DE102023125888A1

DE102023125888A1 - System for performing a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102023125888A1
Application number: DE102023125888.5A
Authority: DE
Inventors: Simon Tobias Isele
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2023-09-25
Filing date: 2023-09-25
Publication date: 2025-03-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs (1), wobei das System dazu eingerichtet ist, einen momentanen Parkzug des Parkmanövers durch Bedieneingaben des Nutzers in eine Benutzerschnittstelle (30) eines mobilen Endgeräts (3) zu unterbrechen und den restlichen Verlauf des Parkzuges auf Basis der Bedieneingaben zu verändern und mittels einer Steuerungseinrichtung (2) automatisiert zu steuern, und/oder wobei das System (1) dazu eingerichtet ist, nach einer Beendigung des Parkmanövers eine aktuelle Parkposition auf Basis von Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle (30) des mobilen Endgeräts (3) zu verändern, diese veränderte Parkposition über Leuchtmittel und diesen zugeordnete optisch funktionale Mittel in der Umgebung des Fahrzeugs zu projizieren und die Veränderung der Parkposition mittels der Steuerungseinrichtung (2) automatisiert zu steuern.

The invention relates to a system for carrying out a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle (1), wherein the system is designed to interrupt a current parking path of the parking maneuver by means of user inputs into a user interface (30) of a mobile terminal (3) and to change the remaining course of the parking path on the basis of the user inputs and to control it automatically by means of a control device (2), and/or wherein the system (1) is designed to change a current parking position on the basis of user inputs into the user interface (30) of the mobile terminal (3) after the parking maneuver has ended, to project this changed parking position into the surroundings of the vehicle via lighting means and optically functional means associated therewith, and to control the change in the parking position automatically by means of the control device (2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The present invention relates to a system for carrying out a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind Systeme zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs in verschiedenen Ausführungsformen bekannt. Das Parkmanöver, bei dem es sich um ein Einpark- oder ein Ausparkmanöver handeln kann, wird von einem Nutzer, der sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet, mittels eines mobilen Endgeräts angefordert.Systems for performing a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle in various embodiments are known from the prior art. The parking maneuver, which can be a parking or reversing maneuver, is requested by a user located outside the motor vehicle using a mobile device.

Bei dem mobilen Endgerät kann es sich zum Beispiel um ein Mobiltelefon, insbesondere um ein Smartphone, oder um einen Tablet-PC handeln. Von einem derartigen mobilen Endgerät wird ein entsprechendes Programm ausgeführt, welches durch eine Bedieneingabe des Nutzers ein Anforderungssignal, das Parkmanöver zu starten, erzeugen kann. Das Anforderungssignal kann mittels einer Benutzerschnittstelle, wie zum Beispiel mittels einer berührungsempfindlichen Anzeigevorrichtung des Mobiltelefons, insbesondere des Smartphones, oder des Tablet-PCs, durch eine Bedieneingabe erzeugt werden. Dieses Anforderungssignal wird drahtlos zum Kraftfahrzeug übertragen.The mobile device can be, for example, a mobile phone, in particular a smartphone, or a tablet PC. Such a mobile device executes a corresponding program, which can generate a request signal to start the parking maneuver through an operator input from the user. The request signal can be generated by a user interface, such as a touch-sensitive display device of the mobile phone, in particular the smartphone, or the tablet PC. This request signal is transmitted wirelessly to the motor vehicle.

Das Kraftfahrzeug umfasst eine Steuerungseinrichtung, mittels derer das Parkmanöver des Kraftfahrzeugs automatisiert gesteuert werden kann. Wenn ein Anforderungssignal, ein Einparkmanöver zu starten, vom Kraftfahrzeug empfangen wird, wird mithilfe geeigneter Umgebungssensormittel, bei denen es sich zum Beispiel um Ultraschall-Sensormittel und/oder um Lidar-Sensormittel und/oder um Kameraeinrichtungen handeln kann, überprüft, ob in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ein Parkbereich, insbesondere eine Parklücke an einer Straße beziehungsweise auf einem Parkplatz oder ein anderweitiger unüberdachter Stellplatz oder überdachter Stellplatz (zum Beispiel ein Garagenstellplatz oder Tiefgaragenstellplatz) vorhanden ist, der ausreichend dimensioniert ist, um das Kraftfahrzeug dort sicher einparken zu können. Wenn ja, wird das Einparkmanöver des Kraftfahrzeugs automatisiert durchgeführt, indem mittels der Steuerungseinrichtung eine Antriebsvorrichtung, eine Lenkeinrichtung und eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs entsprechend angesteuert werden, so dass die für die erfolgreiche Durchführung des Einparkmanövers erforderlichen Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver automatisiert und somit ohne einen Eingriff des Nutzers gesteuert werden. In analoger Weise kann auch ein Ausparkmanöver aus einem Parkbereich autonom durchgeführt werden.The motor vehicle comprises a control device by means of which the parking maneuver of the motor vehicle can be controlled automatically. When a request signal to start a parking maneuver is received by the motor vehicle, suitable environmental sensor means, which may be, for example, ultrasonic sensor means and/or lidar sensor means and/or camera devices, are used to check whether a parking area, in particular a parking space on a street or in a parking lot or another uncovered or covered parking space (for example, a garage or underground parking space), exists in the vicinity of the motor vehicle that is sufficiently dimensioned to park the motor vehicle there safely. If so, the parking maneuver of the motor vehicle is carried out automatically by the control device accordingly controlling a drive device, a steering device, and a braking device of the motor vehicle, so that the driving maneuvers, steering maneuvers, and braking maneuvers required for the successful execution of the parking maneuver are automated and thus controlled without user intervention. In an analogous manner, a parking maneuver from a parking area can also be carried out autonomously.

Der Fortschritt des Parkmanövers kann dem Nutzer mittels der Anzeigevorrichtung des Mobiltelefons, insbesondere des Smartphones, oder des Tablet-PCs, visualisiert werden. Das System ist so ausgebildet, dass das Parkmanöver durch einen von der Steuerungseinrichtung initiierten Bremseingriff automatisch gestoppt wird, wenn eine Kollision mit einem Kollisionshindernis droht (automatische Beendigung des Parkmanövers).The progress of the parking maneuver can be visualized to the user via the display device of the mobile phone, in particular the smartphone, or the tablet PC. The system is designed so that the parking maneuver is automatically stopped by a braking intervention initiated by the control device if a collision with an obstacle is imminent (automatic termination of the parking maneuver).

