吸引物可以是投喂食物。所述用户可以是目标物体废物清理专业人员。所述无人飞行器可以包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。所述定位装置可以是GPS传感器。

在本发明的另一方面，一种被配置用于引导目标物体的无人飞行器可以包括：一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉所述目标物体以及由所述目标物体生成的废物的图像；一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地(1)从所述目标物体的图像中识别所述目标物体；以及(2)从由所述目标物体生成的废物的图像中识别由所述目标物体生成的废物；通信单元，其被配置用于向用户装置发送信号，所述信号提醒用户所述目标物体已经生成所述废物；以及一个或多个动力单元，其被配置用于在引导所述目标物体的同时，允许所述无人飞行器的飞行。

所述目标物体可以是动物。所述动物可以是狗或猫。所述无人飞行器可以进一步被配置用于向所述用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。所述用户装置可以包括显示器。所述用户装置可以是智能电话、平板计算机或个人计算机。所述用户装置可被配置用于显示地图，所述地图示出生成所述废物的位置。所述用户装置可被配置用于显示由所述目标物体生成的废物的图像。

所述无人飞行器可被配置用于通过物理附接至所述目标物体来引导所述目标物体。所述无人飞行器可以通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。所述无人飞行器可被配置用于通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。所述吸引物可以是投喂食物。所述用户可以是目标物体废物清理专业人员。

所述无人飞行器可以是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。所述无人飞行器可以包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。所述定位装置可以是GPS传感器。

在本发明的另一方面，一种引导目标物体的方法可以包括：提供引导所述目标物体的无人飞行器，其中所述无人飞行器的位置是已知的；借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器，识别所述目标物体；借助于所述无人飞行器机载的所述一个或多个视觉传感器，识别由所述目标物体生成的废物；以及响应于识别出所述废物，使用所述无人飞行器来清理所述废物。

所述目标物体可以是动物。所述动物可以是狗或猫。所述无人飞行器可以进一步被配置用于向用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。所述用户装置可以包括显示器。所述用户装置可以是智能电话、平板计算机或个人计算机。所述用户装置可被配置用于显示地图，所述地图示出生成所述废物的位置。所述用户装置可被配置用于显示由所述目标物体生成的所述废物的图像。

所述无人飞行器可以通过物理附接至所述目标物体来引导所述目标物体。所述无人飞行器可以通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。所述无人飞行器可以进一步被配置用于通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。所述吸引物可以是投喂食物。所述用户可以是目标物体废物清理专业人员。

所述无人飞行器可以是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。所述无人飞行器可以包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。所述定位装置可以是GPS传感器。

所述方法可以进一步包括用机械臂来清理所述废物。

在本发明的另一方面，一种无人飞行器可被配置用于引导目标物体，所述无人飞行器可以包括：一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉所述目标物体以及由所述目标物体生成的废物的图像；一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地(1)从所述目标物体的图像中识别所述目标物体；以及(2)从由所述目标物体生成的废物的图像中识别由所述目标物体生成的废物；一个或多个废物清理单元，其被配置用于响应于对所述废物的识别而清理所述废物；以及一个或多个动力单元，其被配置用于在引导所述目标物体的同时允许所述无人飞行器的飞行。

所述目标物体可以是动物。所述动物可以是狗或猫。所述无人飞行器可以进一步被配置用于向用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。所述无人飞行器可以进一步包括一个或多个被配置用于从所述废物的图像中识别所述废物的处理器。所述无人飞行器可以通过物理附接至所述目标物体来引导所述目标物体。所述无人飞行器可以附接至绳索，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。所述无人飞行器可以通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。

所述吸引物可以是投喂食物。所述无人飞行器可以是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。所述无人飞行器可以包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。所述定位装置可以是GPS传感器。所述一个或多个废物清理单元可以包括机械臂，所述机械臂从所述无人飞行器伸出以清理所述废物。

在本发明的另一方面，一种引导目标物体的方法可以包括：通过用户装置来接收用户输入的用于让无人飞行器引导所述目标物体的行进路线；在所述目标物体正在运动的同时，通过使所述无人飞行器沿着所述行进路线飞行而使用所述无人飞行器来引导所述目标物体，其中所述无人飞行器的位置是已知的；在所述无人飞行器沿着所述行进路线引导所述目标物体的同时，通过所述用户装置来接收对所述行进路线的改变以提供更新的行进路线；以及使所述无人飞行器沿着所述更新的行进路线飞行。

所述用户输入可以包括限定了所述行进路线的全局坐标。所述用户输入可以包括限定了所述更新的行进路线的全局坐标。所述用户输入可以包括限定了所述行进路线的地图上的图像或线。所述用户输入可以包括限定了所述更新的行进路线的地图上的图像或线。

所述无人飞行器可以通过物理附接至所述目标物体来引导所述目标物体。所述无人飞行器可以附接至绳索，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。所述目标物体可以是动物。所述动物可以是狗或猫。所述无人飞行器可以是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。所述无人飞行器可以包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。所述定位装置可以是GPS传感器。

所述方法可以进一步包括借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器来捕捉所述目标物体的图像。所述方法可以进一步包括借助于一个或多个处理器，基于所述目标物体的图像来检测所述目标物体何时偏离所述行进路线或所述更新的行进路线。所述方法可以进一步包括当所述目标物体偏离所述行进路线或所述更新的行进路线时，向所述目标物体播放用户的语音。所述用户的语音可以实时地从所述用户装置传输至所述无人飞行器。所述用户的语音可以是预先录制的。所述方法可以进一步包括当所述目标物体偏离所述行进路线超出预定的距离时，向所述目标物体给予电击。

通过考察说明书、权利要求书和附图，本发明的其他目的和特征将会变得明显。

援引并入

本说明书中所提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用而并入于此，程度如同具体地和个别地指出要通过引用而并入每一单个出版物、专利或专利申请。

附图说明

本发明的新颖特征特别地体现在随附权利要求书中。为更好地理解本发明的所述特征和有益效果，可结合参考下述具体实施方式，其阐述了利用本发明原理的说明性实施方式，在附图中：

图1示出了包括用户、无人飞行器(UAV)和目标物体的系统的示例，其中UAV被配置用于在与用户通信的同时引导所述目标物体。

图2示出了可以用于指定可允许目标物体行进或者不允许目标物体行进的区域的地图。

图3示出了用户如何能够在用户接口上限定可允许或不允许目标物体行进的区域的示例。

图4示出了边界以及所述边界周围可由目标物体接近和/或跨越的阈值。

图5示出了行进路线的示例，UAV可以在所述行进路线上引导目标物体。

图6示出了佩戴可由UAV识别的项圈的目标物体。

图7示出了在物理地连接至目标物体的同时引导所述目标物体的UAV。

图8示出了向目标物体显示来自用户的音频和/或视觉刺激的UAV。

图9示出了在不物理连接至目标物体的情况下引导所述目标物体的UAV。

图10示出了识别由目标物体生成的废物的UAV。

图11示出了一个过程，在所述过程中UAV可以提醒用户由目标物体所生成的废物的出现和位置。

图12图示了根据本发明实施方式的无人飞行器。

图13图示了根据本发明实施方式的、包括载体和负载的可移动物体。

图14是根据本发明实施方式的、用于控制可移动物体的系统的通过框图来说明的示意图。

具体实施方式

本发明的系统、装置和方法提供了用于通过无人飞行器(UAV)沿着预定的路线、即时限定的路线或者指定区域或地区内的未限定的路线来引导目标物体的机制。本发明的系统、装置和方法还提供了对识别出的目标物体的动作和/或行为的响应。对UAV的描述可以适用于任何其他类型的无人载运工具或者任何其他类型的可移动物体。

可以提供UAV来引导目标物体。用户可以通过与UAV通信的装置来向UAV提供指令以引导目标物体。所述装置可以直接与UAV通信，或者可以通过网络而与所述UAV通信。用户可以在UAV引导目标物体之前或者在UAV实时引导目标物体的同时提供指令。在一些情况下，UAV可以通过接口向目标物体广播视觉和/或音频流或者用户的录音。

UAV可被配置成保持在距目标物体的指定距离内。在一些情况下，目标物体可以通过物理附接机构(例如，绳索)而附接至UAV。UAV可以在所述物理附接机构上施加力，以帮助引导目标物体。UAV可以包括一个或多个视觉传感器。所述视觉传感器可以与处理器通信，所述处理器被配置用于识别目标物体的图像。UAV可以使用所述视觉传感器和所述一个或多个处理器，在不物理附接至目标物体的情况下保持在距所述目标物体的指定距离内。在一些情况下，当目标物体拒绝跟随UAV或者拒绝保持在距UAV的指定距离内时，UAV可以向所述目标物体提供吸引物。

UAV可被配置用于引领或导引目标物体或生物。在一些情况下，目标物体可以是一种或多种动物。目标物体可以是宠物。宠物例如可以是狗、猫、蜥蜴、马、兔、雪貂、猪或任何可由用户作为宠物饲养的啮齿动物。宠物可以是哺乳动物。在一些情况下，宠物可以是爬行动物。宠物可以是可穿行于地面的陆生宠物。宠物可以可选地能够在空中飞翔(例如，鸟)。UAV可以沿着预定路径、沿着预定区域中的未限定路径，或者根据某些行进参数(例如，路线长度、时间量、保持处于不允许地区之外)在任何地方引领目标物体。

UAV可以从一个或多个处理器接收关于预定路径或区域的指令。所述处理器可以是在UAV机上或机外。例如，所述一个或多个处理器可以是在诸如服务器、用户装置等外部装置上，或者可以提供于云计算基础架构上。处理器可以附加地通过通信接口而与至少一个用户通信。用户可以提供参数以限定路径或地理地区，用于让UAV分别沿着所述路径或者在所述地理地区内导引目标物体。UAV可以具有视觉传感器。所述视觉传感器可被配置用于识别目标物体。UAV可以持续监视目标物体的位置。在一些情况下，视觉传感器可被配置用于识别附接至目标物体的物品，例如，项圈或束带。UAV可被配置成与目标物体保持固定距离。在一些情况下，目标物体可以附接或拴系至UAV，例如通过绳索来附接或拴系。绳索可以是柔性物体，其一端附接至UAV而另一端附接至目标物体。

处理器可以与UAV机载的一个或多个定位传感器通信。定位传感器可以确定UAV在相对坐标系或全局坐标系中的位置。全局坐标系可以是绝对坐标系。在一个示例中，全局坐标系可以使用经度和纬度来定义UAV的位置。相对坐标系可以确定UAV距参照点或地标的距离或位置。相对坐标系可以由对UAV从已知起始点的移动或UAV在已知区域中的移动的测量而推导出。被配置用于确定UAV的绝对位置的定位传感器可以是GPS传感器。可以使用一个或多个定位传感器来确定UAV的相对位置。例如，可以由陀螺仪提供相对角速度；可以由加速度计提供相对平移加速度；可以由视觉传感器提供相对姿态信息；可以由超声传感器、激光雷达或飞行时间相机提供相对距离信息。UAV的相对位置和/或全局位置可以传送至处理器。处理器可以通过用户接口向用户告知UAV的局部位置或全局位置。UAV的全局位置或局部位置可对应于可能靠近或拴系至所述UAV的目标物体的全局位置或局部位置。

本文的系统和方法可以允许UAV帮助带目标物体外出散步，而不需要大量的人为干预。例如，在UAV引导目标物体的同时，人可以待在家里。人可以能够实时监视情况，并在需要时干预。人可以通过经由UAV与目标物体通信来远程干预，或者可被告知位置以使人能够在必要时亲临干预。

图1示出了目标物体引导系统100的示例，所述系统100包括用户101、一个或多个处理器102以及引导或引领目标物体104的UAV 103。UAV 103可以沿着预定的或未限定的路径来引导目标物体104。UAV 103可以在一段指定的持续时间内引导目标物体104。在一些情况下，目标物体可以沿着一路线跟随UAV。或者，目标物体104可以在UAV 103跟随所述目标物体的同时徘徊于一地区中。在UAV 103跟随目标物体104的情况下，UAV可以阻止所述目标物体徘徊到不允许地区中或者徘徊出允许地区。在目标物体四处移动的同时，UAV可以对所述目标物体施加力或者可以不施加力。

用户101可以处于第一位置105。第一位置可以是房屋、院落、房间、建筑物、载具或者另一空间或区域。用户101可以通过电子装置106上的用户接口而与一个或多个处理器102通信。在一个示例中，用户接口可以在电子显示器上，诸如台式计算机、膝上型计算机、智能电话、智能手表、智能眼镜、平板计算机或被配置用于与所述一个或多个处理器通信的另一装置。电子装置106可能是或者可能不是移动装置。电子装置可能是或者可能不是能够手动控制UAV飞行的远程终端。电子装置可以通过有线或无线连接107而与UAV直接通信。电子装置还可以通过有线或无线连接108而与处理器102通信，所述处理器102可以附加地通过有线或无线连接109而与UAV通信。或者，处理器可以是搭载于电子装置106和/或UAV 103上。例如，UAV可以具有一个或多个机载处理器。所述一个或多个机载处理器可以与外部处理器102和/或具有用户接口的电子装置106通信。机载处理器可以执行本文所描述的处理器102的任何功能。或者，UAV可以直接与电子装置通信，以便与中间装置或处理器进行通信。

UAV可以包括视觉传感器111。在一个示例中，视觉传感器111可以是相机。视觉传感器111可以封闭在UAV的机身中或者由UAV携带作为外部负载。在外部地携带视觉传感器111作为负载的情况下，UAV可以将所述视觉传感器定向于UAV的机身下方。视觉传感器可以通过一个或多个附接件(诸如载体112)附接至UAV。可以将载体112配置成使得视觉传感器可以独立于UAV而旋转和/或倾斜。载体可以允许视觉传感器以三维平移和/或旋转。例如，在笛卡尔坐标中，载体可以允许视觉传感器独立于UAV的移动而关于x轴、y轴或z轴平移和/或旋转。视觉传感器(例如，相机)可以能够相对于UAV和/或固定参考系而围绕俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴旋转。类似的旋转和平移可以在任何其他三维坐标系(例如，球坐标)中实现。在一些情况下，载体可以允许视觉传感器仅关于一个轴或者仅关于两个轴的旋转和/或平移。

