BR112020010623B1

BR112020010623B1 - METHOD AND DYNAMIC TRANSMISSION SYSTEM FOR CONTROLLING A VEHICLE STARTING PROCESS

Info

Publication number: BR112020010623B1
Application number: BR112020010623-2A
Authority: BR
Inventors: Ralph-Carsten Lülfing; Detlef Schmidt; Ruppert Kamping; Thomas Lenz; Tobias Munko; Stefan Selent
Original assignee: Zf Cv Systems Europe Bv
Priority date: 2017-11-30
Filing date: 2018-09-07
Publication date: 2025-04-15

Abstract

A invenção refere-se a um método para o controle de um processo de inicialização deum veículo, apresentando pelo menos as etapas a seguir: a) ativação de uma sequência de controle (R)e estabelecimento de um sinal de sequência de controle (RS), b) definição de um torque máximo detransmissão de motor (M4_max), c) quando da detecção de uma solicitação por transmissão para umprocesso de inicialização: controlar uma unidade de caixa de engrenagens-embreagem com umaduração do processo de engate maior do que uma duração de processo de engate padrão provida paraquando a sequência de controle é desativada; enquanto controlando uma derrapagem de roda dasrodas impulsionadas através da determinação das velocidades de roda das rodas impulsionadas e pelomenos o estabelecimento de um torque de transmissão no eixo mecânico de saída; redefinição dotorque máximo de transmissão de motor (M4_max) dependendo da derrapagem de roda e de umavelocidade de transmissão (v), e d) desativação da sequência de controle (R) e restabelecimento dosinal de sequência de controle (RS) em atingir os valores limites (μ_tres, v_tres).The invention relates to a method for controlling a vehicle startup process, having at least the following steps: a) activating a control sequence (R) and establishing a control sequence signal (RS), b) defining a maximum engine transmission torque (M4_max), c) upon detection of a transmission request for a startup process: controlling a gearbox-clutch unit with an engagement process duration greater than a standard engagement process duration provided for when the control sequence is deactivated; while controlling a wheel slip of the driven wheels by determining the wheel speeds of the driven wheels and at least establishing a transmission torque on the mechanical output shaft; resetting the maximum engine transmission torque (M4_max) depending on wheel slip and transmission speed (v), and d) deactivating the control sequence (R) and reestablishing the control sequence signal (RS) on reaching the limit values (μ_tres, v_tres).

Description

[001] A invenção refere-se a um método e sistema dinâmico de transmissão para o controle de um processo de inicialização de um veículo.[001] The invention relates to a method and dynamic transmission system for controlling a vehicle startup process.

[002] Os processos de inicialização são particularmente problemáticos em uma estrada apresentando um baixo coeficiente de atrito. Portanto, no caso de condições climáticas desfavoráveis, tais como gelo ou neve, pode ocorrer o aumento da derrapagem das rodas do eixo mecânico de transmissão em um estágio prematuro, mesmo com cuidadosa inicialização do veículo.[002] The start-up processes are particularly problematic on a road with a low coefficient of friction. Therefore, in the case of unfavorable weather conditions such as ice or snow, increased slippage of the mechanical drive axle wheels may occur at an early stage, even with careful start-up of the vehicle.

[003] A despeito disso, de modo a possibilitar-se a um processo de inicialização seguro com as rodas em rodopio, tem-se conhecimento de sistemas de transmissão de controle de derrapagem (ASR, ATC), aonde a derrapagem das rodas de transmissão é medida acionando-se a frenagem das rodas dependendo desta derrapagem, e/ou da potência do motor sendo reduzida ao limite de derrapagem.[003] Despite this, in order to enable a safe initialization process with the wheels spinning, there is knowledge of skid control transmission systems (ASR, ATC), where the skidding of the transmission wheels is measured by activating the braking of the wheels depending on this skidding, and/or the engine power being reduced to the skidding limit.

[004] Além disso, tem-se conhecimento de travas diferenciais, onde é efetuada intervenção na distribuição do torque de transmissão nas rodas individuais.[004] Furthermore, there is knowledge of differential locks, where intervention is carried out in the distribution of transmission torque to the individual wheels.

[005] Entretanto, acontece que os sistemas de transmissão de controle de derrapagem não resolvem todos os problemas durante os processos de inicialização, especialmente para instabilidades com baixos valores de aderência ou com tração reduzida que podem ainda ocorrer.[005] However, it turns out that skid control transmission systems do not solve all problems during the startup processes, especially for instabilities with low grip values or with reduced traction that may still occur.

[006] Portanto, em sistemas conhecidos, a ação de controle é efetuada quando a velocidade de rodagem é alcançada aonde, no caso de neve ou gelo constituindo a superfície de transmissão, leva a que a superfície de transmissão se derreta, o que leva a uma redução adicional do valor de aderência devido a película de água resultante.[006] Therefore, in known systems, the control action is carried out when the running speed is reached where, in the case of snow or ice constituting the transmission surface, it leads to the transmission surface melting, which leads to a further reduction in the adhesion value due to the resulting water film.

[007] Além disso, os sistemas conhecidos não tomam quaisquer precauções para reduzir a alimentação do torque de transmissão até as rodas de transmissão, indo contra a vontade do motorista na eventualidade de um baixo valor de aderência de forma a evitar derrapagem excessiva antecipadamente.[007] Furthermore, known systems do not take any precautions to reduce the transmission torque supply to the drive wheels, going against the driver's wishes in the event of a low grip value in order to avoid excessive skidding in advance.

[008] O documento US 6182002 B1 descreve um sistema de controle de tração aonde uma velocidade de rodagem é determinada com base na aceleração medida do veículo ao invés da velocidade medida da roda. Se for determinado que a aceleração veio a durar muito tempo, reduz-se o torque de motor.[008] US 6182002 B1 describes a traction control system where a road speed is determined based on measured vehicle acceleration rather than measured wheel speed. If it is determined that the acceleration has lasted too long, engine torque is reduced.

[009] A partir do documento DE 69507405 T2, tem-se conhecimento de um método de controle anti-derrapante e controle de torque de motor para redução da derrapagem nas rodas de transmissão de um veículo de motor. Neste caso, um ponto de ignição é retardado dependendo do torque de saída reduzido do motor de modo a se reduzir uma certa condição de derrapagem.[009] From document DE 69507405 T2, a method of anti-slip control and engine torque control for reducing slippage at the drive wheels of a motor vehicle is known. In this case, an ignition timing is retarded depending on the reduced engine output torque in order to reduce a certain slippage condition.

