DE102021202778A1

DE102021202778A1 - Method and system for processing a digital road safety card

Info

Publication number: DE102021202778A1
Application number: DE102021202778.4A
Authority: DE
Inventors: Hans-Leo Ross
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2021-03-23
Publication date: 2022-09-29

Abstract

Ein Verfahren (11) zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte (15) für den Straßenverkehr umfasst folgende Verfahrensschritte: Umfelddaten (20) zumindest eines Sensors werden empfangen. Es wird zumindest ein Element auf Basis der Umfelddaten (20) identifiziert und charakterisiert. Von aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnene Informationen über das Element werden mit in einer Basiskarte (15) hinterlegten Informationen verglichen. Die Basiskarte (15) repräsentiert eine Umgebung des Sensors. Die digitale Sicherheitskarte (16) wird durch Hinterlegen von aus der Identifikation und der Charakterisierung und dem Vergleich gewonnenen Informationen über das Element in der digitalen Sicherheitskarte (16) bearbeitet, wodurch in der Basiskarte (15) enthaltenen Informationen über das Element validiert werden und/oder Abweichungen zwischen den aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen und in der Basiskarte (16) enthaltenen Informationen in der digitalen Sicherheitskarte (16) hinterlegt werden.

A method (11) for processing a digital safety card (15) for road traffic comprises the following method steps: environmental data (20) from at least one sensor are received. At least one element is identified and characterized on the basis of the environmental data (20). Information about the element obtained from the identification and the characterization is compared with information stored in a base map (15). The base map (15) represents an environment of the sensor. The digital security card (16) is processed by storing information about the element obtained from the identification and the characterization and the comparison in the digital security card (16), whereby information about the element contained in the base card (15) is validated and/or Discrepancies between the information obtained from the identification and the characterization and the information contained in the base card (16) are stored in the digital security card (16).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte für den Straßenverkehr.The present invention relates to a method and a system for processing a digital road safety card.

Heutige automatisierte Fahrfunktionen basieren weitgehend auf Sensorik, die dazu ausgebildet ist, Umfelddaten, die ein Umfeld eines autonomen oder automatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs repräsentieren und insbesondere Daten über Straßenabschnitte aufweisen können, zu erfassen. Eine digitale Karte kann beispielsweise für eine Trajektorien-Planung eines autonomen Kraftfahrzeugs verwendet werden. Hierzu kann die digitale Karte zunächst an das autonome Kraftfahrzeug übermittelt werden. Digitale Karten können eine Mehrzahl von Informationsebenen mit unterschiedlicher Detailtiefe aufweisen, jedoch sind Daten unterschiedlicher Ebenen nach verschiedenen Gesichtspunkten gegliedert und strukturiert, daher müssen die Daten für eine Verkehrslenkung dynamisch angepasst werden. Insbesondere Wetterbedingungen, Straßenzustände und Verkehrssituationen ändern sich in unterschiedlichen Zeitintervallen.Today's automated driving functions are largely based on sensor systems that are designed to capture environmental data that represent the environment of an autonomous or automated motor vehicle and, in particular, can have data about road sections. A digital map can be used for trajectory planning of an autonomous motor vehicle, for example. For this purpose, the digital map can first be transmitted to the autonomous motor vehicle. Digital maps can have a number of information levels with different levels of detail, but data from different levels are classified and structured from different points of view, so the data for traffic routing must be dynamically adapted. In particular, weather conditions, road conditions and traffic situations change at different time intervals.

Um eine Steuerung eines autonomen Kraftfahrzeugs an eine aktuelle Verkehrslage anzupassen, müssen auch kurzfristige Ereignisse im Straßenverkehr in einer digitalen Karte erfasst, ihr Einfluss auf den Straßenverkehr betrachtet und die digitale Karte aktualisiert werden. Veränderungen im Straßenverkehr sind jedoch nicht vorhersehbar und insbesondere in ihrer Kombinatorik nicht abschätzbar. Neben einer Beobachtung einer Verkehrsumgebung bedarf es auch einer Beobachtung von anderen Verkehrsteilnehmern in Bezug auf ein autonomes Kraftfahrzeug.In order to adapt the control of an autonomous motor vehicle to the current traffic situation, short-term events in road traffic must also be recorded on a digital map, their influence on road traffic must be considered, and the digital map must be updated. However, changes in road traffic are not foreseeable and, in particular, cannot be estimated in terms of their combinatorics. In addition to observing a traffic environment, it is also necessary to observe other road users with regard to an autonomous motor vehicle.

Erkenntnisse und Risiken, die aus einer solchen Beobachtung und einem Vergleich mit einer digitalen Karte hervorgehen, müssen einem Fahrzeugführer oder einer fahrzeugführenden Steuerung als Informationen zur Verfügung gestellt werden, ansonsten kann der Fahrzeugführer bzw. die Steuerung auf seltene und ungewöhnliche Ereignisse in der Verkehrsumgebung nicht angemessen reagieren.Findings and risks arising from such observation and comparison with a digital map must be made available as information to a vehicle driver or vehicle controller, otherwise the vehicle driver or controller cannot adequately respond to rare and unusual events in the traffic environment react.

Aus der Druckschrift DE 10 2018 119 235 A1 sind ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte über ein Cloud-basiertes System bekannt. Das Verfahren beinhaltet das Anfordern von Kartendaten von einem Cloud-basierten Server durch eine Steuerung eines autonomen Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das autonome Navigieren des autonomen Fahrzeugs basierend auf den empfangenen Kartendaten. In einer Ausführungsform enthalten die empfangenen Kartendaten eine Vielzahl von Ebenen, wobei jede Ebene von Kartendaten eine unterschiedliche Detailebene in Bezug auf die Fahrumgebung aufweist.From the pamphlet DE 10 2018 119 235 A1 a system and a method for providing a map via a cloud-based system are known. The method includes requesting map data from a cloud-based server by a controller of an autonomous vehicle. The method includes autonomously navigating the autonomous vehicle based on the received map data. In one embodiment, the received map data includes a plurality of layers, with each layer of map data having a different level of detail related to the driving environment.

Druckschrift DE 10 2018 102 614 A1 offenbart ein Navigationssystem eines Fahrzeugs. In einer Ausführungsform beinhaltet das Navigationssystem eine Kartendatenbank mit einer Kartenschicht autonomer Straßendaten, mindestens einer weiterer Kartendatenschicht und einen Navigationsprozessor, der dazu konfiguriert ist, eine Strecke für ein Fahrzeug zu einem Bestimmungsort zu ermitteln, eine Anzeigekarte für ein Fahrzeug durch eine Navigationsanzeigeeinheit anzuzeigen und autonome Straßen hervorzuheben.pamphlet DE 10 2018 102 614 A1 discloses a navigation system of a vehicle. In one embodiment, the navigation system includes a map database having a map layer of autonomous road data, at least one other layer of map data, and a navigation processor configured to determine a route for a vehicle to a destination, display a display map for a vehicle through a navigation display unit, and autonomous roads to highlight.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren und ein verbessertes System zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte für den Straßenverkehr anzugeben. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein System zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte für den Straßenverkehr mit den Merkmalen der jeweils unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in abhängigen Ansprüchen angegeben.It is an object of the present invention to provide an improved method and system for processing a digital road safety card. This object is achieved by a method and a system for processing a digital safety card for road traffic with the features of the respective independent claims. Advantageous developments are specified in the dependent claims.

Ein Verfahren zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte für den Straßenverkehr umfasst folgende Verfahrensschritte: Umfelddaten zumindest eines Sensors werden empfangen. Es wird zumindest ein Element auf Basis der Umfelddaten identifiziert und charakterisiert. Aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnene Informationen über das Element werden mit in einer Basiskarte hinterlegten Informationen verglichen. Die Basiskarte repräsentiert eine Umgebung des Sensors. Die digitale Sicherheitskarte wird durch Hinterlegen von aus der Identifikation und der Charakterisierung und dem Vergleich gewonnenen Informationen über das Element in der digitalen Sicherheitskarte bearbeitet, wodurch in der Basiskarte enthaltenen Informationen über das Element validiert werden und/oder Abweichungen zwischen den aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen und in der Basiskarte enthaltenen Informationen in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden.A method for processing a digital safety card for road traffic includes the following method steps: environmental data from at least one sensor are received. At least one element is identified and characterized on the basis of the environmental data. Information about the element obtained from the identification and the characterization is compared with information stored in a base map. The base map represents an area surrounding the sensor. The digital security card is processed by storing in the digital security card information about the item obtained from the identification and the characterization and the comparison, thereby validating information about the item contained in the base map and/or discrepancies between that from the identification and the characterization The information obtained and the information contained in the base map are stored in the digital security card.

