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Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aus dem Stand der Technik sind Systeme zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs in verschiedenen Ausführungsformen bekannt. Das Parkmanöver, bei dem es sich um ein Einpark- oder ein Ausparkmanöver handeln kann, wird von einem Nutzer, der sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet, mittels eines mobilen Endgeräts angefordert.
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Bei dem mobilen Endgerät kann es sich zum Beispiel um ein Mobiltelefon, insbesondere um ein Smartphone, oder um einen Tablet-PC handeln. Von einem derartigen mobilen Endgerät wird ein entsprechendes Programm ausgeführt, welches durch eine Bedieneingabe des Nutzers ein Anforderungssignal, das Parkmanöver zu starten, erzeugen kann. Das Anforderungssignal kann mittels einer Benutzerschnittstelle, wie zum Beispiel mittels einer berührungsempfindlichen Anzeigevorrichtung des Mobiltelefons, insbesondere des Smartphones, oder des Tablet-PCs, durch eine Bedieneingabe erzeugt werden. Dieses Anforderungssignal wird drahtlos zum Kraftfahrzeug übertragen.
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Das Kraftfahrzeug umfasst eine Steuerungseinrichtung, mittels derer das Parkmanöver des Kraftfahrzeugs automatisiert gesteuert werden kann. Wenn ein Anforderungssignal, ein Einparkmanöver zu starten, vom Kraftfahrzeug empfangen wird, wird mithilfe geeigneter Umgebungssensormittel, bei denen es sich zum Beispiel um Ultraschall-Sensormittel und/oder um Lidar-Sensormittel und/oder um Kameraeinrichtungen handeln kann, überprüft, ob in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ein Parkbereich, insbesondere eine Parklücke an einer Straße beziehungsweise auf einem Parkplatz oder ein anderweitiger unüberdachter Stellplatz oder überdachter Stellplatz (zum Beispiel ein Garagenstellplatz oder Tiefgaragenstellplatz) vorhanden ist, der ausreichend dimensioniert ist, um das Kraftfahrzeug dort sicher einparken zu können. Wenn ja, wird das Einparkmanöver des Kraftfahrzeugs automatisiert durchgeführt, indem mittels der Steuerungseinrichtung eine Antriebsvorrichtung, eine Lenkeinrichtung und eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs entsprechend angesteuert werden, so dass die für die erfolgreiche Durchführung des Einparkmanövers erforderlichen Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver automatisiert und somit ohne einen Eingriff des Nutzers gesteuert werden. In analoger Weise kann auch ein Ausparkmanöver aus einem Parkbereich autonom durchgeführt werden.
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Der Fortschritt des Parkmanövers kann dem Nutzer mittels der Anzeigevorrichtung des Mobiltelefons, insbesondere des Smartphones, oder des Tablet-PCs, visualisiert werden. Das System ist so ausgebildet, dass das Parkmanöver durch einen von der Steuerungseinrichtung initiierten Bremseingriff automatisch gestoppt wird, wenn eine Kollision mit einem Kollisionshindernis droht (automatische Beendigung des Parkmanövers).
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Wenn das Kraftfahrzeug während der Durchführung des Parkmanövers mittels der Steuerungseinrichtung automatisiert gesteuert wird, gibt es von außen keine Korrekturmöglichkeit der End-Parkposition beziehungsweise keine Möglichkeit der Unterbrechung und der Veränderung der Zielposition des momentanen Parkzuges. Neben der Darstellung des aktuellen Parkzuges auf der Anzeigevorrichtung des mobilen Endgeräts, insbesondere des Smartphones oder des Tablet-PCs, ist keine weitere Veränderung des geplanten Parkvorgangs möglich. Der Nutzer kann lediglich das Parkmanöver überwachen und zur Durchführung freigeben. Außerdem ist die Parkposition des Kraftfahrzeugs nach der Beendigung des Parkmanövers nicht mehr korrigierbar.