Wenn das Kraftfahrzeug während der Durchführung des Parkmanövers mittels der Steuerungseinrichtung automatisiert gesteuert wird, gibt es von außen keine Korrekturmöglichkeit der End-Parkposition beziehungsweise keine Möglichkeit der Unterbrechung und der Veränderung der Zielposition des momentanen Parkzuges. Neben der Darstellung des aktuellen Parkzuges auf der Anzeigevorrichtung des mobilen Endgeräts, insbesondere des Smartphones oder des Tablet-PCs, ist keine weitere Veränderung des geplanten Parkvorgangs möglich. Der Nutzer kann lediglich das Parkmanöver überwachen und zur Durchführung freigeben. Außerdem ist die Parkposition des Kraftfahrzeugs nach der Beendigung des Parkmanövers nicht mehr korrigierbar.If the motor vehicle is automatically controlled by the control device during the parking maneuver, there is no external possibility of correcting the final parking position or interrupting or changing the target position of the current parking movement. Apart from displaying the current parking movement on the display of the mobile device, in particular the smartphone or tablet PC, no further changes to the planned parking process are possible. The user can only monitor the parking maneuver and authorize its execution. Furthermore, the parking position of the motor vehicle can no longer be corrected after the parking maneuver has been completed.

Die JP 2019-073190 A offenbart ein in das Kraftfahrzeug integriertes Parkhilfesystem, welches ein autonomes Einparken ermöglicht. Zusätzlich kann das Einparken auch durch eine Fernbedienung, beispielsweise über mobile Endgeräte wie zum Beispiel ein Smartphone, gesteuert werden. Fehler in der automatischen Erkennung niedriger Hindernisse sollen dabei korrigiert werden. Bei einer Fehlfunktion kann der Nutzer durch eine Interaktion mit einer auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Benutzeroberfläche die korrekte Bewegung des Fahrzeugs auswählen, damit das System diese Auswahl bei der Erstellung einer neuen Parkroute berücksichtigt. Dabei wird die Information über die korrigierte Bewegung des Fahrzeugs in die Erstellung der neuen Parkroute einbezogen.The JP 2019-073190 A discloses a parking assistance system integrated into a motor vehicle that enables autonomous parking. Parking can also be controlled remotely, for example, via a mobile device such as a smartphone. Errors in the automatic detection of low obstacles are to be corrected. In the event of a malfunction, the user can select the correct vehicle movement by interacting with a user interface displayed on the display device, so that the system takes this selection into account when creating a new parking route. The information about the corrected vehicle movement is incorporated into the creation of the new parking route.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein System zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs zur Verfügung zu stellen, welches es einem Nutzer ermöglicht, aktiv in das Parkmanöver einzugreifen.The object of the present invention is to provide a system for performing a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle, which enables a user to actively intervene in the parking maneuver.

Die Lösung dieser Aufgabe liefert ein System zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.The solution to this problem is provided by a system for carrying out a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle of the type mentioned at the outset with the features of the characterizing part of claim 1. The subclaims relate to advantageous developments of the invention.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass das System dazu eingerichtet ist, einen momentanen Parkzug des Parkmanövers durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle des mobilen Endgeräts zu unterbrechen und den restlichen Verlauf des Parkzuges auf Basis der Bedieneingaben zu verändern und mittels der Steuerungseinrichtung automatisiert zu steuern, und/oder dass das System dazu eingerichtet ist, nach einer Beendigung des Parkmanövers eine aktuelle Parkposition auf Basis von Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle des mobilen Endgeräts zu verändern und die Veränderung der Parkposition mittels der Steuerungseinrichtung automatisiert zu steuern.A method according to the invention for carrying out a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle is characterized in that the system is designed to to interrupt the current parking path of the parking maneuver by means of operating inputs from the user in the user interface of the mobile device and to change the remaining course of the parking path on the basis of the operating inputs and to control it automatically by means of the control device, and/or that the system is set up to change a current parking position on the basis of operating inputs from the user in the user interface of the mobile device after the parking maneuver has ended and to control the change in the parking position automatically by means of the control device.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es einem Nutzer somit in vorteilhafter Weise, durch entsprechende Bedieneingaben, die von der Steuerungseinrichtung umgesetzt werden, aktiv in das Parkmanöver einzugreifen.The method according to the invention thus advantageously enables a user to actively intervene in the parking maneuver by means of corresponding operating inputs that are implemented by the control device.

In einer Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass das System dazu ausgebildet ist, eine laterale Position des Kraftfahrzeugs durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle und die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs mittels der Steuerungseinrichtung in Bezug auf eine Fahrzeuglängsrichtung nach links oder rechts zu verschieben.In one embodiment, it is proposed that the system is designed to shift a lateral position of the motor vehicle to the left or right with respect to a vehicle longitudinal direction by means of user inputs into the user interface and the automated control of the driving maneuvers, steering maneuvers and braking maneuvers of the motor vehicle by means of the control device.

Vorzugsweise kann das System dazu eingerichtet sein, die laterale Position des Kraftfahrzeugs in mehreren Schritten mit definierter Länge zu verschieben. Beispielsweise kann ein lateraler Versatz nach links oder rechts in mehreren Stufen eingestellt werden, wobei jede Stufe zum Beispiel eine Länge von 2 cm bis hin zu mehreren Zentimetern haben kann.Preferably, the system can be configured to shift the lateral position of the motor vehicle in several steps of defined length. For example, a lateral offset to the left or right can be set in several steps, with each step having a length of, for example, 2 cm up to several centimeters.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle und die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs mittels der Steuerungseinrichtung um eine Fahrzeughochachse zu drehen. Dadurch können etwaige Schiefstellungen des Kraftfahrzeugs korrigiert werden.In one embodiment, the system is configured to rotate the motor vehicle about a vertical axis of the vehicle through user inputs into the user interface and the automated control of the driving, steering, and braking maneuvers of the motor vehicle by means of the control device. This allows any tilt of the motor vehicle to be corrected.

Vorzugsweise kann das System dazu eingerichtet sein, die Position des Kraftfahrzeugs in mehreren definierten Winkelschritten, vorzugsweise in mehreren Winkelschritten von jeweils 0,2° bis hin zu mehreren Grad, zu drehen. Die Drehung kann von oben auf das Kraftfahrzeug gesehen im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn erfolgen.Preferably, the system can be configured to rotate the position of the motor vehicle in several defined angular steps, preferably in several angular steps of 0.2° up to several degrees each. The rotation can be clockwise or counterclockwise, as viewed from above the motor vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass das System eine Mehrzahl von Leuchtmitteln und diesen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln aufweist, die dazu ausgebildet sind, bodenseitige Lichtprojektionen in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, die eine Soll-Fahrzeugposition repräsentieren, die einer von dem Nutzer durch die Bedieneingaben in die Benutzerschnittstelle des mobilen Endgeräts ausgewählten Korrekturposition entspricht.In a preferred embodiment, it is proposed that the system comprises a plurality of illuminating means and optically functional means associated therewith, which are designed to generate ground-side light projections in a near area of the motor vehicle, which represent a desired vehicle position that corresponds to a correction position selected by the user through the operating inputs in the user interface of the mobile terminal.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform besteht die Möglichkeit, dass die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel dazu ausgebildet sind, bodenseitige Lichtprojektionen in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, die eine Ist-Fahrzeugposition repräsentieren.In a further advantageous embodiment, it is possible for the lighting means and the optically functional means associated therewith to be designed to generate ground-side light projections in a near area of the motor vehicle, which represent an actual vehicle position.