[010] O documento EP 1125783 B1 descreve um método para controle de um conjunto de potência de um veículo motorizado contendo um sistema de controle de derrapagem de roda e uma transmissão automática, aonde o engate de uma embreagem na transmissão é controlada com base de um sinal gerado pelo sistema de controle de derrapagem de roda, aonde o sinal representa o coeficiente de fricção entre uma velocidade de veículo e uma superfície de estrada e/ou representa a velocidade de motor atual.[010] Document EP 1125783 B1 describes a method for controlling a power package of a motor vehicle containing a wheel slip control system and an automatic transmission, wherein the engagement of a clutch in the transmission is controlled based on a signal generated by the wheel slip control system, wherein the signal represents the coefficient of friction between a vehicle speed and a road surface and/or represents the current engine speed.

[011] O documento EP1730006B1 revela um método para provisão de pressão no freio para as rodas de um veículo em movimento, enquanto que determinando a presença de uma condição dinâmica do veículo de forma a proporcionar com pressão no freio nas rodas do veículo, independentemente do comando de frenagem dado pelo motorista.[011] Document EP1730006B1 discloses a method for providing brake pressure to the wheels of a moving vehicle, whilst determining the presence of a dynamic condition of the vehicle so as to provide brake pressure to the wheels of the vehicle, regardless of the braking command given by the driver.

[012] No caso presente, um modulador é provido entre a válvula de dupla interrupção e a roda de transmissão, sendo controlado pela unidade de controle eletrônico de modo a suprir de forma seletiva pressão no freio para a roda de transmissão.[012] In the present case, a modulator is provided between the double-interrupt valve and the drive wheel, and is controlled by the electronic control unit so as to selectively supply brake pressure to the drive wheel.

[013] Portanto, a invenção se baseia no objetivo de desenvolver adicionalmente um método e um sistema dinâmico de transmissão para o controle de um processo de inicialização de um veículo de tal maneira que seja possível um processo de inicialização seguro com boa tração, especialmente diante de baixos valores de aderência.[013] The invention is therefore based on the aim of further developing a method and a dynamic transmission system for controlling a vehicle start-up process in such a way that a safe start-up process with good traction is possible, especially in the face of low grip values.

[014] O objetivo é alcançado por um método e um sistema dinâmico de transmissão de acordo com as reivindicações independentes. As reivindicações dependentes descrevem os desenvolvimentos preferidos.[014] The object is achieved by a method and a dynamic transmission system according to the independent claims. The dependent claims describe preferred developments.

[015] O sistema dinâmico preferido de acordo com a invenção é provido em particular para a execução de um método de acordo com a invenção. Além disso, o método de acordo com a invenção é provido em particular auxiliado ou fazendo uso de um sistema dinâmico de transmissão de acordo com a invenção.[015] The preferred dynamic system according to the invention is provided in particular for carrying out a method according to the invention. Furthermore, the method according to the invention is provided in particular aided by or making use of a dynamic transmission system according to the invention.

[016] A invenção baseia-se na concepção de estabelecimento de um processo de inicialização brando mesmo antes da ocorrência da primeira derrapagem ou de instabilidade. Para esta finalidade, determina-se em particular o torque de motor, o qual é suficiente para levar ao funcionamento do veículo sem que ao mesmo tempo as rodas acumulem derrapagem significante. Fatores, tais como a massa do veículo, inclinação da rodovia, perdas por fricção no conjunto de potência, aceleração deseja do veículo, etc podem ser usados na determinação do torque do motor.[016] The invention is based on the concept of establishing a smooth start-up process even before the first skidding or instability occurs. For this purpose, in particular the engine torque is determined which is sufficient to bring the vehicle into operation without the wheels accumulating significant slippage at the same time. Factors such as the mass of the vehicle, the gradient of the road, friction losses in the powertrain, desired acceleration of the vehicle, etc. can be used to determine the engine torque.

[017] Preferencialmente, as forças de transmissão que são transferidas a partir das rodas acionadas com a rodovia são limitadas pelo método de acordo com a invenção, e a derrapagem é controlada, preferencialmente por um valor menor do que com os sistemas de transmissão de controle conhecidos.[017] Preferably, the transmission forces that are transferred from the driven wheels to the road are limited by the method according to the invention, and skidding is controlled, preferably by a smaller amount than with known control transmission systems.

[018] De acordo com uma modalidade preferida, tem-se a inclusão do controle de embreagem. Isto se baseia também no torque de transmissão máximo calculado para o controle de motor limitando o torque de embreagem, por consequência, durante o processo de engate, e auxiliando portanto a evitar-se excessiva derrapagem pelas rodas de transmissão.[018] According to a preferred embodiment, clutch control is included. This is also based on the maximum transmission torque calculated for engine control, consequently limiting the clutch torque during the engagement process, and therefore helping to avoid excessive slippage by the transmission wheels.

[019] Além disso, de acordo com um desenvolvimento vantajoso, pode-se controlar ou regular uma pressão no freio. Portanto, o freio de roda pode ser primeiramente aplicado durante a inicialização e, em seguida, liberado dentro de uma maneira controlada ou regulada. No caso, a pressão no freio na sequência de controle pode ser estabelecida nos freios de roda das rodas de transmissão. Em uma modalidade preferida, as rodas que derraparam antes da ativação da sequência de controle são freadas para uma parada.[019] Furthermore, according to an advantageous development, a brake pressure can be controlled or regulated. Thus, the wheel brake can first be applied during start-up and then released in a controlled or regulated manner. In this case, the brake pressure in the control sequence can be established on the wheel brakes of the drive wheels. In a preferred embodiment, the wheels that skidded before activation of the control sequence are braked to a stop.

[020] A determinação da derrapagem da roda é levada a efeito pela medição das velocidades das rodas. Preferencialmente, tem-se provisão de uma medição por meio de sensores ativos de velocidade de rodas, por exemplo, mesmo para menos do que uma revolução de roda. Entretanto, por exemplo, as taxas de revolução de roda das rodas de transmissão medidas por meio de sensores passivos de velocidade de roda podem ser também usadas como velocidades de rodas.[020] The determination of wheel slippage is carried out by measuring wheel speeds. Preferably, provision is made for a measurement by means of active wheel speed sensors, for example, even for less than one wheel revolution. However, for example, wheel revolution rates of drive wheels measured by means of passive wheel speed sensors can also be used as wheel speeds.