目标物体104可以可选地具有可穿戴式标识符113。例如，目标物体可以具有项圈。UAV视觉传感器可以检测可穿戴式标识符上的视觉图案，以定位所述目标物体。在一些情况下，目标物体104可以通过物理连接114而拴系至UAV 103。物理连接114可以是给定长度的柔性连接器，其一端连接至目标物体104而另一端连接至UAV 103。物理连接可以扩张或收缩(因此能够改变其长度)或者可以不扩张或收缩。物理连接可以具有有限的最大长度(例如，小于或等于约20m、15m、10m、7m、5m、4m、3m、2m或1m)。

用户101可以限定UAV 103可于其中引导或引领目标物体104的路线或地区。用户可以通过电子装置106或者任何其他可以与UAV通信或可以不与之通信的装置上的用户接口来限定所述路线或地区。用户可以生成在其中所述用户想要目标物体由UAV 103带领的限定地区。在一些情况下，用户101可以限定指定路线，用户101想要UAV 103沿着所述指定路线引导目标物体104。在其他情况下，用户101可以命令UAV 103在一地理区域内引导目标物体104。在一些情况下，用户可以限定或选择限定的区域——UAV不在所述地区中引导目标物体。当在限定的地理区域中引导目标物体时，可以向UAV 103提供来自用户101的附加指令以进一步约束在地理区域中引导目标物体104的行动。在一个示例中，所述附加指令可以是由目标物体104进行的事件或任务的总持续时间、结束时间、总累积距离、步速或执行。总持续时间可以包括引导目标物体的总时间量(例如，散步时长，诸如30分钟的散步)。由于目标物体的步速可能变化，因此UAV引导所述目标物体的路线或动作可能发生改变以遵守总持续时间。在另一示例中，结束时间可以是预设的(例如，在下午2:00完成引导目标物体并回家)。类似地，由于目标物体的步速可能变化，因此UAV引导目标物体的路线或动作可能发生改变以遵守结束时间(例如，如果目标物体缓慢移动，则可以取捷径以使目标物体按时到家)。总累积距离可以使得用户能够限定要由目标物体行进的距离(例如，用户可以指定1英里的散步)。用户可以可选地设定引导步速(例如，让目标物体以每小时至少4英里的速率移动)。用户可以设定要由目标物体完成并由UAV监视的事件或任务(例如，上坡行走、下坡行走、疾跑、抓取物体等)。在一些情况下，附加指令可以包括要让目标物体保持远离的不允许区域。

UAV 103可以具有一个或多个传感器。UAV可以包括一个或多个视觉传感器，诸如图像传感器。例如，图像传感器可以是单目相机、立体视觉相机、雷达、声呐或红外相机。UAV还可以包括其他可用于确定UAV的位置的传感器，诸如全球定位系统(GPS)传感器、可用作惯性测量单元(IMU)的一部分或者与其分开使用的惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、磁力计)、激光雷达、超声传感器、声传感器、WiFi传感器。

UAV可以具有位于UAV机上的传感器，所述传感器直接从环境收集信息，而不为了附加信息或处理而联系UAV机外的额外部件。例如，直接在环境中收集数据的传感器可以是视觉或音频传感器。或者，UAV可以具有位于UAV机上但联系UAV机外的一个或多个部件以收集关于环境的数据的传感器。例如，联系UAV机外的部件以收集关于环境的数据的传感器可以是GPS传感器或另一传感器，所述传感器依赖于到另一装置的连接，诸如到卫星、塔、路由器或其他外部装置的连接。

传感器的各个示例可以包括但不限于：位置传感器(例如，全球定位系统(GPS)传感器、支持位置三角测量法的移动装置发射器)、视觉传感器(例如，能够检测可见光、红外光或紫外光的成像装置，诸如相机)、距离或范围传感器(例如，超声传感器、激光雷达、飞行时间或深度相机)、惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、惯性测量单元(IMU))、高度传感器、姿态传感器(例如，罗盘)、压力传感器(例如，气压计)、音频传感器(例如，麦克风)或场传感器(例如，磁力计、电磁传感器)。可以使用任何合适数目和组合的传感器，诸如一个、两个、三个、四个、五个或更多个传感器。

可选地，可以从不同类型(例如，两种、三种、四种、五种或更多种类型)的传感器接收数据。不同类型的传感器可以测量不同类型的信号或信息(例如，位置、方向、速度、加速度、距离、压力等)和/或利用不同类型的测量技术来获得数据。例如，传感器可以包括主动式传感器(例如，生成和测量来自其自身能源的能量的传感器)和被动式传感器(例如，检测可用能量的传感器)的任何合适的组合。又例如，一些传感器可以生成依据全局坐标系提供的绝对测量数据(例如，由GPS传感器提供的位置数据、由罗盘或磁力计提供的姿态数据)，而其他传感器可以生成依据局部坐标系提供的相对测量数据(例如，由陀螺仪提供的相对角速度；由加速度计提供的相对平移加速度；由视觉传感器提供的相对姿态信息；由超声传感器、激光雷达或飞行时间相机提供的相对距离信息)。UAV机载或机外的传感器可以收集信息，诸如UAV的位置、其他物体的位置、UAV的方向或者环境信息。单个传感器可以能够在环境中收集完整的一组信息，或者一组传感器可以共同工作以在环境中收集完整的一组信息。传感器可以用于位置的绘图、位置之间的导航、障碍物的检测或者目标的检测。传感器可以用于对环境或感兴趣的主体的监视。传感器可以用于识别目标物体，诸如动物。目标物体可以区别于环境中的其他物体。传感器可以用于识别由目标物体穿戴或携带的物体。所述被穿戴或携带的物体可以区别于环境中的其他物体。

本文对UAV的任何描述均可适用于任何类型的可移动物体。对UAV的描述可以适用于任何类型的无人的可移动物体(例如，其可以穿越天空、陆地、水或空间)。UAV可以能够响应于来自遥控器的命令。遥控器可以不连接至UAV，所述遥控器可以从一定距离与所述UAV无线通信。在一些情况下，UAV可以能够自主地或半自主地工作。UAV可以能够遵循一组预编程的指令。在一些情况下，UAV可以通过响应于来自遥控器的一个或多个命令而半自主地工作，而否则自主地工作。例如，来自遥控器的一个或多个命令可以根据一个或多个参数而发起由UAV进行的一系列自主或半自主行动。

UAV可以是飞行器。UAV可以具有可允许所述UAV在空中四处移动的一个或多个动力单元。所述一个或多个动力单元可以使得UAV能够关于一个或多个、两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、五个或更多个、六个或更多个自由度移动。在一些情况下，UAV可以能够围绕一个、两个、三个或更多个旋转轴旋转。旋转轴可以彼此正交。旋转轴可以在UAV的整个飞行过程中保持彼此正交。旋转轴可以包括俯仰轴、横滚轴和/或偏航轴。UAV可以能够沿着一个或多个维度移动。例如，UAV可以能够由于一个或多个旋翼所生成的升力而向上移动。在一些情况下，UAV可以能够沿着Z轴(其可以是相对于UAV的方向而向上的)、X轴和/或Y轴(其可以是横向的)移动。UAV可以能够沿着一个、两个或三个可彼此正交的轴移动。

UAV可以是旋翼飞行器。在一些情况下，UAV可以是可包括多个旋翼的多旋翼飞行器。所述多个旋翼可以能够旋转以便为UAV生成升力。旋翼可以是动力单元，其可以使得UAV能够在空中自由移动。旋翼可以按同一速率旋转和/或可以生成等量的升力或推力。旋翼可以可选地以不同的速率旋转，这可以生成不等量的升力或推力和/或允许UAV旋转。在一些情况下，可以在UAV上提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。可以布置旋翼以使得它们的旋转轴彼此平行。在一些情况下，旋翼可以具有相对于彼此成任何角度的旋转轴，其可以影响UAV的运动。

所示的UAV可以具有多个旋翼。所述旋翼可以连接至UAV的机身，所述机身可以包括控制单元、一个或多个传感器、处理器和电源。传感器可以包括视觉传感器和/或可收集关于UAV环境的信息的其他传感器。来自传感器的信息可以用于确定UAV的位置。旋翼可以经由可从机身的中心部分分出的一个或多个臂或延伸物而连接至所述机身。例如，一个或多个臂可以从UAV的中央机身径向延伸，并且在所述臂的末端或其附近可以具有旋翼。

通过保持和/或调节对UAV的一个或多个动力单元的输出，可以控制所述UAV的垂直位置和/或速度。例如，增大UAV的一个或多个旋翼的旋转速度可以有助于使所述UAV增加高度或者以更快的速率增加高度。增大所述一个或多个旋翼的旋转速度可以增大旋翼的推力。减小UAV的一个或多个旋翼的旋转速度可以有助于使UAV降低高度或者以更快的速率降低高度。减小所述一个或多个旋翼的旋转速度可以减小所述一个或多个旋翼的推力。当UAV起飞时，可以将可提供给动力单元的输出从其先前的降落状态增大。当UAV降落时，可以将提供给动力单元的输出从其先前的飞行状态减小。UAV可被配置成以基本上垂直的方式起飞和/或降落。

通过保持和/或调节向UAV的一个或多个动力单元的输出，可以控制所述UAV的横向位置和/或速度。UAV的高度和UAV的一个或多个旋翼的旋转速度可以影响UAV的横向移动。例如，UAV可以倾斜于特定的方向以在所述方向上移动，而UAV的旋翼的速度可以影响横向移动的速度和/或移动轨迹。可以通过改变或保持UAV的一个或多个旋翼的旋转速度来控制所述UAV的横向位置和/或速度。

UAV可以具有小尺寸。UAV可以能够由人类搬运和/或携带。UAV可以能够由人类单手携带。

UAV可以具有不超过100cm的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、对角线、直径)。在一些情况下，所述最大尺寸可以小于或等于1mm、5mm、1cm、3cm、5cm、10cm、12cm、15cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm、45cm、50cm、55cm、60cm、65cm、70cm、75cm、80cm、85cm、90cm、95cm、100cm、110cm、120cm、130cm、140cm、150cm、160cm、170cm、180cm、190cm、200cm、220cm、250cm或300cm。可选地，UAV的最大尺寸可以大于或等于本文所描述的任何值。UAV可以具有落在本文所描述的任何两个值之间的范围内的最大尺寸。

UAV可以是轻型的。例如，UAV的重量可以小于或等于1mg、5mg、10mg、50mg、100mg、500mg、1g、2g、3g、5g、7g、10g、12g、15g、20g、25g、30g、35g、40g、45g、50g、60g、70g、80g、90g、100g、120g、150g、200g、250g、300g、350g、400g、450g、500g、600g、700g、800g、900g、1kg、1.1kg、1.2kg、1.3kg、1.4kg、1.5kg、1.7kg、2kg、2.2kg、2.5kg、3kg、3.5kg、4kg、4.5kg、5kg、5.5kg、6kg、6.5kg、7kg、7.5kg、8kg、8.5kg、9kg、9.5kg、10kg、11kg、12kg、13kg、14kg、15kg、17kg或20kg。UAV可以具有大于或等于本文所描述的任何值的重量。UAV可以具有落在本文所描述的任何两个值之间的范围内的重量。

用户可以限定一区域，UAV在所述区域中引导目标物体。用户可以使用与UAV机载或机外的处理器通信的用户接口来限定所述区域。所述一个或多个处理器可以与一个或多个存储器存储单元通信。所述存储器存储单元可以储存以往的用户限定区域或路线。存储器存储装置单元可以储存诸如地图等地理数据并且可以可选地得到更新。用户可以在每次UAV引导目标物体时限定独特的区域或路线，或者用户可以从一个或多个存储的路线或区域中进行选择。图2中示出了UAV可于其中引导目标物体的可能的区域200的示例。可以将一区域限定成允许目标物体在其中行进的地区、不允许目标物体越过其行进的边界，和/或不允许目标物体在其中行进的地区。在图2中，地区201可以是在其中允许目标物体行进的区域。地区201可以由边界202所包围——不允许目标物体越过所述边界行进。在一些情况下，一地区可以包围不允许目标物体位于其中的子地区。地区203是允许目标物体位于其中的封闭地区。地区203包围地区204，在所述地区204中不允许目标物体行进。在一些情况下，可以将一地区限定成由不允许目标物体位于其中的地区所包围的地区。在这样的情况下，用户可以限定多个不允许目标物体位于其中的地区，以使得所述多个不允许地区包围被允许的地区。例如，地区205可以是允许目标物体位于其中的地区。地区205可以由不允许目标物体位于其中的地区206所包围。在一个示例中，可以允许UAV在公园内引导宠物，使得所述宠物被允许停留在草地203内，而不允许其被引导于道路206上或湖泊204中。

可以按地理半径来限定一地区。例如，地理半径可以是以目标物体的初始位置为中心的径向地区。在另一示例中，可以将地理半径限定为以用户的位置为中心的径向地区。在一些情况下，地理半径可以是具有由用户定义的中心点的径向地区。用户可以使用全局坐标来限定地理地区。在一些情况下，可以将地理地区限定为用户限定的边界之内的地区，所述边界可以使用全局坐标来定义。可以提供用户限定的地理围栏，其可以用作针对目标物体的可允许地区或不允许地区的边界。可以提供任何规则形状或不规则形状作为边界。地理地区可以由用户限定的障碍物所约束。例如，用户可以命令UAV在一地区中引导目标物体，而不跨过物理边界或特征。物理边界或特征可以是围栏、道路、壕沟、水道或地面过渡(例如，从草地到泥土或者从草地到人行道)。UAV可被配置用于检测物理边界或特征，或者UAV可以先验地知晓物理边界或特征的位置。