Es kann vorgesehen sein, dass zumindest einige der Lichtprojektionen linienartig geformt sind und vorzugsweise seitlich neben dem Kraftfahrzeug oder vor oder hinter dem Kraftfahrzeug vorgesehen sind.It can be provided that at least some of the light projections are linear in shape and are preferably provided to the side of the motor vehicle or in front of or behind the motor vehicle.

Ferner besteht die Möglichkeit, dass zumindest einige der Lichtprojektionen kreissegmentartig oder klammerartig geformt sind und vorzugsweise vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug vorgesehen sind. Das System kann insbesondere auch so ausgebildet es, dass es Korrekturen der Parkposition in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung ermöglicht und vor beziehungsweise hinter dem Kraftfahrzeug entsprechende Soll-Fahrzeugpositionen als Lichtprojektionen anzeigt.Furthermore, it is possible for at least some of the light projections to be shaped like circular segments or brackets and preferably to be provided in front of and/or behind the motor vehicle. The system can also be designed in particular to enable corrections of the parking position in the forward or reverse direction and to display corresponding target vehicle positions in front of or behind the motor vehicle as light projections.

Mithilfe der den Leuchtmitteln zugeordneten optisch funktionalen Mittel kann die Strahlform des von den Leuchtmitteln während der Aktivierung emittierten Lichts derart beeinflusst werden, dass die gewünschten Formen der Lichtprojektionen, insbesondere Linien oder Kreissegmente (diese Aufzählung ist ausdrücklich nicht als abschließend zu verstehen, so dass auch andere Formen grundsätzlich möglich sind), erzeugt werden. Die optisch funktionalen Mittel können vorzugsweise lichtbrechend, insbesondere als Linsen, Linsensysteme, Prismen oder Kombinationen hieraus, oder lichtleitend ausgebildet sein. Sie sind so gestaltet, dass sie die Lichtprojektionen durch entsprechende Strahlformungen erzeugen können.With the help of the optically functional means assigned to the illuminants, the beam shape of the light emitted by the illuminants during activation can be influenced in such a way that the desired shapes of the light projections, in particular lines or circular segments (this list is expressly not intended to be exhaustive, so that other shapes are also possible in principle), are generated. The optically functional means can preferably be light-refracting, in particular as lenses, lens systems, prisms, or combinations thereof, or light-conducting. They are designed in such a way that they can generate the light projections through appropriate beam shaping.

Passend zur Auswahl der Korrekturposition wird die korrigierte Fahrzeugposition als Licht-Begrenzung auf dem Boden projiziert. So kann dem ferngesteuert bedienenden Nutzer die Zielposition angezeigt werden. Dadurch können auch in schwierigen beziehungsweise spezifischen Parksituationen (auch über mehrere Korrekturzüge hinweg) idealere Parkpositionen mit Vorabdarstellung ermöglicht werden, so dass im Hinblick auf den fahrzeugnahen Bereich eine kollisionsvermeidende Korrektur der Parkposition auch ferngesteuert durchgeführt werden kann.Depending on the selected correction position, the corrected vehicle position is projected onto the ground as a light boundary. This allows the target position to be displayed to the remote-controlled user. This allows for more ideal parking positions to be displayed in advance, even in difficult or specific parking situations (even over several correction moves), so that a collision-avoiding correction of the parking position can be made in the area closest to the vehicle. Parking position can also be carried out remotely.

Die zur Erzeugung der Lichtprojektionen vorgesehenen Leuchtmittel können so ausgebildet sein, dass sie Licht mit einer unveränderbaren Lichtfarbe (einschließlich Weißlicht) emittieren.The light sources provided for generating the light projections can be designed in such a way that they emit light with a fixed light colour (including white light).

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass zumindest einige der Leuchtmittel zur Erzeugung der Lichtprojektionen mehrfarbig ausgeführt sind.In one embodiment, it can be provided that at least some of the illuminants for generating the light projections are multi-colored.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen. Dabei zeigen

1 eine schematisch stark vereinfachte Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug, welches mittels eines ferngesteuerten Parkmanövers in einen Parkbereich einparkbar beziehungsweise aus dem Parkbereich ausparkbar ist,
2 eine schematisch stark vereinfachte Darstellung des Kraftfahrzeugs, die Lichtprojektionen lateraler Versatzpositionen nach einer Korrektur der Parkposition veranschaulicht,
3 eine schematisch stark vereinfachte Darstellung des Kraftfahrzeugs, die Lichtprojektionen angulärer Versatzpositionen nach einer Korrektur der Parkposition veranschaulicht,
4 eine schematisch stark vereinfachte Darstellung des Kraftfahrzeugs, die Lichtprojektionen longitudinaler Versatzpositionen nach einer Korrektur der Parkposition veranschaulicht.

Further features and advantages of the present invention will become clear from the following description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings.

1 a schematically simplified plan view of a motor vehicle which can be parked in or out of a parking area by means of a remote-controlled parking maneuver,
2 a schematically simplified representation of the motor vehicle, illustrating light projections of lateral offset positions after a correction of the parking position,
3 a schematically simplified representation of the motor vehicle, illustrating light projections of angular offset positions after a correction of the parking position,
4 a schematically highly simplified representation of the motor vehicle illustrating light projections of longitudinal offset positions after a correction of the parking position.

Unter Bezugnahme auf Fig, 1 bis 4 umfasst ein System, welches zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs 1 eingerichtet ist, eine Steuerungseinrichtung 2 innerhalb des Kraftfahrzeugs 1 sowie ein mobiles Endgerät 3 mit einer Benutzerschnittstelle 30. Das System ist dazu ausgebildet, ein Parkmanöver (Einpark- beziehungsweise Ausparkmanöver) des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Steuerungseinrichtung 2 automatisiert durchzuführen.With reference to Figs. 1 to 4, a system which is configured to carry out a remote-controlled parking maneuver of a motor vehicle 1 comprises a control device 2 within the motor vehicle 1 and a mobile terminal 3 with a user interface 30. The system is configured to carry out a parking maneuver (parking or exiting a parking space) of the motor vehicle 1 in an automated manner by means of the control device 2.

