DE102019134305A1 - Method for operating an assistance system by means of a localization device and by means of a vehicle dynamics detection device - Google Patents

Method for operating an assistance system by means of a localization device and by means of a vehicle dynamics detection device Download PDF

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DE102019134305A1 DE102019134305.4A DE102019134305A DE102019134305A1 DE 102019134305 A1 DE102019134305 A1 DE 102019134305A1 DE 102019134305 A DE102019134305 A DE 102019134305A DE 102019134305 A1 DE102019134305 A1 DE 102019134305A1
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Stefanie Prinzhausen
Stefan Ewald
Cedric Langer
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels des Assistenzsystems (2) eine erste teilweise autonome Assistenzfunktion und gleichzeitig zumindest eine zweite teilweise autonome Assistenzfunktion aktivierbar sind, wobei mittels einer Lokalisierungseinrichtung (3) zur Erfassung einer Umgebung (13) des Kraftfahrzeugs (1) eine relative Position des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, und wobei einer gemeinsamen elektronischen Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystems (2) für die erste Assistenzfunktion und für die zweite Assistenzfunktion die relative Position übermittelt wird, wobei die mittels der Lokalisierungseinrichtung (3) bestimmte relative Position für die erste Assistenzfunktion bereitgestellt wird und für die zweite Assistenzfunktion eine von der Lokalisierungseinrichtung (3) unabhängige und mittels einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung (4) des Assistenzsystems (2) erfasste relative Position, welche in Abhängigkeit zumindest eines fahrdynamischen Parameters des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, bereitgestellt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, elektronische Recheneinrichtung (5) sowie ein Assistenzsystem (2).The invention relates to a method for operating an assistance system (2) of an at least partially autonomous motor vehicle (1), in which a first partially autonomous assistance function and at the same time at least a second partially autonomous assistance function can be activated by means of the assistance system (2), with a localization device (3) a relative position of the motor vehicle (1) is determined to detect an environment (13) of the motor vehicle (1), and a common electronic computing device (5) of the assistance system (2) for the first assistance function and for the second assistance function relative position is transmitted, the relative position determined by means of the localization device (3) being provided for the first assistance function and for the second assistance function a position independent of the localization device (3) and by means of a driving dynamics detection device (4) of the assistance system (2 ) detected relative position, which is determined as a function of at least one dynamic driving parameter of the motor vehicle (1) is provided. The invention also relates to a computer program product, an electronic computing device (5) and an assistance system (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels des Assistenzsystems zumindest eine erste zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion und gleichzeitig zumindest eine zur ersten Assistenzfunktion unterschiedliche zweite zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion durchgeführt werden, wobei mittels einer Lokalisierungseinrichtung zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs eine relative Position des Kraftfahrzeugs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, und wobei einer gemeinsamen elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems für die erste Assistenzfunktion und für die zweite Assistenzfunktion die relative Position übermittelt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Assistenzsystem.The invention relates to a method for operating an assistance system of an at least partially autonomously operated motor vehicle, in which at least a first, at least partially autonomous assistance function and at the same time at least one second, at least partially autonomous assistance function different from the first assistance function are performed by means of the assistance system, with a localization device for detection an environment of the motor vehicle, a relative position of the motor vehicle in the vicinity of the motor vehicle is determined, and the relative position is transmitted to a common electronic computing device of the assistance system for the first assistance function and for the second assistance function. The invention also relates to a computer program product, an electronic computing device and an assistance system.

Aus dem Stand der Technik ist bereits bekannt, dass beispielsweise bei einem trainierten Parken als zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion, ein Lokalisierungsalgorithmus verwendet wird, um die die genaue Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Umgebung während des automatischen Manövers zu bestimmen. Die Lokalisierung verwendet Daten aus einem vorherigen Trainingsmanöver, das von einem Nutzer des Kraftfahrzeugs, welcher insbesondere ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein kann, manuell durchgeführt wurde. Die Lokalisierung kann insbesondere mittels verschiedener Sensoren durchgeführt werden. Die Lokalisierungsalgorithmen sind insbesondere sehr rechenintensiv, sodass diese entweder neue Lokalisierungsdaten einer Trajektorie erstellt werden können oder die aktuelle Position mit vorhandenen Lokalisierungsdaten verglichen werden kann. Insbesondere sollten jedoch gleichzeitig mehrere Parkfunktionen wie beispielsweise ein trainiertes Parken und ein Rückfahrassistent, unterschiedliche Anforderungen an die Lokalisierungsalgorithmik haben, so kann es unter Umständen hardwareseitig nicht gleichzeitig erfüllt werden. Infolgedessen muss die Funktion mit niedriger Priorität auf die Lokalisierung verzichten und kann somit entweder gar nicht angeboten werden oder nur komplett ohne Lokalisierung.It is already known from the prior art that, for example, in trained parking as an at least partially autonomous assistance function, a localization algorithm is used to determine the exact position of the motor vehicle with respect to the environment during the automatic maneuver. The localization uses data from a previous training maneuver that was carried out manually by a user of the motor vehicle, who in particular can be a driver of the motor vehicle. The localization can in particular be carried out by means of various sensors. In particular, the localization algorithms are very computationally intensive, so that they can either create new localization data for a trajectory or the current position can be compared with existing localization data. In particular, however, several parking functions such as, for example, trained parking and a reversing assistant should have different requirements for the localization algorithm at the same time, so it may not be possible to meet these requirements on the hardware side at the same time. As a result, the function with low priority has to do without localization and can therefore either not be offered at all or only completely without localization.

Die DE 10 2016 121 465 A1 betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem in einer Aufzeichnungsphase, während der das Kraftfahrzeug in einer ersten Bewegungsrichtung bewegt wird, eine Bewegungsbahn des Kraftfahrzeugs bestimmt wird und in einer Rückfahrphase das Kraftfahrzeug entlang der bestimmten Bewegungsbahn in einer zur ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzten, zweiten Bewegungsrichtung zumindest semi-autonom manövriert wird, wobei in der Aufzeichnungsphase fortlaufend Positionswerte bestimmt werden, welche die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreiben, und anhand der bestimmten Positionswerte die Bewegungsbahn bestimmt wird.The DE 10 2016 121 465 A1 relates to a method for maneuvering a motor vehicle, in which in a recording phase, during which the motor vehicle is moved in a first direction of movement, a path of movement of the motor vehicle is determined and in a reversing phase the motor vehicle is determined along the determined path of movement in a second direction of movement opposite to the first direction of movement is at least semi-autonomous maneuvering, wherein in the recording phase position values are continuously determined which describe the current position of the motor vehicle, and the trajectory is determined on the basis of the determined position values.