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Die
JP 2019-073190 A offenbart ein in das Kraftfahrzeug integriertes Parkhilfesystem, welches ein autonomes Einparken ermöglicht. Zusätzlich kann das Einparken auch durch eine Fernbedienung, beispielsweise über mobile Endgeräte wie zum Beispiel ein Smartphone, gesteuert werden. Fehler in der automatischen Erkennung niedriger Hindernisse sollen dabei korrigiert werden. Bei einer Fehlfunktion kann der Nutzer durch eine Interaktion mit einer auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Benutzeroberfläche die korrekte Bewegung des Fahrzeugs auswählen, damit das System diese Auswahl bei der Erstellung einer neuen Parkroute berücksichtigt. Dabei wird die Information über die korrigierte Bewegung des Fahrzeugs in die Erstellung der neuen Parkroute einbezogen.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein System zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs zur Verfügung zu stellen, welches es einem Nutzer ermöglicht, aktiv in das Parkmanöver einzugreifen.
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Die Lösung dieser Aufgabe liefert ein System zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs zeichnet sich dadurch aus, dass das System dazu eingerichtet ist, einen momentanen Parkzug des Parkmanövers durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle des mobilen Endgeräts zu unterbrechen und den restlichen Verlauf des Parkzuges auf Basis der Bedieneingaben zu verändern und mittels der Steuerungseinrichtung automatisiert zu steuern, und/oder dass das System dazu eingerichtet ist, nach einer Beendigung des Parkmanövers eine aktuelle Parkposition auf Basis von Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle des mobilen Endgeräts zu verändern und die Veränderung der Parkposition mittels der Steuerungseinrichtung automatisiert zu steuern.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es einem Nutzer somit in vorteilhafter Weise, durch entsprechende Bedieneingaben, die von der Steuerungseinrichtung umgesetzt werden, aktiv in das Parkmanöver einzugreifen.
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In einer Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass das System dazu ausgebildet ist, eine laterale Position des Kraftfahrzeugs durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle und die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs mittels der Steuerungseinrichtung in Bezug auf eine Fahrzeuglängsrichtung nach links oder rechts zu verschieben.
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Vorzugsweise kann das System dazu eingerichtet sein, die laterale Position des Kraftfahrzeugs in mehreren Schritten mit definierter Länge zu verschieben. Beispielsweise kann ein lateraler Versatz nach links oder rechts in mehreren Stufen eingestellt werden, wobei jede Stufe zum Beispiel eine Länge von 2 cm bis hin zu mehreren Zentimetern haben kann.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle und die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs mittels der Steuerungseinrichtung um eine Fahrzeughochachse zu drehen. Dadurch können etwaige Schiefstellungen des Kraftfahrzeugs korrigiert werden.
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Vorzugsweise kann das System dazu eingerichtet sein, die Position des Kraftfahrzeugs in mehreren definierten Winkelschritten, vorzugsweise in mehreren Winkelschritten von jeweils 0,2° bis hin zu mehreren Grad, zu drehen. Die Drehung kann von oben auf das Kraftfahrzeug gesehen im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn erfolgen.
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In einer bevorzugten Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass das System eine Mehrzahl von Leuchtmitteln und diesen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln aufweist, die dazu ausgebildet sind, bodenseitige Lichtprojektionen in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, die eine Soll-Fahrzeugposition repräsentieren, die einer von dem Nutzer durch die Bedieneingaben in die Benutzerschnittstelle des mobilen Endgeräts ausgewählten Korrekturposition entspricht.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform besteht die Möglichkeit, dass die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel dazu ausgebildet sind, bodenseitige Lichtprojektionen in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, die eine Ist-Fahrzeugposition repräsentieren.
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Es kann vorgesehen sein, dass zumindest einige der Lichtprojektionen linienartig geformt sind und vorzugsweise seitlich neben dem Kraftfahrzeug oder vor oder hinter dem Kraftfahrzeug vorgesehen sind.