在一些情况下，用户可以提供视觉地图以限定可允许目标物体行进的地区和不允许目标物体行进的地区。视觉地图可以在电子装置上的用户接口中生成。用户接口可以提供在其中目标物体可由UAV引领的选定空间或局部空间的地图。用户可以在由用户接口所提供的地图上标记可允许或不允许UAV和目标物体行进的区域。在一些情况下，用户可以使用用户接口上所提供的触摸屏来在地图上标记区域。用户的手指或指针(例如，鼠标指针、轨迹球指针等)可以用于描绘边界的轮廓。用户可以在用户接口上画圈以限定一区域。或者，用户可以点击或触摸点，以限定地区的坐标。在图3中所示的示例中，用户可以向用户接口300提供输入，以限定可允许或不允许UAV和目标物体行进的地区。由用户提供的输入可以通过包含用户接口的电子装置可接受的任何方法而传送至用户接口，例如，用户可以通过触觉命令或音频命令来与电子装置上的用户接口通信。在一个示例中，用户可以说出允许区域或不允许区域的名称或坐标，例如，用户可以给出“狗公园，允许(Dog Parkpermissible)”或“湖泊，不允许(lake impermissible)”命令以将狗公园指定为可允许UAV和目标物体行进的地区并将湖泊指定为不允许UAV和目标物体行进的地区。在另一示例中，用户可以在地图上绘制或勾勒可允许或不允许UAV和目标物体行进的地区。用户可以用其手指或触控笔来绘制或勾勒所述地区。例如，用户可以限定一组坐标(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)、(X₃,Y₃)、(X₄,Y₄)。可以形成线段以连接所述组坐标并包围地理地区。用户可以将被包围的地理地区限定成可允许或不允许目标物体行进。或者，用户可以限定第一坐标(X₅,Y₅)并勾勒出包含所述第一坐标(X₅,Y₅)的封闭地区。用户可以将所述封闭地区限定成可允许或不允许目标物体行进。

一个或多个处理器可以通过接收来自UAV机载的一个或多个位置传感器的位置信号，在UAV引导目标物体的同时监视所述UAV的位置。所述一个或多个处理器可以接收用户输入信号，所述用户输入信号限定可允许目标物体行进的区域和/或不允许目标物体行进的区域。所述一个或多个处理器可以将来自引导目标物体的UAV的定位信号与限定可允许目标物体行进的区域和/或不允许目标物体行进的区域的用户输入信号进行对比，以确定UAV是否已经将所述目标物体引导至允许区域之外或者将其引导至不允许区域之内。例如，可以将来自UAV的定位信号(例如，GPS)与用户所限定的可允许和不允许地区的地图进行对比。当引导目标物体的UAV离开可允许目标物体行进的区域和/或进入不允许目标物体行进的区域时，处理器可以启动响应。目标物体的位置可以近似为UAV的位置。在UAV非常靠近目标物体的情况下，例如，当目标物体通过相对较短的绳索而附接至UAV时，目标物体的位置和UAV的位置的近似可以是适当的。在一些情况下，目标物体的位置可以从由一个或多个位置传感器所确定的UAV的位置与从一个或多个视觉传感器确定的目标物体的位置的组合得以确定。例如，UAV的位置可以从GPS传感器得知，而目标物体相对于UAV的位置可以从一个或多个被配置用于识别目标物体的视觉传感器确定。一个或多个处理器可以确定目标物体相对于UAV的位置，以确定所述目标物体的绝对位置。在另一实施方式中，目标物体的位置可以从所述目标物体上的定位传感器(例如，由目标物体佩戴的项圈中的GPS传感器)得知。目标物体上的定位传感器可以与UAV机上或机外的处理器通信。

响应可以告知用户目标物体已经偏离允许区域或进入不允许区域。可以通过电子装置上的用户接口向用户告知目标物体已经偏离允许区域或进入不允许区域。所述电子装置可以用音频信号、振动信号、文本消息、电话呼叫、视频消息、视觉图像消息、电子通知和/或电子邮件来提醒用户。在一些情况下，响应可以是对UAV的飞行指令，所述UAV可以被处理器命令重新进入允许区域或离开不允许区域。当UAV已经偏离允许区域或进入不允许区域时，处理器可以自动向UAV提供飞行指令。或者，当UAV已经偏离允许区域或进入不允许区域时，处理器可以在电子装置已经向用户提醒UAV已经偏离允许区域或进入不允许区域之后，响应于来自所述电子装置的用户输入而向UAV提供飞行指令。飞行指令可以用于使UAV返回到允许区域或离开不允许区域。在一些情况下，飞行指令可以用于使UAV吸引或导引目标物体以控制所述目标物体的移动，从而使所述目标物体返回到允许区域或离开不允许区域。在一个示例中，用户可以向UAV提供具体飞行指令。所述具体飞行指令可以使UAV在特定方向上飞行并在所述方向上飞行指定的距离。飞行指令还可以包括当UAV在指定方向上移动指定距离的同时在UAV与目标物体之间应当保持的指定距离。或者，用户可以启动自动化或预定飞行序列以使UAV和目标物体返回到允许区域。

当UAV穿越用户限定的边界时，定位信号可以指示出UAV已经离开可允许目标物体行进的区域或者UAV已经进入不允许目标物体行进的区域。在一些情况下，当UAV接近并处于距用户限定边界的预定阈值距离内时，定位信号可以指示出UAV已经离开可允许目标物体行进的区域或者UAV已经进入不允许目标物体行进的区域。当检测到UAV处于距用户限定边界的阈值距离内时，无论目标物体和UAV正朝着哪个方向，定位信号都可以指示出离开允许区域。在一些情况下，当检测到UAV处于距用户限定边界的阈值距离内并且目标物体和UAV的方向朝向所述边界时，定位信号可以指示出离开允许区域。可以确定目标物体的速度。目标物体的速度可以从UAV机载的速度传感器得到确定。目标物体的速度可以被估计成由速度传感器器所确定的UAV的速度。在另一实施方式中，UAV可以包括视觉传感器以检测目标物体的位置。UAV可以使用所述UAV机上或机外的处理器，从视觉传感器所进行的测量来确定目标物体的速度。在一些情况下，目标物体可以佩戴定位传感器，例如，嵌入在由目标物体所佩戴的项圈中的定位传感器。定位传感器可以是GPS传感器。目标物体所佩戴的定位传感器可以与UAV机上或机外的一个或多个处理器通信。所述一个或多个处理器可以从由定位传感器所传输的信息来确定目标物体的速度。当UAV穿越用户限定边界时，目标物体的速度可以是在UAV已经离开可允许目标物体行进的区域或者UAV已经进入不允许目标物体行进的区域的指示中的因素。当检测到目标物体正以超过阈值速度的速度朝着边界的方向前进时，可以提供这样的指示：当UAV穿越用户限定边界时，所述UAV已经离开可允许目标物体行进的区域或者所述UAV已经进入不允许目标物体行进的区域。

图4示出了靠近边界402的目标物体401的示例。边界402可以具有第一阈值403和第二阈值404中之一或全部两者。第一阈值403和第二阈值404可以描画边界402的任一边缘。边界402与第一阈值403和第二阈值404之间的距离可以由用户限定。在一个示例中，所述阈值与所述边界之间的距离可以为至少1英寸(in)、6in、1英尺(ft)、2ft、3ft、4ft、5ft、6ft、7ft、8ft、9ft、10ft、11ft、12ft、13ft、14ft、15ft、16ft、17ft、18ft、19ft或20ft。在一些情况下，边界与阈值之间的距离可以大于20ft。边界与阈值之间的距离可以落在任何所列值之间。边界402与第一阈值403和第二阈值404之间的距离可以是一致的，或者所述距离可以改变。所述距离可以沿着边界402而改变。所述距离可以如此改变，使得第一阈值403与边界402之间的距离不同于边界402与第二阈值404之间的距离。在一些情况下，第一边界可以具有第一阈值距离而第二边界可以具有第二阈值距离。例如，如果第一边界指示出目标物体不能进入危险区域(例如，街道、停车场或者内含其他攻击性动物的地区)，则第一边界与阈值之间的距离可以相对较大。在另一示例中，如果第二边界指示出目标物体不能进入危险性相对较低的区域(例如，湖泊、邻居的院子或土堆)，则第一边界与阈值之间的距离可以相对较小。目标物体所朝着的方向405可以是确定是否有迹象表明目标物体已经跨过边界402或阈值403、404的因素。例如，当目标物体正朝着边界402或阈值403、404的方向前进时，可以提供这样的指示：目标物体正在离开允许区域或进入不允许区域。

UAV可以通过物理附接机构而物理连接或附接至目标物体。物理附接机构可以是将目标物体拴系至UAV的绳索、绳子或链子。物理附接机构可以一端附接至UAV的机身上的区域而另一端附接至目标物体。物理附接机构可以附接至佩戴在目标物体的脖子上的项圈。或者，物理附接机构可以附接至束带，所述束带附接至目标物体的身体。

当目标物体接近边界或边界的阈值以至于所述目标物体正在离开允许区域或进入不允许区域时，UAV可以向所述目标物体提供阻吓机制。UAV可以被配置用于或者可以不被配置用于提供足以将目标物体拉离包围不允许区域的边界的力。在一些情况下，UAV可能需要阻吓机制来阻止目标物体行进到不允许区域中或者离开允许区域。UAV可被配置成仅提供一种类型的阻吓机制。或者，UAV可被配置成提供主要阻吓机制，随后提供至少一种附加的阻吓机制。所述附加阻吓机制可以在目标物体未能在提供主要阻吓机制之后的指定时间间隔内服从主要阻吓机制时提供。在一些情况下，附加阻吓机制可以比主要阻吓机制更严厉。主要阻吓机制与附加阻吓机制之间的指定时间间隔可以是固定的，或者其可以取决于目标物体的行动。例如，如果目标物体快速接近不允许地区的边界，则所述指定时间间隔可以比在目标物体缓慢接近所述边界的情况下更短。

阻吓机制可以是用户的语音。用户的语音可以是通过UAV机载的麦克风播放的录音。录音可以储存在UAV机上或机外的存储器存储装置上。在一些情况下，可以通过用户装置来实时地提醒用户：目标物体正在接近边界或边界的阈值以至于所述目标物体正在离开允许区域或者进入不允许区域。用户的语音可以实时地从用户装置传输至UAV。用户语音的录音或用户语音的实时传输可以通过UAV机载的用户接口而提供给目标物体。UAV机载的用户接口可以包括麦克风，以向目标物体发出音频警告。所述音频警告可以是用户语音的直播流或录音、难听的声音、高音调铃声或者任何命令目标物体注意和顺从的其他音频刺激。用户可以通过直播流或录音来吩咐目标物体停下、坐下或过来。

用户接口还可以包括屏幕，以便可以视觉地向目标提供警告。所述警告可以既是音频的又是视觉的，或者仅是两者之一。视觉警告可以是用户的录像或直播视频。

在另一示例中，阻吓机制可以是电击。电击可以通过由目标物体所佩戴的电击项圈来提供。UAV可以通过有线或无线连接而与电击项圈通信。在有线连接的情况下，所述有线连接可以嵌入在UAV与目标物体之间的物理附接机构中。当目标物体接近边界或边界的阈值以至于所述目标物体正在离开允许区域或进入不允许区域时，UAV可以命令电击项圈向目标物体提供电击。所述电击可以是对目标物体接近边界或边界的阈值以至于所述目标物体正在离开允许区域或进入不允许区域的第一响应。或者，所述电击可以是在播放用户的实时或录制语音之后的第二响应。如果目标物体未在预定的时间段内响应于用户的语音，则可以向所述目标物体提供电击。所述预定的时间段可以是固定值，例如，所述预定的时间段可以为至少1秒(sec)、5sec、10sec、15sec、20sec、25sec、30sec、35sec、40sec、45sec、50sec、55sec或1分钟。在一些情况下，所述时间段可以是目标物体的速度的函数，使得用户语音和电击之间的时间与目标物体正在行进的速度成反比。可单独使用的或者与用户语音和/或电击相结合使用的附加阻吓机制可以包括发出目标物体识别为或者已经习惯于识别为停止在一个方向上移动的信号的噪声(例如，哔哔声、嗡嗡声或汽笛声)。另一可单独使用的或者与用户语音和/或电击相结合使用的附加阻吓机制可以是液体喷雾，所述液体喷雾具有阻止所述目标物体的气味，例如，所述液体可以是香茅油。

附加于或替代于限定生成可允许和/或不允许目标物体行进的区域的边界，用户还可以限定特定的路线，UAV可以沿着所述路线来引领或引导目标物体。用户可以限定独特的路线或者用户可以从多个路线中作挑选，所述多个路线可以储存在UAV机上或机外的存储器存储装置上。所储存的路线可以来源于用户使用过的先前路线。在一些情况下，所储存的路线可以来自于所述区域中的其他用户，所述其他用户也通过路线分享网络而使用UAV来引导他们的目标物体。图5示出了具有可供UAV 501行进以引导目标物体的可能的路线的地图500。UAV可以在家502与目标物体一起开始路线。UAV可以沿着路线R₀引领目标物体。当UAV到达路线的中点503时，所述UAV可以沿着路线R₁或路线R₂返回家502。用户可以指定UAV应当采取哪条路线(路线R₁或路线R₂)返回家502。在一些情况下，在UAV引导目标物体的同时，用户可以实时地指定对路线R₁或R₂的选择。