Ferner beschreibt die DE 10 2017 118 741 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in zumindest einem semi-autonomen Fahrbetrieb in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs. In dem Umgebungsbereich liegt zumindest beschränkter Zugriff auf zumindest eine Positionsinformation für das Kraftfahrzeug, die mit einem globalen Navigationssatellitensystem erfasst wird, vor. Es wird zumindest eine Positionsinformation des Kraftfahrzeugs außerhalb des Umgebungsbereichs mittels einer Erfassungseinrichtung des globalen Navigationssatellitensystems erfasst, wenn sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Umgebungsbereichs befindet. Die zumindest eine Positionsinformation des Kraftfahrzeugs wird auf einem Speichermedium abgespeichert. Es wird zumindest ein fahrdynamischer Parameter des Kraftfahrzeugs mittels zumindest einer Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst. Die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs im Umgebungsbereich wird abhängig von der zumindest einen abgespeicherten Positionsinformation des Kraftfahrzeugs außerhalb des Umgebungsbereichs und abhängig von dem zumindest einem erfassten fahrdynamischen Parameter bestimmt. Das Kraftfahrzeug wird im zumindest semi-autonomen Fahrbetrieb im Umgebungsbereich mit zumindest beschränktem Zugriff auf eine Positionsinformation des globalen Navigationssatellitensystems in Abhängigkeit der bestimmten aktuellen Position betrieben.Furthermore describes the DE 10 2017 118 741 A1 a method for operating a motor vehicle in at least one semi-autonomous driving mode in an area surrounding the motor vehicle. In the surrounding area, there is at least limited access to at least one item of positional information for the motor vehicle that is recorded with a global navigation satellite system. At least one item of position information of the motor vehicle outside the surrounding area is recorded by means of a detection device of the global navigation satellite system when the motor vehicle is located outside the surrounding area. The at least one position information item of the motor vehicle is stored on a storage medium. At least one driving dynamics parameter of the motor vehicle is detected by means of at least one detection device of the motor vehicle. The current position of the motor vehicle in the surrounding area is determined as a function of the at least one stored position information item of the motor vehicle outside of the surrounding area and as a function of the at least one detected driving dynamics parameter. The motor vehicle is operated in at least semi-autonomous driving mode in the surrounding area with at least limited access to position information from the global navigation satellite system as a function of the determined current position.

Weiterhin betrifft die DE 10 2017 121 017 A1 ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position eines Kraftfahrzeug in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, wobei von einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs Initialsensordaten einer Initialsensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs sowie Odometrie-Daten einer Odometriesensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen werden und wobei anhand der Initialsensordaten des Kraftfahrzeugs ein, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs beschriebener Bewegungsvektor bestimmt wird, anhand der Odometrie-Daten die Bewegung des Kraftfahrzeugs beschreibende Stützdaten bestimmt werden, anhand der Stützdaten der Bewegungsvektor korrigiert wird und in Abhängigkeit von dem korrigierten Bewegungsvektor die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs bestimmt wird.Furthermore concerns the DE 10 2017 121 017 A1 a method for determining a current position of a motor vehicle in a surrounding area of the motor vehicle, wherein initial sensor data of an initial sensor device of the motor vehicle and odometry data of an odometry sensor device of the motor vehicle are received by a control device of the motor vehicle, and a movement of the motor vehicle is described based on the initial sensor data of the motor vehicle Motion vector is determined, based on the odometry data, the motion of the motor vehicle describing support data are determined, based on the support data, the motion vector is corrected and the current position of the motor vehicle is determined as a function of the corrected motion vector.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchem verbessert ein Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise autonom durchgeführt werden kann.The object of the present invention is to create a method, a computer program product, an electronic computing device and an assistance system by means of which a parking process of the motor vehicle can be carried out at least partially autonomously in an improved manner.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, eine elektronische Recheneinrichtung sowie ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by a method, a computer program product, an electronic computing device and an assistance system according to the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems, insbesondere Parkassistenzsystem, eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels des Assistenzsystems zumindest eine erste zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion und gleichzeitig zumindest eine zur ersten Assistenzfunktion unterschiedliche zweite zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion aktivierbar sind, wobei mittels einer Lokalisierungseinrichtung zur Erfassung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs eine relative Position des Kraftfahrzeugs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, und wobei einer gemeinsamen elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems für die erste Assistenzfunktion und für die zweite Assistenzfunktion die relative Position übermittelt wird.One aspect of the invention relates to a method for operating an assistance system, in particular a parking assistance system, of an at least partially autonomous motor vehicle, in which at least one first, at least partially autonomous assistance function and, at the same time, at least one second, at least partially autonomous assistance function, different from the first assistance function, can be activated by means of the assistance system, wherein a relative position of the motor vehicle in the vicinity of the motor vehicle is determined by means of a localization device for detecting the surroundings of the motor vehicle, and the relative position is transmitted to a common electronic computing device of the assistance system for the first assistance function and for the second assistance function.

Es ist vorgesehen, dass mittels der Lokalisierungseinrichtung die bestimmte relative Position für die erste Assistenzfunktion bereitgestellt wird und für die zweite Assistenzfunktion eine von der Lokalisierungseinrichtung unabhängige und mittels einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung des Assistenzsystems erfasste relative Position, welche in Abhängigkeit zumindest eines fahrdynamischen Parameters des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, bereitgestellt wird.It is provided that the determined relative position for the first assistance function is provided by means of the localization device and for the second assistance function a relative position that is independent of the localization device and detected by means of a driving dynamics detection device of the assistance system, which is determined as a function of at least one driving dynamics parameter of the motor vehicle, provided.

Vorzugsweise ist die erste Assistenzfunktion erst dann aktivierbar, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem bestimmten Bereich befindet. Befindet sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Bereichs stellt die Lokalisierungseinrichtung die bestimmte relative Position insbesondere für die zweite Assistenzfunktion bereit.The first assistance function can preferably only be activated when the motor vehicle is in a specific area. If the motor vehicle is outside the area, the localization device provides the determined relative position, in particular for the second assistance function.

Dadurch ist es insbesondere ermöglicht, dass ein Kraftfahrzeug verbessert bei einem Einparkvorgang, welcher insbesondere zumindest teilweise autonom beziehungsweise vollautonom durchgeführt werden kann, unterstützt werden kann.This makes it possible, in particular, for a motor vehicle to be better supported during a parking process, which in particular can be carried out at least partially autonomously or fully autonomously.