Das System umfasst ferner eine Mehrzahl von Umgebungssensormitteln, die dazu ausgebildet sind, die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zu sensieren und dabei mögliche Kollisionshindernisse, wie zum Beispiel Wände oder andere Fahrzeuge oder sonstige Gegenstände oder auch Personen zu erfassen, mit denen das Kraftfahrzeug 1 bei einem Parkmanöver unter Umständen kollidieren könnte. Diese Umgebungssensormittel können zum Beispiel als Ultraschallsensormittel und/oder Kameraeinrichtungen und/oder Lidar-Sensormittel ausgebildet sein. Diese Aufzählung ist ausdrücklich nicht als abschließend zu verstehen. Die Steuerungseinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, die Messsignale beziehungsweise Messdaten der Umgebungssensormittel auszuwerten und dabei unter anderem auch die aktuellen Abstände des Kraftfahrzeugs zu möglichen Kollisionshindernissen zu bestimmen.The system further comprises a plurality of environmental sensor means configured to sense the surroundings of the motor vehicle 1 and, in doing so, to detect possible collision obstacles, such as walls or other vehicles or other objects or even persons with which the motor vehicle 1 could potentially collide during a parking maneuver. These environmental sensor means can be configured, for example, as ultrasonic sensor means and/or camera devices and/or lidar sensor means. This list is expressly not to be understood as exhaustive. The control device 2 is configured to evaluate the measurement signals or measurement data of the environmental sensor means and, in doing so, to determine, among other things, the current distances of the motor vehicle to possible collision obstacles.

Das Parkmanöver wird von einem Nutzer, der sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet, mittels des mobilen Endgeräts 3 angefordert. Bei dem mobilen Endgerät 3 kann es sich zum Beispiel um ein Mobiltelefon, insbesondere um ein Smartphone, oder um einen Tablet-PC handeln. Das mobile Endgerät 3 umfasst zu diesem Zweck eine Benutzerschnittstelle 30, die insbesondere als berührungssensitive Anzeigevorrichtung ausgebildet ist, mittels derer ein Nutzer unterschiedliche Bedieneingaben vornehmen kann.The parking maneuver is requested by a user located outside the motor vehicle 1 using the mobile terminal 3. The mobile terminal 3 can be, for example, a mobile phone, in particular a smartphone, or a tablet PC. For this purpose, the mobile terminal 3 comprises a user interface 30, which is designed in particular as a touch-sensitive display device, by means of which a user can perform various operating inputs.

Von einem derartigen mobilen Endgerät 3 wird ein entsprechendes Programm ausgeführt, mittels dessen durch eine Bedieneingabe unter anderem ein Anforderungssignal, das ferngesteuerte Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 zu starten, erzeugt werden kann. Dieses Anforderungssignal kann insbesondere durch eine Bedieneingabe des Nutzers auf der berührungsempfindlichen Anzeigevorrichtung des Mobiltelefons, insbesondere des Smartphones, oder des Tablet-PCs oder durch eine Spracheingabe generiert werden. Dieses Anforderungssignal wird drahtlos zum Kraftfahrzeug 1 übertragen.Such a mobile terminal 3 executes a corresponding program, by means of which, among other things, a request signal to start the remote-controlled parking maneuver of the motor vehicle 1 can be generated through an operator input. This request signal can be generated, in particular, by an operator input from the user on the touch-sensitive display device of the mobile phone, in particular the smartphone, or the tablet PC, or by a voice input. This request signal is transmitted wirelessly to the motor vehicle 1.

Das Kraftfahrzeug 1 ist dazu ausgebildet, das in der vorstehend erläuterten Weise erzeugte Anforderungssignal, das Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 zu starten, drahtlos zu empfangen und der Steuerungseinrichtung 2 zur Verfügung zu stellen.The motor vehicle 1 is designed to wirelessly receive the request signal generated in the manner explained above to start the parking maneuver of the motor vehicle 1 and to make it available to the control device 2.

Wenn zum Beispiel das Anforderungssignal, ein Einparkmanöver zu starten, vom Kraftfahrzeug 1 empfangen wird, wird mithilfe der Umgebungssensormittel des Kraftfahrzeugs 1 und der Steuerungseinrichtung 2, welche die Daten der Umgebungssensormittel auswertet, zunächst überprüft, ob ein Parkbereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 vorhanden ist, der ausreichend dimensioniert ist, um das Kraftfahrzeug 1 dort überhaupt einparken zu können. Wenn ja, führt das System das Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 automatisiert durch, indem mittels der Steuerungseinrichtung 2 zunächst eine entsprechende Soll-Trajektorie (Plan-Trajektorie), entlang derer sich das Kraftfahrzeug 1 bewegen soll, berechnet wird und zumindest eine Antriebsvorrichtung, zumindest eine Lenkeinrichtung und zumindest eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs 2 entsprechend angesteuert werden, so dass die für die erfolgreiche Durchführung des Parkmanövers erforderlichen Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver automatisiert und somit ohne einen Eingriff des Nutzers gesteuert werden können. Das System ist so ausgebildet, dass das Parkmanöver durch einen von der Steuerungseinrichtung 2 initiierten Bremseingriff automatisch gestoppt wird, wenn eine Kollision mit einem Kollisionshindernis droht.If, for example, the request signal to start a parking maneuver is received by the motor vehicle 1, it is first checked with the aid of the environmental sensor means of the motor vehicle 1 and the control device 2, which evaluates the data from the environmental sensor means, whether a parking area exists in the vicinity of the motor vehicle 1 that is sufficiently dimensioned to allow the motor vehicle 1 to park there. If so, the system automatically carries out the parking maneuver of the motor vehicle 1 by first calculating a corresponding target trajectory (plan trajectory) along which the motor vehicle 1 is to move using the control device 2 and at least one drive device, at least one steering device and at least one braking device of the motor vehicle 2 are controlled accordingly, so that the The necessary driving, steering, and braking maneuvers can be automated and thus controlled without user intervention. The system is designed so that the parking maneuver is automatically stopped by a braking intervention initiated by the control device 2 if a collision with an obstacle is imminent.

In analoger Weise wird nach einer entsprechenden Anforderung des Nutzers auch ein Ausparkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 aus dem Parkbereich entlang einer entsprechenden Soll-Trajektorie (Plan-Trajektorie) mittels des Systems autonom ausgeführt, sofern keine Hindernisse das Ausparkmanöver unmöglich machen.In an analogous manner, following a corresponding request from the user, a parking maneuver of the motor vehicle 1 from the parking area along a corresponding target trajectory (plan trajectory) is also carried out autonomously by means of the system, provided that no obstacles make the parking maneuver impossible.

Der Fortschritt des Parkmanövers kann dem Nutzer zum Beispiel mittels der Anzeigevorrichtung des mobilen Endgeräts 3, welche die Benutzerschnittstelle 30 bildet, angezeigt werden. Vorzugsweise ist das System auch so ausgebildet, dass das Parkmanöver durch eine Bedieneingabe des Nutzers 2 gestoppt werden kann.The progress of the parking maneuver can be displayed to the user, for example, via the display device of the mobile terminal 3, which forms the user interface 30. Preferably, the system is also designed such that the parking maneuver can be stopped by an operator input from the user 2.