另外，路线可以实时地改变。例如，UAV可以用遵循从R₀到R₁的初始计划而开始沿着路线R₀引导目标物体。用户可以实时地更新路线，以使得UAV从R₀到R₂引导目标物体，而不是从R₀到R₁。因此，在UAV正在飞行并且沿着路线行进的同时，用户可以提供从预定路线改变路线的输入。如果在UAV远离时发生事件，这可以提供灵活性。例如，如果用户察觉到需要将目标物体迅速带回家的事件，则所述用户可以在目标物体与UAV一起外出的同时更改路线，以便更直接地或更迅速地将目标物体带回家。类似地，如果用户察觉到沿着最初预定的路线的建筑物或另一事件并且希望目标物体避开所述地区，则所述用户可以在UAV与目标物体一起外出的同时有利地改变路线。

UAV可以沿着行进路线引导目标物体。UAV可以在引导目标物体的同时飞行。UAV可以用一个或多个动力单元来实现飞行，例如，动力单元可以包括一个或多个旋翼。在UAV引导目标物体的同时，所述目标物体可能在运动。UAV可以接收描述应当沿着其引导目标物体的区域或路径的行进路线。所述行进路线可以是用户向与UAV通信的用户装置的输入。所述用户装置可以是计算机、平板计算机、智能电话、智能手表或智能眼镜。UAV可以在目标物体运动的同时，通过沿着行进路线飞行来沿着所述路线引导目标物体。目标物体可以在靠近UAV的位置处运动。例如，UAV可以在飞行中悬停，而目标物体可以位于UAV的正下方的地面上。在一些情况下，目标物体可以位于UAV下方的地面上并且向UAV的前、后、左、右偏移。目标物体可以通过物理附接机构(例如，绳索)而物理地附接至UAV。绳索可在一端附接至UAV，而在另一端附接至目标物体。附接至目标物体的绳索的一端可以附接至由目标物体所佩戴的项圈或束带。

行进路线可以实时地更新。UAV可以从起始位置开始引导目标物体。UAV可以沿着第一行进路线引导目标物体。在UAV沿着第一行进路线引导目标物体的同时，UAV可以从与所述UAV通信的用户装置接收路线更新。所述路线更新可以提供从第一行进路线到第二行进路线的改变。所述改变可被提供用于使行进路线更长、更短，避开某一位置或者包含不是第一行进路线的一部分的位置。一旦UAV接收到更新的路线，则所述UAV可以沿着所述更新的路线来继续引导目标物体。在UAV引导目标物体的同时，所述路线可以至少更新一次。在一些情况下，所述路线可以至少更新一次、两次、三次、四次、五次、六次、七次、八次、九次或十次。

用户可以用与UAV通信的用户装置来更新行进路线。所述用户装置可以通过有线或无线连接而与UAV通信。用户可以使用全局位置标识符(例如，全局坐标)来限定第一行进路线。在一些情况下，用户可以使用地图上的图像或线来限定第一行进路线。所述地图可以提供在用户装置上的用户接口上。所述图像或线可以由处理器来解译，以在全局或局部坐标中限定行进路线。用户可以使用坐标、地图图像或地图上的线来提供更新的路线。UAV的位置可以由所述UAV机载的一个或多个定位传感器来确定。在一个示例中，定位传感器可以是GPS传感器。由所述一个或多个定位传感器确定的UAV的位置可以传输至用户装置和/或UAV机外的处理器。UAV的位置可以大致限定正由UAV引导的目标物体的位置。

UAV可以包括一个或多个被配置用于捕捉目标物体的图像的视觉传感器。目标物体的位置可以由一个或多个处理器从由UAV机载的所述一个或多个定位传感器所确定的UAV的位置以及目标物体的图像来确定。所述一个或多个处理器可以确定目标物体何时从行进路线偏离。行进路线可以是第一行进路线或更新的行进路线。当处理器检测到目标物体已经从行进路线偏离时，可以提供吸引物或指令以阻止目标物体继续从行进路线转开和/或迫使或吸引目标物体返回到行进路线。在一个示例中，当目标物体偏离行进路线时，UAV可以向所述目标物体播放用户语音的直播流或录音。所述直播流或录音可以是来自用户的指令，所述指令用于让目标物体更靠近UAV或者让其停止在远离行进路线的方向上行进。在一些情况下，用户可以是目标物体的主人。在另一情况下，用户可以是由目标物体的主人指定来监视所述目标物体的个人。用户的语音可以通过用户装置实时地传输至UAV。或者，用户语音可以预先录制并存储在UAV机上或机外的存储器存储装置上。在一些情况下，当目标物体从行进路线偏离时，可以向所述目标物体提供另一刺激。所述刺激可以附加于或替代于所述用户语音而提供。在一些情况下，所述刺激可以是吸引物，例如，投喂食物或者散发目标物体所感兴趣的气味。吸引物可被提供用以将目标物体引导回行进路线。在另一示例中，所述刺激可以是电击。电击可以向目标物体发信号——目标物体应当停止移动。电击可以在目标物体从行进路线偏离预定距离时提供。

UAV可被配置用于识别目标物体。UAV可以使用图像识别算法来识别目标物体，所述图像识别算法可以检测目标物体的定义特征。例如，UAV可以能够辨别目标物体的大小、步态、颜色/图案或比例(例如，四肢、躯干、面部)。

在一些情况下，UAV可以使用UAV机载的视觉传感器来检测由目标物体所佩戴的项圈。目标物体所佩戴的项圈可以具有独特的标识符，以便UAV可以将所述目标物体所佩戴的项圈与另一目标物体所佩戴的另一项圈区分开来。区别特征可以是图案、符号或者数字与字母的独特组合。

图6示出了佩戴可由UAV识别的项圈602的目标物体601的示例。对项圈的描述可以适用于可由目标物体穿戴的任何物体，例如束带、毛衣、足腕带、帽子或爪靴。UAV可以使用UAV机载的一个或多个视觉传感器来识别佩戴项圈的目标物体。项圈602可以包括符号图案603、字母604或数字中的至少一种。符号图案603、字母604或数字可以提供在项圈上的显示屏上。符号图案603、字母604或数字可以是恒定的显示，或者所述显示可以改变。在一些情况下，显示在项圈上的图案可以向UAV传递信息。项圈可以发出可由UAV检测到的信号，例如IR信号。项圈还可以包括至少一个部件605，所述部件605被配置用于允许到UAV与项圈之间的物理连接机构的连接。被配置用于允许到UAV与项圈之间的物理连接机构的连接的部件605可以是磁体、钩、孔、铆钉、卡扣或其他连接硬件。

UAV可被配置成在无需人为干预的情况下自动地使用物理连接机构(例如，绳索)附接至目标物体的项圈。在一些情况下，UAV可能需要人为干预来附接至目标物体的项圈。在使用一个或多个用以检测目标物体的视觉传感器确认对目标物体的识别之后，UAV可以附接至所述目标物体的项圈。绳索可以使用磁性机构来附接至项圈，使得所述项圈上的磁体被吸引到绳索一端上的磁体。在一些情况下，只有绳索端或项圈中之一可以包括磁体，而另一部件(例如，绳索端或项圈)可以包括被吸引到所述磁体的金属。所述绳索可以由柔性和/或可弯曲的材料制成，例如，由塑料材料、橡胶材料、弹性材料或另一柔性材料制成。

UAV可以在无需人为辅助或干预的情况下自动地将绳索附接至目标物体。UAV可以使用机械机构来将绳索附接至目标物体。机械机构可以是钩、钳或机械臂。在机械机构为机械臂的情况下，所述机械臂可以在UAV机上。机械臂可以伸长或缩回，以将绳索引导至目标物体上的项圈。在一些情况下，机械臂可以使用伸缩机构来伸长或缩回。在UAV将绳索附接至目标物体的同时，UAV可以悬停在目标物体的正上方或侧面。在UAV将绳索附接至目标物体的同时，一个或多个视觉传感器可以检测目标物体的位置。当所述视觉传感器检测到目标物体的移动时，UAV可以移动以停留在目标物体的正上方或侧面的位置处。机械臂可在其末端处具有被配置用于将绳索附接至目标物体上的项圈的特征。绳索可以使用任何机械或电连接机构(例如，钩和环、卡扣、磁性件、粘合扣或任何其他机械耦合机构)来附接至项圈。绳索与目标物体上的项圈之间的耦合机构可以是通用的，或者所述耦合机构可以具有对于特定绳索和项圈连接是独特的大小或形状。独特的耦合机构可以防止UAV意外连接至错误的目标物体。或者，UAV机载的一个或多个视觉传感器可以在UAV将绳索附接至目标物体的同时检测所述目标物体，以验证UAV正在将绳索附接至正确的目标物体。可以使用其他传感器来验证绳索被附接至正确的目标物体。例如，项圈或者目标物体的其他可穿戴式连接可以与绳索交互，以确认正确的身份。例如，一信号可以在项圈与绳索相接触时或者无线地在两者之间传递。所述信号可以包括项圈的标识符，所述标识符可由绳索、UAV或系统中任何位置处的任何处理器来验证。

UAV与目标物体之间的物理连接机构可以具有固定的或可调节的长度。物理连接机构的长度可以确定UAV与目标物体之间所允许的距离。在物理连接机构的长度是可调节的情况下，所述物理连接机构可以是可伸缩的。物理连接的最大伸长可以是固定的，或者，物理连接的最大伸长可以由距限定的边界的位置或距离来确定。例如，当使用物理连接机构附接至目标物体的UAV相对远离限定的边界时，所述物理连接机构可以伸长达相对较长的长度。相比之下，当使用物理连接机构附接至目标物体的UAV相对靠近限定的边界时，所述物理连接机构可以伸长达相对较短的长度。所述物理连接机构可以在UAV飞行时伸长或缩回。

图7示出了UAV 701和目标物体702的示例。UAV 701通过物理机构703(例如，绳索)而连接至目标物体702。UAV 701可以具有至少一个机载视觉传感器704，例如，相机。视觉传感器704可以位于UAV的机身上，或者视觉传感器704可以通过支撑结构705从UAV的表面(例如，底面)伸出。视觉传感器704可以是相对于UAV可移动的。视觉传感器704可被配置成独立于UAV的位置而旋转和/或平移。视觉传感器可以捕捉目标物体的至少一个图像。可以移动视觉传感器以跟踪目标物体的移动。所述图像可以储存在UAV机上或机外的存储器存储装置上。可以对图像进行分析以辨识目标物体。所述图像可以是目标物体的或者目标物体所佩戴的项圈706的图像。UAV可以与UAV机上或机外的一个或多个处理器通信。所述处理器可被配置用于分析来自视觉传感器的图像，并从目标物体的图像或项圈706的图像中识别出目标物体。当所述一个或多个处理器明确辨识出目标物体702时，UAV 701可以接近目标物体702并将物理机构703附接至所述目标物体所佩戴的项圈706。通过将物理机构的末端上的配合或耦合连接连结到项圈上的对应连接707，UAV可以自动地将物理机构附接至目标物体702所佩戴的项圈706。

一旦已经明确辨识出目标物体并将其连接至附接于UAV的物理机构(例如，绳索)，UAV即可在目标物体处于运动中的同时飞行。UAV可以通过牵拉绳索来引导目标物体。UAV牵拉绳索所用的牵引力可以从目标物体的运动和UAV的运动计算得出。可以将目标物体的运动与UAV的运动进行对比，以确定所述UAV用来牵拉绳索的一个或多个参数。在一个示例中，可确定的参数可以是牵引力的大小和/或方向。牵引力的大小可以落入预定范围内。牵引力的预定范围可以由用户确定或者从用户的输入计算得出。用户输入可以是目标物体的重量。UAV可被配置用于提供足以控制具有下列重量的目标物体的力，所述重量为至少1千克(kg)、2kg、3kg、4kg、5kg、10kg、15kg、20kg、25kg、30kg、35kg、40kg、50kg、55kg、60kg、65kg、70kg、75kg、80kg、85kg、90kg、95kg、100kg、105kg、110kg、115kg、120kg、125kg、130kg、135kg、140kg、145kg或150kg。

在UAV正在飞行并且目标物体正在运动的同时，或者在目标物体静止时，UAV可以连续收集目标物体的图像。在UAV收集目标物体的图像的同时，所述目标物体可以经由绳索而被附接或拴系至UAV。目标物体的图像可以保存在可位于UAV机上或机外的存储器存储装置上。UAV可以用视觉传感器来收集目标物体的图像。视觉传感器可以收集目标物体的静态图像和/或视频图像。UAV可以包括至少一个附加视觉传感器，所述附加视觉传感器被配置用于收集环境的图像。在一些情况下，所述至少一个附加视觉传感器可以跟踪环境中的其他物体。在一些情况下，图像可以通过与UAV机上或机外的处理器通信的用户接口而显示给用户。用户接口还可以在UAV附接至目标物体的同时显示所述UAV的位置。所述位置可以显示在用户接口中的地图上。

在目标物体通过绳索或其他物理附接机构而附接至UAV的同时，UAV可以向所述目标物体播放用户的语音。在目标物体正在运动和/或在UAV正在飞行的同时，UAV可以向所述目标物体播放用户的语音。用户的语音可以由UAV通过所述UAV机载的音频或视觉显示器来提供。相比于来自并非用户的人的语音，目标物体可能熟悉用户的语音并因此对其更具响应性。在一些情况下，用户的语音可以实时地提供给目标物体。用户的语音可以实时地从用户装置传输至UAV。用户的语音可以向所述目标物体说出命令。在一个示例中，用户可以通过用户装置上的用户接口来接收目标物体的图像和/或附接至所述目标物体的UAV的位置。用户可能希望响应于目标物体的图像或位置而对所述目标物体说话。例如，用户可以响应于目标物体的图像或位置而对所述目标物体说话，以提供正面反馈或负面反馈。用户可以通过经由用户装置向UAV传输其语音来实时地对目标物体说话。在一些情况下，用户的语音可以是预录。所述预录可以是用户的录音或录像。UAV机上或机外的处理器可被配置用于从目标物体的图像或附接至所述目标物体的UAV的位置识别由所述目标物体所做出的行为或动作。所述处理器可以响应于检测到的由目标物体所做出的行动或动作而命令UAV提供用户语音的预录，以向所述目标物体提供命令或者负面反馈或正面反馈。在一些情况下，用户可以从用户装置的用户接口上所提供的目标物体的图像或附接至所述目标物体的UAV的位置识别由所述目标物体所做出的行为或动作。用户可以响应于检测到的由目标物体所做出的行为或动作而向UAV传输指令以提供用户语音的预录，从而向所述目标物体提供命令或者负面反馈或正面反馈。