In einer Ausführungsform repräsentieren die Umfelddaten ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs. In einer Ausführungsform ist der Sensor Bestandteil des Kraftfahrzeugs. Der Sensor kann jedoch auch beispielsweise als Infrastruktursensor ausgebildet und fest an einem Ort angeordnet sein, beispielsweise an einer Kreuzung von Straßen. Die Basiskarte steht beispielsweise zum Erarbeiten einer Fahrstrategie zur Verfügung und kann dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. In den Umfelddaten enthaltene Informationen können sich jedoch aufgrund von Veränderungen im Umfeld des Sensors bzw. des Kraftfahrzeugs von den Informationen, die in der Basiskarte hinterlegt sind, unterscheiden. Das Verfahren beruht auf der Idee, die digitale Basiskarte inklusive dynamischer Effekte im Umfeld des Sensors bzw. des Kraftfahrzeugs als Informationsquelle zu nutzen. Auf Grundlage der digitalen Sicherheitskarte kann im Betrieb eines Kraftfahrzeugs vorteilhafterweise eine Fahrstrategie erarbeitet werden, da reale dynamische Effekte berücksichtigt werden, indem das Umfeld des Sensors bzw. des Kraftfahrzeugs durch den Sensor überwacht wird.In one specific embodiment, the surroundings data represent the surroundings of a motor vehicle. In one embodiment, the sensor is part of the motor vehicle. However, the sensor can also be designed as an infrastructure sensor, for example, and be arranged permanently at one location, for example at an intersection of streets. The base map is available for working out a driving strategy, for example, and can be provided to the motor vehicle. However, due to changes in the environment of the sensor or the motor vehicle, information contained in the environment data can differ from the information in the base map are stored, differ. The method is based on the idea of using the digital base map, including dynamic effects in the area around the sensor or the motor vehicle, as a source of information. On the basis of the digital safety card, a driving strategy can advantageously be developed during operation of a motor vehicle, since real dynamic effects are taken into account by the sensor monitoring the surroundings of the sensor or the motor vehicle.

Es können beispielsweise langfristige und kurzfristige Veränderungen in der Umgebung des Sensors bzw. des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. So können beispielsweise Informationen über Veränderungen einer Streckenführung in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden. Langfristige Merkmale sind vorteilhafterweise derart ausgeprägt, dass sie in kurzen Zeitintervallen keine Veränderung erfahren können, wie zum Beispiel im Fall einer Position eines Objekts, beispielsweise eines Brückenpfeilers. Es ist jedoch auch möglich, dass beispielsweise Informationen über eine Position eines verunfallten oder liegen gebliebenen Kraftfahrzeugs in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden. Dadurch können Kraftfahrzeuge vorteilhafterweise mit einem hohen Grad an Autonomie zuverlässig gesteuert werden. Wenn beispielsweise Änderungen einer Streckenführung gegenüber einer in der Basiskarte hinterlegten Streckenführung in der digitalen Sicherheitskarte berücksichtigt sind, kann eine bessere Fahrstrategie erarbeitet werden.For example, long-term and short-term changes in the environment of the sensor or the motor vehicle can be taken into account. For example, information about changes to a route can be stored in the digital safety card. Advantageously, long-term features are such that they cannot change in short time intervals, such as in the case of a position of an object, such as a bridge pier. However, it is also possible, for example, for information about the position of a motor vehicle that has been involved in an accident or has broken down to be stored in the digital safety card. As a result, motor vehicles can advantageously be controlled reliably with a high degree of autonomy. If, for example, changes in a route compared to a route stored in the base map are taken into account in the digital safety map, a better driving strategy can be worked out.

Jede beliebige Basiskarte kann vorteilhafterweise, unabhängig davon, ob sie in einer Infrastruktur oder in Kraftfahrzeugen hinterlegt ist, durch die digitale Sicherheitskarte ergänzt werden. Somit kann die digitale Sicherheitskarte vorteilhafterweise in ein Sicherheitskonzept im Rahmen des Straßenverkehrs integriert werden. Damit kann das Verfahren zur Sicherheit im Straßenverkehr beitragen. Durch das Berücksichtigen von dynamischen Effekten und Veränderungen gegenüber der Basiskarte, kann vorteilhafterweise ein Einfluss der dynamischen Effekte auf einen momentan fließenden Verkehr berücksichtigt werden, wodurch beispielsweise eine Steuerung des Kraftfahrzeugs auf seltene und ungewöhnliche Ereignisse im Umfeld des Sensors bzw. des Kraftfahrzeugs angemessen reagieren kann.Any basic map can advantageously be supplemented by the digital security card, regardless of whether it is stored in an infrastructure or in motor vehicles. The digital safety card can thus advantageously be integrated into a safety concept in the context of road traffic. The procedure can thus contribute to road safety. By taking into account dynamic effects and changes compared to the base map, an influence of the dynamic effects on currently flowing traffic can advantageously be taken into account, which means that, for example, a control of the motor vehicle can react appropriately to rare and unusual events in the area around the sensor or the motor vehicle.

Die digitale Sicherheitskarte kann durch ein Wiederholen des Verfahrens am selben Ort vorteilhafterweise aktualisiert bzw. lokal an reale Gegebenheiten angepasst werden. Je öfter die digitale Sicherheitskarte aktualisiert wird, desto zuverlässiger sind die in ihr hinterlegten Informationen. Das Verfahren und dessen Wiederholung sind dabei nicht auf eines Sensor bzw. ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem Sensor beschränkt. Die digitale Sicherheitskarte kann beispielsweise dadurch erweitert werden, dass eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen mit jeweils zumindest einem Sensor am Verfahren beteiligt sind, wobei die durch die Basiskarte repräsentierte Umgebung für eine Mehrzahl von Orten validiert wird und/oder wobei Abweichungen zur Basiskarte in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden.By repeating the method at the same location, the digital security card can advantageously be updated or locally adapted to real circumstances. The more often the digital security card is updated, the more reliable the information stored in it. The method and its repetition are not limited to a sensor or a motor vehicle with at least one sensor. The digital safety map can be expanded, for example, by having a number of motor vehicles, each with at least one sensor, participate in the method, with the environment represented by the base map being validated for a number of locations and/or with deviations from the base map being stored in the digital safety map will.

In einer Ausführungsform werden die aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen über das Element mit bereits in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegten Informationen verglichen und in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt, wodurch die in der digitalen Sicherheitskarte enthaltenen Informationen über das Element validiert werden und/oder Abweichungen zwischen den aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen und den bereits in der digitalen Sicherheitskarte enthaltenen Informationen in der Sicherheitskarte hinterlegt werden. Dadurch wird die digitale Sicherheitskarte überprüft und/oder aktualisiert. Die digitale Sicherheitskarte entsteht in diesem Fall durch einen Vergleich der sensorisch erfassten Daten mit der Basiskarte und mit Informationen, die während der Bearbeitung der digitalen Sicherheitskarte in die digitale Sicherheitskarte hinterlegt wurden.In one embodiment, the information about the element obtained from the identification and the characterization is compared with information already stored in the digital security card and stored in the digital security card, whereby the information about the element contained in the digital security card is validated and/or deviations between the information obtained from the identification and the characterization and the information already contained in the digital security card are stored in the security card. This verifies and/or updates the digital security card. In this case, the digital security card is created by comparing the data recorded by sensors with the base card and with information that was stored in the digital security card during processing of the digital security card.

In einer Ausführungsform wird beim Vergleichen der aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen über das Element mit in der Basiskarte hinterlegten Informationen und/oder mit bereits in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegten Informationen geprüft, ob eine Position des zumindest einen Elements im Umfeld des Sensors bzw. des Kraftfahrzeugs in Übereinstimmung mit der Basiskarte ist und es werden Informationen über die Position in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt.In one embodiment, when comparing the information about the element obtained from the identification and the characterization with information stored in the base map and/or with information already stored in the digital security card, it is checked whether a position of the at least one element in the vicinity of the sensor or of the motor vehicle is in accordance with the base map and information about the position is stored in the digital safety map.

Vorteilhafterweise wird die Basiskarte dadurch überwacht bzw. mit einer durch den Sensor erfassten Wirklichkeit im Umfeld des Sensors bzw. des Kraftfahrzeugs verglichen und validiert und/oder die digitale Sicherheitskarte aktualisiert. Das Element im Umfeld des Sensors, das im Rahmen des Verfahrens identifiziert und charakterisiert wird, kann ein beliebiges Objekt sein. Beispielsweise kann es sich bei dem Element um eine Leitplanke handeln. Es kann beispielsweise überprüft werden, ob eine aktuelle Fahrbahnführung im Umfeld eines Kraftfahrzeugs einem in der Basiskarte enthaltenen Straßennetz entsprechend ausgebildet ist. Beispielsweise kann sich das Straßennetz aufgrund von Baustellen verändern. Wird als Element im Umfeld des Kraftfahrzeugs beispielsweise eine Leitplanke identifiziert, so kann beispielsweise eine Positionierung der Leitplanke und ihr Verlauf mit einer Fahrbahnführung gemäß der Basiskarte verglichen werden, wodurch die Basiskarte validiert werden kann. Alternativ oder zusätzlich können Informationen über die tatsächliche Fahrbahnführung in aktualisierter Form in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden.Advantageously, the base map is thereby monitored or compared and validated with a reality recorded by the sensor in the area surrounding the sensor or the motor vehicle and/or the digital safety map is updated. The element in the area surrounding the sensor, which is identified and characterized as part of the method, can be any object. For example, the element can be a crash barrier. For example, it can be checked whether a current roadway layout in the vicinity of a motor vehicle is configured in accordance with a road network contained in the base map. For example, the road network can change due to construction sites. If, for example, a crash barrier is identified as an element in the area surrounding the motor vehicle, the positioning of the crash barrier and its course can be compared with a roadway layout according to the base map, whereby the base map can be validated. age Information about the actual lane layout can be stored in updated form in the digital safety card either natively or additionally.