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Ferner besteht die Möglichkeit, dass zumindest einige der Lichtprojektionen kreissegmentartig oder klammerartig geformt sind und vorzugsweise vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug vorgesehen sind. Das System kann insbesondere auch so ausgebildet es, dass es Korrekturen der Parkposition in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung ermöglicht und vor beziehungsweise hinter dem Kraftfahrzeug entsprechende Soll-Fahrzeugpositionen als Lichtprojektionen anzeigt.
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Mithilfe der den Leuchtmitteln zugeordneten optisch funktionalen Mittel kann die Strahlform des von den Leuchtmitteln während der Aktivierung emittierten Lichts derart beeinflusst werden, dass die gewünschten Formen der Lichtprojektionen, insbesondere Linien oder Kreissegmente (diese Aufzählung ist ausdrücklich nicht als abschließend zu verstehen, so dass auch andere Formen grundsätzlich möglich sind), erzeugt werden. Die optisch funktionalen Mittel können vorzugsweise lichtbrechend, insbesondere als Linsen, Linsensysteme, Prismen oder Kombinationen hieraus, oder lichtleitend ausgebildet sein. Sie sind so gestaltet, dass sie die Lichtprojektionen durch entsprechende Strahlformungen erzeugen können.
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Passend zur Auswahl der Korrekturposition wird die korrigierte Fahrzeugposition als Licht-Begrenzung auf dem Boden projiziert. So kann dem ferngesteuert bedienenden Nutzer die Zielposition angezeigt werden. Dadurch können auch in schwierigen beziehungsweise spezifischen Parksituationen (auch über mehrere Korrekturzüge hinweg) idealere Parkpositionen mit Vorabdarstellung ermöglicht werden, so dass im Hinblick auf den fahrzeugnahen Bereich eine kollisionsvermeidende Korrektur der Parkposition auch ferngesteuert durchgeführt werden kann.
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Die zur Erzeugung der Lichtprojektionen vorgesehenen Leuchtmittel können so ausgebildet sein, dass sie Licht mit einer unveränderbaren Lichtfarbe (einschließlich Weißlicht) emittieren.
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In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass zumindest einige der Leuchtmittel zur Erzeugung der Lichtprojektionen mehrfarbig ausgeführt sind.
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Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen. Dabei zeigen
- 1 eine schematisch stark vereinfachte Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug, welches mittels eines ferngesteuerten Parkmanövers in einen Parkbereich einparkbar beziehungsweise aus dem Parkbereich ausparkbar ist,
- 2 eine schematisch stark vereinfachte Darstellung des Kraftfahrzeugs, die Lichtprojektionen lateraler Versatzpositionen nach einer Korrektur der Parkposition veranschaulicht,
- 3 eine schematisch stark vereinfachte Darstellung des Kraftfahrzeugs, die Lichtprojektionen angulärer Versatzpositionen nach einer Korrektur der Parkposition veranschaulicht,
- 4 eine schematisch stark vereinfachte Darstellung des Kraftfahrzeugs, die Lichtprojektionen longitudinaler Versatzpositionen nach einer Korrektur der Parkposition veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf Fig, 1 bis 4 umfasst ein System, welches zur Durchführung eines ferngesteuerten Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs 1 eingerichtet ist, eine Steuerungseinrichtung 2 innerhalb des Kraftfahrzeugs 1 sowie ein mobiles Endgerät 3 mit einer Benutzerschnittstelle 30. Das System ist dazu ausgebildet, ein Parkmanöver (Einpark- beziehungsweise Ausparkmanöver) des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Steuerungseinrichtung 2 automatisiert durchzuführen.