[021] A partir dessas modalidades onde haja o ajuste da pressão no freio de sequência de controle, ele é inicialmente mantido durante o processo de inicialização. Desta maneira, evita-se uma rápida subida da velocidade de roda antes do controle reduzir a derrapagem novamente quando a derrapagem torna-se excessiva gerando um valor de aderência máximo e, posteriormente com uma grande diminuição do valor de aderência. Portanto, chega-se a uma qualidade de controle mais elevada da força de transmissão e da derrapagem das rodas de transmissão. Preferencialmente a pressão no freio de sequência de controle é lentamente reduzida durante o processo de inicialização.[021] From these modalities where there is adjustment of the pressure in the control sequence brake, it is initially maintained during the initialization process. In this way, a rapid increase in wheel speed is avoided before the control reduces the skid again when the skid becomes excessive, generating a maximum adhesion value and, subsequently, with a large decrease in the adhesion value. Therefore, a higher quality of control of the transmission force and the skid of the transmission wheels is achieved. Preferably, the pressure in the control sequence brake is slowly reduced during the initialization process.

[022] Portanto, na curva de derrapagem por valor de aderência, descrevendo o valor de aderência ou a força de transferência como uma função da derrapagem de roda, o valor máximo não virá a ser, preferencialmente, excedido, sendo o processo de inicialização estabelecido para um valor de aderência preferencialmente otimizado. Portanto, comparado com um ASR ou ATC convencionais, o processo de inicialização mais lento é ajustado, o que, entretanto, ocorre com elevada estabilidade e boa tração. Com o controle ASR convencional, baixos valores de aderência e baixas velocidades de transmissão podem alterar a fricção estática ou a fricção de rolagem para uma fricção derrapante mais baixa, caso a derrapagem aumente muito rapidamente.[022] Therefore, in the slip curve by grip value, describing the grip value or the transfer force as a function of the wheel slip, the maximum value will preferably not be exceeded, and the start-up process is set to a preferably optimized grip value. Therefore, compared to a conventional ASR or ATC, a slower start-up process is set, which, however, occurs with high stability and good traction. With conventional ASR control, low grip values and low transmission speeds can change the static friction or rolling friction to a lower skidding friction if the slip increases too quickly.

[023] O valor de aderência (coeficiente ou fricção) da rodovia pode ser determinado com base no processo de frenagem final ou baseado nos processos de aceleração e frenagem finais ou baseado alternativamente na derrapagem ocorrendo durante o processo de inicialização presente, ou pode ser estimado como um valor baixo. Um torque de transmissão baixo é ajustado no eixo de transmissão ou nas rodas acionadas do veículo, sendo que o torque de motor e/ou a unidade de embreagem-caixa de engrenagens é/são controladas, preferencialmente, utilizando- se uma curva de função, o que possibilita o controle ascendente ou uma função ascendente, por exemplo, dependendo do tempo ou da velocidade de roda das rodas acionadas.[023] The adhesion value (coefficient or friction) of the road can be determined based on the final braking process or based on the final acceleration and braking processes or alternatively based on the skidding occurring during the present start-up process, or can be estimated as a low value. A low transmission torque is set at the transmission shaft or at the driven wheels of the vehicle, whereby the engine torque and/or the clutch-gearbox unit is/are preferably controlled using a function curve, which enables upward control or an upward function, for example, depending on the time or the wheel speed of the driven wheels.

[024] Em um processo de inicialização, o controle é efetuado fora da unidade de caixa de engrenagens com uma duração do processo de engate, que é maior do que uma duração do processo de engate padrão provido na eventualidade de uma desativação da sequência de controle, sendo que a duração do processo de engate padrão pode por sua vez ser fixada ou por exemplo, pode ser também entendida ou entendida a partir de processos de engates anteriores.[024] In an initialization process, control is carried out outside the gearbox unit with an engagement process duration that is longer than a standard engagement process duration provided in the event of a deactivation of the control sequence, whereby the standard engagement process duration can in turn be fixed or, for example, can also be understood or understood from previous engagement processes.

[025] Uma determinação do valor de aderência em particular possibilita também uma ativação automática ou independente do método, de acordo com a invenção para o controle do processo de inicialização.[025] A determination of the adhesion value in particular also enables an automatic or independent activation of the method according to the invention for controlling the start-up process.

[026] A sequência de controle é concluída em se alcançando os valores limites, por exemplo, um limite de velocidade de transmissão e/ou um limite de valor de aderência, possivelmente dependendo também em um limite de derrapagem, e o sinal de sequência de controle é restabelecido, de modo que em seguida a sequência de controle do processo de inicialização, possa ser realizado, por exemplo, o controle de transmissão de derrapagem normal.[026] The control sequence is completed upon reaching the limit values, for example a transmission speed limit and/or a grip value limit, possibly also depending on a slip limit, and the control sequence signal is reset, so that afterwards the control sequence of the initialization process can be carried out, for example normal transmission slip control.

[027] O método para controle do processo de inicialização pode ser integrado em um método de transmissão de controle de derrapagem ou colocado antes do mesmo como uma primeira etapa ou incluso no mesmo.[027] The method for controlling the initialization process may be integrated into a skid control transmission method or placed before it as a first step or included therein.

[028] Na data de condição de transmissão, uma determinada inclinação de rodovia pode ser também incluída, a qual é determinada, por exemplo, através do uso de um sensor de aceleração longitudinal e/ou material de mapeamento. Portanto, o torque de transmissão determinado e/ou a pressão no freio são implementados na primeira etapa do processo de inicialização levando em conta a inclinação da rodovia e/ou uma massa de veículo conhecida ou determinada.[028] In the transmission condition data, a certain road slope can also be included, which is determined, for example, by using a longitudinal acceleration sensor and/or mapping material. Therefore, the determined transmission torque and/or brake pressure are implemented in the first step of the initialization process taking into account the road slope and/or a known or determined vehicle mass.

[029] A ativação da sequência de controle pode ser inicializada de acordo com diferentes modalidades por ativação pelo motorista, ou seja, caso por exemplo, o motorista opere um mecanismo de ativação e selecione especificamente o processo de inicialização brando. Além disso ou alternativamente, pode também escolher-se quanto a determinação de tal condição de veículo ou condição de rodovia, sendo que, por exemplo, são incluídos um valor de aderência determinado (coeficiente de fricção), a massa de veículo, a inclinação da rodovia para esta finalidade.[029] The activation of the control sequence can be initiated in different ways by activation by the driver, i.e. if, for example, the driver operates an activation mechanism and specifically selects the soft initialization process. In addition or alternatively, it is also possible to choose whether to determine such a vehicle condition or road condition, whereby, for example, a determined adhesion value (friction coefficient), the vehicle mass, the road slope are included for this purpose.

[030] Caso a sequência de controle esteja ativa, dependendo da massa de veículo ou a carga no eixo acionado, os valores de aderência determinados ou assumidos dos pneus na superfície de transmissão e na inclinação de rodovia, um torque de transmissão de motor máximo é definido sendo menor do que o torque de transmissão de motor máximo quando da desativação de sequência de controle.[030] If the control sequence is active, depending on the vehicle mass or the load on the driven axle, the determined or assumed adhesion values of the tires on the drive surface and the road gradient, a maximum engine drive torque is set which is lower than the maximum engine drive torque when the control sequence is deactivated.