In einer Ausführungsform werden Informationen über eine Anwesenheit des zumindest einen identifizierten und charakterisierten Elements in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt. Vorteilhafterweise kann dadurch eine aktuelle Verkehrslage beim Erzeugen und Bereitstellen der digitalen Sicherheitskarte berücksichtigt werden. Beispielsweise können verunfallte Kraftfahrzeuge auf und/oder im Bereich nahe einer Fahrbahn identifiziert und ihr Einfluss auf einen momentan fließenden Verkehr berücksichtigt werden. Dadurch können in der Basiskarte nicht vermerkte Elemente in der digitalen Sicherheitskarte berücksichtigt werden.In one embodiment, information about the presence of the at least one identified and characterized element is stored in the digital security card. Advantageously, a current traffic situation can be taken into account when generating and providing the digital security card. For example, motor vehicles that have been involved in an accident can be identified on and/or in the area close to a roadway and their influence on currently flowing traffic can be taken into account. As a result, elements not noted in the base map can be taken into account in the digital security map.

In einer Ausführungsform erfolgt das Identifizieren und Charakterisieren des zumindest einen Elements zumindest teilweise mittels eines selbstlernenden Algorithmus, beispielsweise mittels eines neuronalen Netzes. Vorteilhafterweise kann ein selbstlernender Algorithmus zunehmend besser auf Veränderungen gegenüber der Basiskarte reagieren und Elemente mit der Zeit besser identifizieren und charakterisieren, wodurch beispielsweise eine Steuerung des Kraftfahrzeugs umso zuverlässiger sein kann, je öfter die digitale Sicherheitskarte bearbeitet und aktualisiert wird. Es kann auch zweckmäßig sein, eine Abweichung zu identifizieren und diese Abweichung zum Beispiel mittels eines zusätzlichen bekannten Objektklassifikators zu präzisieren oder neue Objektklassen zu definieren. Die neuen Eigenschaften und Merkmale können dann im Betrieb des Kraftfahrzeugs validiert werden. Nach einer entsprechenden gesteigerten Konfidenz (zum Beispiel durch mehrfaches Passieren derselben Verkehrssituation bei verschiedenen Wetterbedingungen etc.) kann das neue Merkmal für eine Fahrzeugführung freigegeben werden. Sollte es sich um einen vorgefallenen Störfall oder gar einen Unfall handeln, kann zum Beispiel ein Fehlereintrag in einen Fehlerspeicher oder in einen Unfallschreiber erfolgen.In one embodiment, the at least one element is identified and characterized at least partially by means of a self-learning algorithm, for example by means of a neural network. Advantageously, a self-learning algorithm can react increasingly better to changes compared to the base map and identify and characterize elements better over time, which means that control of the motor vehicle can be all the more reliable the more often the digital safety map is processed and updated. It can also be expedient to identify a discrepancy and to specify this discrepancy, for example using an additional known object classifier, or to define new object classes. The new properties and features can then be validated while the motor vehicle is in operation. After a correspondingly increased confidence (for example by passing the same traffic situation several times under different weather conditions, etc.), the new feature for vehicle guidance can be enabled. If it is a matter of an incident that has occurred or even an accident, the error can be entered in an error memory or in an accident recorder, for example.

In einer Ausführungsform wird das Verfahren im Betrieb des Kraftfahrzeugs kontinuierlich durchgeführt. Vorteilhafterweise wird die digitale Sicherheitskarte dadurch im Betrieb des Kraftfahrzeugs kontinuierlich aktualisiert. Vorteilhafterweise ermöglicht dies auch eine Berücksichtigung von Aktoren wie etwa Fußgängern, Radfahrern, Kraftfahrzeugfahren und weiteren Insassen und anderen Verkehrsteilnehmern im Straßenverkehr.In one embodiment, the method is carried out continuously while the motor vehicle is in operation. As a result, the digital safety card is advantageously continuously updated during operation of the motor vehicle. Advantageously, this also allows actuators such as pedestrians, cyclists, motor vehicle drivers and other occupants and other road users in road traffic to be taken into account.

In einer Ausführungsform wird das Verfahren in vordefinierten Zeitabständen wiederholt. Vorteilhafterweise kann es genügen, gewisse Elemente und damit verbundene Ereignisse derart zu identifizieren und charakterisieren, dass das Verfahren in festgelegten Zeitabständen ausgeführt wird. Beispielsweise kann es ausreichen, wenn die Verfahrensschritte in Zeitabständen von zehn Minuten durchgeführt werden, um Baustellen zu erfassen. Verschiedene vordefinierte Zeitabstände ermöglichen es also, Ereignisse, die sich auf unterschiedlichen Zeitskalen ereignen, zu erfassen.In one embodiment, the method is repeated at predefined time intervals. Advantageously, it may suffice to identify and characterize certain elements and associated events in such a way that the method is carried out at fixed time intervals. For example, it can be sufficient if the method steps are carried out at intervals of ten minutes in order to record construction sites. Various predefined time intervals thus make it possible to capture events that occur on different time scales.

In einer Ausführungsform werden Informationen über ein feststehendes identifiziertes und charakterisiertes Element als Referenzpunkt in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt. Es muss jedoch nicht zwingenderweise ein feststehendes Element als Referenzpunkt verwendet werden, es können beliebige Elemente und Objekte als Referenzpunkte verwendet werden. Vorteilhafterweise ermöglicht diese Vorgehensweise, dass überprüft werden kann, ob das entsprechende Element zu einem späteren Zeitpunkt erneut zuverlässig identifiziert und charakterisiert werden kann. Die digitale Sicherheitskarte kann während der Laufzeit, d.h. im Betrieb des Kraftfahrzeugs dadurch überprüft werden, dass die Referenzpunkte an der in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegten Position vorgefunden werden. Beispielsweise kann dadurch geprüft werden, ob ein selbstlernender Algorithmus ein Element wiedererkennt oder nicht. Referenzpunkte können ferner vorteilhafterweise zur Kalibrierung des zumindest einen Sensors und/oder als Referenz für weitere Elemente in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zur Peilung verwendet werden.In one embodiment, information about a fixed, identified and characterized element is stored as a reference point in the digital security card. However, a fixed element does not necessarily have to be used as a reference point; any elements and objects can be used as reference points. Advantageously, this procedure makes it possible to check whether the corresponding element can be reliably identified and characterized again at a later point in time. The digital safety card can be checked while the vehicle is running, i.e. while the vehicle is in operation, by finding the reference points at the position stored in the digital safety card. For example, it can be checked whether a self-learning algorithm recognizes an element or not. Reference points can also advantageously be used to calibrate the at least one sensor and/or as a reference for other elements in the area surrounding the motor vehicle for direction finding.

In einer Ausführungsform werden die Informationen in der digitalen Sicherheitskarte zumindest teilweise verschlüsselt hinterlegt. Insbesondere die feststehenden Referenzpunkte können verschlüsselt abgelegt werden. Weiter kann es sinnvoll sein, eine Beschreibung von Elementen, beispielsweise von Referenzpunkten und/oder das Auslesen der Informationen über ein Element bzw. einen Referenzpunkt, verschlüsselt auszuführen, damit Systemfehler in der digitalen Sicherheitskarte und/oder im EE-Fehler (Fehler im elektrischen/elektronischen System), entdeckt werden können. Verschlüsselt hinterlegte Referenzpunkte können es darüber hinaus ermöglichen, dass beispielsweise Datenverarbeitungsfehler ausgeschlossen werden. Solche können beispielsweise infolge von Varianzen von Übermittlungszeiten und Verarbeitungszeiten von Daten auftreten. Dies ermöglicht es, das Verfahren in ein sicherheitskritisches Konzept betreffend den Straßenverkehr zu integrieren.In one embodiment, the information in the digital security card is stored at least partially in encrypted form. In particular, the fixed reference points can be stored in encrypted form. It can also be useful to carry out a description of elements, for example reference points and/or the reading out of information about an element or a reference point, in encrypted form so that system errors in the digital security card and/or in the EE error (error in the electrical/ electronic system) can be detected. Reference points stored in encrypted form can also make it possible, for example, to rule out data processing errors. Such can occur, for example, as a result of variances in transmission times and processing times of data. This makes it possible to integrate the method into a safety-critical concept relating to road traffic.

Durch ein verschlüsseltes Hinterlegen von Informationen in der digitalen Sicherheitskarte, kann das Hinterlegen von verfälschten und kompromittierten Informationen vorteilhafterweise verhindert werden. Andernfalls könnten in der digitalen Sicherheitskarte enthaltene Informationen beispielsweise durch Hackerangriffe verfälscht werden. Eine andere Möglichkeit der Verfälschung der Informationen besteht darin, dass im Betrieb des Kraftfahrzeugs erfasste Umfelddaten inkorrekt sein können. Dies kann beispielsweise aufgrund von Witterungsbedingungen der Fall sein, wenn etwa ein Sensor ein Element aufgrund von Nebel nicht erfassen kann. Es kann auch sein, dass beispielsweise in einem Bereich hinter einer Kurve angeordnete Elemente nicht rechtzeitig von einem Sensor erfasst werden können, wodurch Informationen verfälscht sein können. Ist ein selbstlernender Algorithmus am Verfahren beteiligt, kann es beispielsweise sein, dass eine Identifikation nicht mit einer absoluten Zuverlässigkeit erfolgt. Auch dadurch können Informationen über ein Element im Umfeld des Kraftfahrzeugs verfälscht sein. Das Hinterlegen von solchen Informationen kann durch die Verschlüsselung verhindert werden.By storing information in encrypted form in the digital security card, the storing of falsified and compromised information can advantageously be prevented. Otherwise, information contained in the digital security card could be falsified by hacker attacks, for example. Another possibility The likelihood of the information being falsified is that environmental data recorded during operation of the motor vehicle may be incorrect. This can be the case, for example, due to weather conditions, for example when a sensor cannot detect an element due to fog. It may also be the case, for example, that elements arranged in an area behind a curve cannot be detected by a sensor in good time, as a result of which information can be falsified. If a self-learning algorithm is involved in the method, it may be the case, for example, that an identification does not take place with absolute reliability. As a result, information about an element in the area surrounding the motor vehicle can also be falsified. The storage of such information can be prevented by encryption.