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Das System umfasst ferner eine Mehrzahl von Umgebungssensormitteln, die dazu ausgebildet sind, die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zu sensieren und dabei mögliche Kollisionshindernisse, wie zum Beispiel Wände oder andere Fahrzeuge oder sonstige Gegenstände oder auch Personen zu erfassen, mit denen das Kraftfahrzeug 1 bei einem Parkmanöver unter Umständen kollidieren könnte. Diese Umgebungssensormittel können zum Beispiel als Ultraschallsensormittel und/oder Kameraeinrichtungen und/oder Lidar-Sensormittel ausgebildet sein. Diese Aufzählung ist ausdrücklich nicht als abschließend zu verstehen. Die Steuerungseinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, die Messsignale beziehungsweise Messdaten der Umgebungssensormittel auszuwerten und dabei unter anderem auch die aktuellen Abstände des Kraftfahrzeugs zu möglichen Kollisionshindernissen zu bestimmen.
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Das Parkmanöver wird von einem Nutzer, der sich außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 befindet, mittels des mobilen Endgeräts 3 angefordert. Bei dem mobilen Endgerät 3 kann es sich zum Beispiel um ein Mobiltelefon, insbesondere um ein Smartphone, oder um einen Tablet-PC handeln. Das mobile Endgerät 3 umfasst zu diesem Zweck eine Benutzerschnittstelle 30, die insbesondere als berührungssensitive Anzeigevorrichtung ausgebildet ist, mittels derer ein Nutzer unterschiedliche Bedieneingaben vornehmen kann.
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Von einem derartigen mobilen Endgerät 3 wird ein entsprechendes Programm ausgeführt, mittels dessen durch eine Bedieneingabe unter anderem ein Anforderungssignal, das ferngesteuerte Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 zu starten, erzeugt werden kann. Dieses Anforderungssignal kann insbesondere durch eine Bedieneingabe des Nutzers auf der berührungsempfindlichen Anzeigevorrichtung des Mobiltelefons, insbesondere des Smartphones, oder des Tablet-PCs oder durch eine Spracheingabe generiert werden. Dieses Anforderungssignal wird drahtlos zum Kraftfahrzeug 1 übertragen.
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Das Kraftfahrzeug 1 ist dazu ausgebildet, das in der vorstehend erläuterten Weise erzeugte Anforderungssignal, das Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 zu starten, drahtlos zu empfangen und der Steuerungseinrichtung 2 zur Verfügung zu stellen.
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Wenn zum Beispiel das Anforderungssignal, ein Einparkmanöver zu starten, vom Kraftfahrzeug 1 empfangen wird, wird mithilfe der Umgebungssensormittel des Kraftfahrzeugs 1 und der Steuerungseinrichtung 2, welche die Daten der Umgebungssensormittel auswertet, zunächst überprüft, ob ein Parkbereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 vorhanden ist, der ausreichend dimensioniert ist, um das Kraftfahrzeug 1 dort überhaupt einparken zu können. Wenn ja, führt das System das Parkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 automatisiert durch, indem mittels der Steuerungseinrichtung 2 zunächst eine entsprechende Soll-Trajektorie (Plan-Trajektorie), entlang derer sich das Kraftfahrzeug 1 bewegen soll, berechnet wird und zumindest eine Antriebsvorrichtung, zumindest eine Lenkeinrichtung und zumindest eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs 2 entsprechend angesteuert werden, so dass die für die erfolgreiche Durchführung des Parkmanövers erforderlichen Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver automatisiert und somit ohne einen Eingriff des Nutzers gesteuert werden können. Das System ist so ausgebildet, dass das Parkmanöver durch einen von der Steuerungseinrichtung 2 initiierten Bremseingriff automatisch gestoppt wird, wenn eine Kollision mit einem Kollisionshindernis droht.
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In analoger Weise wird nach einer entsprechenden Anforderung des Nutzers auch ein Ausparkmanöver des Kraftfahrzeugs 1 aus dem Parkbereich entlang einer entsprechenden Soll-Trajektorie (Plan-Trajektorie) mittels des Systems autonom ausgeführt, sofern keine Hindernisse das Ausparkmanöver unmöglich machen.