Das hier vorgestellte System ist dazu eingerichtet, einen momentanen Parkzug des Parkmanövers des Kraftfahrzeugs 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 zu unterbrechen und den restlichen Verlauf des Parkzuges auf Basis der Bedieneingaben zu verändern und mittels der Steuerungseinrichtung 2 automatisiert zu steuern. Die Steuerungseinrichtung 2 initiiert dann automatisiert die entsprechenden Antriebsmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs 1, um den restlichen Verlauf des Parkzuges zu korrigieren.The system presented here is configured to interrupt a current parking maneuver of the motor vehicle 1 through user inputs into the user interface 30 of the mobile terminal 3 and to modify the remaining course of the parking maneuver based on the user inputs and to control it automatically using the control device 2. The control device 2 then automatically initiates the corresponding drive maneuvers, steering maneuvers, and braking maneuvers of the motor vehicle 1 in order to correct the remaining course of the parking maneuver.

Alternativ oder zusätzlich ist das System dazu eingerichtet, nach einer automatisierten oder manuellen Beendigung des Parkmanövers eine aktuelle Parkposition des Kraftfahrzeugs 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 zu verändern und die Veränderung der Position mittels der Steuerungseinrichtung 2 automatisiert zu steuern. Die Steuerungseinrichtung 2 initiiert dann ebenfalls automatisiert entsprechende Antriebsmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs 1, um die Parkposition zu verändern.Alternatively or additionally, the system is configured to change a current parking position of the motor vehicle 1 after an automated or manual completion of the parking maneuver through user inputs into the user interface 30 of the mobile terminal 3 and to automatically control the change in position using the control device 2. The control device 2 then also automatically initiates corresponding drive maneuvers, steering maneuvers, and braking maneuvers of the motor vehicle 1 in order to change the parking position.

Das System ist insbesondere dazu ausgebildet, eine Position des Kraftfahrzeugs 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 und durch die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs 1, die mittels der Steuerungseinrichtung 2 erfolgt, in Bezug auf eine Fahrzeuglängsrichtung in lateraler Richtung nach links oder rechts zu verschieben. Diese Verschiebung in lateraler Richtung kann vorzugswiese in mehreren kleinen Schritten mit definierter Länge erfolgen. Beispielsweise kann ein lateraler Versatz nach links oder rechts in fünf Stufen eingestellt werden, wobei jede Stufe zum Beispiel eine Länge von 2 bis 5 cm, insbesondere eine Länge von 3 cm, haben kann.The system is particularly designed to shift a position of the motor vehicle 1 laterally to the left or right with respect to a vehicle's longitudinal direction through user inputs into the user interface 30 of the mobile terminal 3 and through the automated control of the driving maneuvers, steering maneuvers, and braking maneuvers of the motor vehicle 1, which is carried out by means of the control device 2. This shift in the lateral direction can preferably take place in several small steps of defined length. For example, a lateral offset to the left or right can be set in five steps, wherein each step can have a length of 2 to 5 cm, in particular a length of 3 cm.

Das System ist insbesondere auch dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 und die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs, die mittels der Steuerungseinrichtung 2 erfolgt, um eine Fahrzeughochachse zu drehen. Vorzugsweise ist das System dazu eingerichtet, die Position des Kraftfahrzeugs 1 in mehreren definierten Winkelschritten, vorzugsweise in mehreren Winkelschritten von jeweils 0,5° zu drehen. Die Drehung kann von oben betrachtet im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn erfolgen.The system is also particularly designed to rotate the motor vehicle 1 about a vehicle's vertical axis through user inputs into the user interface 30 and the automated control of the driving, steering, and braking maneuvers of the motor vehicle, which is carried out by means of the control device 2. Preferably, the system is configured to rotate the position of the motor vehicle 1 in several defined angular steps, preferably in several angular steps of 0.5° each. The rotation can occur clockwise or counterclockwise when viewed from above.

Die Steuerungseinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, die durch die Benutzereingabe manuell gewählte Zielposition des Kraftfahrzeugs 1 zu verwenden und diese auf Fahrbarkeit hin zu überprüfen und ein möglichst zweizügiges Korrekturmanöver (je nach Lücke) zu planen.The control device 2 is designed to use the target position of the motor vehicle 1 manually selected by the user input and to check this for drivability and to plan a two-move correction maneuver (depending on the gap) if possible.

Das System umfasst ferner eine Mehrzahl von Leuchtmitteln und diesen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln, die dazu ausgebildet sind, bodenseitige Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1 zu erzeugen. Wie in 1 bis 4 zu erkennen, sind diese Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b vorliegend linienartig geformt und seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 (Lichtprojektionen mit den Bezugszeichen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b) beziehungsweise vor oder hinter dem Kraftfahrzeug 1 (Lichtprojektionen mit den Bezugszeichen 7a, 7b) vorgesehen.The system further comprises a plurality of lighting means and optically functional means associated therewith, which are designed to generate ground-side light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b in a near area of the motor vehicle 1. As in 1 to 4 As can be seen, these light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b are in the present case linearly shaped and are provided laterally next to the motor vehicle 1 (light projections with the reference symbols 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b) or in front of or behind the motor vehicle 1 (light projections with the reference symbols 7a, 7b).

In 1 ist zunächst eine Ausgangssituation gezeigt, in der der aktuelle Parkzug vom Nutzer unterbrochen wurde oder das Parkmanöver durch eine Bedieneingabe des Nutzers oder alternativ automatisiert beendet wurde. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, die beiden dort dargestellten bodenseitigen Lichtprojektionen 4a, 4b im Nahbereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen, die eine Ist-Fahrzeugposition repräsentieren.In 1 First, an initial situation is shown in which the current parking maneuver was interrupted by the user or the parking maneuver was terminated by an operator input from the user or, alternatively, automatically. The lighting devices and the optically functional means associated with them are designed to generate the two ground-side light projections 4a, 4b shown therein in the near field to the side of the motor vehicle 1, which represent an actual vehicle position.

2 zeigt die Situation, in der ein Nutzer mittels der Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 eine Bedieneingabe vorgenommen hat und eine laterale Korrektur der Fahrzeugposition nach rechts oder nach links angefordert hat. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach rechts die vorliegend linienförmige Projektion 5a rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 2 oben), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 auf der rechten Seite nach der Korrektur entspricht. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach links die vorliegend linienförmige Projektion 5b links neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 2 unten), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 auf der linken Seite nach der Korrektur entspricht. 2 shows the situation in which a user has made an operating input via the user interface 30 of the mobile terminal 3 and has requested a lateral correction of the vehicle position to the right or to the left. The lighting means and the optically functional means associated with them are designed to, when the vehicle position is corrected to the right, horizontal line-shaped projection 5a to the right of the motor vehicle 1 (see 2 above), which corresponds to the desired position of the motor vehicle 1 on the right side after the correction. The lighting means and the optically functional means associated therewith are designed to generate the present linear projection 5b to the left of the motor vehicle 1 when the vehicle position is corrected to the left (see 2 below), which corresponds to the target position of motor vehicle 1 on the left side after the correction.