Die digitale Sicherheitskarte kann insbesondre für eine Verkehrsführung relevante Elemente und deren Merkmale aufweisen, die während der Bearbeitung der digitalen Sicherheitskarte validiert und/oder aktualisiert und in der digitalen Sicherheitskarte verschlüsselt hinterlegt worden sind. Insbesondere können die Referenzpunkte in der digitalen Sicherheitskarte verschlüsselt hinterlegt werden. Durch das verschlüsselte Hinterlegen von Informationen in der digitalen Sicherheitskarte enthält die digitale Sicherheitskarte vorteilhafterweise zuverlässige Informationen, die beispielsweise für eine Steuerung des Kraftfahrzeugs verwendet werden können.The digital safety card can in particular have elements relevant to traffic management and their characteristics, which have been validated and/or updated during the processing of the digital safety card and stored in encrypted form in the digital safety card. In particular, the reference points can be stored in encrypted form in the digital security card. By storing information in encrypted form in the digital security card, the digital security card advantageously contains reliable information that can be used, for example, to control the motor vehicle.

Es kann sinnvoll sein, Umfelddaten verschiedener Sensoren für einen Streckenabschnitt zu erfassen oder auch miteinander zu fusionieren. Die Umfelddaten einer Mehrzahl von Sensoren können beispielsweise auf dieselben Elemente bezogen sein. Somit können die Sensoren und eine Sensorfusion jederzeit im Betrieb nachvollziehbar überwacht werden.It can make sense to record environmental data from different sensors for a route section or to merge them with one another. The environmental data from a plurality of sensors can be related to the same elements, for example. Thus, the sensors and a sensor fusion can be monitored at any time during operation in a traceable manner.

In einer Ausführungsform erfolgt eine Peilung des identifizierten Elements in Bezug auf zumindest einen in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegten Referenzpunkt. Dabei kann der Referenzpunkt in verschlüsselter Form in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt worden sein. Vorteilhafterweise können dadurch eine Entfernung und ein Winkel eines identifizierten Elements in Bezug auf zumindest einen Referenzpunkt ermittelt werden, wodurch eine Orientierung des Elements ermittelt werden kann. Dadurch können beispielsweise Prognosen zu einer Bewegungstrajektorie des Elements erstellt werden. Diese können wiederum selbst überwacht werden. Wesentliches Merkmal der Peilung ist, dass zur Laufzeit des Systems, jederzeit und auch nachvollziehbar die Position des Elements während einer erforderlichen Zeitdauer zuverlässig bestimmt werden kann und auf sichere Art und Weise in der digitalen Sicherheitskarte gespeichert werden kann. In der digitalen Sicherheitskarte hinterlegte Informationen mit hoher Konfidenz bilden eine stabile Basis um Prognosen auf Basis von Markov-Ketten oder Bayes'schen Netzen bezüglich der Bewegung und Orientierung eines dynamischen Elements erstellt werden. Solche Prognosen sind auch zu einem späteren Zeitpunkt nachvollziehbar, inklusive einer Grundlage, auf der die Konfidenz der Informationen und damit auch einer Prognose beruht.In one embodiment, the identified element is located in relation to at least one reference point stored in the digital security card. The reference point can have been stored in encrypted form in the digital security card. A distance and an angle of an identified element in relation to at least one reference point can advantageously be determined in this way, as a result of which an orientation of the element can be determined. This allows, for example, predictions to be made about a movement trajectory of the element. These can in turn be monitored themselves. An essential feature of the direction finding is that the position of the element can be reliably determined at any time and also traceably during the required period of time during the running time of the system and can be stored in a safe manner in the digital security card. High-confidence information stored in the digital safety map forms a stable basis for making predictions based on Markov chains or Bayesian networks with regard to the movement and orientation of a dynamic element. Such forecasts are also comprehensible at a later point in time, including a basis on which the confidence of the information and thus also a forecast is based.

Die digitale Sicherheitskarte kann beispielsweise auf einem nach Sicherheitsrichtlinien erarbeiteten Speicher hinterlegt werden. Vorteilhafterweise wird dadurch ein sicherer Zugriffmechanismus bereitgestellt, damit zuverlässige Daten im Rahmen einer Verkehrssteuerung oder im Rahmen einer Steuerung eines autonomen Kraftfahrzeuges genutzt werden können.The digital security card can be stored, for example, on a memory that has been developed according to security guidelines. This advantageously provides a secure access mechanism so that reliable data can be used as part of traffic control or as part of control of an autonomous motor vehicle.

In einer Ausführungsform wird die Basiskarte und die digitale Sicherheitskarte für eine Steuerung, die dazu ausgebildet ist, einen Verkehr zu Regulieren und/oder, die dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug oder zumindest ein weiteres Kraftfahrzeug zu steuern, verwendet.In one embodiment, the base card and the digital security card are used for a controller that is designed to regulate traffic and/or that is designed to control the motor vehicle or at least one other motor vehicle.

Vorteilhafterweise kann die digitale Sicherheitskarte dazu verwendet werden, Trajektorien von Kraftfahrzeugen auf der Grundlage aktualisierter Daten in der digitalen Sicherheitskarte zu planen und Fahrbewegungen entsprechend umzusetzen. Dadurch, dass die Validierung der Basiskarte und/oder das Aktualisieren der digitalen Sicherheitskarte im Vergleich zu einem Zugriff auf die Daten der digitalen Sicherheitskarte azyklisch erfolgt, kann die digitale Sicherheitskarte ohne zeitliche Nachteil in ein Sicherheitskonzept integriert werden. Auf diese Weise kann das Verfahren vorteilhafterweise eine Erhöhung eines Autonomiegrades der Fahrzeugführung ermöglichen. Weiter kann die Information zur Warnung und zur Wartung benutzt werden, um präventiv Unfälle zu vermeiden.The digital safety map can advantageously be used to plan trajectories of motor vehicles on the basis of updated data in the digital safety map and to implement driving movements accordingly. Due to the fact that the validation of the base card and/or the updating of the digital security card takes place acyclically compared to access to the data of the digital security card, the digital security card can be integrated into a security concept without any disadvantage in terms of time. In this way, the method can advantageously enable an increase in the degree of autonomy of the vehicle guidance. Furthermore, the information can be used for warning and maintenance in order to prevent accidents.

In einer Ausführungsform werden die aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen über das Element für eine Steuerung verwendet. Die Steuerung ist dazu ausgebildet, einen Verkehr zu Regulieren und/oder das Kraftfahrzeug und/oder ein weiteres Kraftfahrzeug zu steuern. Vorteilhafterweise können dadurch insbesondere Informationen über kurzfristige Ereignisse unmittelbar nach der Identifikation und Charakterisierung für die Steuerung verwendet werden, Dies kann noch vor dem Hinterlegen der Informationen über das Element in der Sicherheitskarte erfolgen. Beispielsweise kann ein Kraftfahrzeug derart gesteuert werden, dass kurzfristige Ereignisse im Rahmen der Steuerung berücksichtigt werden, während die Informationen über das Element in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt und beispielsweise für eine Steuerung nachfolgender Kraftfahrzeuge verwendet werden können.In one embodiment, the information about the element obtained from the identification and the characterization is used for a control. The controller is designed to regulate traffic and/or to control the motor vehicle and/or another motor vehicle. In this way, information about short-term events in particular can advantageously be used for the control immediately after the identification and characterization. This can take place before the information about the element is stored in the security card. For example, a motor vehicle can be controlled in such a way that short-term events are taken into account as part of the control, while the information about the element is in the digital security stored card and can be used, for example, for controlling subsequent motor vehicles.

Ein System zum Durchführen des Verfahrens gemäß einer der Ausführungsformen weist zumindest eine Empfangseinrichtung, eine Erkennungseinrichtung, eine Vergleichseinrichtung und einen Speicher auf. Die Empfangseinrichtung ist dazu ausgebildet, die Umfelddaten zu empfangen. Die Erkennungseinrichtung ist dazu ausgebildet, ein Element auf Basis der Umfelddaten zu identifizieren und zu charakterisieren. Die Vergleichseinrichtung ist dazu ausgebildet, aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnene Informationen über das Element mit in der Basiskarte hinterlegten Informationen zu vergleichen. Der Speicher ist dazu vorgesehen, die digitale Sicherheitskarte zu speichern.A system for carrying out the method according to one of the embodiments has at least one receiving device, one recognition device, one comparison device and one memory. The receiving device is designed to receive the surroundings data. The detection device is designed to identify and characterize an element on the basis of the environmental data. The comparison device is designed to compare information about the element obtained from the identification and the characterization with information stored in the base map. The memory is intended to store the digital security card.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bei einer Ausführung durch einen Computer, diesen dazu veranlassen, ein Verfahren gemäß einer der Ausführungsformen auszuführen. Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert.A computer program product comprises instructions which, when executed by a computer, cause it to carry out a method according to one of the embodiments. The computer program product is stored on a machine-readable storage medium, for example.

Die oben beschriebenen Merkmale und Vorteile sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden in der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen in jeweils schematischer Darstellung:

1 Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte für den Straßenverkehr,
2 ein System zum Durchführen des Verfahrens gemäß 1,
3 eine Veranschaulichung des Verfahrens der 1 gemäß einer Ausführungsform,
4 das Prinzip der Peilung in Bezug auf ein in der Sicherheitskarte als Referenzpunkt hinterlegtes Element; und
5 ein Computerprogrammprodukt zum Ausführen des Verfahrens der 1.