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Der Fortschritt des Parkmanövers kann dem Nutzer zum Beispiel mittels der Anzeigevorrichtung des mobilen Endgeräts 3, welche die Benutzerschnittstelle 30 bildet, angezeigt werden. Vorzugsweise ist das System auch so ausgebildet, dass das Parkmanöver durch eine Bedieneingabe des Nutzers 2 gestoppt werden kann.
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Das hier vorgestellte System ist dazu eingerichtet, einen momentanen Parkzug des Parkmanövers des Kraftfahrzeugs 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 zu unterbrechen und den restlichen Verlauf des Parkzuges auf Basis der Bedieneingaben zu verändern und mittels der Steuerungseinrichtung 2 automatisiert zu steuern. Die Steuerungseinrichtung 2 initiiert dann automatisiert die entsprechenden Antriebsmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs 1, um den restlichen Verlauf des Parkzuges zu korrigieren.
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Alternativ oder zusätzlich ist das System dazu eingerichtet, nach einer automatisierten oder manuellen Beendigung des Parkmanövers eine aktuelle Parkposition des Kraftfahrzeugs 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 zu verändern und die Veränderung der Position mittels der Steuerungseinrichtung 2 automatisiert zu steuern. Die Steuerungseinrichtung 2 initiiert dann ebenfalls automatisiert entsprechende Antriebsmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs 1, um die Parkposition zu verändern.
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Das System ist insbesondere dazu ausgebildet, eine Position des Kraftfahrzeugs 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 und durch die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs 1, die mittels der Steuerungseinrichtung 2 erfolgt, in Bezug auf eine Fahrzeuglängsrichtung in lateraler Richtung nach links oder rechts zu verschieben. Diese Verschiebung in lateraler Richtung kann vorzugswiese in mehreren kleinen Schritten mit definierter Länge erfolgen. Beispielsweise kann ein lateraler Versatz nach links oder rechts in fünf Stufen eingestellt werden, wobei jede Stufe zum Beispiel eine Länge von 2 bis 5 cm, insbesondere eine Länge von 3 cm, haben kann.
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Das System ist insbesondere auch dazu ausgebildet, das Kraftfahrzeug 1 durch Bedieneingaben des Nutzers in die Benutzerschnittstelle 30 und die automatisierte Steuerung der Fahrmanöver, Lenkmanöver und Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs, die mittels der Steuerungseinrichtung 2 erfolgt, um eine Fahrzeughochachse zu drehen. Vorzugsweise ist das System dazu eingerichtet, die Position des Kraftfahrzeugs 1 in mehreren definierten Winkelschritten, vorzugsweise in mehreren Winkelschritten von jeweils 0,5° zu drehen. Die Drehung kann von oben betrachtet im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn erfolgen.
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Die Steuerungseinrichtung 2 ist dazu ausgebildet, die durch die Benutzereingabe manuell gewählte Zielposition des Kraftfahrzeugs 1 zu verwenden und diese auf Fahrbarkeit hin zu überprüfen und ein möglichst zweizügiges Korrekturmanöver (je nach Lücke) zu planen.
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Das System umfasst ferner eine Mehrzahl von Leuchtmitteln und diesen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln, die dazu ausgebildet sind, bodenseitige Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1 zu erzeugen. Wie in 1 bis 4 zu erkennen, sind diese Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b vorliegend linienartig geformt und seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 (Lichtprojektionen mit den Bezugszeichen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b) beziehungsweise vor oder hinter dem Kraftfahrzeug 1 (Lichtprojektionen mit den Bezugszeichen 7a, 7b) vorgesehen.
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In 1 ist zunächst eine Ausgangssituation gezeigt, in der der aktuelle Parkzug vom Nutzer unterbrochen wurde oder das Parkmanöver durch eine Bedieneingabe des Nutzers oder alternativ automatisiert beendet wurde. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, die beiden dort dargestellten bodenseitigen Lichtprojektionen 4a, 4b im Nahbereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen, die eine Ist-Fahrzeugposition repräsentieren.