Insbesondere löst somit die Erfindung das Problem, dass beispielsweise auf der elektronischen Recheneinrichtung, welche auch als Electronic Computing Unit (ECU) bezeichnet werden kann, Rechenfunktionen für nur eine Assistenzfunktion durchgeführt werden können. Bei Überschneidungen von den zwei Assistenzfunktionen kann insbesondere eine Assistenzfunktion priorisiert werden. Daher kann es dazu kommen, dass die nicht priorisierte Assistenzfunktion keine Lokalisierungsdaten aus der Lokalisierungseinrichtung zur Verfügung hat. Erfindungsgemäß ist es nun ermöglicht, dass beispielsweise bei einer eingeschränkten Nutzung der Lokalisierungseinrichtung für die Lokalisierung aufgrund der Priorisierung für die erste Assistenzfunktion für die andere Assistenzfunktion die relative Position auf Basis des fahrdynamischen Fahrparameters, was insbesondere auch als Odometrie-Daten bezeichnet werden kann, für die Lokalisierung verwendet werden, um die Fahrfunktion auszuführen. Es wird somit die zweite Assistenzfunktion nicht abgebrochen, sondern auf Basis der Odometrie-Daten weiter durchgeführt.In particular, the invention thus solves the problem that, for example, arithmetic functions for only one assistance function can be carried out on the electronic computing device, which can also be referred to as an electronic computing unit (ECU). If the two assistance functions overlap, one assistance function in particular can be prioritized. It can therefore happen that the non-prioritized assistance function does not have any localization data available from the localization device. According to the invention, it is now possible, for example, with a restricted use of the localization device for the localization, based on the prioritization for the first assistance function for the other assistance function, the relative position on the basis of the driving dynamics driving parameter, which can in particular also be referred to as odometry data, for the Localization can be used to perform the driving function. The second assistance function is therefore not aborted, but continued on the basis of the odometry data.