图8示出了UAV 801和目标物体802的示例，其中UAV向目标物体提供音频和视觉刺激。视觉刺激可以通过UAV 801机载的、由UAV 801所携带的或者附接至UAV 801的屏幕803而提供给目标物体。所述屏幕可以是永久暴露的，或者所述屏幕可以在其未被使用时折叠或缩回至UAV中。音频刺激可以通过UAV机载的麦克风或扬声器804来提供。音频刺激可以是用户语音的录音或直播流。用户可以是目标物体的主人，或者是被指定在目标物体被UAV引导的同时对其进行监视的个人。在一些情况下，麦克风可以是双向的，以便可以通过用户装置将用户的语音提供给目标物体，并且收集来自目标物体的音频响应(例如，狗叫声、猫叫声、呜呜声)和将其传输至用户。UAV 801还可以包括一个或多个视觉传感器805。所述视觉传感器可以收集目标物体的静态图像和/或视频图像。所述图像可以由UAV机上或机外的一个或多个处理器来分析，以识别目标物体。所述图像可以得到进一步分析，以确定目标物体相对于UAV的已知位置的位置。UAV可以通过物理连接，例如，绳索806，而附接至目标物体。

在一些情况下，在UAV引导目标物体的同时，所述UAV可以不附接至所述目标物体。UAV可以通过识别目标物体来引导所述目标物体，以及在无需人为辅助或干预的情况下自动地向目标物体展示吸引物。UAV可以在展示吸引物的同时飞行，而目标物体可以跟随着所述吸引物运动。吸引物可以是被配置用于吸引目标物体的注意力的视觉、听觉或嗅觉刺激。在一些情况下，吸引物可以是投喂食物，例如，狗粮、培根、花生酱或目标物体所期望的其他食用产品。在一些情况下，吸引物可以发出气味。所述气味可以关联于目标物体感兴趣的实体，例如，食品或另一目标物体。吸引物可以发出来自实体本身的气味，或者可以发出来自被配置成具有通常与所述实体相关联的气味的化学品的气味。例如，可以将一条培根储存在UAV机上，并且可以使所述培根的气味飘向目标物体。或者，UAV可具有被配置成闻起来像储存在UAV机上的培根的化学品。UAV可以发出所述化学品的喷雾或烟雾，以吸引目标物体。

在一些情况下，吸引物可以是在由UAV所携带的屏幕上显示的图像。所述图像可以是静态图像或视频。所述图像可以描绘出目标物体的主人。主人的图像可以是静态图像或视频。所述图像可以伴随着主人的录音或直播音频流。UAV可以包括音频播放器(例如，扬声器或麦克风)，所述音频播放器可以在目标物体正在运动并经由绳索而附接至UAV的同时，或者在目标物体无绳索地由UAV引导的同时，向所述目标物体播放用户的语音。用户的语音可以实时地从用户装置传输至UAV。用户可以是目标物体的主人。在一些情况下，用户的语音可以是预录。可以结合使用或依次使用投喂食物和图像的组合来吸引目标物体。

UAV可以在所述UAV的机身的外部携带吸引物。吸引物可以通过支撑结构连接至UAV。吸引物可以相对于UAV垂直地和/或水平地被移动。在一些情况下，吸引物可以相对于UAV旋转。UAV可以通过将吸引物悬挂在与目标物体的头部同高度或其附近来展示所述吸引物。图9示出了用吸引物903来引导目标物体902的UAV 901的示例。UAV 901可以包括一个或多个机载视觉传感器。UAV 901机载的视觉传感器可被配置用于借助一个或多个处理器来确定目标物体902相对于UAV 901的位置。UAV可被所述一个或多个处理器命令调节或保持所述UAV的飞行速度，使得UAV保持靠近目标物体。距目标物体的接近度可以设置成足够靠近的距离，以使所述目标物体察觉到吸引物903。一个或多个视觉传感器可被配置用于确定目标物体902相对于UAV 901的运动轨迹。确定出的目标物体相对于UAV的运动轨迹可以导致对所述UAV的指令——调节或保持UAV飞行的方向以保持靠近目标物体。距目标物体的接近度可以设置成足够靠近的距离，以使所述目标物体察觉到吸引物903。在一些情况下，视觉传感器可以确定目标物体的位置和/或目标物体的运动轨迹，并导致吸引物903的移动。可以移动吸引物903以增加或减少目标物体与吸引物的互动。例如，如果目标物体向上跳，则可以提升吸引物以避免与目标物体接触。在另一示例中，目标物体可能移至UAV的一侧，而吸引物可以相对于UAV旋转以保持在目标物体的视线之内。

在一些情况下，吸引物可以是投喂食物。目标物体可以最初被吸引至投喂食物。在一段时间之后，如果没有提供所述投喂食物用于食用，则目标物体可能变得失望或气馁。UAV可被配置成定期地为目标物体提供被用作吸引物的投喂食物的至少一部分。投喂食物的所述部分可以被提供作为正面行为或动作的奖励，和/或用于在目标物体由UAV所引导的同时保持所述目标物体的注意力。UAV可以按固定时间间隔、在指定的路线位置上，或者每当所述一个或多个视觉传感器检测到目标物体看起来正在失去对吸引物(其中所述吸引物为投喂食物)的兴趣时，向目标物体提供投喂食物的所述部分。当目标物体中止运动或者徘徊远离UAV的位置达阈值距离时，视觉传感器可以检测到目标物体正在失去对吸引物的兴趣，其中所述吸引物为投喂食物。

在目标物体由UAV所引导的同时，所述目标物体可能生成废物。在一些位置上，可能不允许将目标物体所生成的废物留在其被生成的位置。UAV可被配置用于引导目标物体并识别由所述目标物体所生成的废物。在一些情况下，UAV可被配置用于收集和处置由目标物体生成的废物。UAV可以使用一个或多个视觉传感器来识别由目标物体生成的废物。所述视觉传感器可以位于UAV机上。所述视觉传感器可以是与用于识别目标物体的视觉传感器相同的传感器，或者所述视觉传感器可以是不用于识别目标物体的第二组传感器。UAV可以识别由目标物体生成的废物，并提醒用户(例如，目标物体的主人)目标物体已经生成废物。UAV可以向用户提供包括由目标物体生成的废物的位置的提醒。视觉传感器可被配置用于捕捉目标物体以及由所述目标物体生成的废物的图像。所述图像可以是静态照片或视频图像。UAV可以包括一个或多个处理器，所述处理器被配置用于从所述图像中识别出目标物体并且还从所述图像识别由目标物体生成的废物。所述一个或多个处理器可以位于UAV机上或机外。UAV还可以包括通信单元，所述通信单元被配置用于向用户装置发送信号，所述信号提醒用户所述目标物体已经生成所述废物。

图10示出了引导目标物体1002的UAV 1001的示例。所述UAV可以包括一个或多个视觉传感器1003。所述一个或多个视觉传感器1003可以位于UAV 1001的机身内，或者通过支撑结构1004而从UAV 1001的外表面悬吊下来。在一些情况下，视觉传感器可被配置成独立于UAV 1001而平移和/或旋转。目标物体1002可以通过物理附接件而附接至UAV 1001。在一些情况下，目标物体1002可以不附接至UAV 1001。视觉传感器1003可被配置用于识别目标物体1002以及收集目标物体1002的图像。视觉传感器1003还可被配置用于借助一个或多个处理器来识别由目标物体生成的废物1005。所述一个或多个处理器1007可以位于UAV机上。视觉传感器可以捕捉废物的图像。由视觉传感器捕捉的图像可以储存在存储器存储装置1006上。所述存储器存储装置可以位于UAV机上或机外。所述一个或多个处理器1007可被配置用于从视觉传感器所提供的废物的一个或多个图像中识别由目标物体生成的废物。UAV还可以包括通信单元，所述通信单元被配置用于向用户装置发送或传输信号，以提醒用户(例如，目标物体的主人)目标物体已经生成废物。

所述通信单元可以向用户装置发送或传输信号或提醒，以提醒用户目标物体已经生成废物。用户装置可以是智能电话、平板计算机、个人计算机、智能手表、智能眼镜或无线寻呼机。用户装置可以包括用户接口。所述用户接口可以是交互式的，以便用户可以通过所述用户接口来控制UAV。所述提醒可以是音频提醒、视觉提醒或触觉提醒(例如，振动)。提醒可以包括生成废物的位置。所述位置可以按全局坐标来提供。在一些情况下，所述位置可以显示在用户装置上的用户接口上所提供的地图上。所述用户装置还可以提供由目标物体生成的废物的图像。

用户可以接收与目标物体的位置、目标物体的行为以及由目标物体生成的废物的位置有关的提醒。在一些情况下，用户可以是目标物体的主人。或者，用户可以是废物清理专业人员。废物清理专业人员可以是用户的朋友、用户的熟人、志愿者或者用户所雇佣的雇员。废物清理专业人员可以是清理由目标物体生成的废物的任何人。UAV机载的通信单元可以向废物清理专业人员提供与目标物体生成废物的时间和/或位置有关的提醒。废物清理专业人员可以与目标物体的主人签订合约来处置由目标物体生成的废物。在一些情况下，废物清理专业人员可以是志愿者。目标物体的主人可以提供有价值的物品(例如，货币、信用或商品)作为清理由目标物体生成的废物的交换。废物清理专业人员可以按一周一次、一月一次、一季度一次、半年一次或一年一次的频率得到报酬。在一些情况下，废物清理专业人员可以每处置一次废物就得到报酬。

图11示出了来自UAV 1101的、指示出目标物体1102已经生成废物1103的提醒的示例。所述提醒可以包括所述废物的确切位置或者目标物体生成所述废物的大致地区。所述提醒可以从UAV传输至与所述UAV通信的用户装置1105。所述用户装置可以是计算机、智能电话、平板计算机、智能手表或智能眼镜。可以按相对坐标或全局坐标来提供废物位置或废物位置的地区。所述提醒可以仅提供给处在废物生成位置1104的指定半径内的废物清理专业人员。地区1104之外的废物清理专业人员1107可以不在其电子装置1110上接收到提醒。在一些情况下，所述位置可以提供于用户装置1105的用户接口上所显示的地图上。所述提醒可以提供给目标物体的主人1106和处在废物生成位置1104的指定半径内的废物清理专业人员1109中之一或者全部两者。目标物体的主人或废物清理专业人员可被设置成默认接收提醒以收集和/或处置废物。在一些情况下，目标物体的主人可以默认为收集和/或处置废物，所述主人可以选择使用其电子装置1111来将所述提醒转给废物清理专业人员。当主人不想或不能离开他们的家1108、办公室、商店、学校或其他位置以收集和/或处置废物时，其可以选择将所述提醒转给废物清理专业人员。在一些情况下，目标物体的主人可以控制所述提醒，使得废物清理专业人员在指定时段中作为废物提醒的默认接收者。例如，主人可以在早晨和晚间是默认接收者，而废物清理专业人员可以在一天的中间是默认接收者。接收所述提醒的接收者(例如，主人或废物清理专业人员)可以行进至生成废物的位置或地区，并清理、收集或处置所述废物。

UAV可被配置用于识别和清理由目标物体生成的废物。UAV可以捕捉目标物体以及由所述目标物体生成的废物的一个或多个图像。UAV机上或机外的一个或多个处理器可被配置用于从所述目标物体的一个或多个图像中识别所述目标物体以及从由所述目标物体生成的废物的一个或多个图像中识别由所述目标物体生成的废物。UAV可以包括一个或多个废物清理单元。所述废物清理单元可被配置用于响应于对由目标物体生成的废物的识别而清理废物。废物清理单元可以包括被配置用于从UAV伸出以清理废物的机构，例如，机械臂。所述被配置用于从UAV伸出以清理废物的机构可以是可伸长式结构，所述结构在被配置用于收集、清理和/或处置由目标物体生成的废物的末端处具有舀勺、铲子或一次性容器(例如，塑料袋)。UAV可被配置用于收集由目标物体生成的废物并储存所述废物，直到其可被处置于处置容器(例如，垃圾桶、垃圾填埋地、垃圾箱或堆肥收集器)之中。UAV可以包括一个或多个视觉传感器，所述视觉传感器可以捕捉UAV附近的环境的图像。环境的图像可以由UAV机上或机外的一个或多个处理器来分析，所述处理器可被配置用于识别处置容器。响应于对所述处置容器的定位，UAV可以在处置容器中处置废物。如果处置容器位于可允许目标物体行进的区域之外或者不允许目标物体行进的区域之内，则UAV可以继续储存废物直至定位到允许区域之内或者不允许区域之外的处置容器。

本文所描述的系统、装置和方法可以适用于多种可移动物体。如前文所述，本文对UAV的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体。本文对飞行器的任何描述均可具体适用于UAV。本发明的可移动物体可被配置用于在任何合适的环境内移动，诸如在空中(例如，固定翼飞行器、旋翼飞行器或者既不具有固定翼也不具有旋翼的飞行器)、在水中(例如，船舶或潜艇)、在地面上(例如，机动车，诸如轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、自行车；可移动构造物或框架，诸如棒状物、钓鱼竿；或者火车)、在地下(例如，地铁)、在太空(例如，航天飞机、卫星或探测器)，或者这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，诸如本文其他各处所描述的载具。在一些实施方式中，可移动物体可以由诸如人类或动物等活体所携带，或者从活体起飞。合适的动物可以包括禽类、犬类、猫类、马类、牛类、羊类、猪类、海豚、啮齿类或昆虫。