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2 zeigt die Situation, in der ein Nutzer mittels der Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 eine Bedieneingabe vorgenommen hat und eine laterale Korrektur der Fahrzeugposition nach rechts oder nach links angefordert hat. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach rechts die vorliegend linienförmige Projektion 5a rechts neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 2 oben), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 auf der rechten Seite nach der Korrektur entspricht. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach links die vorliegend linienförmige Projektion 5b links neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 2 unten), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 auf der linken Seite nach der Korrektur entspricht.
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3 zeigt die Situation, in der ein Nutzer mittels der Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 eine Bedieneingabe vorgenommen hat und eine anguläre Korrektur der Fahrzeugposition - von oben gesehen im Uhrzeigersinn - angefordert hat, um dadurch zum Beispiel eine Schiefstellung des Kraftfahrzeugs 1 zu korrigieren. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, die beiden vorliegend linienförmigen Projektionen 6a, 6b rechts und links neben dem Kraftfahrzeug 1 gleichzeitig zu erzeugen, da sich die anguläre Korrektur beidseitig auf die Sollposition des Kraftfahrzeugs 1 auswirkt. Die beiden linienförmigen Projektionen 6a, 6b erstrecken sich dabei schräg zu einer Längsachse des Kraftfahrzeugs 1.
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4 zeigt die Situation, in der ein Nutzer mittels der Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 eine Bedieneingabe vorgenommen hat und eine longitudinale Korrektur der Fahrzeugposition nach vorne oder nach hinten angefordert hat. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach vorne die vorliegend linienförmige Projektion 7a vor dem Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 4 oben), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 vor der aktuellen Fahrzeugposition nach der Korrektur entspricht. Die Leuchtmittel und die diesen zugeordneten optisch funktionalen Mittel sind auch dazu ausgebildet, bei einer Korrektur der Fahrzeugposition nach hinten die vorliegend linienförmige Projektion 7b hinter das Kraftfahrzeug 1 zu erzeugen (siehe 4 unten), die der Soll-Position des Kraftfahrzeugs 1 hinter der aktuellen Fahrzeugposition nach der Korrektur entspricht.
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Die linienförmigen Projektionen 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b repräsentieren in 2 bis 4 somit stets eine Soll-Fahrzeugposition, die einer von dem Nutzer durch die Bedieneingaben in die Benutzerschnittstelle 30 des mobilen Endgeräts 3 ausgewählten Korrekturposition entspricht.
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Das System kann auch so ausgebildet sein, dass zumindest einige der Lichtprojektionen kreissegmentartig oder klammerartig geformt sind (hier nicht explizit gezeigt). Vorzugsweise können derartige Lichtprojektionen vor und/oder hinter dem Kraftfahrzeug 1 vorgesehen sein, um dort entsprechende Ist-Positionen und Korrekturpositionen des Kraftfahrzeugs 1 zu visualisieren. Das System kann auch so ausgebildet sein, dass es Korrekturen der Parkposition in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung ermöglicht und vor beziehungsweise hinter dem Kraftfahrzeug 1 entsprechende Soll-Fahrzeugpositionen in Form von Lichtprojektionen anzeigt.
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Das hier beschriebene System ist somit dazu eingerichtet, unterschiedliche auf das Parkmanöver bezogene Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b auf dem Boden im Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1, vorzugsweise in einem Abstand zum Kraftfahrzeug von etwa 2 cm bis etwa 50 cm, zu generieren.