Mit anderen Worten ist beispielsweise vorgesehen, um die Genauigkeit der Assistenzfunktion zu verbessern, die Lokalisierungsdaten einer beispielsweisen Trajektorie mit nur lückenhafter vorhandenen Lokalisierungsdaten bestmöglich zu nutzen, anstatt komplett auf diese zu verzichten. Dabei wird bei den Bereichen der Trajektorie ohne Lokalisierungsdaten anhand der zugrundeliegenden Odometrie-Daten geregelt. In den Bereichen der Trajektorie mit Lokalisierungsdaten, sowie bei einem gewissen Bereich um diesen, wird dann eine Lokalisierung, wie gehabt durchgeführt, um die Abweichungen zur ursprünglich aufgenommenen Trajektorie wieder so gering wie möglich zu halten. Die Lokalisierungsdaten sind dabei Eingang in eine mathematische Filtereinrichtung, der die Ergebnisse glättet und so die Trägheit der Regelung eines Kraftfahrzeugs miteinbezieht.In other words, for example, in order to improve the accuracy of the assistance function, the best possible use is made of the localization data of a trajectory, for example, with only incomplete localization data, instead of completely dispensing with them. The areas of the trajectory without localization data are regulated on the basis of the underlying odometry data. In the areas of the trajectory with localization data, as well as in a certain area around this, localization is then carried out as usual in order to keep the deviations from the originally recorded trajectory as low as possible again. The localization data is input into a mathematical filter device, which smooths the results and thus includes the inertia of the control of a motor vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Bestimmung der relativen Position mittels der Lokalisierungseinrichtung auf Basis einer simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung durchgeführt. Die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung wird auch als Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) bezeichnet. Hierbei wird auf Basis von insbesondere unterschiedlichen Umfeldsensoren, welche insbesondere die Lokalisierungseinrichtung vorliegend darstellen, die Umgebung erfasst und eine Karte der Umgebung erzeugt. Auf Basis der erfassten Umgebung kann dann die relative Position in dieser erstellten Karte bestimmt werden. Insbesondere wird dies gleichzeitig durchgeführt. Mit anderen Worten findet sowohl die Umgebungserfassung statt als auch die Kartenerstellung. Insbesondere kann dieses Verfahren auf Basis von unterschiedlichen Umfeldsensoren durchgeführt werden. Somit kann hochpräzise die relative Position bestimmt werden.According to an advantageous embodiment, the relative position is determined by means of the localization device on the basis of simultaneous localization and map creation. Simultaneous localization and mapping is also known as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Here, on the basis of in particular different environment sensors, which in particular represent the localization device in the present case, the environment is recorded and a map of the environment is generated. The relative position in this map can then be determined on the basis of the captured environment. In particular, this is done at the same time. In other words, both the environment detection and the map creation take place. In particular, this method can be carried out on the basis of different environment sensors. The relative position can thus be determined with high precision.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als der zumindest eine fahrdynamische Parameter eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder eine Neigung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Drehgeschwindigkeit zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs und/oder Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs und/oder ein Radwinkel des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Hierzu kann insbesondere vorgesehen sein, dass im Kraftfahrzeug unterschiedliche Sensoreinrichtungen angebaut sind, um die entsprechenden Daten aufnehmen zu können. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug eine entsprechende Längsbeschleunigungserfassungseinrichtung und/oder eine Querbeschleunigungserfassungseinrichtung und/oder eine Geschwindigkeitserfassungseinrichtung und/oder eine Neigungserfassungseinrichtung und/oder eine Drehgeschwindigkeitserfassungseinrichtung und/oder eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung und/oder eine Radwinkelerfassungseinrichtung aufweisen. Dadurch ist es ermöglicht, dass der zumindest eine fahrdynamische Parameter erfasst werden kann. Insbesondere können eine Vielzahl von fahrdynamischen Parametern, wie oben erläutert, erfasst werden, wodurch auch auf Basis der Vielzahl der fahrdynamischen Parameter eine präzise Positionsbestimmung ermöglicht ist. Dadurch ist es ermöglicht, dass die zwei Assistenzfunktionen präzise gleichzeitig durchgeführt werden können.It is also advantageous if the at least one driving dynamics parameter is a longitudinal acceleration of the motor vehicle and / or transverse acceleration of the motor vehicle and / or a speed of the motor vehicle and / or an inclination of the motor vehicle and / or a rotational speed of at least one wheel of the motor vehicle and / or the steering angle of the Motor vehicle and / or a wheel angle of the motor vehicle is detected. For this purpose, it can be provided in particular that different sensor devices are installed in the motor vehicle in order to be able to record the corresponding data. For example, the motor vehicle can have a corresponding longitudinal acceleration detection device and / or a transverse acceleration detection device and / or a speed detection device and / or an inclination detection device and / or a rotational speed detection device and / or a steering angle detection device and / or a wheel angle detection device. This makes it possible for the at least one driving dynamics parameter to be recorded. In particular, a large number of driving dynamics parameters, as explained above, can be recorded, whereby a precise position determination is also made possible on the basis of the large number of driving dynamics parameters. This enables the two assistance functions to be carried out precisely at the same time.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn bei der ersten Assistenzfunktion eine eingelernte Trajektorie des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise autonom abgefahren wird. Bei der eingelernten Trajektorie handelt es sich insbesondere um eine Parktrajektorie. Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass sich das Kraftfahrzeug entlang der eingelernten Trajektorie in einen Parkplatz beziehungsweise einen Parkbereich bewegt. Diese Trajektorie ist insbesondere vorher manuell eingelernt worden. Mit anderen Worten kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs beziehungsweise ein Nutzer des Kraftfahrzeugs innerhalb einer Trainingsphase die Trajektorie einlernen. Es ist nun vorgesehen, dass dann die eingelernte Trajektorie mittels des Assistenzsystems zumindest teilweise autonom, insbesondere vollautonom, abgefahren wird, wenn das Kraftfahrzeug eine vorgegebene Position erreicht. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass in einem zumindest teilweise autonomen Betrieb der Nutzer lediglich die Gaspedalstellung und die Bremspedalstellung einstellt, während Lenkbewegungen zumindest teilweise autonom durchgeführt werden. Alternativ kann die Parkfunktion auch vollautonom durchgeführt werden, sodass ohne einen Eingriff des Nutzers beziehungsweise des Fahrers des Kraftfahrzeugs der Parkvorgang durchgeführt werden kann.It is also advantageous if, in the first assistance function, a learned trajectory of the motor vehicle is driven at least partially autonomously. The learned trajectory is, in particular, a park trajectory. In other words, it is provided that the motor vehicle moves along the learned trajectory into a parking lot or a parking area. In particular, this trajectory has been taught-in manually beforehand. In other words, a driver of the motor vehicle or a user of the motor vehicle can learn the trajectory within a training phase. Provision is now made for the learned trajectory to be traveled at least partially autonomously, in particular fully autonomously, by means of the assistance system when the motor vehicle reaches a predetermined position. For example, it can be provided that in an at least partially autonomous operation, the user only sets the accelerator pedal position and the brake pedal position, while steering movements are carried out at least partially autonomously. Alternatively, the parking function can also be carried out fully autonomously, so that the parking process can be carried out without intervention by the user or the driver of the motor vehicle.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn zum Abfahren der eingelernten Trajektorie die mittels der Lokalisierungseinrichtung erfasste relative Position mittels einer mathematischen Filtereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung geglättet wird. Mit anderen Worten werden die Rohdaten der Lokalisierungseinrichtung mathematisch gefiltert, sodass insbesondere auch die Trägheit des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Lenkbewegungen mitberücksichtigt werden kann. Insbesondere kann somit ebenfalls bei der Regelung während des Parkmanövers die Trägheit des Kraftfahrzeugs mitberücksichtigt werden. Dadurch kann verbessert der Einparkvorgang realisiert werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if, in order to follow the taught-in trajectory, the relative position detected by means of the localization device is smoothed by means of a mathematical filter device of the electronic computing device. In other words, the raw data from the localization device is mathematically filtered so that, in particular, the inertia of the motor vehicle or the steering movements can also be taken into account. In particular, the inertia of the motor vehicle can thus also be taken into account in the regulation during the parking maneuver. The parking process can thereby be implemented in an improved manner.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei der zweiten Assistenzfunktion eine zuvor in einer ersten Bewegungsrichtung aufgenommenen Trajektorie des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise autonom in eine zur ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzten zweiten Bewegungsrichtung abgefahren wird. Beispielsweise handelt es sich somit bei der zweiten Assistenzfunktion um einen Rückfahrassistenten. Das Kraftfahrzeug wird beispielsweise in den Parkbereich bewegt und die Trajektorie in dem Parkbereich wird detailliert aufgenommen beziehungsweise abgespeichert. Beim Rückfahrassistenten wird dann die zuvor aufgenommene Trajektorie exakt nachgefahren. Es werden somit die gleichen Wege genutzt wie bei der aufgenommenen Trajektorie. Dadurch kann ein Rückfahrassistent bereitgestellt werden.Furthermore, it has proven to be advantageous if, in the second assistance function, a trajectory of the motor vehicle previously recorded in a first direction of movement is at least partially autonomous in a second direction of movement opposite to the first direction of movement. For example, the second assistance function is therefore a reversing assistant. The motor vehicle is moved into the parking area, for example, and the trajectory in the parking area is recorded or stored in detail. With the reversing assistant, the previously recorded trajectory is followed exactly. The same paths are used as in the recorded trajectory. This enables a reversing assistant to be provided.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird auf Basis einer Priorisierung der Assistenzfunktionen die relative bestimmte Position mittels der Lokalisierungseinrichtung der ersten Assistenzfunktion und die relative bestimmte Position mittels der Fahrdynamikerfassungseinrichtung der zweiten Assistenzfunktion übermittelt. Sollte beispielsweise die erste Assistenzfunktion ein trainiertes Parken sein, so wird diese Assistenzfunktion priorisiert und die Lokalisierungsdaten der Lokalisierungseinrichtung für die erste Assistenzfunktion bereitgestellt. Der Rückfahrassistent, welcher insbesondere als zweite Assistenzfunktion bereitgestellt werden kann, wird nicht so hoch priorisiert und erhält die Odometrie-Daten der Fahrdynamikerfassungseinrichtung. Dadurch ist es ermöglicht, dass auf der gemeinsamen elektronischen Recheneinrichtung die erste Assistenzfunktion und die zweite Assistenzfunktion durchgeführt werden können. Es erfolgt somit kein Abbruch eine der Assistenzfunktionen, sondern beide Assistenzfunktionen können weiterhin parallel abgearbeitet werden.In a further advantageous embodiment, based on a prioritization of the assistance functions, the relative determined position is transmitted by means of the localization device of the first assistance function and the relative determined position is transmitted to the second assistance function by means of the driving dynamics detection device. If, for example, the first assistance function is trained parking, this assistance function is prioritized and the localization data of the localization device is provided for the first assistance function. The reversing assistant, which can in particular be provided as a second assistance function, is not given such high priority and receives the odometry data from the driving dynamics detection device. This makes it possible for the first assistance function and the second assistance function to be carried out on the shared electronic computing device. There is therefore no cancellation of one of the assistance functions, but both assistance functions can continue to be processed in parallel.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei Erreichen einer für die erste Assistenzfunktion vorgegebenen Position des Kraftfahrzeugs die Priorisierung aktiviert wird. Beispielsweise kann für die eingelernte Trajektorie ein Fahrschlauch beziehungsweise Parkschlauch um die eingelernte Trajektorie herum erzeugt werden. Sollte das Kraftfahrzeug nun eine Position erreichen, die in dem Fahrschlauch ist, so kann dann die Priorisierung durchgeführt werden und beispielsweise das Kraftfahrzeug auf die Trajektorie bewegt werden und somit ein zumindest teilweise autonomer Einparkvorgang durchgeführt werden. Sollte sich das Kraftfahrzeug außerhalb dieses Fahrschlauchs bewegen und somit die vorgegebene Position noch nicht erreicht haben, so kann beispielsweise die zweite Assistenzfunktion weiterhin mit den Lokalisierungsdaten durchgeführt werden. Damit ist es ermöglicht, dass ab Erreichen der vorgegebenen Position die erste Assistenzfunktion mit den Lokalisierungsdaten durchgeführt werden kann. Jedoch ist vor Erreichen der vorgegebenen Position es ermöglicht, dass die zweite Assistenzfunktion mit den Lokalisierungsdaten durchgeführt werden kann.Furthermore, it has proven to be advantageous if the prioritization is activated when a position of the motor vehicle predetermined for the first assistance function is reached. For example, a driving tube or parking tube can be generated around the taught-in trajectory for the taught-in trajectory. If the motor vehicle should now reach a position that is in the driving path, the prioritization can then be carried out and, for example, the motor vehicle can be moved onto the trajectory and an at least partially autonomous parking process can thus be carried out. Should the motor vehicle move outside of this driving path and thus have not yet reached the predefined position, the second assistance function can, for example, continue to be carried out with the localization data. This makes it possible for the first assistance function to be carried out with the localization data once the predefined position has been reached. However, before the predefined position is reached, it is possible for the second assistance function to be carried out with the localization data.