[031] Além disso, o controle de embreagem pode também relacionar-se com o torque de transmissão de motor definido, que é menor do que o torque de transmissão de motor máximo com a sequência de controle inativa. Para esta finalidade, um valor mais elevado é estabelecido para a duração do processo de engate, o qual pode ser determinado dependendo nos parâmetros indicados por último, tais como massa de veículo e valor de aderência ou valor de aderência como valor para a duração de engate padrão quando da desativação da sequência de controle.[031] Furthermore, the clutch control may also relate to the set engine transmission torque, which is lower than the maximum engine transmission torque with the control sequence inactive. For this purpose, a higher value is set for the duration of the engagement process, which may be determined depending on the last indicated parameters, such as vehicle mass and adhesion value or adhesion value as a value for the standard engagement duration when deactivating the control sequence.

[032] Além disso, através do ajuste de um sinal de sequência de controle, a pressão no freio de sequência de controle é aplicada aos freios das rodas acionadas após as rodas que ainda possam estar girando tenham sido freadas para uma parada.[032] Furthermore, by setting a control sequence signal, control sequence brake pressure is applied to the brakes of the driven wheels after the wheels that may still be rotating have been braked to a stop.

[033] Portanto, a força de transmissão aplicada a rodovia pelas rodas acionadas é reduzida e mais lentamente aumentada do que quando a sequência de controle apresenta-se desativada.[033] Therefore, the transmission force applied to the road by the driven wheels is reduced and more slowly increased than when the control sequence is deactivated.

[034] Evita-se a derrapagem elevada inicial sustentada de um processo de inicialização sem a sequência de controle de acordo com a invenção, o que reduz o valor de aderência.[034] The initial sustained high slippage of a start-up process without the control sequence according to the invention is avoided, which reduces the adhesion value.

[035] Caso, entretanto, ocorra uma derrapagem apresentando-se tão elevada que reduza o valor de aderência, a derrapagem é mais baixa e a redução do valor de aderência é menor do que sem a sequência de controle de acordo com a invenção. A força de transmissão transferível para a rodovia é aumentada pela sequência de controle de acordo com a invenção, especialmente diante de valores de aderência baixos e em particular com neve ou gelo como uma superfície de transmissão.[035] If, however, a skid occurs which is so high that the adhesion value is reduced, the skid is lower and the reduction in the adhesion value is smaller than without the control sequence according to the invention. The transferable transmission force to the road is increased by the control sequence according to the invention, especially at low adhesion values and in particular with snow or ice as a transmission surface.

[036] De acordo com a invenção, a implementação é possível só pela limitação do torque de motor. Preferencialmente, a primeira extensão consiste na inclusão do controle de embreagem. Preferencialmente, a segunda extensão consiste na inclusão adicional do controle de frenagem.[036] According to the invention, implementation is possible only by limiting the engine torque. Preferably, the first extension consists of the inclusion of clutch control. Preferably, the second extension consists of the additional inclusion of braking control.

[037] A invenção é explicada em maiores detalhes adiante com base dos desenhos embutidos de algumas modalidades. Nas figuras: a Fig. 1 mostra um veículo com um sistema de controle dinâmico de transmissão de acordo com uma modalidade da invenção em uma rodovia;a Fig.2 mostra um veículo com um dispositivo de acordo com uma modalidade da invenção;a Fig. 3 mostra um fluxograma de um método de acordo com uma modalidade;a Fig. 4 mostra uma curva de derrapagem-valor de aderência.[037] The invention is explained in greater detail below on the basis of the embedded drawings of some embodiments. In the figures: Fig. 1 shows a vehicle with a transmission dynamic control system according to an embodiment of the invention on a highway; Fig. 2 shows a vehicle with a device according to an embodiment of the invention; Fig. 3 shows a flowchart of a method according to an embodiment; Fig. 4 shows a slip-grip value curve.

[038] De acordo com a Figura 1, um veículo comercial 1 encontra-se estacionado em uma rodovia 2, a qual apresenta um ângulo de inclinação α em relação a horizontal A. O veículo 1 encontra-se, portanto, parado, ou seja, a velocidade de transmissão v é 0, além disso, as rodas 3 do eixo frontal sem-transmissão Va e as rodas traseiras 4a, 4b do eixo traseiro impulsionado Ha apresentam-se estacionadas, ou seja, as velocidades das rodas n3 e n4a, n4b são 0. A rodovia 2 apresenta um baixo valor de aderência μ (coeficiente de fricção), por exemplo, devido a maciez do gelo ou neve.[038] According to Figure 1, a commercial vehicle 1 is parked on a highway 2, which has an angle of inclination α in relation to the horizontal A. Vehicle 1 is therefore stopped, that is, the transmission speed v is 0, in addition, wheels 3 of the non-transmission front axle Va and rear wheels 4a, 4b of the driven rear axle Ha are parked, that is, the speeds of wheels n3 and n4a, n4b are 0. Highway 2 has a low adhesion value μ (friction coefficient), for example, due to the softness of the ice or snow.

[039] Na Fig. 4 os valores de derrapagem ms são apresentados como valores de aderência na abscissa μ e mostrados na ordenada à direita, e uma força de roda Fa de transferência a partir dos pneus, ou seja, uma força de frenagem e uma força de aceleração, sendo mostrada à esquerda da mesma em outra ordenada. Portanto, em um processo de inicialização convencional com o rodopio das rodas traseiras 4a, 4b, tem-se a formação de uma derrapagem ms=1, a qual somente dá condições a transmissão de uma força de roda padrão Fa-1. Por outro lado, de acordo com a invenção, uma força prática máxima Fa, max é alcançada diante de uma derrapagem visada ms (fa, max) nesta modalidade, ou seja, sem estar-se parado, mas apresentando alguma derrapagem; após o que, à direita da derrapagem visada ms (Fa, max), tem início a instabilidade da derivação HSKA da curva de derrapagem-valor de aderência, o que de acordo com a invenção, não é preferível que venha acontecer.[039] In Fig. 4 the skid values ms are presented as adhesion values on the abscissa μ and shown on the ordinate to the right, and a wheel force Fa transferred from the tires, i.e. a braking force and an acceleration force, is shown to the left of the same on another ordinate. Therefore, in a conventional initialization process with the spinning of the rear wheels 4a, 4b, a skid ms=1 is formed, which only allows the transmission of a standard wheel force Fa-1. On the other hand, according to the invention, a maximum practical force Fa, max is reached in the face of a targeted skid ms(fa, max) in this mode, i.e. without being stationary, but presenting some skid; after which, to the right of the target slip ms (Fa, max), the instability of the HSKA derivation of the slip-adhesion value curve begins, which according to the invention is not preferable to occur.