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Mithilfe der den Leuchtmitteln zugeordneten optisch funktionalen Mittel kann die Strahlform des von den Leuchtmitteln während der Aktivierung emittierten Lichts derart beeinflusst werden, dass die gewünschten Formen der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b insbesondere Linien oder Kreissegmente oder Klammern (diese Aufzählung ist ausdrücklich nicht als abschließend zu verstehen, so dass auch andere Formen grundsätzlich möglich sind), erzeugt werden. Die optisch funktionalen Mittel können vorzugsweise lichtbrechend, insbesondere als Linsen, Linsensysteme, Prismen oder Kombinationen hieraus, oder lichtleitend ausgebildet sein. Sie sind so gestaltet, dass sie die Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b durch entsprechende Strahlformungen erzeugen können.
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Die zur Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b vorgesehenen Leuchtmittel des hier vorgestellten Systems können je nach Designsprache des Kraftfahrzeugs 1 an mehreren unterschiedlichen Positionen angeordnet sein und durch unterschiedliche Leuchtmittel und den ihnen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln, welche insbesondere die Strahlform des von den Leuchtmitteln emittierten Lichts beeinflussen, realisiert werden.
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Beispielsweise können zur Erzeugung der seitlichen, linienartigen Projektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 entsprechende Leuchtmittel und diesen zugeordnete optisch funktionale Mittel insbesondere an den Positionen oberer Innenraum-Festhaltegriffe derart angeordnet sein, dass die Leuchtmittel nach ihrer Aktivierung Licht aus dem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 heraus durch die Seitenscheiben auf den Boden seitlich neben das Kraftfahrzeug 1 gerichtet abstrahlen und dadurch die linienartigen Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b (Linien oder Linien-Segmente) erzeugen. Zur Erzeugung dieser seitlichen, vorliegend linienartigen Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b können als Leuchtmittel zum Beispiel auch Türgriff-Beleuchtungslichtquellen (auch bei einfahrbaren Türgriffen) und diesen Türgriff-Beleuchtungslichtquellen zugeordnete optisch funktionale Mittel auf der Außenseite des Kraftfahrzeugs 1 verwendet werden.
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Zur Erzeugung kreissegmentartiger Lichtprojektionen in der Nähe der Fahrzeugfront (hier nicht explizit dargestellt) oder der linienartigen Lichtprojektion 7a in der Nähe der Fahrzeugfront kann das System zum Beispiel Tagfahrlichtquellen des Kraftfahrzeugs 1 verwenden, denen zumindest ein lichtbrechendes optisch funktionales Mittel oder ein oder mehrere lichtleitende optisch funktionale Mittel zugeordnet sind, um die gewünschte kreissegmentartige Form dieser Lichtprojektionen auf dem Boden im Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1 zu generieren.
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In einer alternativen Ausführungsform kann das System im Bereich der Fahrzeugfront des Kraftfahrzeugs 1 auch ein oder mehrere Leuchtmittel und diesen zugeordnete optisch funktionale Mittel umfassen, die ausschließlich dem Zweck dienen, die vorderen, insbesondere kreissegmentartigen Lichtprojektionen oder die linienartige Lichtprojektion 7a zu erzeugen.
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Um in der Nähe des Fahrzeughecks auch Lichtprojektionen, insbesondere die linienartige Lichtprojektion 7b, auf dem Boden im Nahbereich hinter dem Kraftfahrzeug 1 erzeugen zu können, kann das System zum Beispiel ein oder mehrere Leuchtmittel mit diesen zugeordneten optisch funktionalen Mitteln im Bereich einer Griffmulde eines Betätigungsgriffs, der zum Öffnen eines Heckdeckels beziehungsweise einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs 1 vorgesehen ist, aufweisen.
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Alternativ oder zusätzlich kann das System zur Erzeugung der hinteren Lichtprojektionen, insbesondere zur Erzeugung der linienartigen Lichtprojektion 7b, ein oder mehrere Leuchtmittel im Bereich einer Kennzeichenbeleuchtungsmulde umfassen. Diesen vorstehend genannten Leuchtmitteln im Bereich der Griffmulde beziehungsweise der Kennzeichenbeleuchtungsmulde können ein oder mehrere optisch funktionale Mittel, wie zum Beispiel eine oder mehrere Linsen und/oder ein oder mehrere Projektionsköpfe, zugeordnet sein.