The features and advantages described above and the manner in which they are achieved are explained in more detail in the following description of the exemplary embodiments in connection with drawings. They show in a schematic representation:

1 Method steps of a method for processing a digital safety card for road traffic,
2 a system for performing the method according to 1 ,
3 an illustration of the process of 1 according to one embodiment,
4 the principle of bearing in relation to an element stored as a reference point in the safety map; and
5 a computer program product for carrying out the method of 1 .

1 zeigt schematisch Verfahrensschritte 1, 2, 3, 4, 5, 6 eines Verfahrens 11 zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte für den Straßenverkehr. 1 shows schematically method steps 1, 2, 3, 4, 5, 6 of a method 11 for processing a digital safety card for road traffic.

Im Rahmen des Verfahrens 11 wird eine digitale Basiskarte verwendet. Die Basiskarte kann beispielsweise in einem Speicher eines Kraftfahrzeugs hinterlegt sein. Die Basiskarte kann alternativ auf einem Server bereitgestellt werden. In diesem Fall kann die Basiskarte über eine Drahtlosverbindung angefordert und in den Speicher des Kraftfahrzeugs geladen werden, was jedoch nicht zwingend erforderlich ist.As part of method 11, a digital basemap is used. The base map can be stored in a memory of a motor vehicle, for example. Alternatively, the base map can be provided on a server. In this case, the base map can be requested over a wireless connection and loaded into the vehicle's memory, but this is not mandatory.

Die Basiskarte repräsentiert beispielsweise eine Umgebung des Kraftfahrzeugs. Die Basiskarte weist zumindest eine Kartenschicht auf, sie kann jedoch eine beliebige Anzahl von Kartenschichten aufweisen. Zumindest eine Kartenschicht der Basiskarte enthält Informationen über ein Straßennetz in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Diese Informationen umfassen einen Verlauf von Straßen, wobei Höheninformationen, d.h. ein topographischer Verlauf der Straßen, von den Informationen umfasst sein kann. Zusätzlich können beispielsweise Informationen über die Ausprägung der Straßen in der Basiskarte enthalten sein. Beispielsweise kann die Basiskarte Informationen darüber enthalten, um welchen Typ Straße es sich handelt, beispielsweise eine Autobahn oder eine Bundesstraße. Es können auch Informationen über eine Ausdehnung von Straßen und Fahrspuren in der Basiskarte angegeben sein. Weitere Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeugs können auch in der Basiskarte enthalten sein, beispielsweise können jeweils Informationen über Ortschaften, Sehenswürdigkeiten, Gebäude, Land- und Forstwirtschaftsflächen usw. in der Basiskarte enthalten sein. Die Informationen können entweder in einer gemeinsamen oder alternativ in separaten Kartenschichten der digitalen Basiskarte hinterlegt sein. Beispielsweise kann es zweckmäßig sein, Informationen verschiedener Art in separaten digitalen Kartenschichten zu hinterlegen.The base map represents an area surrounding the motor vehicle, for example. The base map has at least one map layer, but can have any number of map layers. At least one map layer of the base map contains information about a road network in the vicinity of the motor vehicle. This information includes a course of streets, wherein height information, i.e. a topographical course of the streets, can be included in the information. In addition, for example, information about the characteristics of the streets can be contained in the base map. For example, the basemap may contain information about what type of road it is, such as a freeway or a state road. There may also be information about an extent of roads and lanes in the base map. Further information about the surroundings of the motor vehicle can also be contained in the base map, for example information about towns, places of interest, buildings, agricultural and forestry areas, etc. can be contained in the base map. The information can be stored either in a common or alternatively in separate map layers of the digital base map. For example, it can be useful to store different types of information in separate digital map layers.

Das Kraftfahrzeug kann ein beliebiges Kraftfahrzeug sein. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise als autonomes oder automatisiertes Kraftfahrzeug ausgebildet sein, was jedoch nicht zwingend erforderlich ist. Das Kraftfahrzeug kann sich während des Verfahrens 11 beispielsweise im Betrieb befinden, was jedoch nicht erforderlich ist. Das Kraftfahrzeug weist ein Navigationssystem auf, welches dazu vorgesehen ist, eine Position des Kraftfahrzeugs zu ermitteln, um auf Grundlage der Position die Basiskarte bereitstellen zu können.The motor vehicle can be any motor vehicle. The motor vehicle can, for example, be in the form of an autonomous or automated motor vehicle, although this is not absolutely necessary. The motor vehicle can be in operation during method 11, for example, but this is not necessary. The motor vehicle has a navigation system which is provided to determine a position of the motor vehicle in order to be able to provide the base map on the basis of the position.

In einem Verfahrensschritt 1 werden Umfelddaten zumindest eines Sensors empfangen. Die Basiskarte repräsentiert ein Umfeld des Sensors. Die Umfelddaten können beispielsweise ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren. Der Sensor kann beispielsweise Bestandteil eines Kraftfahrzeugs sein. Der Sensor kann jedoch auch beispielsweise als ortsfester Infrastruktursensor ausgebildet sein. Bei dem Sensor kann es sich beispielsweise um eine Kamera handeln. Der Sensor kann jedoch beispielsweise auch als RADAR-Einrichtung (englisch: radio detection and ranging) oder als LIDAR-Einrichtung (englisch: light detection and ranging) ausgebildet sein. Andere Sensoren können im Rahmen des Verfahrens 11 ebenfalls verwendet werden. Das Verfahren 11 ist nicht auf bestimmte Sensortypen beschränkt. Das Kraftfahrzeug kann auch eine Mehrzahl von Sensoren aufweisen, die zum Erfassen des Umfelds des Kraftfahrzeugs ausgebildet sind. Dadurch kann das Umfeld präziser erfasst werden.In a method step 1, environmental data from at least one sensor are received. The base map represents an area surrounding the sensor. The surroundings data can represent surroundings of the motor vehicle, for example. The sensor can be part of a motor vehicle, for example. However, the sensor can also be designed as a stationary infrastructure sensor, for example. The sensor can be a camera, for example. However, the sensor can also be designed, for example, as a RADAR device (English: radio detection and ranging) or as a LIDAR device (English: light detection and ranging). Other sensors can also be used in method 11. The Ver Drive 11 is not limited to specific sensor types. The motor vehicle can also have a plurality of sensors which are designed to detect the surroundings of the motor vehicle. This allows the environment to be recorded more precisely.

In einem weiteren Verfahrensschritt 2 wird zumindest ein Element, beispielsweise im Umfeld des Kraftfahrzeugs, auf Basis der Umfelddaten identifiziert und charakterisiert. Das Identifizieren und Charakterisieren des zumindest einen Elements kann beispielsweise zumindest teilweise mittels eines selbstlernenden Algorithmus erfolgen, dem die Umfelddaten bereitgestellt werden. Als selbstlernender Algorithmus kann beispielsweise ein neuronales Netz verwendet werden, das darauf trainiert ist, typische Elemente des Straßenverkehrs auf Basis von Kamerabildern und/oder von RADAR-Daten und/oder LIDAR-Daten und/oder anderen Umfelddaten zu identifizieren und/oder zu charakterisieren. Hierzu können beispielsweise neuronale Netze mit bekannter Struktur verwendet werden. Das Identifizieren und Charakterisieren des Elements muss jedoch nicht zwingenderweise mittels eines selbstlernenden Algorithmus durchgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise auch ein klassischer Klassifikator zum Identifizieren und/oder Charakterisieren des Elements auf Basis der Umfelddaten verwendet werden.In a further method step 2, at least one element, for example in the area surrounding the motor vehicle, is identified and characterized on the basis of the area data. The at least one element can be identified and characterized, for example, at least partially by means of a self-learning algorithm that is provided with the environment data. A neural network, for example, can be used as a self-learning algorithm, which is trained to identify and/or characterize typical elements of road traffic based on camera images and/or RADAR data and/or LIDAR data and/or other environmental data. For this purpose, for example, neural networks with a known structure can be used. However, the identification and characterization of the element does not necessarily have to be carried out using a self-learning algorithm. Alternatively or additionally, for example, a classic classifier can also be used to identify and/or characterize the element on the basis of the environmental data.

Bei dem Element kann es sich um jedes beliebige Objekt oder um jeden beliebigen Verkehrsteilnehmer handeln. Beispielsweise kann es sich bei dem Element um einen Straßenabschnitt, einen Abschnitt einer Leitplanke, einen Leitpfosten, ein Gebäude oder ein anderes Objekt handeln. Beispielsweise kann ein Leitpfosten erkannt und seine Position auf Basis der Umfelddaten ermittelt werden. Hierzu können bekannte Methoden verwendet werden. Dabei können beispielsweise auch GPS-Daten verwendet werden. Es kann jedoch auch beispielsweise ein an einem Straßenrand verunfalltes weiteres Kraftfahrzeug identifiziert und seine Position ermittelt werden. Als Verkehrsteilnehmer können beispielsweise Fußgänger, Radfahrer, weitere Kraftfahrzeuge und andere Verkehrsteilnehmer im Straßenverkehr identifiziert und charakterisiert werden. Handelt es sich bei dem Objekt um ein feststehendes Objekt, wie etwa eine Fahrbahn, kann ihr Verlauf in einer hochauflösenden Basiskarte hinterlegt sein, der mittels GPS sehr gut überprüfbar ist.The element can be any object or any road user. For example, the element can be a section of road, a section of a crash barrier, a delineator post, a building, or some other object. For example, a delineator post can be recognized and its position can be determined based on the surrounding data. Known methods can be used for this. GPS data can also be used, for example. However, it is also possible, for example, to identify another motor vehicle that has had an accident on the side of the road and to determine its position. For example, pedestrians, cyclists, other motor vehicles and other road users in road traffic can be identified and characterized as road users. If the object is a fixed object, such as a road, its course can be stored in a high-resolution base map, which can be checked very well using GPS.