3 zeigt die Situation, in der ein Nutzer mittels der Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 eine Bedieneingabe vorgenommen hat und eine anguläre Korrektur der Fahrzeugposition - von oben gesehen im Uhrzeigersinn - angefordert hat, um dadurch zum Beispiel eine Schiefstellung des Kraftfahrzeugs 1 zu korrigieren. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, die beiden vorliegend linienförmigen Projektionen 6a, 6b rechts und links neben dem Kraftfahrzeug 1 gleichzeitig zu erzeugen, da sich die anguläre Korrektur beidseitig auf die Sollposition des Kraftfahrzeugs 1 auswirkt. Die beiden linienförmigen Projektionen 6a, 6b erstrecken sich dabei schräg zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs 1. 3 shows the situation in which a user has made an operating input via the user interface 30 of the mobile terminal 3 and has requested an angular correction of the vehicle position—clockwise as viewed from above—in order to, for example, correct a tilt of the motor vehicle 1. The lighting means and the optically functional means associated therewith are designed to simultaneously generate the two linear projections 6a, 6b to the right and left of the motor vehicle 1, since the angular correction affects the target position of the motor vehicle 1 on both sides. The two linear projections 6a, 6b extend obliquely to a longitudinal axis of the motor vehicle 1.

4 zeigt die Situation, in der ein Nutzer mittels der Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 eine Bedieneingabe vorgenommen hat und eine longitudinale Korrektur der Fahrzeugposition nach vorne oder nach hinten angefordert hat. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach vorne die vorliegend linienförmige Projektion 7a vor dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 4 oben), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 vor der aktuellen Fahrzeugposition nach der Korrektur entspricht. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind auch dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach hinten die vorliegend linienförmige Projektion 7b hinter das Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 4 unten), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 hinter der aktuellen Fahrzeugposition nach der Korrektur entspricht. 4 shows the situation in which a user has made an operating input via the user interface 30 of the mobile terminal 3 and has requested a longitudinal correction of the vehicle position forwards or backwards. The lighting means and the optically functional means associated therewith are designed to generate the presently linear projection 7a in front of the motor vehicle 1 when the vehicle position is corrected forwards (see 4 above), which corresponds to the target position of the motor vehicle 1 in front of the current vehicle position after the correction. The lighting means and the optically functional means associated therewith are also designed to generate the presently linear projection 7b behind the motor vehicle 1 when the vehicle position is corrected to the rear (see 4 below), which corresponds to the target position of motor vehicle 1 behind the current vehicle position after the correction.

Die linienförmigen Projektionen 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b repräsentieren in 2 bis 4 somit stets eine Soll-Fahrzeugposition, die einer von dem Nutzer durch die Bedieneingaben in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 ausgewählten Korrekturposition entspricht.The line-shaped projections 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b represent 2 to 4 thus always a target vehicle position which corresponds to a correction position selected by the user through the operating inputs in the user interface 30 of the mobile terminal 3.

Das System kann auch so ausgebildet sein, dass zumindest einige der Lichtprojektionen kreissegmentartig oder klammerartig geformt sind (hier nicht explizit gezeigt). Vorzugsweise können derartige Lichtprojektionen vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug 1 vorgesehen sein, um dort entsprechende Ist-Positionen und Korrekturpositionen des Kraftfahrzeugs 1 zu visualisieren. Das System kann auch so ausgebildet sein, dass es Korrekturen der Parkposition in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung ermöglicht und vor beziehungsweise hinter dem Kraftfahrzeug 1 entsprechende Soll-Fahrzeugpositionen in Form von Lichtprojektionen anzeigt.The system can also be configured such that at least some of the light projections are shaped like circular segments or brackets (not explicitly shown here). Preferably, such light projections can be provided in front of and/or behind the motor vehicle 1 in order to visualize corresponding actual positions and correction positions of the motor vehicle 1 there. The system can also be configured such that it enables corrections of the parking position in the forward or reverse direction and displays corresponding target vehicle positions in front of or behind the motor vehicle 1 in the form of light projections.

Das hier beschriebene System ist somit dazu eingerichtet, unterschiedliche auf das Parkmanöver bezogene Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b auf dem Boden im Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1, vorzugsweise in einem Abstand zum Kraftfahrzeug von etwa 2 cm bis etwa 50 cm, zu generieren.The system described here is thus designed to generate different light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b related to the parking maneuver on the ground in the vicinity of the motor vehicle 1, preferably at a distance from the motor vehicle of approximately 2 cm to approximately 50 cm.

Mithilfe der den Leuchtmitteln zugeordneten optisch funktionalen Mittel kann die Strahlform des von den Leuchtmitteln während der Aktivierung emittierten Lichts derart beeinflusst werden, dass die gewünschten Formen der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b insbesondere Linien oder Kreissegmente oder Klammern (diese Aufzählung ist ausdrücklich nicht als abschließend zu verstehen, so dass auch andere Formen grundsätzlich möglich sind), erzeugt werden. Die optisch funktionalen Mittel können vorzugsweise lichtbrechend, insbesondere als Linsen, Linsensysteme, Prismen oder Kombinationen hieraus, oder lichtleitend ausgebildet sein. Sie sind so gestaltet, dass sie die Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b durch entsprechende Strahlformungen erzeugen können.With the help of the optically functional means assigned to the illuminants, the beam shape of the light emitted by the illuminants during activation can be influenced such that the desired shapes of the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b, in particular lines or circular segments or brackets (this list is expressly not to be understood as exhaustive, so that other shapes are also possible in principle), are generated. The optically functional means can preferably be light-refracting, in particular as lenses, lens systems, prisms or combinations thereof, or light-conducting. They are designed such that they can generate the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b through appropriate beam shaping.

Die zur Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b vorgesehenen Leuchtmittel des hier vorgestellten Systems können je nach Designsprache des Kraftfahrzeugs 1 an mehreren unterschiedlichen Positionen angeordnet sein und durch unterschiedliche Leuchtmittel und den ihnen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln, welche insbesondere die Strahlform des von den Leuchtmitteln emittierten Lichts beeinflussen, realisiert werden.The illuminants of the system presented here intended to generate the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b can be arranged at several different positions depending on the design language of the motor vehicle 1 and can be realized by different illuminants and the optically functional means assigned to them, which in particular influence the beam shape of the light emitted by the illuminants.