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Als Leuchtmittel kann zum Beispiel auch ein Leuchtmodul zum Einsatz kommen, welches hinsichtlich seiner Bauform einem Sensormittel einer Einparkhilfe des Kraftfahrzeugs 1 ähnelt und als optisch funktionales Mittel eine leicht geneigte Deckfläche zur Erzeugung der Projektionen des Lichts auf die Bodenfläche aufweist.
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Weitere denkbare Positionen für ein oder mehrere Leuchtmittel zur Erzeugung der Projektionen in der Nähe des Heckbereichs des Kraftfahrzeugs 1 sind eine Unterkante im Kennzeichenhalter oder an Kühlrippen oder im Bereich einer Spoilerkante (wie bei einem dritten Heckbremslicht). Beispielsweise kann als Leuchtmittel auch eine LED-Leiste mit projektiver Prismengeometrie zur Erzeugung der Projektionen auf dem Boden verwendet werden.
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Die zur Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b vorgesehenen Leuchtmittel können so ausgebildet sein, dass sie Licht mit einer unveränderbaren Lichtfarbe (einschließlich Weißlicht) emittieren. Soweit gesetzlich zulässig und technisch umsetzbar, können für die Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b im Nahbereich des Kraftfahrzeugs 1 auch mehrfarbige Leuchtmittel verwendet werden, wobei mittels der Steuerungseinrichtung 2 zwischen den unterschiedlichen Lichtfarben umgeschaltet werden kann. Diese mehrfarbigen Leuchtmittel können dann zum Beispiel in Abhängigkeit vom aktuellen Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zu möglichen Kollisionshindernissen Licht in den Farben Grün, Gelb oder Rot emittieren und somit farbige Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b erzeugen.
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Beispielsweise können zumindest einige der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b in der Farbe Grün erzeugt werden, wenn durch die Positionskorrektur keine Kollision mit einem Kollisionshindernis droht. Zumindest einige der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b können in der Farbe Gelb dargestellt werden, wenn durch die Positionskorrektur eine Kollision bei einer weiteren Annäherung des Kraftfahrzeugs 1 an ein Kollisionshindernis unter Umständen möglich ist. Zumindest einige der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b können in der Farbe Rot dargestellt werden, wenn durch die ausgewählte Positionskorrektur die Kollision mit zumindest einem Kollisionshindernis sehr wahrscheinlich ist und die automatisierte Positionskorrektur von der Steuerungseinrichtung 2 nicht ausgeführt wird. Letzteres erfolgt typischerweise bei einem Abstand des Kraftfahrzeugs 1 von etwa 20 cm zum Kollisionshindernis.
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Die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 muss vom System stets berücksichtigt werden und eingeschränkt werden (z.B. durch ein „Nichtverfügbarschalten“) um insbesondere in sehr engen und manövrierbeschränkenden Umgebungen, wie einer Garage, die Fahrbarkeit zu gewährleisten.
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Soweit gesetzlich zulässig und technisch umsetzbar ist es auch möglich, dass zumindest einige der Leuchtmittel zur Erzeugung der Lichtprojektionen 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b mittels einer Blinkschaltung mit veränderbarer Blinkfrequenz angesteuert werden. Analog zur Erhöhung der Frequenz akustischer Signale eines Parkassistenzsystems im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 bei der Annäherung an zumindest ein Kollisionshindernis kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass sich die Blinkfrequenz mit zunehmender Annäherung an zumindest ein Kollisionshindernis erhöht und in ein „Dauerleuchten“ übergeht, wenn eine Kollision mit dem betreffenden Kollisionshindernis unmittelbar bevorsteht und ein automatischer Bremseingriff zur Verhinderung der Kollision vorgenommen wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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