In einem weiteren Verfahrensschritt 3 werden die aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen über das Element mit in der Basiskarte hinterlegten Informationen verglichen. Beim Vergleichen kann beispielsweise geprüft werden, ob eine Position des zumindest einen Elements im Umfeld des Kraftfahrzeugs in Übereinstimmung mit Informationen der Basiskarte ist. Beispielsweise kann die Position eines Leitpfostens mit einer Position eines in der Basiskarte enthaltenen Straßenabschnitts, auf dem sich das Kraftfahrzeug befindet, verglichen werden, um zu prüfen, ob eine plausible Übereinstimmung zwischen den Sensordaten und der Basiskarte vorliegt oder nicht.In a further method step 3, the information about the element obtained from the identification and the characterization is compared with information stored in the base map. When comparing, it can be checked, for example, whether a position of the at least one element in the area surrounding the motor vehicle corresponds to information on the base map. For example, the position of a delineator post can be compared with a position of a road section contained in the base map on which the motor vehicle is located, in order to check whether there is a plausible match between the sensor data and the base map or not.

In einem weiteren Verfahrensschritt 4 wird die digitale Sicherheitskarte durch Hinterlegen von aus der Identifikation und der Charakterisierung und dem Vergleich gewonnenen Informationen über das Element in der digitalen Sicherheitskarte bearbeitet, wodurch in der Basiskarte enthaltenen Informationen über das Element validiert werden und/oder Abweichungen zwischen den aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen und den in der Basiskarte enthaltenen Informationen in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden. Beispielsweise können Informationen über die Position eines Elements, etwa eines Leitpfostens, in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden, wenn hinsichtlich der Position eine Abweichung im Vergleich zur Basiskarte vorliegt. Liegt hingegen eine Übereinstimmung vor, so kann diese als validierte Information in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden. Die digitale Sicherheitskarte kann eine Mehrzahl von digitalen Sicherheitskartenschichten umfassen. Daten, die verschiedene Aspekte des Straßenverkehrs betreffen, können dadurch in separaten Sicherheitskartenschichten hinterlegt werden.In a further step 4, the digital security card is processed by storing information about the element obtained from the identification and the characterization and the comparison in the digital security card, whereby information about the element contained in the base map is validated and/or deviations between the The information obtained from the identification and the characterization and the information contained in the base card are stored in the digital security card. For example, information about the position of an element, such as a delineator post, can be stored in the digital safety map if there is a deviation in terms of position compared to the base map. If, on the other hand, there is a match, this can be stored in the digital security card as validated information. The digital security card may include a plurality of digital security card layers. Data relating to various aspects of road traffic can thus be stored in separate safety map layers.

Alternativ oder zusätzlich können Informationen über eine Anwesenheit des zumindest einen identifizierten und charakterisierten Elements in der zumindest einen Sicherheitskartenschicht hinterlegt werden. Beispielsweise können Informationen über die Anwesenheit von Baustellen, von verunfallten Kraftfahrzeugen, von sich auf einem Straßenabschnitt befindlichen umgestürzten Bäumen oder von anderen Objekten in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden.Alternatively or additionally, information about the presence of the at least one identified and characterized element can be stored in the at least one security card layer. For example, information about the presence of construction sites, motor vehicles involved in accidents, fallen trees on a section of road or other objects can be stored in the digital safety card.

Das Verfahren 11 kann beispielsweise in vordefinierten Zeitabständen wiederholt werden. Durch das vordefinieren der Zeitabstände wird festgelegt, welche dynamischen Ereignisse erkannt werden können. Beispielsweise kann es erforderlich sein, das Verfahren 11 im Sekundentakt zu wiederholen, um beispielsweise zu überprüfen, ob sich ein weiteres Kraftfahrzeug auf einer vom Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur befindet. Es kann jedoch auch genügen, dass das Verfahren 11 nach dem Bereitstellen der Basiskarte beispielsweise im Minutentakt wiederholt wird, um die Basiskarte zu validieren und/oder die digitale Sicherheitskarte zu aktualisieren. Alternativ kann das Verfahren im Betrieb des Kraftfahrzeugs kontinuierlich durchgeführt werden, wodurch die Basiskarte vorteilhafterweise permanent validiert und/oder die digitale Sicherheitskarte aktualisiert werden können.The method 11 can be repeated at predefined time intervals, for example. By predefining the time intervals, it is determined which dynamic events can be recognized. For example, it may be necessary to repeat method 11 every second in order to check, for example, whether another motor vehicle is in a lane in which the motor vehicle is driving. However, it may also be sufficient for the method 11 to be repeated every minute, for example, after the base map has been provided, in order to validate the base map and/or update the digital security card. Alternatively, the method can be carried out continuously while the motor vehicle is in operation, as a result of which the base map can advantageously be permanently validated and/or the digital safety map can be updated.

Das Verfahren 11 ist derart zu verstehen, dass es nicht auf ein Kraftfahrzeug beschränkt ist, wenn es wiederholt wird. Vielmehr kann eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen unabhängig voneinander verwendet werden, um deren Sensordaten mit der Basiskarte zu vergleichen und aus dem Vergleich resultierende Daten in der digitalen Sicherheitskarte zu hinterlegen. Auf diese Weise kann eine großflächigere Validierung der Basiskarte bzw. eine umfänglichere Aktualisierung der digitalen Sicherheitskarte erfolgen. Gleichzeitig wird durch eine Mehrzahl von Kraftfahrzeugen eine Wahrscheinlichkeit dafür erhöht, dass lokale Veränderungen frühzeitig erkannt und in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden.It should be understood that the method 11 is not limited to a motor vehicle when it is repeated. Rather, a plurality of motor vehicles can be used independently of one another in order to compare their sensor data with the base map and to store data resulting from the comparison in the digital safety card. In this way, the base map can be validated over a larger area or the digital security map can be updated more extensively. At the same time, a plurality of motor vehicles increases the probability that local changes will be detected early and stored in the digital safety card.

Ein feststehendes identifiziertes und charakterisiertes Element kann als Referenzpunkt zusammen mit den Informationenüber das Element in der digitalen Sicherheitskarte hinterlegt werden. In der Sicherheitskarte hinterlegte Informationen und insbesondere Referenzpunkte können zumindest teilweise verschlüsselt hinterlegt werden, um einen unerwünschten Zugriff und eine Manipulation zu vermeiden. Werden alle validierten Informationen verschlüsselt in der Sicherheitskarte hinterlegt, dann sind diese beispielsweise mit verschiedenen Sensoren und GPS zu jeder Zeit bezüglich ihrer Position zum jeweiligen Zeit sicher, eindeutig und nachvollziehbar überprüfbar. Der Referenzpunkt kann beispielsweise dazu dienen, die Fähigkeit des selbstlernenden Algorithmus zur Wiedererkennung des als Referenzpunkt hinterlegten Elements zu überprüfen. Der Referenzpunkt kann alternativ oder zusätzlich zum Kalibrieren des Sensors verwendet werden.A fixed identified and characterized item can be stored as a reference point along with the information about the item in the digital security card. Information stored in the security card and in particular reference points can be stored at least partially in encrypted form in order to avoid unwanted access and manipulation. If all validated information is stored in encrypted form in the security card, then this can be checked at any time, for example with various sensors and GPS, with regard to its position at the respective time in a safe, clear and traceable manner. The reference point can be used, for example, to check the ability of the self-learning algorithm to recognize the element stored as a reference point. The reference point can be used as an alternative or in addition to calibrating the sensor.

Die digitale Sicherheitskarte kann auf einem gesicherten Speicher hinterlegt werden, wodurch ein unerwünschter Zugriff auf die digitale Sicherheitskarte verhindert werden kann. Es kann zweckmäßig sein, dass die Basiskarte und die digitale Sicherheitskarte in separaten Speichern hinterlegt werden. Alternativ können die Basiskarte und die digitale Sicherheitskarte in unabhängigen Partitionen (z.B. Docker oder Hypervisor) eines Speichers hinterlegt sein. Die Basiskarte und die digitale Sicherheitskarte können auch auf einem gemeinsamen Speicher und auf einer gemeinsamen Partition hinterlegt sein.The digital security card can be stored on a secure memory, which means that unwanted access to the digital security card can be prevented. It can be expedient for the base card and the digital security card to be stored in separate memories. Alternatively, the base card and the digital security card can be stored in independent partitions (e.g. docker or hypervisor) of a memory. The base card and the digital security card can also be stored on a shared memory and on a shared partition.

In einem optionalen Verfahrensschritt 5 können die aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen über das Element mit bereits in der digitalen Sicherheitskarte 16 hinterlegten Informationen verglichen und in der digitalen Sicherheitskarte 16 hinterlegt werden, wodurch die digitale Sicherheitskarte 16 aktualisiert wird.In an optional method step 5, the information about the element obtained from the identification and the characterization can be compared with information already stored in the digital security card 16 and stored in the digital security card 16, as a result of which the digital security card 16 is updated.