[040] O veículo comercial 1 apresenta um motor e uma unidade de caixa de engrenagens-embreagem 6, de modo que o conjunto de potência seja formado pelo motor 5, a unidade de caixa de engrenagens-embreagem 6 e um eixo mecânico de saída 9, através do qual as rodas traseiras 4a, 4b são acionadas. A unidade de caixa de engrenagens-embreagem 6 apresenta uma embreagem 6a, a qual é engatada ou entrelaçada para formar uma efetiva conexão, sendo desengatada para desacoplar as rodas traseiras 4a, 4b do motor 5.[040] The commercial vehicle 1 has an engine and a gearbox-clutch unit 6, so that the power package is formed by the engine 5, the gearbox-clutch unit 6 and a mechanical output shaft 9, through which the rear wheels 4a, 4b are driven. The gearbox-clutch unit 6 has a clutch 6a, which is engaged or interlocked to form an effective connection, and is disengaged to decouple the rear wheels 4a, 4b from the engine 5.

[041] O motor 5 é controlado pelo dispositivo de controle de motor 10; consequentemente, a unidade de caixa de engrenagens-embreagem 6 é controlada por um dispositivo de controle de caixa de engrenagens 11. Além disso, tem-se provisão de um dispositivo de controle de freio 12, o qual realiza diferentes tarefas e implementa diferentes sistemas de controle de frenagem - no caso presente, somente indicados - nos sistemas de frenagem 13 do veículo comercial e controlando, entre outras coisas, os freios da roda traseira 14a e 14b nas rodas traseiras 4z e 4b e admitindo os sinais de velocidade de roda, em particular os sinais de velocidade de roda n4a e n4b a partir dos sensores de velocidade de roda 15a, 15b nas duas rodas traseiras 4a, 4b. Tem-se que podem ser usados vantajosamente os sensores de velocidade de roda 15a, 15b, os quais não somente detectam passivamente um sinal magnético de um disco de identificação girando com as rodas traseiras 4a, 4b, mas também a aquisição do sinal ativo detectando as velocidades das rodas mais precisamente, por exemplo, as velocidades de transmissão já bastante .baixas v de 3km/h ou as velocidades de roda correspondentemente pequenas. A interação dos dispositivos de controle mencionados acima 10, 11, 12 em conjunto com o dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 e os sistemas controlados pelos dispositivos de controle 10, 11, 12, 16 formam o sistema dinâmico de transmissão 7.[041] The motor 5 is controlled by the motor control device 10; accordingly, the gearbox-clutch unit 6 is controlled by a gearbox control device 11. Furthermore, provision is made for a brake control device 12, which performs different tasks and implements different brake control systems - in the present case only indicated - in the braking systems 13 of the commercial vehicle and controls, among other things, the rear wheel brakes 14a and 14b on the rear wheels 4z and 4b and accepts the wheel speed signals, in particular the wheel speed signals n4a and n4b from the wheel speed sensors 15a, 15b on the two rear wheels 4a, 4b. It is possible to advantageously use wheel speed sensors 15a, 15b which not only passively detect a magnetic signal from an identification disc rotating with the rear wheels 4a, 4b, but also actively acquire the signal by detecting wheel speeds more precisely, for example the already rather low transmission speeds of 3 km/h or correspondingly low wheel speeds. The interaction of the above-mentioned control devices 10, 11, 12 together with the transmission dynamic control device 16 and the systems controlled by the control devices 10, 11, 12, 16 forms the transmission dynamic system 7.

[042] De acordo com o diagrama de blocos da Figura 2, um sistema de controle dinâmico de transmissão 16 para a realização do método de acordo com a invenção é mostrado como uma unidade separada; ele pode ser integrado, em particular, em um dos outros dispositivos de controle, em particular, o dispositivo de controle de freio 12. O dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 executa um método para o controle de um processo de inicialização, sendo que para esta finalidade, ele recebe diferentes sinais podendo liberar diferentes sinais de controle, de acordo com as diferentes modalidades.[042] According to the block diagram of Figure 2, a dynamic transmission control system 16 for implementing the method according to the invention is shown as a separate unit; it can be integrated in particular into one of the other control devices, in particular the brake control device 12. The dynamic transmission control device 16 implements a method for controlling an initialization process, whereby for this purpose it receives different signals and can output different control signals according to the different embodiments.

[043] Em geral, o dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 é comutado com a ignição ou o sinal de ignição S1, enquanto que não se tem início da sequência de controle. Além disso, de acordo com uma modalidade, um dispositivo operacional 18 pode ser provido no painel do veículo comercial 1, o qual o motorista opera ativamente efetuando saídas de um sinal de ativação S2 ao dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 resultando na comutação do dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16. Além disso, o dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 recebe um sinal de acelerador S3, o qual é liberado quando o acelerador 19 é operado via um dispositivo de controle de acelerador 20. O dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 continua a receber os sinais de velocidade de roda n4a, n4b liberando um sinal de solicitação da caixa de engrenagens S4 ao dispositivo de controle da caixa de engrenagens 11, bem como liberando um sinal de solicitação de torque de motor S5 ao dispositivo de controle de motor 10 e um sinal de solicitação ATC S6 ao dispositivo de controle de frenagem 12.[043] In general, the transmission dynamic control device 16 is switched with the ignition or the ignition signal S1, while there is no start of the control sequence. Furthermore, according to one embodiment, an operating device 18 may be provided on the dashboard of the commercial vehicle 1, which the driver actively operates by outputting an activation signal S2 to the transmission dynamic control device 16 resulting in switching of the transmission dynamic control device 16. Furthermore, the transmission dynamic control device 16 receives a throttle signal S3, which is released when the throttle 19 is operated via a throttle control device 20. The transmission dynamic control device 16 continues to receive the wheel speed signals n4a, n4b while outputting a gearbox request signal S4 to the gearbox control device 11, as well as outputting an engine torque request signal S5 to the engine control device 10 and an ATC request signal S6 to the brake control device 12.

[044] No caso presente, os sinais mencionados acima podem ser transmitidos em particular via um barramento CAN no interior do veículo, de modo que, por exemplo, os sinais de velocidade de roda n4a, n4b sejam lidos em uma maneira conhecida pelo dispositivo de controle de freio 12 e sejam disponibilizados via o barramento CAN aos outros sistemas no veículo, portanto também ao dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16.[044] In the present case, the above-mentioned signals can be transmitted in particular via a CAN bus inside the vehicle, so that, for example, the wheel speed signals n4a, n4b are read in a known manner by the brake control device 12 and are made available via the CAN bus to the other systems in the vehicle, thus also to the transmission dynamic control device 16.