Es hat sich außerdem als vorteilhaft erwiesen, dass nach Einlernen einer Trajektorie der ersten Assistenzfunktion, diese direkt im Anschluss zum umgekehrten Abfahren mittels der zweiten Assistenzfunktion benutzen kann. Die zweite Assistenzfunktion kann dabei auch über die Startposition der ersten Assistenzfunktions-Trajektorie hinaus bewegt werden.It has also proven to be advantageous that, after a trajectory of the first assistance function has been learned, it can be used directly afterwards for the reverse travel by means of the second assistance function. The second assistance function can also be moved beyond the start position of the first assistance function trajectory.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird bei Erreichen einer für die erste Assistenzfunktion unabhängigen Position des Kraftfahrzeugs die mittels der Lokalisierungseinrichtung bestimmte relative Position der elektronischen Recheneinrichtung für die zweite Assistenzfunktion übermittelt. Dadurch ist es ermöglicht, dass, sollte die erste Assistenzfunktion noch nicht benötigt werden, die relative Position von der Lokalisierungseinrichtung der zweiten Assistenzfunktion zur Verfügung steht. Dadurch ist es ermöglicht, dass hochpräzise auch während der zweiten Assistenzfunktion die relative Position bestimmt werden kann.According to a further advantageous embodiment, when a position of the motor vehicle that is independent of the first assistance function is reached, the relative position determined by means of the localization device is transmitted to the electronic computing device for the second assistance function. This makes it possible for the relative position of the localization device to be available to the second assistance function if the first assistance function is not yet required. This enables the relative position to be determined with high precision even during the second assistance function.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die erste Assistenzfunktion und/oder die zweite Assistenzfunktion vollautonom durchgeführt. Mit anderen Worten ist kein Eingriff eines Nutzers beziehungsweise eines Fahrers des Kraftfahrzeugs notwendig. In a further advantageous embodiment, the first assistance function and / or the second assistance function is carried out fully autonomously. In other words, no intervention by a user or a driver of the motor vehicle is necessary.

Das Kraftfahrzeug fährt somit selbständig und ohne ein Zutun des Fahrers beziehungsweise des Nutzers in beispielsweise den Parkbereich.The motor vehicle thus drives independently and without any action on the part of the driver or the user in the parking area, for example.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn die Lokalisierungsrichtung zum Erfassen der Umgebung mit einem Radarsensor und/oder mit einem Lidarsensor und/oder mit einem Ultraschallsensor und/oder mit einem Kamerasensor bereitgestellt wird. Insbesondere wird die Lokalisierungseinrichtung mit einem Radarsensor und mit einem Lidarsensor und mit einem Ultraschallsensor und mit einem Kamerasensor bereitgestellt. Dadurch ist es ermöglicht, dass auf Basis unterschiedlicher Umgebungserfassungseinrichtungen zuverlässig die relative Position bestimmt werden kann. Insbesondere kann dadurch auch eine große Ausfallsicherheit der Lokalisierungseinrichtung realisiert werden.It is also advantageous if the localization direction for capturing the surroundings is provided with a radar sensor and / or with a lidar sensor and / or with an ultrasonic sensor and / or with a camera sensor. In particular, the localization device is provided with a radar sensor and with a lidar sensor and with an ultrasonic sensor and with a camera sensor. This enables the relative position to be reliably determined on the basis of different surroundings detection devices. In particular, a high level of security against failure of the localization device can thereby also be achieved.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.Another aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method for determining a correction value according to the preceding aspect when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine elektronische Recheneinrichtung mit einem Computerprogrammprodukt nach dem vorhergehenden Aspekt.Yet another aspect of the invention relates to an electronic computing device with a computer program product according to the preceding aspect.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Lokalisierungseinrichtung, mit einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.Yet another aspect of the invention relates to an assistance system for an at least partially autonomously operated motor vehicle, with at least one localization device, with a driving dynamics detection device and with an electronic computing device according to the preceding aspect, the assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out by means of the assistance system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Kamerasystem. Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Pritschenfahrzeug mit einem Kamerasystem nach dem vorhergehenden Aspekt.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with a camera system. Yet another aspect of the invention relates to a flatbed vehicle with a camera system according to the preceding aspect.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Computerprogrammprodukts, der elektronischen Recheneinrichtung sowie des Kamerasystems anzusehen. Das Kamerasystem sowie die elektronische Recheneinrichtung weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the computer program product, the electronic computing device and the camera system. For this purpose, the camera system and the electronic computing device have objective features which enable the method or an advantageous embodiment thereof to be carried out.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the specified combination, but also in other combinations without falling within the scope of the invention leave. There are thus also embodiments of the invention to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge and can be generated from the explained embodiments by means of separate combinations of features. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. There are Furthermore, designs and combinations of features, in particular through the statements set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or differ from the combinations of features set forth in the back-references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be explained in more detail on the basis of preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems; und
  • 2 eine weitere schematische Draufsicht auf das Kraftfahrzeug mit einer weiteren Ausführungsform des Assistenzsystems.
Show:
  • 1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system; and
  • 2 a further schematic plan view of the motor vehicle with a further embodiment of the assistance system.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 2. Das Assistenzsystem 2 ist insbesondere für das zumindest teilweise autonom betriebene Kraftfahrzeug 1 ausgebildet. Das Assistenzsystem 2 weist eine Lokalisierungseinrichtung 3 sowie ein Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 auf. Ferner weist das Assistenzsystem 2 eine elektronische Recheneinrichtung 5 auf. 1 shows an embodiment of a motor vehicle in a schematic plan view 1 with an embodiment of an assistance system 2 . The assistance system 2 is in particular for the at least partially autonomously operated motor vehicle 1 educated. The assistance system 2 has a localization device 3 as well as a driving dynamics detection device 4th on. Furthermore, the assistance system 2 an electronic computing device 5 on.

Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Die elektronische Recheneinrichtung 5 weist insbesondere integrierte Schaltkreise und elektrische Verbindungen auf. Die elektronische Recheneinrichtung 5 kann insbesondere auch als Electronic Computing Unit (ECU) bezeichnet werden.The car 1 is presently designed as a passenger car. The electronic computing device 5 in particular has integrated circuits and electrical connections. The electronic computing device 5 can in particular also be referred to as an Electronic Computing Unit (ECU).