可移动物体可以能够在所述环境内关于六个自由度(例如，三个平移自由度和三个旋转自由度)而自由移动。或者，可移动物体的移动可能关于一个或多个自由度受到约束，诸如由预定路径、轨迹或方向所约束。所述移动可以由诸如引擎或马达等任何合适的致动机构所致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源提供动力，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。可移动物体可以如本文其他各处所述，经由动力系统而自推进。所述动力系统可以可选地依靠能源运行，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。或者，可移动物体可以由生物所携带。

在一些情况下，所述可移动物体可以是飞行器。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如，飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如，直升机、旋翼飞机)、同时具有固定翼和旋翼的飞行器或者既无固定翼又无旋翼的飞行器(例如，飞艇、热气球)。飞行器可以是自推进式，诸如在空中自推进。自推进式飞行器可以利用动力系统，诸如包括一个或多个引擎、马达、轮子、轮轴、磁体、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或者其任何合适组合的动力系统。在一些情况下，动力系统可以用于使可移动物体能够从表面起飞、降落到表面上、保持其当前位置和/或方向(例如，悬停)、改变方向和/或改变位置。

可移动物体可以由用户遥控或者由可移动物体之内或之上的乘员在本地控制。可移动物体可以经由单独的载具内的乘员来遥控。在一些实施方式中，可移动物体是无人的可移动物体，诸如UAV。无人的可移动物体，诸如UAV，可以不具有搭乘所述可移动物体的乘员。可移动物体可以由人类或自主控制系统(例如，计算机控制系统)或者其任何合适的组合来控制。可移动物体可以是自主式或半自主式机器人，诸如配置有人工智能的机器人。

可移动物体可以具有任何合适的大小和/或尺寸。在一些实施方式中，可移动物体可以具有能容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以具有比能够容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和/或尺寸更小的大小和/或尺寸。可移动物体可以具有适合于由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。或者，可移动物体可以大于适合由人类搬运或携带的大小和/或尺寸。在一些情况下，可移动物体可以具有的最大尺寸(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线)小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。所述最大尺寸可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。例如，可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。或者，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、1m、2m、5m或10m。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有小于100cm x 100cm x100cm、小于50cmx 50cm x 30cm或小于5cm x 5cm x 3cm的体积。可移动物体的总体积可以小于或等于约：1cm³、2cm³、5cm³、10cm³、20cm³、30cm³、40cm³、50cm³、60cm³、70cm³、80cm³、90cm³、100cm³、150cm³、200cm³、300cm³、500cm³、750cm³、1000cm³、5000cm³、10,000cm³、100,000cm³、1m³或10m³。相反地，可移动物体的总体积可以大于或等于约：1cm³、2cm³、5cm³、10cm³、20cm³、30cm³、40cm³、50cm³、60cm³、70cm³、80cm³、90cm³、100cm³、150cm³、200cm³、300cm³、500cm³、750cm³、1000cm³、5000cm³、10,000cm³、100,000cm³、1m³或10m³。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有的占地面积(这可以指由所述可移动物体所包围的横截面面积)小于或等于约：32,000cm²、20,000cm²、10,000cm²、1,000cm²、500cm²、100cm²、50cm²、10cm²或5cm²。相反地，所述占地面积可以大于或等于约：32,000cm²、20,000cm²、10,000cm²、1,000cm²、500cm²、100cm²、50cm²、10cm²或5cm²。

在一些情况下，可移动物体可以不超过1000kg重。可移动物体的重量可以小于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg或0.01kg。

在一些实施方式中，可移动物体相对于所述可移动物体所携带的负荷可以较小。如本文其他各处进一步详述，所述负荷可以包括负载和/或载体。在一些示例中，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。在一些情况下，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。可选地，载体重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。当需要时，可移动物体的重量与负荷重量之比可以小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10或者甚至更小。相反地，可移动物体的重量与负荷重量之比还可以大于或等于：2:1、3:1、4:1、5:1、10:1或者甚至更大。

在一些实施方式中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。在一些情况下，可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体可以使用小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。可选地，可移动物体的负载可以具有低能耗，诸如小于约：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h或更小。

图12图示了根据本发明的实施方式的无人飞行器(UAV)1200。所述UAV可以是本文所述的可移动物体的示例。UAV 1200可以包括具有四个旋翼1202、1204、1206和1208的动力系统。可以提供任何数目的旋翼(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个)。无人飞行器的旋翼、旋翼组件或其他动力系统可使所述无人飞行器能够悬停/保持位置、改变方向和/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度1210。例如，长度1210可以小于或等于2m，或者小于或等于5m。在一些实施方式中，长度1210可以在从40cm到1m、从10cm到2m或者从5cm到5m的范围内。本文对UAV的任何描述均可适用于可移动物体，诸如不同类型的可移动物体，并且反之亦然。UAV可以使用如本文所描述的辅助起飞系统或方法。

在一些实施方式中，可移动物体可以被配置用于携带负荷。所述负荷可以包括乘客、货物、装备、仪器等之中的一种或多种。所述负荷可以提供在外壳内。所述外壳可以与可移动物体的外壳相分离，或者是可移动物体的外壳的一部分。或者，负荷可以具备外壳，而可移动物体不具有外壳。或者，负荷的一些部分或者整个负载可以在不具有外壳的情况下提供。负荷可以相对于所述可移动物体刚性固定。可选地，负荷可以是相对于可移动物体可以移动的(例如，可以相对于可移动物体平移或旋转)。如本文其他各处所描述，所述负荷可以包括负载和/或载体。

在一些实施方式中，可移动物体、载体和负载相对于固定参考系(例如，周围环境)和/或相对于彼此的移动可以由终端来控制。所述终端可以是处于远离所述可移动物体、载体和/或负载的位置处的遥控装置。终端可以安置于支撑平台上或者固定至支撑平台。或者，终端可以是手持式或可穿戴式装置。例如，终端可以包括智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其合适的组合。终端可以包括用户接口，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。任何合适的用户输入均可用于与终端交互，诸如手动输入命令、语音控制、手势控制或位置控制(例如，经由终端的移动、位置或倾斜)。

终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载相对于固定参考物从和/或相对于彼此的位置和/或方向。在一些实施方式中，终端可以用于控制可移动物体、载体和/或负载的单独元件，诸如载体的致动组件、负载的传感器或者负载的发射体。终端可以包括适于与可移动物体、载体或负载中的一个或多个相通信的无线通信装置。

终端可以包括用于查看可移动物体、载体和/或负载的信息的合适的显示单元。例如，终端可被配置用于显示可移动物体、载体和/或负载的信息，所述信息关于位置、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度或其任何合适的组合。在一些实施方式中，终端可以显示由负载提供的信息，诸如由功能性负载提供的数据(例如，由相机或其他图像捕捉装置记录的图像)。

可选地，同一终端可以同时控制可移动物体、载体和/或负载或者所述可移动物体、载体和/或负载的状态，以及接收和/或显示来自所述可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，终端可以控制负载相对于环境的定位，同时显示由负载捕捉的图像数据，或者关于负载的位置的信息。或者，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和/或负载的移动或状态，而第二终端可以接收和/或显示来自可移动物体、载体和/或负载的信息。例如，第一终端可以用于控制负载相对于环境的定位，而第二终端显示由所述负载捕捉的图像数据。可以在可移动物体与同时控制所述可移动物体并接收数据的集成式终端之间，或者在可移动物体与同时控制所述可移动物体并接收数据的多个终端之间利用各种通信模式。例如，可以在可移动物体与同时控制所述可移动物体并接收来自所述可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。

图13图示了根据实施方式的、包括载体1302和负载1304的可移动物体1300。虽然可移动物体1300被描绘为飞行器，但这样的描绘并不旨在成为限制性的，并且如前文所述可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将会理解，本文在飞行器系统的情景下描述的任何实施方式均可适用于任何合适的可移动物体(例如，UAV)。在一些情况下，可以在可移动物体1300上提供负载1304而无需载体1302。可移动物体1300可以包括动力机构1306、感测系统1308和通信系统1310。

如前文所述，动力机构1306可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、马达、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一种或多种。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个或者四个或更多个动力机构。动力机构可以全都是同一类型。或者，一个或多个动力机构可以是不同类型的动力机构。动力机构1306可以使用任何合适的装置而安装在可移动物体1300上，所述装置诸如为本文其他各处所述的支撑元件(例如，驱动轴)。动力机构1306可以安装在可移动物体1300的任何合适的部分上，诸如顶部、底部、前面、后面、侧面或其合适的组合。

在一些实施方式中，动力机构1306可以使得可移动物体1300能够从表面垂直地起飞或者垂直地降落在表面上，而无需可移动物体1300的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，动力机构1306可以可操作地允许可移动物体1300以指定位置和/或方向悬停于空中。一个或多个动力机构1306可以独立于其他动力机构得到控制。或者，动力机构1306可被配置成同时受到控制。例如，可移动物体1300可以具有多个水平定向的旋翼，所述旋翼可以向所述可移动物体提供升力和/或推力。可以致动所述多个水平定向的旋翼以向可移动物体1300提供垂直起飞、垂直降落以及悬停能力。在一些实施方式中，所述水平定向的旋翼中的一个或多个可以在顺时针方向上旋转，同时所述水平旋翼中的一个或多个可以在逆时针方向上旋转。例如，顺时针旋翼的数目可以等于逆时针旋翼的数目。每个水平定向的旋翼的旋转速率可独立地改变，以便控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，并从而调节可移动物体1300的空间排列、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。

感测系统1308可以包括一个或多个传感器，所述传感器可以感测可移动物体1300的空间排列、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度)。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器。由感测系统1308提供的感测数据可以用于控制可移动物体1300的空间排列、速度和/或方向(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块，如下文所述)。或者，感测系统1308可以用于提供关于可移动物体周围环境的数据，诸如气象条件、距潜在障碍物的距离、地理特征的位置、人造构造物的位置等。

通信系统1310支持经由无线信号1316与具有通信系统1314的终端1312的通信。通信系统1310、通信系统1314可以包括任何数目的适合于无线通信的发射器、接收器和/或收发器。所述通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体1300向终端1312传输数据，或者反之亦然。数据可以从通信系统1310的一个或多个发射器传输至通信系统1314的一个或多个接收器，或者反之亦然。或者，所述通信可以是双向通信，使得数据在可移动物体1300与终端1312之间的两个方向上均可传输。双向通信可以涉及从通信系统1310的一个或多个发射器向通信系统1314的一个或多个接收器传输数据，并且反之亦然。

在一些实施方式中，终端1312可以向可移动物体1300、载体1302和负载1304中的一个或多个提供控制数据，以及从可移动物体1300、载体1302和负载1304中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或负载的位置和/或运动信息；由负载感测的数据，诸如由负载相机捕捉的图像数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括针对可移动物体、载体和/或负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以导致可移动物体的位置和/或方向的修改(例如，经由动力机构1306的控制)，或者负载相对于可移动物体的移动(例如，经由载体1302的控制)。来自终端的控制数据可以导致对负载的控制，诸如对相机或其他图像捕捉装置的操作的控制(例如，拍摄静态或移动图片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变聚焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、载体和/或负载的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，感测系统1308的或负载1304的传感器)的信息。所述通信可以包括来自一种或多种不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器)的感测到的信息。这样的信息可以关于可移动物体、载体和/或负载的位置(例如，位置、方向)、移动或加速度。来自负载的这样的信息可以包括由所述负载捕捉的数据或所述负载的感测到的状态。由终端1312提供并传输的控制数据可被配置用于控制可移动物体1300、载体1302或负载1304中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体1302和负载1304还可以各自包括通信模块，所述通信模块被配置用于与终端1312通信，以使得所述终端可独立地与可移动物体1300、载体1302和负载1304中的每一个通信和对其加以控制。

在一些实施方式中，可移动物体1300可被配置用于除了与终端1312通信之外或代替与终端1312通信，与另一远程装置相通信。终端1312也可被配置用于与另一远程装置以及可移动物体1300相通信。例如，可移动物体1300和/或终端1312可以与另一可移动物体或者另一可移动物体的载体或负载相通信。当需要时，所述远程装置可以是第二终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置)。远程装置可被配置用于向可移动物体1300传输数据、从可移动物体1300接收数据、向终端1312传输数据和/或从终端1312接收数据。可选地，远程装置可以连接至因特网或其他电信网络，以使得从可移动物体1300和/或终端1312接收的数据可被上传至网站或服务器。

图14是根据实施方式的、用于控制可移动物体的系统1400的通过框图来说明的示意图。系统1400可以与本文所公开的系统、装置和方法的任何合适的实施方式结合使用。系统1400可以包括感测模块1402、处理单元1404、非暂时性计算机可读介质1406、控制模块1408和通信模块1410。

感测模块1402可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或者来自不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、距离传感器(例如，激光雷达)或视觉/图像传感器(例如，相机)。感测模块1402可以可操作地耦合至具有多个处理器的处理单元1404。在一些实施方式中，感测模块可以可操作地耦合至传输模块1412(例如，Wi-Fi图像传输模块)，所述传输模块被配置用于向合适的外部装置或系统直接传输感测数据。例如，传输模块1412可以用于向远程终端传输由感测模块1402的相机捕捉的图像。

处理单元1404可以具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器(例如，中央处理器(CPU))。处理单元1404可以可操作地耦合至非暂时性计算机可读介质1406。非暂时性计算机可读介质1406可以储存可由处理单元1404执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或外部存储，诸如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施方式中，来自感测模块1402的数据可直接传送至并储存于非暂时性计算机可读介质1406的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质1406的存储器单元可以储存可由处理单元1404执行的逻辑、代码和/或程序指令，用以执行本文所描述的方法的任何合适的实施方式。例如，处理单元1404可被配置用于执行指令，从而使处理单元1404的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据。存储器单元可以储存要由处理单元1404处理的、来自感测模块的感测数据。在一些实施方式中，非暂时性计算机可读介质1406的存储器单元可以用于储存由处理单元1404产生的处理结果。