In einem weiteren optionalen Verfahrensschritt 6 des Verfahrens 11 kann die digitale Sicherheitskarte einer Steuerung bereitgestellt werden. Die Steuerung kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, einen Verkehr auf Basis Basiskarte und der Sicherheitskarte zu regulieren. Beispielsweise kann die Steuerung dazu ausgebildet sein, eine am Fahrbahnrand angeordnete und für eine Anzeige einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit vorgesehene elektronische Anzeige im Bereich eines verunfallten Kraftfahrzeugs zu steuern. Die Steuerung kann alternativ oder zusätzlich auch dazu ausgebildet sein, das Kraftfahrzeug und/oder zumindest ein weiteres Kraftfahrzeug zu steuern. Im Rahmen einer automatischen Steuerung eines Kraftfahrzeugs kann beispielsweise eine Fahrbewegung auf Grundlage der digitalen Sicherheitskarte geplant und ausgeführt werden. Dadurch werden Veränderungen gegenüber der Basiskarte bei der Fahrbewegung berücksichtigt. In einer Variante des Verfahrens 11 können die aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnenen Informationen über das Element für die Steuerung 14 verwendet werden. Dadurch kann beispielsweise besonders effizient auf kurzfristige Ereignisse im Umfeld des Kraftfahrzeugs reagiert werden.In a further optional method step 6 of method 11, the digital security card can be provided to a controller. The controller can be designed, for example, to regulate traffic on the basis of the base card and the security card. For example, the controller can be designed to control an electronic display that is arranged at the edge of the road and is intended to display a maximum permissible speed in the area of a motor vehicle that has been involved in an accident. Alternatively or additionally, the controller can also be designed to control the motor vehicle and/or at least one other motor vehicle. Within the scope of an automatic control of a motor vehicle, for example, a driving movement can be planned and executed on the basis of the digital safety card. As a result, changes compared to the base map are taken into account during the driving movement. In a variant of the method 11, the information about the element obtained from the identification and the characterization can be used for the controller 14. As a result, for example, it is possible to react particularly efficiently to short-term events in the area surrounding the motor vehicle.

2 zeigt schematisch Elemente 7, 8, 9, 10 eines Systems 12 zum Bearbeiten einer digitalen Sicherheitskarte für den Straßenverkehr bzw. zum Durchführen des Verfahrens 11 der 1. 2 shows schematically elements 7, 8, 9, 10 of a system 12 for processing a digital safety card for road traffic or for carrying out the method 11 of FIG 1 .

Das System 12 weist eine Empfangseinrichtung 7 zum Empfangen von Umfelddaten auf. Ferner weist das System 12 eine Erkennungseinrichtung 8 auf, die dazu ausgebildet ist, auf Basis der Umfelddaten ein Element zu identifizieren und zu charakterisieren. Die Erkennungseinrichtung 8 kann beispielsweise den selbstlernenden Algorithmus umfassen.The system 12 has a receiving device 7 for receiving environmental data. Furthermore, the system 12 has a recognition device 8 which is designed to identify and characterize an element on the basis of the environmental data. The recognition device 8 can include the self-learning algorithm, for example.

Eine Vergleichseinrichtung 9 ist dazu ausgebildet, aus der Identifikation und der Charakterisierung gewonnene Informationen über das Element mit in der Basiskarte hinterlegten Informationen zu vergleichen. Ein Speicher 10 ist dazu vorgesehen, die digitale Sicherheitskarte 16 zu speichern. Auf dem Speicher 10 kann auch die Basiskarte 15 hinterlegt werden.A comparison device 9 is designed to compare information about the element obtained from the identification and the characterization with information stored in the base map. A memory 10 is provided to store the digital security card 16 . The base map 15 can also be stored in the memory 10 .

Um im Rahmen des Verfahrens 11 die Basiskarte bereitstellen zu können, kann das System 12 zusätzlich ein Navigationssystem 13 aufweisen. Optional kann das System 12 auch die im Rahmen der Beschreibung 1 erwähnte Steuerung 14 aufweisen.In order to be able to provide the base map as part of the method 11, the system 12 can also have a navigation system 13. Optionally, the system 12 can also be used in the context of the description 1 mentioned controller 14 have.

3 veranschaulicht schematisch das Verfahren 11 der 1 anhand einer beispielhaften Ausführungsform. 3 schematically illustrates the method 11 of FIG 1 based on an exemplary embodiment.

3 zeigt beispielhaft eine Umgebung eines Kraftfahrzeugs 17, das sich auf einer Fahrspur 18 einer Straße 19 befindet. Das Kraftfahrzeug 17 kann den Sensor zum Erfassen der Umfelddaten 20, die ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 17 repräsentieren, aufweisen. Die Basiskarte 15 kann auf einem Speicher des Kraftfahrzeugs 17 hinterlegt sein. Die Basiskarte 15 kann beispielsweise Informationen über einen Verlauf der Straße 19 und Informationen über Fahrspurbreiten 21 enthalten. 3 shows an example of an area surrounding a motor vehicle 17 that is located in a lane 18 of a road 19. The motor vehicle 17 can use the sensor for detecting the surroundings data 20, which represent an environment of the motor vehicle 17, have. The base map 15 can be stored in a memory of the motor vehicle 17 . The base map 15 can contain information about the course of the road 19 and information about lane widths 21, for example.

Auf Basis der Umfelddaten 20 wird zumindest ein Element im Umfeld des Kraftfahrzeugs identifiziert und charakterisiert. Dabei kann es sich beispielsweise um die in 3 gezeigte Straße 19 handeln. Ein kontinuierlicher Vergleich 22 mit in der Basiskarte 15 hinterlegten Informationen zeigt, dass sich ein Verlauf der Straße 19 und die Breiten der Fahrspuren 21 geändert haben. Die Informationen über die Veränderungen gegenüber der Basiskarte 15 werden in der digitalen Sicherheitskarte 16 hinterlegt und können für eine Steuerung des Kraftfahrzeugs 17 und/oder weiteren Kraftfahrzeugen verwendet werden.At least one element in the area surrounding the motor vehicle is identified and characterized on the basis of environmental data 20 . This can be, for example, the in 3 Street 19 shown. A continuous comparison 22 with information stored in the base map 15 shows that the course of the road 19 and the width of the lanes 21 have changed. The information about the changes compared to the base map 15 is stored in the digital security card 16 and can be used to control the motor vehicle 17 and/or other motor vehicles.

Wie oben erläutert, kann im Rahmen des Verfahrens 11 beispielsweise geprüft werden, ob eine Position des zumindest einen Elements im Umfeld des Kraftfahrzeugs 17 in Übereinstimmung mit der Basiskarte 15 ist und Informationen über die Position in der digitalen Sicherheitskarte 16 hinterlegt werden. Die Position des Elements kann beispielsweise dadurch ermittelt werden, dass eine Peilung des identifizierten Elements in Bezug auf zumindest einen in der digitalen Sicherheitskarte 16 hinterlegten Referenzpunkt erfolgt.As explained above, within the scope of the method 11 it can be checked, for example, whether a position of the at least one element in the area surrounding the motor vehicle 17 corresponds to the base map 15 and information about the position can be stored in the digital security card 16 . The position of the element can be determined, for example, by taking a bearing on the identified element in relation to at least one reference point stored in the digital security card 16 .

4 zeigt schematisch das Prinzip der Peilung, wobei ein weiteres Kraftfahrzeug 26 beispielhaft als identifiziertes Element dargestellt ist. Die Peilung des weiteren Kraftfahrzeugs erfolgt beispielhaft in Bezug auf lediglich einen in der digitalen Sicherheitskarte 16 hinterlegten Referenzpunkt 27 und auf Basis der Umfelddaten. Die Umfelddaten werden beispielhaft von zwei ortsfesten Kameras 28 bereitgestellt. Dadurch kann eine zeitliche und/oder eine perspektivische Redundanz beim Erfassen der Umfelddaten erreicht werden, wodurch die Peilung genauer wird. Der Referenzpunkt 27 und das Element, in diesem Fall das weitere Kraftfahrzeug 26, müssen zur Peilung in den Umfelddaten gleichermaßen repräsentiert sein. 4 shows schematically the principle of direction finding, with another motor vehicle 26 being shown as an example as an identified element. The direction finding of the other motor vehicle takes place, for example, in relation to only one reference point 27 stored in the digital security card 16 and on the basis of the surrounding data. The surroundings data are provided by two stationary cameras 28, for example. As a result, a temporal and/or a perspective redundancy can be achieved when capturing the surroundings data, as a result of which the bearing becomes more precise. The reference point 27 and the element, in this case the other motor vehicle 26, must be equally represented in the environment data for bearing.

Abstände zwischen den Kameras 28 und dem Referenzpunkt 27 sind bekannt. Eine Position Y des Referenzpunkts 27 kann verschlüsselt in der digitalen Sicherheitskarte 16 hinterlegt sein, wodurch die Position Y in validierter und gesicherter Form vorliegt. Dadurch kann eine Varianz 29 in Bezug auf die Position Y des Referenzpunkts 27 Werte im mm-Bereich annehmen. Die Varianz 29 ist durch die Verschlüsselung vorteilhafterweise überwachbar.Distances between the cameras 28 and the reference point 27 are known. A position Y of the reference point 27 can be stored in encrypted form in the digital security card 16, as a result of which the position Y is available in a validated and secured form. As a result, a variance 29 in relation to the position Y of the reference point 27 can assume values in the mm range. The variance 29 can advantageously be monitored by the encryption.