1 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in zwei unterschiedlichen Situationen. In einer ersten Situation 6 befindet sich das Kraftfahrzeug 1 in einer Fahrschlauch 7 und wird entlang einer eingelernten Trajektorie 8 bewegt. Alternativ kann die erste Situation 6 auch das Anlernen der Trajektorie 8 anzeigen. Mit anderen Worten kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ein Nutzer beziehungsweise ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 die Trajektorie 8 manuell abfährt und gleichzeitig diese Trajektorie 8 aufgenommen beziehungsweise gespeichert wird und so für das Assistenzsystem 2 angelernt wird, wobei die Trajektorie 8 insbesondere zum Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in einen Parkbereich 9 gezeigt ist. 1 shows the motor vehicle 1 in two different situations. In a first situation 6th is the motor vehicle 1 in a driving tube 7th and is along a taught-in trajectory 8th emotional. Alternatively, the first situation 6th also teaching the trajectory 8th Show. In other words, it can be provided, for example, that a user or a driver of the motor vehicle 1 the trajectory 8th manually travels and at the same time this trajectory 8th is recorded or saved and so for the assistance system 2 is learned, the trajectory 8th especially for parking the motor vehicle 1 in a parking area 9 is shown.

In einer zweiten Situation 10 befindet sich das Kraftfahrzeug 1 außerhalb des Fahrschlauchs 7. Insbesondere kann hier eine zweite Trajektorie 11 abgefahren werden. Insbesondere ist die zweite Trajektorie 11 derart ausgebildet, dass diese sich zumindest bereichsweise mit der Trajektorie 8 überlappt. Insbesondere kann hierzu ab einer Position 12 die zweite Trajektorie 11 derart abgefahren werden, dass dieses semi-autonom durchgeführt wird und semi-autonom auf die Trajektorie 8 geführt wird.In a second situation 10 is the motor vehicle 1 outside of the driving envelope 7th . In particular, a second trajectory can be used here 11 be driven off. In particular, is the second trajectory 11 designed in such a way that it is at least partially related to the trajectory 8th overlaps. In particular, this can be done from one position 12th the second trajectory 11 be traveled in such a way that this is carried out semi-autonomously and semi-autonomously on the trajectory 8th to be led.

1 zeigt somit, dass zum Betreiben des Assistenzsystems 2 des zumindest teilweise autonomen Kraftfahrzeugs 1 mittels des Assistenzsystems 2 zumindest eine erste zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion und gleichzeitig zumindest eine zur ersten Assistenzfunktion unterschiedliche zweite zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion durchgeführt wird, wobei mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 zur Erfassung einer Umgebung 13 des Kraftfahrzeugs 1 eine relative Position des Kraftfahrzeugs 1 in der Umgebung 13 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt wird und wobei einer gemeinsamen elektronischen Recheneinrichtung 5 des Assistenzsystems 2 für die erste Assistenzfunktion und für die zweite Assistenzfunktion die relative Position übermittelt wird. 1 thus shows that to operate the assistance system 2 of the at least partially autonomous motor vehicle 1 by means of the assistance system 2 at least one first, at least partially autonomous, assistance function and, at the same time, at least one second, at least partially autonomous, assistance function that differs from the first assistance function is performed, with the aid of the localization device 3 to capture an environment 13th of the motor vehicle 1 a relative position of the motor vehicle 1 in the neighborhood 13th of the motor vehicle 1 is determined and with a common electronic computing device 5 of the assistance system 2 the relative position is transmitted for the first assistance function and for the second assistance function.

Mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 wird die bestimmte relative Position für die erste Assistenzfunktion bereitgestellt und für die zweite Assistenzfunktion eine von der Lokalisierungseinrichtung 3 unabhängige und mittels der Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 des Assistenzsystems 2 erfasste relative Position, welche in Abhängigkeit zumindest eines fahrdynamischen Parameters des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt wird, bereitgestellt.By means of the localization device 3 the determined relative position is provided for the first assistance function and one for the second assistance function by the localization device 3 independent and by means of the driving dynamics detection device 4th of the assistance system 2 detected relative position, which is a function of at least one driving dynamics parameter of the motor vehicle 1 is determined, provided.

In der 1 ist insbesondere gezeigt, dass die Bestimmung der relativen Position mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 auf Basis einer simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung durchgeführt wird. Die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung wird auch als Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) bezeichnet. Mittels dieses Lokalisierungsverfahrens kann auf Basis der Lokalisierungseinrichtung 3, mit anderen Worten auf Basis einer Erfassung der Umgebung 13, die relative Position des Kraftfahrzeugs 1 in der Umgebung 13 bestimmt werden. Insbesondere erzeugt die Lokalisierungseinrichtung 3 auf Basis der erfassten Umgebung 13 eine Karte der Umgebung 13 und kann dann innerhalb der Karte 13 die relative Position bestimmen. Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Lokalisierungseinrichtung 3 zum Erfassen der Umgebung 13 mit einem Radarsensor und/oder mit einem Lidarsensor und/oder mit einem Ultraschallsensor und/oder mit einem Kamerasensor bereitgestellt wird. Insbesondere und bevorzugt wird die Lokalisierungseinrichtung 3 sowohl mit dem Radarsensor als auch mit dem Lidarsensor als auch mit dem Ultraschallsensor als auch mit dem Kamerasensor bereitgestellt.In the 1 it is shown in particular that the determination of the relative position by means of the localization device 3 is carried out on the basis of simultaneous localization and map creation. Simultaneous localization and mapping is also known as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). This localization method can be used on the basis of the localization device 3 , in other words on the basis of a detection of the surroundings 13th , the relative position of the motor vehicle 1 in the neighborhood 13th to be determined. In particular, the localization device generates 3 based on the captured environment 13th a map of the area 13th and can then within the map 13th determine the relative position. For this purpose it can be provided, for example, that the localization device 3 to capture the environment 13th is provided with a radar sensor and / or with a lidar sensor and / or with an ultrasonic sensor and / or with a camera sensor. The localization device is particularly and preferred 3 provided both with the radar sensor and with the lidar sensor as well as with the ultrasonic sensor and with the camera sensor.

1 zeigt ferner, dass bei der ersten Assistenzfunktion eine eingelernte Trajektorie, welche insbesondere der Trajektorie 8 entspricht, des Kraftfahrzeugs 1 zumindest teilweise autonom abgefahren wird. Zum Abfahren der eingelernten Trajektorie wird die mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 erfasste relative Position mittels einer mathematischen Filtereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung 5 geglättet. Ferner kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei der zweiten Assistenzfunktion eine zuvor in einer ersten Bewegungsrichtung aufgenommene Trajektorie 8 des Kraftfahrzeugs 1 zumindest teilweise autonom in eine zur ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzten zweiten Bewegungsrichtung abgefahren wird. 1 also shows that in the first assistance function a learned trajectory, which especially the trajectory 8th corresponds to the motor vehicle 1 is at least partially driven off autonomously. To follow the taught-in trajectory, the localization device 3 detected relative position by means of a mathematical filter device of the electronic computing device 5 smoothed. Furthermore, it can be provided, for example, that in the second assistance function a trajectory previously recorded in a first direction of movement 8th of the motor vehicle 1 is traveled at least partially autonomously in a second direction of movement opposite to the first direction of movement.