[045] O dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 pode ser integrado em particular em um dos outros dispositivos de controle, em particular no dispositivo de controle de frenagem 12. Além do mais, ele pode ser integrado em um dispositivo de controle dinâmico de transmissão implementando sistemas de controle dinâmicos de transmissão adicionais, tais como um controle FDR ou um controle ESP, o qual é provido, em geral, no veículo em adição ao dispositivo de controle de frenagem e os outros dispositivos de controle.[045] The transmission dynamic control device 16 can be integrated in particular into one of the other control devices, in particular into the braking control device 12. Furthermore, it can be integrated into a transmission dynamic control device implementing additional transmission dynamic control systems, such as an FDR control or an ESP control, which are generally provided in the vehicle in addition to the braking control device and the other control devices.

[046] Além do mais, o dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 admite vantajosamente - em adição aos sinais de velocidade de roda n4a, n4b - um sinal de velocidade de transmissão v, que é tanto medido e/ou provido como uma velocidade de referência ABS, por exemplo, pelo dispositivo de controle de frenagem 12, de modo que ele possa também determinar a partir do mesmo os valores de aderência dinâmicos μd das rodas traseiras 4a e 4b, ou que esta derrapagem possa ser também recebida como um sinal diretamente via o barramento CAN, caso seja apropriado. Além disso, o dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 recebe vantajosamente a massa de veículo m e a carga de eixo do eixo impulsionado que tanto tenha sido medida antecipadamente ou esteja disponível, por exemplo, como uma estimativa.[046] Furthermore, the transmission dynamic control device 16 advantageously accepts - in addition to the wheel speed signals n4a, n4b - a transmission speed signal v, which is either measured and/or provided as an ABS reference speed, for example by the brake control device 12, so that it can also determine from it the dynamic adhesion values μd of the rear wheels 4a and 4b, or that this slippage can also be received as a signal directly via the CAN bus, if appropriate. Furthermore, the transmission dynamic control device 16 advantageously receives the vehicle mass m and the axle load of the driven axle which has either been measured in advance or is available, for example, as an estimate.

[047] Um método para o controle de um processo de inicialização de acordo com o fluxograma da Figura 3 é descrito adiante com o sistema dinâmico de transmissão 7, o qual apresenta o dispositivo de controle dinâmico de transmissão 16 e os seguintes componentes abaixo:[047] A method for controlling an initialization process according to the flowchart of Figure 3 is described below with the dynamic transmission system 7, which has the dynamic transmission control device 16 and the following components below:

[048] Após o início na etapa St1, o método prossegue na etapa St2 em particular, caso a ignição seja ligada, ou seja, caso o sinal de ignição S esteja presente, e preferencialmente também no atendimento de um critério de decisão K1, o qual pode incluir por exemplo os dados da condição de determinado veículo, por exemplo, um ou mais dos itens advindos do grupo:- uma solicitação pelo motorista para estar presente um processo de inicialização, - a derrapagem de roda ms ser maior do que um limite de derrapagem de roda definido ms_max- um baixo valor de aderência (μ).[048] After starting in step St1, the method continues in step St2 in particular if the ignition is switched on, i.e. if the ignition signal S is present, and preferably also in compliance with a decision criterion K1, which may include for example data on the condition of a given vehicle, for example one or more of the items coming from the group: - a request by the driver for an initialization process to be present, - the wheel slip ms being greater than a defined wheel slip limit ms_max, - a low grip value (μ).

[049] Portanto, na etapa St3 dá-se início a uma sequência de controle R, sendo estabelecido um sinal de sequência de controle SR, ou seja, SR=1.[049] Therefore, in step St3, a control sequence R begins, establishing a control sequence signal SR, i.e., SR=1.

[050] Posteriormente, a partir da etapa St4, são possíveis diferentes modalidades do método de acordo com a invenção, com as quais pode ser efetuado o controle de pressão no freio; porém, as modalidades sem controles de pressão no freio também são possíveis.[050] Subsequently, from step St4, different embodiments of the method according to the invention are possible, with which brake pressure control can be carried out; however, embodiments without brake pressure controls are also possible.

[051] De acordo com uma primeira modalidade, as pressões de freio P4a e P4b para os dois freios nas rodas traseiras 14a e 14b podem ser inicialmente ajustadas para serem iguais e em ST4 pode ser definido um torque de transmissão de motor M4_max. Em seguida, na etapa St5, a pressão no freio é controlada separadamente quando a derrapagem de roda (ms) começa a aumentar. Portanto, no caso, procede-se a execução do início de um ASR ou de um controle de derrapagem de transmissão, aonde o rodopio de uma das rodas traseiras acionadas 4a, 4b vem a ser controlado separadamente pela respectiva frenagem.[051] According to a first embodiment, the brake pressures P4a and P4b for the two brakes on the rear wheels 14a and 14b may initially be set to be equal and in ST4 a motor transmission torque M4_max may be set. Then, in step St5, the brake pressure is controlled separately when the wheel slip (ms) starts to increase. Therefore, in this case, the start of an ASR or a transmission slip control is executed, where the spinning of one of the driven rear wheels 4a, 4b comes to be controlled separately by the respective braking.

[052] Contudo, alternativamente, também no caso da ocorrência de derrapagem de roda mais elevada ms, por exemplo, na primeira roda traseira 4a, ou seja n4a>n4b, a pressão no freio P na outra roda traseira 4b pode ser reduzida. Portanto, isto pode ser feito na etapa St5. A roda traseira - no caso, 4b - que esteja rodopiando ou deslocando a uma derrapagem mais elevada não é freada no caso, porém a pressão no freio P na outra roda traseira - no caso, 4b - é reduzida de forma a se chegar a uma formação da derrapagem mais uniforme e se aumentar a força de transmissão transferida Fa; Isto pode também ser projetado em particular como uma alternativa a um travamento diferencial transversal.[052] Alternatively, however, also in the case of higher wheel slip ms, for example at the first rear wheel 4a, i.e. n4a>n4b, the brake pressure P at the other rear wheel 4b can be reduced. This can therefore be done in step St5. The rear wheel - in this case 4b - which is spinning or moving at higher skid is not braked in this case, but the brake pressure P at the other rear wheel - in this case 4b - is reduced in order to achieve a more uniform skid formation and to increase the transferred transmission force Fa; This can also be designed in particular as an alternative to a transverse differential lock.