在一些实施方式中，处理单元1404可以可操作地耦合至控制模块1408，所述控制模块1408被配置用于控制可移动物体的状态。例如，控制模块1408可被配置用于控制可移动物体的动力机构以调节可移动物体关于六个自由度的空间排列、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块1408可以控制载体、负载或感测模块的状态中的一个或多个。

处理单元1404可以可操作地耦合至通信模块1410，所述通信模块1410被配置用于传输数据和/或接收来自一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置或其他遥控器)的数据。可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。例如，通信模块1410可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等之中的一种或多种。可选地，可以使用中继站，诸如塔、卫星或移动台。无线通信可以依赖于距离或独立于距离。在一些实施方式中，通信可能需要或者可能不需要视线。通信模块1410可以传输和/或接收来自感测模块1402的感测数据、由处理单元1404产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等之中的一个或多个。

系统1400的部件可以按任何合适的配置来布置。例如，系统1400的一个或多个部件可以位于可移动物体、载体、负载、终端、感测系统或与上述的一个或多个相通信的附加的外部装置上。此外，虽然图14描绘了单一处理单元1404和单一非暂时性计算机可读介质1406，但本领域技术人员将会理解，这并不旨在成为限制性的，并且系统1400可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施方式中，所述多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，诸如在可移动物体、载体、负载、终端、感测模块、与上述的一个或多个相通信的附加的外部装置上或其合适的组合，以使得由系统1400执行的处理和/或存储器功能的任何合适的方面可以发生于一个或多个上述位置处。

虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施方式只是以示例的方式提供的。本领域技术人员现将会在不偏离本发明的情况下想到许多更改、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中可以采用对本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。所附权利要求旨在限定本发明的范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的方法和构造物及其等效项。

Claims (205)

1.一种引导目标物体的方法，所述方法包括：

通过用户装置接收用户输入，所述用户输入限定目标区域，所述目标区域包括(1)允许所述目标物体行进的允许区域，或者(2)不允许所述目标物体在其中行进的不允许区域；

从引导所述目标物体的可移动物体接收信号，所述信号指示出所述可移动物体的位置；以及

接收所述可移动物体离开所述允许所述目标物体行进的允许区域的指示或者所述可移动物体进入所述不允许目标物体在其中行进的不允许区域的指示，所述指示是基于所述可移动物体的位置和所述目标区域而生成的；以及

响应于所述指示而生成可移动物体操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标物体是动物。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体是无人飞行器(UAV)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述可移动物体操作包括控制所述无人飞行器的飞行，以控制所述目标物体的移动。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述可移动物体操作包括提醒用户所述无人飞行器正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述用户输入包括全局坐标，所述全局坐标限定所述允许区域或所述不允许区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述用户输入包括地图上的图像或轮廓，所述图像或轮廓限定所述允许区域或所述不允许区域的边界。

8.根据权利要求3所述的方法，使用所述无人飞行器来引导所述目标物体，其中所述无人飞行器物理附接至所述目标物体。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述无人飞行器通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

10.根据权利要求3所述的方法，其中所述无人飞行器是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。

11.根据权利要求3所述的方法，其中所述无人飞行器包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述定位装置是GPS传感器。

13.根据权利要求1所述的方法，其中当所述目标物体离开所述允许区域时，接收正在离开所述允许区域的指示。

14.根据权利要求1所述的方法，其中当所述目标物体处于所述允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体正朝着所述边界的方向前进时，接收正在离开所述允许区域的指示。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述目标物体以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。

16.根据权利要求1所述的方法，其中当所述目标物体进入所述不允许区域时，接收正在进入所述不允许区域的指示。

17.根据权利要求1所述的方法，其中当所述目标物体处于所述不允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体正朝着所述边界的方向前进时，接收正在进入所述不允许区域的指示。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述目标物体以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。

19.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体操作包括：当接收到正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域的指示时，向所述目标物体播放用户的语音。

20.根据权利要求19所述的方法，还包括实时地从所述用户装置向所述可移动物体传输所述用户的语音。

21.根据权利要求19所述的方法，其中所述用户的语音是预先录制的。

22.根据权利要求19所述的方法，其中所述可移动物体操作包括：如果所述目标物体未在预定的时间段内响应所述用户的语音，则向所述目标物体给予电击。

23.根据权利要求5所述的方法，其中所述提醒用户所述无人飞行器正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域是通过用户接口视觉地提供的，所述用户接口是所述无人飞行器的屏幕。

24.根据权利要求5所述的方法，其中所述提醒用户所述无人飞行器正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域是通过用户接口听觉地提供的，所述用户接口是所述无人飞行器的扬声器。

25.一种用于引导目标物体的系统，所述系统包括：一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地：

(a)接收指示出用户输入的信号，所述用户输入限定目标区域，所述目标区域包括(1)允许所述目标物体行进的允许区域，或者(2)不允许所述目标物体在其中行进的不允许区域；

(b)接收指示出可移动物体的位置的信号，所述可移动物体引导所述目标物体；

(c)基于所述目标区域和所述指示出所述可移动物体的位置的信号，确定所述可移动物体何时正在离开所述允许目标物体行进的允许区域或者所述可移动物体何时正在进入所述不允许目标物体在其中行进的不允许区域；以及

(d)响应于对所述可移动物体是否正在离开所述允许目标物体行进的允许区域或者正在进入所述不允许目标物体在其中行进的不允许区域的确定，来确定可移动物体操作。

26.根据权利要求25所述的系统，其中所述目标物体是动物。

27.根据权利要求26所述的系统，其中所述可移动物体是无人飞行器(UAV)。

28.根据权利要求27所述的系统，其中所述可移动物体操作包括控制所述无人飞行器的飞行，以控制所述目标物体的移动。

29.根据权利要求27所述的系统，其中所述可移动物体操作包括提醒用户所述无人飞行器正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域。

30.根据权利要求25所述的系统，其中所述用户输入包括全局坐标，所述全局坐标限定所述允许区域或所述不允许区域。

31.根据权利要求25所述的系统，其中所述用户输入包括地图上的图像或轮廓，所述图像或轮廓限定所述允许区域或所述不允许区域的边界。

32.根据权利要求27所述的系统，其中在所述无人飞行器引导所述目标物体的同时，所述无人飞行器物理附接至所述目标物体。

33.根据权利要求32所述的系统，其中所述无人飞行器通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

34.根据权利要求27所述的系统，其中所述无人飞行器是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。

35.根据权利要求27所述的系统，其中所述无人飞行器包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。

36.根据权利要求35所述的系统，其中所述定位装置是GPS传感器。

37.根据权利要求25所述的系统，其中当所述目标物体离开所述允许区域时，提供正在离开所述允许区域的指示。

38.根据权利要求25所述的系统，其中当所述目标物体处于所述允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体正朝着所述边界的方向前进时，提供正在离开所述允许区域的指示。

39.根据权利要求38所述的系统，其中所述目标物体以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。

40.根据权利要求25所述的系统，其中所述一个或多个处理器被配置用于当所述目标物体进入所述不允许区域时，确定所述可移动物体正在进入所述不允许区域。

41.根据权利要求25所述的系统，其中所述一个或多个处理器被配置用于当所述目标物体处于所述不允许区域的边界的预定阈值距离内并且所述目标物体正朝着所述边界的方向前进时，确定所述可移动物体正在进入所述不允许区域。

42.根据权利要求41所述的系统，其中所述一个或多个处理器被配置用于确定所述目标物体以超过阈值速度的速度朝着所述边界的方向前进。

43.根据权利要求25所述的系统，其中所述可移动物体操作包括：当接收到正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域的指示时，向所述目标物体播放用户的语音，并且，所述一个或多个处理器被配置用于实现所述可移动物体操作。

44.根据权利要求43所述的系统，其中实时地从用户装置向所述可移动物体传输所述用户的语音。

45.根据权利要求43所述的系统，其中所述用户的语音是预先录制的。

46.根据权利要求43所述的系统，其中所述可移动物体操作包括：如果所述目标物体未在预定的时间段内响应所述用户的语音，则向所述目标物体给予电击。

47.根据权利要求29所述的系统，其中所述提醒用户所述无人飞行器正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域是通过用户接口视觉地提供的，所述用户接口是所述无人飞行器的屏幕。

48.根据权利要求29所述的系统，其中所述提醒用户所述无人飞行器正在离开所述允许区域或者正在进入所述不允许区域是通过用户接口听觉地提供的，所述用户接口是所述无人飞行器的扬声器。

49.一种使用可移动物体来引导目标物体的方法，所述方法包括：

借助于所述可移动物体机载的一个或多个视觉传感器，识别佩戴项圈的所述目标物体；

当识别出所述目标物体时，使用绳索自动地将所述可移动物体附接至所述目标物体的项圈而无需人为辅助；以及

在所述目标物体经由所述绳索附接至所述可移动物体的同时，使所述可移动物体飞行。

50.根据权利要求49所述的方法，其中所述目标物体是动物。

51.根据权利要求49所述的方法，其中所述可移动物体是无人飞行器(UAV)，并且所述无人飞行器在所述目标物体正在运动的同时飞行。

52.根据权利要求49所述的方法，其中所述绳索由柔性或可弯曲的材料形成。

53.根据权利要求51所述的方法，还包括在所述无人飞行器飞行的同时伸长或缩回所述绳索。

54.根据权利要求49所述的方法，其中所述绳索使用一个或多个磁性连接而附接至所述目标物体的项圈。

55.根据权利要求49所述的方法，其中所述绳索借助于机械臂而附接至所述目标物体的项圈。

56.根据权利要求55所述的方法，其中所述机械臂包括一个或多个将所述绳索引导至所述项圈的伸长部。

57.根据权利要求49所述的方法，还包括使用所述一个或多个视觉传感器来捕捉佩戴所述项圈的所述目标物体的至少一个图像。

58.根据权利要求57所述的方法，还包括借助于一个或多个处理器，从所述目标物体的图像中识别所述目标物体。

59.根据权利要求57所述的方法，其中所述可移动物体还包括一个或多个被配置用于从所述项圈的图像中识别所述目标物体的处理器。

60.根据权利要求57所述的方法，其中所述可移动物体是无人飞行器，并且还包括在识别出所述目标物体之后使所述无人飞行器飞行至更靠近所述目标物体之处，以便进入自动地将所述无人飞行器附接至所述目标物体的项圈的位置。

61.根据权利要求49所述的方法，其中使所述可移动物体飞行包括通过牵拉所述绳索来引导所述目标物体。

62.根据权利要求61所述的方法，还包括将对所述目标物体运动与所述可移动物体运动进行对比的计算，以确定所述可移动物体用来牵拉所述绳索的一个或多个参数。

63.根据权利要求49所述的方法，还包括在所述目标物体正在运动并经由所述绳索附接至所述可移动物体的同时，使用所述可移动物体来收集所述目标物体的图像。

64.根据权利要求49所述的方法，还包括在地图上向用户显示所述可移动物体的位置。

65.根据权利要求49所述的方法，还包括在所述目标物体正在运动并经由所述绳索附接至所述可移动物体的同时，向所述目标物体播放用户的语音。

66.根据权利要求65所述的方法，其中实时地从用户装置向所述可移动物体传输所述用户的语音。

67.根据权利要求65所述的方法，其中所述用户的语音是预先录制的。

68.根据权利要求65所述的方法，其中所述用户的语音是向所述目标物体说出命令。

69.一种被配置用于引导目标物体的无人飞行器，所述无人飞行器包括：

一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉佩戴项圈的所述目标物体的图像；

一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地从佩戴项圈的所述目标物体的图像中识别所述目标物体；

绳索附接机构，其被配置用于当识别出所述目标物体时，自动地将绳索附接至所述目标物体的项圈而无需人为辅助；以及

一个或多个动力单元，其被配置用于在所述目标物体经由所述绳索附接至所述无人飞行器的同时允许所述无人飞行器的飞行。

70.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述目标物体是动物。

71.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器在所述目标物体正在运动的同时飞行。

72.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述绳索由柔性或可弯曲的材料形成。

73.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述绳索可在所述无人飞行器飞行的同时伸长或缩回。

74.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述绳索被配置用于使用一个或多个磁性连接而附接至所述目标物体的项圈。

75.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述绳索被配置用于借助机械臂而附接至所述目标物体的项圈。

76.根据权利要求75所述的无人飞行器，其中所述机械臂包括一个或多个将所述绳索引导至所述项圈的伸长部。

77.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述一个或多个视觉传感器被配置用于捕捉佩戴项圈的所述目标物体的至少一个图像。

78.根据权利要求77所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述目标物体的图像中识别所述目标物体的处理器。

79.根据权利要求77所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述项圈的图像中识别所述目标物体的处理器。

80.根据权利要求77所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器被配置用于在识别出所述目标物体之后，生成发往所述一个或多个动力单元的信号，以实现所述无人飞行器向更靠近所述目标物体之处的飞行，以便进入自动地将所述无人飞行器附接至所述目标物体的项圈的位置。

81.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器被配置用于通过牵拉所述绳索来引导所述目标物体。

82.根据权利要求81所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器被配置用于将对所述目标物体运动与所述无人飞行器运动进行对比的计算，以确定所述无人飞行器用来牵拉所述绳索的一个或多个参数。

83.根据权利要求69所述的无人飞行器，其中所述一个或多个视觉传感器被配置用于在所述目标物体正在运动并经由所述绳索附接至所述无人飞行器的同时收集所述目标物体的图像。