Insbesondere zeigt die 1, dass als fahrdynamischer Parameter mittels der Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 beispielsweise eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Neigung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Drehgeschwindigkeit zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Radwinkel des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird.In particular, shows the 1 that as a driving dynamics parameter by means of the driving dynamics detection device 4th for example a longitudinal acceleration of the motor vehicle 1 and / or a transverse acceleration of the motor vehicle 1 and / or a speed of the motor vehicle 1 and / or an inclination of the motor vehicle 1 and / or a rotational speed of at least one wheel of the motor vehicle 1 and / or a steering angle of the motor vehicle 1 and / or a wheel angle of the motor vehicle 1 is captured.

Insbesondere ist, wie in der 1 dargestellt, vorgesehen, dass auf Basis einer Priorisierung der Assistenzfunktionen die relative bestimmte Position mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 der ersten Assistenzfunktion und die relative bestimmte Position mittels der Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 der zweiten Assistenzfunktion übermittelt wird. Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei Erreichen einer für die erste Assistenzfunktion vorgegebene Position des Kraftfahrzeugs 1 die Priorisierung aktiviert wird. Beispielsweise sollte sich das Kraftfahrzeug 1 innerhalb des Fahrschlauchs 7 befinden, wobei der Fahrschlauch 7 auch als Parkschlauch bezeichnet werden kann, so kann dieser Parkschlauch als vorgegebene Position angenommen werden. Sollte sich also das Kraftfahrzeug 1 innerhalb des Parkschlauchs befinden, so wird die erste Assistenzfunktion, beispielsweise das trainierte Parken, durchgeführt. Dies ist insbesondere vorliegend durch die Position 12 dargestellt. Es kann beispielsweise bei Erreichen einer für die erste Assistenzfunktion unabhängige Position des Kraftfahrzeugs 1 die mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 bestimmte relative Position der elektronischen Recheneinrichtung 5 für die zweite Assistenzfunktion übermittelt werden, wobei dies insbesondere vorliegend außerhalb des Fahrschlauchs ab der Position 12 dargestellt ist. Sollte sich beispielsweise also das Kraftfahrzeug 1, wie dies ab der Position 12 gezeigt ist, außerhalb des Fahrschlauchs 7 befinden, so wird die relative Position der Lokalisierungseinrichtung 3 der zweiten Assistenzfunktion übermittelt. Sollte sich das Kraftfahrzeug 1 nun in Richtung der Position 12 bewegen, so wird ab der Position 12 die bestimmte relative Position der Lokalisierungseinrichtung 3 der ersten Assistenzfunktion übermittelt.In particular, as in the 1 shown, provided that based on a prioritization of the assistance functions, the relative determined position by means of the localization device 3 the first assistance function and the relative determined position by means of the driving dynamics detection device 4th the second assistance function is transmitted. For this purpose it can be provided, for example, that when a position of the motor vehicle that is predetermined for the first assistance function is reached 1 the prioritization is activated. For example, the motor vehicle should 1 within the driving envelope 7th located, with the driving tube 7th can also be referred to as a parking hose, then this parking hose can be assumed to be the predetermined position. So should the motor vehicle 1 are located within the parking hose, the first assistance function, for example trained parking, is carried out. This is particularly the case here due to the position 12th shown. It can, for example, when the motor vehicle reaches a position that is independent of the first assistance function 1 by means of the localization device 3 certain relative position of the electronic computing device 5 for the second assistance function are transmitted, this in particular in the present case outside of the travel path from the position 12th is shown. So, for example, should the motor vehicle 1 how to do this from the position 12th shown outside of the driving envelope 7th are located, the relative position of the locator 3 transmitted to the second assistance function. Should the motor vehicle 1 now towards the position 12th move so will be from the position 12th the determined relative position of the localization device 3 transmitted to the first assistance function.

Bei der zweiten Trajektorie 11 befindet sich das Kraftfahrzeug 10 insbesondere in einem sogenannten Freedrive, also einer manuellen Fahrt durch den Fahrer. Erfüllt der Fahrer dabei verschiedene Kriterien, werden automatisch die Lokalisierungsdaten aufgenommen, um für eine eventuelle Aktivierung des Rückfahrassistenten, als beispielsweise zweite Assistenzfunktion, eine größtmögliche Genauigkeit gewährleisten zu können. Mit anderen Worten wird in diesem Bereich die relative Position der Lokalisierungseinrichtung 3 dem zweiten Assistenzsystem zugeführt.In the second trajectory 11 is the motor vehicle 10 especially in a so-called freedrive, i.e. a manual drive by the driver. If the driver fulfills various criteria, the localization data are automatically recorded in order to be able to guarantee the greatest possible accuracy for a possible activation of the reversing assistant, for example as a second assistance function. In other words, the relative position of the localization device is in this area 3 fed to the second assistance system.

Kommt das Kraftfahrzeug 1 nun in den Fahrschlauch 7, findet beispielsweise eine automatisch getriggerte Lokalisierung für die erste Assistenzfunktion, beispielsweise dem trainierten Parken, statt, wobei das Kraftfahrzeug 1 dann zu der Trajektorie 8 geführt wird. Hierbei kann ein Konflikt zwischen der Aufnahme von Lokalisierungsdaten und Lokalisierung zur bestehenden Trajektorie verhindert werden, da beispielsweise das trainierte Parken priorisiert wird. Am Ende der zweiten Trajektorie 11, was insbesondere durch den Punkt 14 dargestellt ist, kann beispielsweise ein Rückfahrassistent gestartet werden, wobei die Rückwärtsfahrt auf Basis reiner Odometrie-Daten beginnt. Kommt das Kraftfahrzeug 1 in die Nähe des Punktes 12, können die entstehenden Lokalisierungsoutputs die Genauigkeit verbessern und ein korrektes Abfahren der zweiten Trajektorie 11 bei der Rückwärtsfahrt realisiert werden.The motor vehicle comes 1 now in the driving tube 7th , for example, automatically triggered localization for the first assistance function, for example trained parking, takes place, with the motor vehicle 1 then to the trajectory 8th to be led. A conflict between the recording of localization data and localization with the existing trajectory can be prevented here, since, for example, trained parking is prioritized. At the end of the second trajectory 11 thing in particular by the point 14th is shown, a reversing assistant can be started, for example, the reversing starts on the basis of pure odometry data. The motor vehicle comes 1 near the point 12th , the resulting localization outputs can improve the accuracy and the correct travel of the second trajectory 11 can be realized when reversing.

Insbesondere kann somit ein Folgen eines Pfades mit lückenhaften Lokalisierungsdaten realisiert werden.In particular, it is thus possible to follow a path with incomplete localization data.