[053] Essas duas modalidades do controle ASR separado de cada roda traseira 4a, 4b e a redução da pressão no freio P em cada uma das rodas aonde a derrapagem mais baixa encontra-se presente podem ser também combinadas.[053] These two modalities of separate ASR control of each rear wheel 4a, 4b and the reduction of brake pressure P on each of the wheels where the lowest slip is present can also be combined.

[054] De acordo com um modelo, na etapa St6 atingindo os valores de limites, tal como um limite de velocidade de transmissão v_tres e/ou um limite de valor de aderência μ-tres a sequência de controle é desativada e o sinal de sequência de controle SR é restabelecido, ou seja, SR=0, e o método termina na etapa S7, de outra forma o controle é executado novamente, ou seja, neste caso é restabelecido antes da etapa St2.[054] According to one model, in step St6 reaching limit values, such as a transmission speed limit v_tres and/or a stickiness value limit μ-tres the control sequence is deactivated and the control sequence signal SR is reestablished, i.e. SR=0, and the method ends in step S7, otherwise the control is executed again, i.e. in this case it is reestablished before step St2.

[055] Portanto, de acordo com um modelo referido, o controle é realizado inteiramente na Fig. 4 na primeira derivação segura antes do valor máximo Fa_max. Por exemplo, o processo de inicialização pode ser realizado diante de valores de aderência indo até um valor limite de aderência μ_tres e/ou até chegar-se ao limite de velocidade v_tres, após o que a sequência de controle do processo de inicialização vem a terminar e uma jornada é conduzida, por exemplo, com um ASR convencional ou ATC. Especificamente, um processo de inicialização algo mais lento é alcançado sendo o controle processado em torno do valor máximo Fa, max; tem-se que, de acordo com a invenção, a garantia de que a derivação instável não acontece e nenhuma derrapagem advinda do rodopio das rodas pode vir a ocorrer em um declive, por exemplo.[055] Therefore, according to one embodiment, control is carried out entirely in Fig. 4 at the first safe derivation before the maximum value Fa_max. For example, the initialization process can be carried out in the face of adhesion values going up to a limit adhesion value μ_tres and/or until the speed limit v_tres is reached, after which the control sequence of the initialization process comes to an end and a journey is conducted, for example, with a conventional ASR or ATC. Specifically, a somewhat slower initialization process is achieved by the control being processed around the maximum value Fa,max; it follows that, according to the invention, it is guaranteed that unstable derivation does not occur and no skidding from wheel spin can occur on a slope, for example.

[056] Lista de referência de dispositivos (parte do relatório descritivo)1 veículo, em particular, veículo comercial2 rodovia3 rodas frontais4a, 4b rodas traseiras impulsionadas5 motor6 unidade de caixa de engrenagens-embreagem, por exemplo, para transmissão automática 7 sistema dinâmico de transmissão9 eixo mecânico de saída10 dispositivo de controle de motor11 dispositivo de controle de caixa de engrenagens12 dispositivo de controle de frenagem13 sistema de frenagem14a, 14b freios de roda das rodas traseiras impulsionadas15a, 15b sensores de velocidade de roda nas rodas traseiras 4a, 4b16 dispositivo de controle dinâmico de transmissão18dispositivo operacional19acelerador20 dispositivo de controle de acelerador51 sinal de ignição52 sinal de ativação53 sinal de acelerador54 sinal de solicitação de controle de caixa de engrenagens55 sinal de solicitação de torque de motorS6 sinal de solicitação ATCα inclinação da rodovia, inclinação da rodoviaμ valor de aderência estática (coeficiente de fricção) da rodovia 2 para as rodas 3, 4a, 4bμdvalor de aderência dinâmica da rodovia 2 para as rodas 3, 4a, 4bA horizontalE processo de engateFaforça de transmissãoFa, max força máxima de transferênciaHa eixo traseiro HSKA derivação instávelk1 critério de decisãoms derrapagem de roda das rodas traseiras 4a, 4b ms(Fa, max) derrapagem visadaM4 torque de transmissão do motorM4_max torque máximo de transmissão do motorM9 torque de transmissão de saídan3 velocidade da roda das rodas frontais (3)n4a, n4b velocidade de roda das rodas traseiras (4a, 4b)P pressão no freioP4a, P4b pressão no freio para os dois freios traseirosR sequência de controlePR pressão de freio da sequência de controleSR sinal de sequência de controletc duração do processo de engatetcs duração do processo de engate padrãot tempov velocidade de transmissãoVa eixo frontalv_tres limite da velocidade de transmissãoμ_tres limite do valor de aderência[056] Reference list of devices (part of the descriptive report) 1 vehicle, in particular commercial vehicle 2 highway 3 front wheels 4a, 4b driven rear wheels 5 engine 6 gearbox-clutch unit, e.g. for automatic transmission 7 transmission dynamic system 9 mechanical output shaft 10 engine control device 11 gearbox control device 12 braking control device 13 braking system 14a, 14b wheel brakes of driven rear wheels 15a, 15b wheel speed sensors on rear wheels 4a, 4b 16 transmission dynamic control device 18 operating device 19 accelerator 20 accelerator control device 51 ignition signal 52 activation signal 53 accelerator signal 54 gearbox control request signal 55 engine torque request signal 6 ATC request signal α highway slope, highway slope μ static adhesion value (friction coefficient) of highway 2 for wheels 3, 4a, 4bμddynamic grip value of road 2 for wheels 3, 4a, 4bA horizontalE engagement processFatransmission forceFa, max maximum transfer forceHa rear axle HSKAstable driftk1 decision criterionms wheel slip of rear wheels 4a, 4b ms(Fa, max) target slipM4 engine transmission torqueM4_max maximum engine transmission torqueM9 output transmission torquen3 wheel speed of front wheels (3)n4a, n4b wheel speed of rear wheels (4a, 4b)P brake pressureP4a, P4b brake pressure for both rear brakesR control sequencePR control sequence brake pressureSR control sequence signaletc engagement process durationetcs standard engagement process durationt timev transmission speedVa front axlev_three transmission speed limitμ_three grip value limit

Claims

1. A method for controlling an initialization process of a vehicle (1), comprising at least the following steps: a) activating a control sequence (R) and establishing a control sequence signal (SR) prior to the occurrence of a first slip, b) defining a maximum engine transmission torque (M4_max) that is less than a maximum engine transmission torque (M4_max) when the sequence (R) is deactivated, c) detecting a transmission request for an initialization process, - c1) controlling a clutch-gearbox unit (6) with an engagement process duration (tc) greater than a standard engagement process duration (tcs) provided for upon deactivation of the control sequence (R), - c2) controlling wheel slip (ms) of the driven wheels (4a, 4b) by determining wheel speeds n4a, n4b) of the driven wheels (4a, 4b) and at least establishing an output transmission torque (M9) on the mechanical output shaft (9),- c3) resetting the maximum engine transmission torque (M4_max) depending on the wheel slip (ms) and the transmission speed (v), and d) deactivating the control sequence (R) and re-establishing the control sequence signal (SR) when the limit values (μ_tres, v_tres) are reached.