84.根据权利要求83所述的无人飞行器，其中所述一个或多个视觉传感器被配置用于收集所述目标物体的项圈的图像。

85.根据权利要求69所述的无人飞行器，还包括一个或多个扬声器，所述一个或多个扬声器被配置用于在所述目标物体正在运动并经由所述绳索附接至所述无人飞行器的同时，向所述目标物体播放用户的语音。

86.根据权利要求85所述的无人飞行器，其中实时地从用户装置向所述无人飞行器传输所述用户的语音。

87.根据权利要求85所述的无人飞行器，其中所述用户的语音是预先录制的。

88.根据权利要求85所述的无人飞行器，其中所述用户的语音是向所述目标物体说出命令。

89.一种使用无人飞行器来引导目标物体的方法，所述方法包括：

借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器，识别所述目标物体；

当识别出所述目标物体时，自动地向所述目标物体展示吸引物而无需人为辅助或干预；以及

在所述目标物体正在运动并跟随所述吸引物的同时，使所述无人飞行器飞行。

90.根据权利要求89所述的方法，其中所述目标物体是动物。

91.根据权利要求89所述的方法，其中所述吸引物是食物。

92.根据权利要求89所述的方法，还包括使用所述吸引物来发出选定的气味。

93.根据权利要求89所述的方法，其中所述无人飞行器通过将所述吸引物悬挂在与所述目标物体的头部同高度或其附近来展示所述吸引物。

94.根据权利要求89所述的方法，其中所述吸引物包括显示在由所述无人飞行器携带的屏幕上的图像。

95.根据权利要求94所述的方法，其中所述图像是静态图像。

96.根据权利要求95所述的方法，其中所述图像是所述目标物体的主人的图像。

97.根据权利要求94所述的方法，其中所述图像是视频。

98.根据权利要求97所述的方法，其中所述图像是所述目标物体的主人的视频。

99.根据权利要求89所述的方法，还包括使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的位置，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的速度以保持处于距所述目标物体一定的距离内，所述距离足够靠近以让所述目标物体察觉到所述吸引物。

100.根据权利要求89所述的方法，还包括使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的运动轨迹，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的方向以保持处于距所述目标物体一定的距离内，所述距离足够靠近以让所述目标物体察觉到所述吸引物。

101.根据权利要求89所述的方法，还包括使用所述一个或多个视觉传感器来捕捉所述目标物体的至少一个图像。

102.根据权利要求101所述的方法，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述目标物体的图像中识别所述目标物体的处理器。

103.根据权利要求101所述的方法，其中所述目标物体佩戴项圈。

104.根据权利要求103所述的方法，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述项圈的图像中识别所述目标物体的处理器。

105.根据权利要求89所述的方法，还包括在所述目标物体正在运动并经由绳索附接至所述无人飞行器的同时，向所述目标物体播放用户的语音。

106.根据权利要求105所述的方法，其中实时地从用户装置向所述无人飞行器传输所述用户的语音。

107.根据权利要求105所述的方法，其中所述用户的语音是预先录制的。

108.根据权利要求105所述的方法，其中所述用户的语音是向所述目标物体说出命令。

109.一种被配置用于引导目标物体的无人飞行器，所述无人飞行器包括：

一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉佩戴项圈的所述目标物体的图像；

一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地从所述目标物体的图像中识别所述目标物体；

吸引物展示机构，其被配置用于当识别出所述目标物体时，向所述目标物体展示吸引物而无需人为辅助或干预；以及

一个或多个动力单元，其被配置用于在向所述目标物体展示所述吸引物的同时，允许所述无人飞行器的飞行。

110.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述目标物体是动物。

111.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述吸引物是食物。

112.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述吸引物发出选定的气味。

113.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器通过将所述吸引物悬挂在与所述目标物体的头部同高度或其附近来展示所述吸引物。

114.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述吸引物包括显示在由所述无人飞行器携带的屏幕上的图像。

115.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述图像是静态图像。

116.根据权利要求115所述的无人飞行器，其中所述图像是所述目标物体的主人的图像。

117.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述图像是视频。

118.根据权利要求117所述的无人飞行器，其中所述图像是所述目标物体的主人的视频。

119.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还被配置用于使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的位置，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的速度以保持处于距所述目标物体一定的距离内，所述距离足够靠近以让所述目标物体察觉到所述吸引物。

120.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还被配置用于使用所述一个或多个视觉传感器来确定所述目标物体相对于所述无人飞行器的运动轨迹，以及调节或保持所述无人飞行器飞行的方向以保持处于距所述目标物体一定的距离内，所述距离足够靠近以让所述目标物体察觉到所述吸引物。

121.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述一个或多个视觉传感器捕捉所述目标物体的至少一个图像。

122.根据权利要求121所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述目标物体的图像中识别所述目标物体的处理器。

123.根据权利要求121所述的无人飞行器，其被配置用于引导目标物体，其中所述目标物体佩戴项圈。

124.根据权利要求123所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述项圈的图像中识别所述目标物体的处理器。

125.根据权利要求109所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还包括扬声器，所述扬声器被配置用于在所述目标物体正在运动并经由绳索附接至所述无人飞行器的同时，向所述目标物体播放用户的语音。

126.根据权利要求125所述的无人飞行器，其中实时地从用户装置向所述无人飞行器传输所述用户的语音。

127.根据权利要求125所述的无人飞行器，其中所述用户的语音是预先录制的。

128.根据权利要求125所述的无人飞行器，其中所述用户的语音是向所述目标物体说出命令。

129.一种引导目标物体的方法，所述方法包括：

提供引导所述目标物体的无人飞行器，其中所述无人飞行器的位置是已知的；

借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器，识别所述目标物体；

借助于所述无人飞行器机载的所述一个或多个视觉传感器，识别由所述目标物体生成的废物；以及

提醒用户所述目标物体已经生成所述废物。

130.根据权利要求129所述的方法，其中所述目标物体是动物。

131.根据权利要求130所述的方法，其中所述动物是狗或猫。

132.根据权利要求129所述的方法，还包括向所述用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。

133.根据权利要求129所述的方法，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述废物的图像中识别所述废物的处理器。

134.根据权利要求129所述的方法，其中通过包括显示器的用户装置来提醒所述用户。

135.根据权利要求134所述的方法，其中所述用户装置是智能电话、平板计算机或个人计算机。

136.根据权利要求134所述的方法，其中所述用户装置显示地图，所述地图示出生成所述废物的位置。

137.根据权利要求134所述的方法，其中所述用户装置显示由所述目标物体生成的废物的图像。

138.根据权利要求129所述的方法，其中所述无人飞行器通过物理地附接至所述目标物体来引导所述目标物体。

139.根据权利要求138所述的方法，其中所述无人飞行器通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

140.根据权利要求129所述的方法，其中所述无人飞行器通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。

141.根据权利要求140所述的方法，其中所述吸引物是食物。

142.根据权利要求129所述的方法，其中所述用户是目标物体废物清理专业人员。

143.根据权利要求129所述的方法，其中所述无人飞行器是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。

144.根据权利要求129所述的方法，其中所述无人飞行器包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。

145.根据权利要求144所述的方法，其中所述定位装置是GPS传感器。

146.一种被配置用于引导目标物体的无人飞行器，所述无人飞行器包括：

一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉所述目标物体以及由所述目标物体生成的废物的图像；

一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地(1)从所述目标物体的图像中识别所述目标物体；以及(2)从由所述目标物体生成的废物的图像中识别由所述目标物体生成的废物；

通信单元，其被配置用于向用户装置发送信号，所述信号提醒用户所述目标物体已经生成所述废物；以及

一个或多个动力单元，其被配置用于在引导所述目标物体的同时，允许所述无人飞行器的飞行。

147.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述目标物体是动物。

148.根据权利要求147所述的无人飞行器，其中所述动物是狗或猫。

149.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还被配置用于向所述用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。

150.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述用户装置包括显示器。

151.根据权利要求150所述的无人飞行器，其中所述用户装置是智能电话、平板计算机或个人计算机。

152.根据权利要求150所述的无人飞行器，其中所述用户装置被配置用于显示地图，所述地图示出生成所述废物的位置。

153.根据权利要求150所述的无人飞行器，其中所述用户装置被配置用于显示由所述目标物体生成的废物的图像。

154.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器被配置用于通过物理地附接至所述目标物体来引导所述目标物体。

155.根据权利要求154所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

156.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器被配置用于通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。

157.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述吸引物是食物。

158.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述用户是目标物体废物清理专业人员。

159.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。

160.根据权利要求146所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。

161.根据权利要求160所述的无人飞行器，其中所述定位装置是GPS传感器。

162.一种引导目标物体的方法，所述方法包括：

提供引导所述目标物体的无人飞行器，其中所述无人飞行器的位置是已知的；

借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器，识别所述目标物体；

借助于所述无人飞行器机载的所述一个或多个视觉传感器，识别由所述目标物体生成的废物；以及

响应于识别出所述废物，使用所述无人飞行器来清理所述废物。

163.根据权利要求162所述的方法，其中所述目标物体是动物。

164.根据权利要求163所述的方法，其中所述动物是狗或猫。

165.根据权利要求162所述的方法，还包括向用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。

166.根据权利要求162所述的方法，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述废物的图像中识别所述废物的处理器。

167.根据权利要求162所述的方法，其中所述无人飞行器通过物理地附接至所述目标物体来引导所述目标物体。

168.根据权利要求167所述的方法，其中所述无人飞行器通过绳索附接至所述目标物体，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

169.根据权利要求162所述的方法，其中所述无人飞行器通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。

170.根据权利要求169所述的方法，其中所述吸引物是食物。

171.根据权利要求162所述的方法，其中所述无人飞行器是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。

172.根据权利要求162所述的方法，其中所述无人飞行器包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。

173.根据权利要求172所述的方法，其中所述定位装置是GPS传感器。

174.根据权利要求162所述的方法，还包括用机械臂来清理所述废物。

175.一种被配置用于引导目标物体的无人飞行器，所述无人飞行器包括：

一个或多个视觉传感器，其被配置用于捕捉所述目标物体以及由所述目标物体生成的废物的图像；

一个或多个处理器，其被配置用于单独地或共同地(1)从所述目标物体的图像中识别所述目标物体；以及(2)从由所述目标物体生成的废物的图像中识别由所述目标物体生成的废物；

一个或多个废物清理单元，其被配置用于响应于对所述废物的识别而清理所述废物；以及

一个或多个动力单元，其被配置用于在引导所述目标物体的同时允许所述无人飞行器的飞行。

176.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述目标物体是动物。

177.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述动物是狗或猫。

178.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器被配置用于向用户提供与生成所述废物的位置有关的信息。

179.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器还包括一个或多个被配置用于从所述废物的图像中识别所述废物的处理器。

180.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器通过物理地附接至所述目标物体来引导所述目标物体。

181.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器附接至绳索，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

182.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器通过向所述目标物体展示吸引物来引导所述目标物体。

183.根据权利要求182所述的无人飞行器，其中所述吸引物是食物。

184.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。

185.根据权利要求175所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。

186.根据权利要求185所述的无人飞行器，其中所述定位装置是GPS传感器。

187.根据权利要求1 75所述的无人飞行器，其中所述一个或多个废物清理单元包括机械臂，所述机械臂从所述无人飞行器伸出以清理所述废物。

188.一种引导目标物体的方法，所述方法包括：

通过用户装置来接收用户输入的用于让无人飞行器引导所述目标物体的行进路线；

在所述目标物体正在运动的同时，通过使所述无人飞行器沿着所述行进路线飞行而使用所述无人飞行器来引导所述目标物体，其中所述无人飞行器的位置是已知的；

在所述无人飞行器沿着所述行进路线引导所述目标物体的同时，通过所述用户装置来接收对所述行进路线的改变，以提供更新的行进路线；以及

使所述无人飞行器沿着所述更新的行进路线飞行。

189.根据权利要求188所述的方法，其中所述用户输入包括限定了所述行进路线的全局坐标。

190.根据权利要求188所述的方法，其中所述用户输入包括限定了所述更新的行进路线的全局坐标。

191.根据权利要求188所述的方法，其中所述用户输入包括限定了所述行进路线的地图上的图像或线。

192.根据权利要求188所述的方法，其中所述用户输入包括限定了所述更新的行进路线的地图上的图像或线。

193.根据权利要求188所述的方法，其中所述无人飞行器通过物理地附接至所述目标物体来引导所述目标物体。

194.根据权利要求193所述的方法，其中所述无人飞行器附接至绳索，所述绳索附接至所述目标物体的项圈。

195.根据权利要求188所述的方法，其中所述目标物体是动物。

196.根据权利要求195所述的方法，其中所述动物是狗或猫。

197.根据权利要求188所述的方法，其中所述无人飞行器是包括多个旋翼的旋翼飞行器，所述多个旋翼允许所述无人飞行器垂直地起飞和/或降落。

198.根据权利要求188所述的方法，其中所述无人飞行器包括定位装置，所述定位装置传输关于所述无人飞行器的位置的信息。

199.根据权利要求198所述的方法，其中所述定位装置是GPS传感器。

200.根据权利要求188所述的方法，还包括借助于所述无人飞行器机载的一个或多个视觉传感器来捕捉所述目标物体的图像。

201.根据权利要求200所述的方法，还包括借助于一个或多个处理器，基于所述目标物体的图像来检测所述目标物体偏离所述行进路线或所述更新的行进路线。

202.根据权利要求201所述的方法，还包括当所述目标物体偏离所述行进路线或所述更新的行进路线时，向所述目标物体播放用户的语音。

203.根据权利要求202所述的方法，其中实时地从所述用户装置向所述无人飞行器传输所述用户的语音。

204.根据权利要求202所述的方法，其中所述用户的语音是预先录制的。

205.根据权利要求201所述的方法，还包括当所述目标物体偏离所述行进路线超出预定的距离时，向所述目标物体给予电击。

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