Die Umfelddaten der Kameras 28 werden beispielhaft zu zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t₀ und t₀+Δt empfangen. Anhand der Umfelddaten können über trigonometrische Größen Positionen ermittelt werden. Beispielsweise können eine erste Position x₁, die eine Position eines Hecks des weiteren Kraftfahrzeugs 26 bezeichnet, und eine zweite Position X₂, die eine Position einer Front des weiteren Kraftfahrzeugs 26 bezeichnet, zu beiden Zeitpunkten auf Basis der Umfelddaten beider Kameras 28 ermittelt werden. Die Positionen X₁, X₂ können beispielsweise mittels eines Kalman-Filters geschätzt werden. Eine Varianz 30 Positionen X₁, X₂ kann jeweils beispielsweise Werte im cm-Bereich annehmen. Auf Basis der Positionen X₁, X₂ kann eine Orientierung des Elements in Bezug auf den Referenzpunkt 27 ermittelt werden. Durch Ermitteln der Positionen X₁, X₂ zu den Zeitpunkten to und t₀+Δt kann eine Geschwindigkeit des Elements ermittelt werden. Dadurch kann ein Kurs des Elements bestimmt werden. Auf dieser Basis können Prognosen zur Bewegung des Elements gemacht werden, beispielweise mittels Markov-Ketten oder Bayes'schen Netzen. Solche Prognosen können im Rahmen des Verfahrens 11 überwacht werden.The environmental data of the cameras 28 are received, for example, at two consecutive points in time t ₀ and t ₀ +Δt. Using the surrounding data, positions can be determined using trigonometric variables. For example, a first position x ₁ , which designates a position of a rear of the additional motor vehicle 26, and a second position X ₂ , which designates a position of a front of the additional motor vehicle 26, can be determined at both points in time on the basis of the environmental data from both cameras 28. The positions X ₁ , X ₂ can be estimated using a Kalman filter, for example. A variance of 30 positions X ₁ , X ₂ can each assume values in the cm range, for example. An orientation of the element in relation to the reference point 27 can be determined on the basis of the positions X ₁ , X ₂ . A speed of the element can be determined by determining the positions X ₁ , X ₂ at the times t o and t ₀ +Δt. A course of the element can thereby be determined. On this basis, predictions about the movement of the element can be made, for example using Markov chains or Bayesian networks. Such predictions may be monitored under Procedure 11.

Zur besseren Plausibilisierung können die Umfelddaten der Kameras 28 verwendet werden, die verschiedene perspektivische Ansichten auf das Element umfassen. Beispielsweise können Umfelddaten mit einer weiteren Ansicht auf das Element aus einer weiteren nicht gezeigten Perspektive es ermöglichen zusätzliche Positionen X₃, X₄ zu den Zeitpunkten to und t₀+Δt zu ermitteln. Eine dritte Position X₃ kann dabei beispielsweise eine Position einer linken Front des weiteren Kraftfahrzeugs 26 bezeichnen. Eine vierte Position X₄ kann dabei beispielsweise eine Position einer rechten Front des weiteren Kraftfahrzeugs 26 bezeichnen. Dies kann es beispielsweise ermöglichen, dass ein Pendeln des weiteren Kraftfahrzeugs 26 innerhalb einer Fahrspur erkannt werden kann. Da das weitere Kraftfahrzeug 26 seine Form zum innerhalb des Zeitintervalls Δt nicht verändert, muss nur gewährleistet sein, dass es sich zu den Zeitpunkten to und t₀+Δt um dasselbe weitere Kraftfahrzeug 26. Logisch bzw. mathematisch können die Positionen X₁, X₂, X₃, X₄ jederzeit überprüft werden. Anhand einer Fahrzeuggeometrie des weiteren Kraftfahrzeugs 26 können alle erfassten Größen auf Plausibilität hin geprüft werden. Abstände, Winkel, Geschwindigkeiten und Winkelgeschwindigkeit sind in unterschiedliche mathematische Koordinatensysteme oder Referenz- oder Inertialsysteme übertragbar oder in ihnen berechenbar.The surroundings data of the cameras 28 can be used for a better plausibility check, which include different perspective views of the element. For example, environmental data with a further view of the element from a further perspective (not shown) can make it possible to determine additional positions X ₃ , X ₄ at times t o and t ₀ +Δt. A third position X ₃ can designate a position of a left front of the other motor vehicle 26, for example. A fourth position X ₄ can designate a position of a right-hand front end of the other motor vehicle 26, for example. This can make it possible, for example, for the further motor vehicle 26 to be able to be detected oscillating within a lane. Since the other motor vehicle 26 does not change its shape within the time interval Δt, it only has to be ensured that it is the same other motor vehicle 26 at the times t o and t ₀ +Δt. Logically or mathematically, the positions X ₁ , X ₂ , X ₃ , X ₄ can be checked at any time. Based on a vehicle geometry of the other motor vehicle 26, all recorded variables can be checked for plausibility. Distances, angles, speeds and angular velocities can be transferred to or calculated in different mathematical coordinate systems or reference or inertial systems.

Durch die „sichere Peilung“, d.h. durch die Peilung in Bezug auf einen verschlüsselten Referenzpunkt 27 in der digitalen Sicherheitskarte 16, werden überprüfbare Informationen generiert. Eine Straße, eine Fahrspur bzw. eine anzusteuernde Trajektorie eines Kraftfahrzeugs 17 ist unabhängig von Wetter- und Verkehrsbedingungen und einem Straßenzustand innerhalb eines relevanten Straßenabschnitts. Somit lassen sich auch bei schlechtem Wetter oder bei dichtem Verkehr mit weniger Umfelddaten dynamischen Effekte im Bezug zu Referenzpunkten 27 erfassen.Verifiable information is generated by the “secure bearing”, ie by bearing in relation to an encrypted reference point 27 in the digital security card 16 . A road, a lane or a tram to be controlled jectory of a motor vehicle 17 is independent of weather and traffic conditions and a road condition within a relevant road section. In this way, dynamic effects in relation to reference points 27 can be detected even in bad weather or in heavy traffic with less environmental data.

5 zeigt schematisch ein Computerprogrammprodukt 23. Das Computerprogrammprodukt 23 umfasst Befehle 24, die bei einer Ausführung durch einen Computer, diesen dazu veranlassen, das Verfahren 11 gemäß einer der Ausführungsformen auszuführen. Das Computerprogrammprodukt 23 ist in 5 beispielhaft auf einem maschinenlesbaren Speichermedium 25 gespeichert. 5 shows a computer program product 23 schematically. The computer program product 23 comprises instructions 24 which, when executed by a computer, cause the latter to execute the method 11 according to one of the embodiments. The computer program product 23 is in 5 stored on a machine-readable storage medium 25, for example.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102018119235 A1 [0005]
DE 102018102614 A1 [0006]

Claims

Method (11) for processing a digital safety card (16) for road traffic with the following method steps (1, 2, 3, 4): - receiving environmental data (20) of at least one sensor, - Identifying and characterizing at least one element based on the environmental data (20), - Comparing information about the element obtained from the identification and the characterization with information stored in a base map (15), the base map (15) representing an environment of the sensor, - Processing the digital security card (16) by storing information about the element obtained from the identification and the characterization and the comparison in the digital security card (16), whereby information about the element contained in the base card (15) is validated and/or Discrepancies between the information obtained from the identification and the characterization and the information contained in the base card (15) are stored in the digital security card (16).

Method (11) according to claim 1 , wherein when comparing the information about the element obtained from the identification and the characterization with information stored in the base map (15), it is checked whether a position of the at least one element corresponds to the base map (15) and information about the position in stored on the digital security card (16).

Method (11) according to claim 1 or 2 , the information about the element obtained from the identification and the characterization being compared with information already stored in the digital security card (16) and stored in the digital security card (16), as a result of which the digital security card (16) is updated.

Method (11) according to one of the preceding claims, wherein information about the presence of the at least one identified and characterized element is stored in the digital security card (16).

Method (11) according to any one of the preceding claims, wherein the at least one element is identified and characterized at least partially by means of a self-learning algorithm.

Method (11) according to one of the preceding claims, wherein the surroundings data (20) represent surroundings of a motor vehicle (17).

Method (11) according to claim 6 , wherein the sensor is part of the motor vehicle (17).

Method (11) according to claim 7 , wherein the method (11) is carried out continuously during operation of the motor vehicle (17).

Method (11) according to one of the preceding claims, wherein the method (11) is repeated at predefined time intervals.

Method (11) according to one of the preceding claims, wherein information about a fixed, identified and characterized element is stored as a reference point (27) in the digital security card.

Method (11) according to one of the preceding claims, wherein the information in the digital security card is stored at least partially in encrypted form.

Method (11) according to claim 10 , wherein the identified element is located in relation to at least one reference point (27) stored in the digital security card (16).

Method (11) according to one of the preceding claims, wherein the base card (15) and the digital security card (16) are used for a controller (14), wherein the controller (14) is designed to regulate traffic and/or to control a motor vehicle (17).

Method (11) according to one of the preceding claims, wherein the information about the element obtained from the identification and the characterization is used for a controller (14), wherein the controller (14) is designed to regulate traffic and/or to control a motor vehicle (17).

System (12) for carrying out the method (11) according to one of the preceding claims, with a receiving device (7), a recognition device (8), a comparison device (9) and a memory (10), the receiving device (7) being designed for this is to receive the environment data (20), the detection device (8) being designed to identify and characterize an element on the basis of the environment data (20), the comparison device (9) being designed to determine from the identification and the characterization obtained information about the element with in the base map (15) stored To compare information, the memory (10) being intended to store the digital security card (16).

Computer program product (23), comprising instructions (24) which, when executed by a computer, cause it to carry out a method (11) according to one of Claims 1 until 14 to execute.

Machine-readable storage medium (25) on which the computer program product (23) according to Claim 16 is saved.