2. Method according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that controlling wheel slip (ms) of the driven wheels (4a, 4b) by measuring wheel speeds (n4a, n4b) of the driven wheels (4a, 4b) and wheel speeds (N3) of the non-drive wheels (3) and adjusting a drive torque (M9) includes controlling at least one clutch-gearbox unit (6) (St4).

3. Method according to claim 2, CHARACTERIZED by the fact that during the control of the transmission-clutch unit (6) for the adjustment of the output transmission torque (M9), a clutch (6a) is engaged with an ascending function, in particular as a function of the time (t) or the wheel speed (n4) of the driven wheels (4a, 4b).

4. Method according to any one of claims 1 to 3, CHARACTERIZED by the fact that upon activation of the control sequence (R), the gearbox-clutch unit (6) disengages the clutch (6a).

5. Method according to any one of claims 1 to 4, CHARACTERIZED by the fact that- prior to controlling wheel slip (ms) the following steps are provided: a1) applying a control sequence brake pressure (PR) to the wheel brakes (14a, 14b) of the driven wheels (4a, 4b) of the vehicle (1), and- after step c2), controlling wheel slip (ms) of the driven wheels, the following step is provided: c2a) reducing a brake pressure (P) to the wheel brakes (14a, 14b) of the driven wheels (4a, 4b).

6. The method of claim 5 wherein prior to applying control sequence brake pressure (PR) to the wheel brakes (14a, 14b) of the driven wheels (4a, 4b), brake pressure (P) is increased such that the driven wheels (4a, 4b) come to a stopping point.

7. Method according to any one of claims 1 to 6, CHARACTERIZED by the fact that in step c2) the adjustment of the output transmission torque (M9) on the output mechanical shaft (9) is carried out by controlling at least one transmission-gearbox unit (6).

8. Method according to any one of claims 1 to 7, CHARACTERIZED by the fact that during wheel slip control (ms) by adjusting the output transmission torque (M9), in addition to the gearbox-clutch unit (6), the engine (5) is controlled.

9. Method according to any one of claims 1 to 8, CHARACTERIZED by the fact that during wheel slip control (ms) by adjusting the output transmission torque (M9), in addition to the gearbox-clutch unit (6), the brake pressure (P) of the driven wheels (4a, 4b) is controlled.

10. Method according to claim 9, CHARACTERIZED by the fact that the control of the brake pressure (P4a, P4b) of the driven wheels (4a, 4b), in particular a reduction of the brake pressure (P4a, P4b), is carried out as a function of time (t) or wheel speed (n4a, n4b).

11. Method according to any one of claims 1 to 10, CHARACTERIZED by the fact that in determining a greater slip (ms) on a first driven wheel (4a), the brake pressure (P) is reduced on the other driven wheel (4b) of the same axle.

12. Method according to any one of claims 1 to 11, CHARACTERIZED by the fact that the activation of the control sequence (R) is carried out when an activation signal (S2) is input by the driver, for example, through the operation of an operating device (18).

13. Method according to any one of claims 1 to 12, CHARACTERIZED by the fact that the activation of the control sequence (R) is carried out upon fulfillment of a decision criterion (K1) depending on the condition data of a given vehicle, for example, one or more of the group: - there is a driver request for an initialization process, - the wheel slip (ms) is greater than a defined wheel slip threshold value (ms_max), - a low adhesion value (μ).

14. Method according to claim 13, CHARACTERIZED by the fact that the transmission forces (Fa) transferred to the road (2) are determined based on the skid (ms) of the final braking process or the skid (ms) of the acceleration and final skid processes.

15. Method according to any one of claims 1 to 14, CHARACTERIZED by the fact that during step c2) control of the initialization process, the stored skid-adhesion value curves are used to adjust the skid (ms), generating the maximum adhesion value (μ_tres).

16. Method according to any one of claims 1 to 15, CHARACTERIZED by the fact that during step b) of defining a maximum transmission torque (M4_max) and/or c3) redefining a maximum transmission torque (M4_max), an adhesion value (μ) between the driven wheels (4a, 4b) and the road (2) is determined by employing load data on the axle of the driven wheels (4a, 4b) and determining the slippage (ms) occurring for the introduction of a known transmission torque on the transmission axle (Ha).

17. Method according to any one of claims 1 to 16, CHARACTERIZED by the fact that the limit values (μ_tres, v_tres), when adjusting the control sequence signal (SR), become smaller than when the control sequence signal (SR) is not adjusted.

18. Method according to any one of claims 1 to 17, CHARACTERIZED by the fact that the threshold value (μ_tres, v_tres) for deactivating the control sequence (R) and reestablishing the control sequence signal (SR) is a sticking value threshold (μ_tres) and/or a transmission speed threshold (v_tres).

19. Dynamic transmission system (7) for controlling or regulating an initialization process of a vehicle (1), in particular a commercial vehicle (1), CHARACTERIZED by the fact that it has: wheel speed sensors (15a, 15b) for outputting wheel signals (n4a, n4b) from the driven wheels (4a, 4b) of the vehicle (1), a dynamic transmission control device (16) for receiving an accelerator signal (S3) and the wheel speed signals (n4a, n4b) and for outputting request signals (S4, S5) to a transmission unit (5, 6) of the vehicle (1), wherein the dynamic transmission control device (16) is designed to perform a method as defined in claims 1 to 18.

20. Dynamic transmission system (7) according to claim 19, CHARACTERIZED by the fact that the dynamic transmission control device (16) is designed to output a gearbox control request signal (S4) to a gearbox control device (11) and/or to output an engine torque request signal (S5) to an engine control unit (10).

21. Dynamic transmission system (7) according to claim 19 or 20, CHARACTERIZED by the fact that the dynamic transmission control device (16) is designed to output an ATC request signal (S6) to a braking control device (12).

22. Dynamic transmission system (7) according to any one of claims 19 to 21, CHARACTERIZED by the fact that the wheel brakes (14a, 14b) of the driven wheels (4a, 4b) are part of a service brake and/or a hand brake.

23. Dynamic transmission system (7) according to any one of claims 19 to 22, CHARACTERIZED by the fact that the wheel speed sensors (15a, 15b) are active wheel speed sensors (15a, 15b).