Beispielsweise können zur Erzeugung der seitlichen, linienartigen Projektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 entsprechende Leuchtmittel und diesen zugeordnete optisch funktionale Mittel insbesondere an den Positionen oberer Innenraum-Festhaltegriffe derart angeordnet sein, dass die Leuchtmittel nach ihrer Aktivierung Licht aus dem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 heraus durch die Seitenscheiben auf den Boden seitlich neben das Kraftfahrzeug 1 gerichtet abstrahlen und dadurch die linienartigen Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b (Linien oder Linien-Segmente) erzeugen. Zur Erzeugung dieser seitlichen, vorliegend linienartigen Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b können als Leuchtmittel zum Beispiel auch Türgriff-Beleuchtungslichtquellen (auch bei einfahrbaren Türgriffen) und diesen Türgriff-Beleuchtungslichtquellen zugeordnete optisch funktionale Mittel auf der Außenseite des Kraftfahrzeugs 1 verwendet werden.For example, in order to generate the lateral, line-like projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b in the interior of the motor vehicle 1, corresponding lighting means and optically functional means associated therewith can be arranged, in particular at the positions of upper interior grab handles, in such a way that the lighting means, after activation, radiate light from the interior of the motor vehicle 1 through the side windows onto the ground to the side of the motor vehicle 1 and thereby generate the line-like light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b (lines or line segments). To generate these lateral, in this case linear light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, door handle illumination light sources (also in the case of retractable door handles) and optically functional means associated with these door handle illumination light sources on the exterior of the motor vehicle 1 can be used as lighting means.

Zur Erzeugung kreissegmentartiger Lichtprojektionen in der Nähe der Fahrzeugfront (hier nicht explizit dargestellt) oder der linienartigen Lichtprojektion 7a in der Nähe der Fahrzeugfront kann das System zum Beispiel Tagfahrlichtquellen des Kraftfahrzeugs 1 verwenden, denen zumindest ein lichtbrechendes optisch funktionales Mittel oder ein oder mehrere lichtleitende optisch funktionale Mittel zugeordnet sind, um die gewünschte kreissegmentartige Form dieser Lichtprojektionen auf dem Boden im Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1 zu generieren.To generate circular segment-like light projections in the vicinity of the vehicle front (not explicitly shown here) or the linear light projection 7a in the vicinity of the vehicle front, the system can, for example, use daytime running light sources of the motor vehicle 1, to which at least one light-refracting optically functional means or one or more light-guiding optically functional means are assigned in order to generate the desired circular segment-like shape of these light projections on the ground in the vicinity of the motor vehicle 1.

In einer alternativen Ausführungsform kann das System im Bereich der Fahrzeugfront des Kraftfahrzeugs 1 auch ein oder mehrere Leuchtmittel und diesen zugeordnete optisch funktionale Mittel umfassen, die ausschließlich dem Zweck dienen, die vorderen, insbesondere kreissegmentartigen Lichtprojektionen oder die linienartige Lichtprojektion 7a zu erzeugen.In an alternative embodiment, the system in the area of the vehicle front of the motor vehicle 1 can also comprise one or more lighting means and optically functional means associated therewith, which serve exclusively the purpose of generating the front, in particular circular segment-like light projections or the line-like light projection 7a.

Um in der Nähe des Fahrzeughecks auch Lichtprojektionen, insbesondere die linienartige Lichtprojektion 7b, auf dem Boden im Nahbereich hinter dem Kraftfahrzeug 1 erzeugen zu können, kann das System zum Beispiel ein oder mehrere Leuchtmittel mit diesen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln im Bereich einer Griffmulde eines Betätigungsgriffs, der zum Öffnen eines Heckdeckels beziehungsweise einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs 1 vorgesehen ist, aufweisen.In order to be able to generate light projections, in particular the linear light projection 7b, on the ground in the close range behind the motor vehicle 1 in the vicinity of the rear of the vehicle, the system can, for example, have one or more lighting means with optically functional means assigned to them in the region of a grip recess of an operating handle which is provided for opening a rear lid or a tailgate of the motor vehicle 1.

Alternativ oder zusätzlich kann das System zur Erzeugung der hinteren Lichtprojektionen, insbesondere zur Erzeugung der linienartigen Lichtprojektion 7b, ein oder mehrere Leuchtmittel im Bereich einer Kennzeichenbeleuchtungsmulde umfassen. Diesen vorstehend genannten Leuchtmitteln im Bereich der Griffmulde beziehungsweise der Kennzeichenbeleuchtungsmulde können ein oder mehrere optisch funktionale Mittel, wie zum Beispiel eine oder mehrere Linsen und/oder ein oder mehrere Projektionsköpfe, zugeordnet sein.Alternatively or additionally, the system for generating the rear light projections, in particular for generating the linear light projection 7b, can comprise one or more illuminating means in the region of a license plate illumination recess. One or more optically functional means, such as one or more lenses and/or one or more projection heads, can be associated with these aforementioned illuminating means in the area of the handle recess or the license plate illumination recess.

Als Leuchtmittel kann zum Beispiel auch ein Leuchtmodul zum Einsatz kommen, welches hinsichtlich seiner Bauform einem Sensormittel einer Einparkhilfe des Kraftfahrzeugs 1 ähnelt und als optisch funktionales Mittel eine leicht geneigte Deckfläche zur Erzeugung der Projektionen des Lichts auf die Bodenfläche aufweist.For example, a lighting module can also be used as the lighting means, which in terms of its design is similar to a sensor means of a parking aid of the motor vehicle 1 and has, as an optically functional means, a slightly inclined cover surface for generating the projections of the light onto the ground surface.

Weitere denkbare Positionen für ein oder mehrere Leuchtmittel zur Erzeugung der Projektionen in der Nähe des Heckbereichs des Kraftfahrzeugs 1 sind eine Unterkante im Kennzeichenhalter oder an Kühlrippen oder im Bereich einer Spoilerkante (wie bei einem dritten Heckbremslicht). Beispielsweise kann als Leuchtmittel auch eine LED-Leiste mit projektiver Prismengeometrie zur Erzeugung der Projektionen auf dem Boden verwendet werden.Other conceivable positions for one or more light sources for generating the projections near the rear of the motor vehicle 1 include a lower edge in the license plate holder or on cooling fins, or in the area of a spoiler edge (such as a third rear brake light). For example, an LED strip with projective prism geometry can also be used as the light source to generate the projections on the ground.

Die zur Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b vorgesehenen Leuchtmittel können so ausgebildet sein, dass sie Licht mit einer unveränderbaren Lichtfarbe (einschließlich Weißlicht) emittieren. Soweit gesetzlich zulässig und technisch umsetzbar, können für die Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b im Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1 auch mehrfarbige Leuchtmittel verwendet werden, wobei mittels der Steuerungseinrichtung 2 zwischen den unterschiedlichen Lichtfarben umgeschaltet werden kann. Diese mehrfarbigen Leuchtmittel können dann zum Beispiel in Abhängigkeit vom aktuellen Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zu möglichen Kollisionshindernissen Licht in den Farben Grün, Gelb oder Rot emittieren und somit farbige Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b erzeugen.The light sources provided for generating the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b can be designed to emit light with a fixed light color (including white light). To the extent legally permissible and technically feasible, multicolored light sources can also be used to generate the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b in the immediate vicinity of the motor vehicle 1, wherein the control device 2 can be used to switch between the different light colors. These multicolored light sources can then, for example, emit light in the colors green, yellow, or red depending on the current distance of the motor vehicle 1 from possible collision obstacles, thus generating colored light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b.

Beispielsweise können zumindest einige der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b in der Farbe Grün erzeugt werden, wenn durch die Positionskorrektur keine Kollision mit einem Kollisionshindernis droht. Zumindest einige der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b können in der Farbe Gelb dargestellt werden, wenn durch die Positionskorrektur eine Kollision bei einer weiteren Annäherung des Kraftfahrzeugs 1 an ein Kollisionshindernis unter Umständen möglich ist. Zumindest einige der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b können in der Farbe Rot dargestellt werden, wenn durch die ausgewählte Positionskorrektur die Kollision mit zumindest einem Kollisionshindernis sehr wahrscheinlich ist und die automatisierte Positionskorrektur von der Steuerungseinrichtung 2 nicht ausgeführt wird. Letzteres erfolgt typischerweise bei einem Abstand des Kraftfahrzeugs 1 von etwa 20 cm zum Kollisionshindernis.For example, at least some of the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b can be generated in green if the position correction means that there is no risk of a collision with a collision obstacle. At least some of the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b can be displayed in yellow if the position correction means that a collision is potentially possible if the motor vehicle 1 approaches a collision obstacle further. At least some of the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b can be displayed in red if the selected position correction makes a collision with at least one collision obstacle very likely and the automated position correction is not carried out by the control device 2. The latter typically occurs when the distance between motor vehicle 1 and the collision obstacle is approximately 20 cm.

Die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 muss vom System stets berücksichtigt werden und eingeschränkt werden (z.B. durch ein „Nichtverfügbarschalten“) um insbesondere in sehr engen und manövrierbeschränkenden Umgebungen, wie einer Garage, die Fahrbarkeit zu gewährleisten.The environment of motor vehicle 1 must always be taken into account and restricted by the system (e.g. by “switching it unavailable”) in order to ensure drivability, particularly in very narrow and maneuver-restricting environments, such as a garage.

Soweit gesetzlich zulässig und technisch umsetzbar ist es auch möglich, dass zumindest einige der Leuchtmittel zur Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b mittels einer Blinkschaltung mit veränderbarer Blinkfrequenz angesteuert werden. Analog zur Erhöhung der Frequenz akustischer Signale eines Parkassistenzsystems im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 bei der Annäherung an zumindest ein Kollisionshindernis kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass sich die Blinkfrequenz mit zunehmender Annäherung an zumindest ein Kollisionshindernis erhöht und in ein „Dauerleuchten“ übergeht, wenn eine Kollision mit dem betreffenden Kollisionshindernis unmittelbar bevorsteht und ein automatischer Bremseingriff zur Verhinderung der Kollision vorgenommen wird.As far as legally permissible and technically feasible, it is also possible that at least some of the illuminants for generating the light projections 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b are controlled by means of a Flashing circuit with variable flashing frequency can be controlled. Analogous to the increase in the frequency of acoustic signals of a parking assistance system in the interior of the motor vehicle 1 when approaching at least one collision obstacle, it can be provided, for example, that the flashing frequency increases with increasing approach to at least one collision obstacle and changes to "continuous lighting" when a collision with the respective collision obstacle is imminent and automatic braking intervention is carried out to prevent the collision.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES CONTAINED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents submitted by the applicant was generated automatically and is included solely for the convenience of the reader. This list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2019-073190 A [0007]

Claims

A system for carrying out a remotely activated parking maneuver of a motor vehicle (1), comprising - a mobile terminal (3) with a user interface (30) which is configured to generate control signals relating to the parking maneuver from operating inputs of a user, wherein one of the control signals is a request signal to start the parking maneuver, wherein the mobile terminal (3) is configured to transmit the control signals to the motor vehicle (1) via a wireless communication connection, - a plurality of environmental sensor means which are configured to sense the environment of the motor vehicle (1) and to detect potential collision obstacles, - a control device (2) which is configured to receive and process the control signals of the mobile terminal (3) and measurement data of the environmental sensor means and, after receiving the request signal to start the parking maneuver, to calculate a planned trajectory of the motor vehicle (1) for the parking maneuver and which is configured to carry out the parking maneuver with a number of parking moves along the to automatically control the driving maneuvers, steering maneuvers and braking maneuvers of the motor vehicle (1) required for the planned trajectory and to automatically stop the parking maneuver by means of a braking intervention if a collision with a collision obstacle is imminent, characterized in that the system (1) is set up to interrupt a current parking maneuver by operating inputs from the user in the user interface (30) of the mobile terminal (3) and to change the remaining course of the parking maneuver on the basis of the operating inputs and to control it automatically by means of the control device (2), and/or that the system (1) is set up to change a current parking position on the basis of operating inputs from the user in the user interface (30) of the mobile terminal (3) after the parking maneuver has ended and to automatically control the change in the parking position by means of the control device (2).

System according to Claim 1 , characterized in that the system is designed to shift a lateral position of the motor vehicle (1) to the left or right in relation to a vehicle longitudinal direction by means of operating inputs of the user into the user interface (30) and the automated control of the driving maneuvers, steering maneuvers and braking maneuvers of the motor vehicle (1) by means of the control device (2).

System according to Claim 2 , characterized in that the system is designed to shift the lateral position of the motor vehicle (1) in several steps of defined length.

System according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the system is designed to rotate the motor vehicle (1) about a vehicle vertical axis by means of operating inputs from the user into the user interface (30) and the automated control of the driving maneuvers, steering maneuvers and braking maneuvers of the motor vehicle (1) by means of the control device (2).

System according to Claim 4 , characterized in that the system is designed to rotate the position of the motor vehicle (1) in several defined angular steps.

System according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the system has a plurality of lighting means and optically functional means associated therewith, which are designed to generate ground-side light projections (5a, 5b, 6a, 6b,7a, 7b) in a close range of the motor vehicle (1), which represent a desired vehicle position which corresponds to a correction position selected by the user by means of the operating inputs in the user interface (30) of the mobile terminal (3).

System according to Claim 6 , characterized in that the lighting means and the optically functional means associated therewith are designed to generate ground-side light projections (4a, 4b) in a near area of the motor vehicle (1) which represent an actual vehicle position.

System according to claim one of the Claims 6 or 7 , characterized in that at least some of the light projections (4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b) are linear in shape and are preferably provided laterally next to the motor vehicle (1) or in front of or behind the motor vehicle (1).

System according to one of the Claims 6 until 8 , characterized in that at least some of the light projections are shaped like circular segments or brackets and are preferably provided in front of and/or behind the motor vehicle (1).

System according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that at least some of the lighting means for generating the light projections (4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b) are multi-colored.