2 zeigt in einer schematischen Draufsicht das Kraftfahrzeug 1 mit dem Assistenzsystem 2. Das Kraftfahrzeug 1 wird gemäß 2 insbesondere zumindest teilweise autonom betrieben. Im Folgenden gezeigten kann das Kraftfahrzeug 1 beziehungsweise das Assistenzsystem 2 insbesondere in einem ersten Betriebsmodus 15 und in einem zweiten Betriebsmodus 16 betrieben werden. In dem ersten Betriebsmodus 15 wird mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 die Umgebung 13 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst und in Abhängigkeit von der erfassten Umgebung 13 wird mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 des Assistenzsystems 2 eine relative Position des Kraftfahrzeugs 1 in der Umgebung 13 bestimmt. Es wird in dem zweiten Betriebsmodus 16 des Assistenzsystems 2 mittels der Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 des Assistenzsystems 2 zumindest ein fahrdynamischer Parameter des Kraftfahrzeugs 1 erfasst, wobei in Abhängigkeit der relativen Position des Kraftfahrzeugs 1 in der Umgebung 13 die Trajektorie 8 für den Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt wird. 2 shows the motor vehicle in a schematic plan view 1 with the assistance system 2 . The car 1 is according to 2 in particular operated at least partially autonomously. In the following, the motor vehicle 1 or the assistance system 2 especially in a first operating mode 15th and in a second operating mode 16 operate. In the first mode of operation 15th is by means of the localization device 3 the environment 13th of the motor vehicle 1 recorded and depending on the recorded environment 13th is by means of the electronic computing device 5 of the assistance system 2 a relative position of the motor vehicle 1 in the neighborhood 13th certainly. It is in the second mode of operation 16 of the assistance system 2 by means of the driving dynamics detection device 4th of the assistance system 2 at least one driving dynamics parameter of the motor vehicle 1 detected, depending on the relative position of the motor vehicle 1 in the neighborhood 13th the trajectory 8th for the parking process of the motor vehicle 1 is determined.

Die relative Position wird in Abhängigkeit von einem Verfügbarkeitskriterium der Positionsbestimmung in dem ersten Betriebsmodus 15 zusätzlich in Abhängigkeit von dem zumindest einen erfassten fahrdynamischen Parameter im zweiten Betriebsmodus 16 bestimmt. Insbesondere zeigt die 2, dass beispielsweise bei einer Nicht-Verfügbarkeit als Verfügbarkeitskriterium der Positionsbestimmung im ersten Betriebsmodus 15 die relative Position zusätzlich im zweiten Betriebsmodus 16 bestimmt wird. Insbesondere ist dies in der 2 dadurch gekennzeichnet, dass nach dem ersten Betriebsmodus 15, der gestrichelten Linie folgend, der zweite Betriebsmodus 16 durchgeführt wird, wobei darauf anschließend wieder der erste Betriebsmodus 15 und daran anschließend wieder der zweite Betriebsmodus 16 durchgeführt wird. Insbesondere hat dies den Hintergrund darin, dass beispielsweise im zweiten Betriebsmodus 16 beziehungsweise in dem Bereich, in welchem der zweite Betriebsmodus 16 eingeschaltet ist, keine Lokalisierung mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 durchgeführt werden kann. In diesem Bereich findet dann eine Bestimmung der Position auf Basis von Odometriedaten statt. Sollte mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 wieder eine relative Positionsbestimmung durchgeführt werden können, was wiederum durch den anschließenden ersten Betriebsmodus 15 in der 2 gekennzeichnet ist, so wird dann wieder auf Basis dieser Positionsbestimmung die relative Position bestimmt.The relative position is dependent on an availability criterion of the position determination in the first operating mode 15th additionally as a function of the at least one recorded driving dynamics parameter in the second operating mode 16 certainly. In particular, shows the 2 that for example in the case of non-availability as an availability criterion for determining the position in the first operating mode 15th the relative position additionally in the second operating mode 16 is determined. In particular, this is in the 2 characterized in that after the first operating mode 15th , following the dashed line, the second operating mode 16 is carried out, and then the first operating mode again 15th and then the second operating mode again 16 is carried out. In particular, this is due to the fact that, for example, in the second operating mode 16 or in the area in which the second operating mode 16 is switched on, no localization by means of the localization device 3 can be carried out. In this area, the position is then determined on the basis of odometry data. Should be by means of the localization facility 3 a relative position determination can be carried out again, which in turn is achieved by the subsequent first operating mode 15th in the 2 is marked, the relative position is then determined again on the basis of this position determination.

Ferner kann vorgesehen sein, dass unterhalb eines vorgegebenen Genauigkeitsschwellwerts für die Positionsbestimmung als Verfügbarkeitskriterium der Positionsbestimmung im ersten Betriebsmodus 15 die relative Position zusätzlich im zweiten Betriebsmodus 16 bestimmt wird. Beispielsweise kann hierzu ein entsprechender Genauigkeitsschwellwert vorgesehen sein, welcher von der elektronischen Recheneinrichtung 5 beispielsweise bestimmt wird. Sollte dieser Genauigkeitsschwellwert für die aktuelle Positionsbestimmung unterhalb dieses Schwellwerts liegen, so wird auf die Positionsbestimmung auf Basis von Odometriedaten zurückgegriffen. Mit anderen Worten handelt es sich bei der Bestimmung der Position in Abhängigkeit des erfassten fahrdynamischen Parameters um eine Rückfallmöglichkeit, sollte die Positionsbestimmung auf Basis der Lokalisierungseinrichtung 3 nicht zur Verfügung stehen beziehungsweise nicht genau genug sein.Furthermore, it can be provided that below a predetermined accuracy threshold value for the position determination as an availability criterion for the position determination in the first operating mode 15th the relative position additionally in the second operating mode 16 is determined. For example, a corresponding accuracy threshold value can be provided for this purpose, which is determined by the electronic computing device 5 for example is determined. If this accuracy threshold value for the current position determination is below this threshold value, then the position determination based on odometry data is used. In other words, the determination of the position as a function of the detected driving dynamics parameter is a fallback possibility if the position determination should be based on the localization device 3 not available or not accurate enough.

Insbesondere zeigt die 2 somit, dass im ersten Betriebsmodus 15 die Bestimmung der relativen Position auf Basis der simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 durchgeführt wird.In particular, shows the 2 thus that in the first operating mode 15th the determination of the relative position on the basis of the simultaneous localization and map creation by means of the localization device 3 is carried out.

Ferner kann vorgesehen sein, dass als der zumindest eine fahrdynamische Parameter eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Neigung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder eine Drehgeschwindigkeit zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Radwinkel des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wird.Furthermore, it can be provided that the at least one driving dynamics parameter is a longitudinal acceleration of the motor vehicle 1 and / or a transverse acceleration of the motor vehicle 1 and / or a speed of the motor vehicle 1 and / or an inclination of the motor vehicle 1 and / or a rotational speed of at least one wheel of the motor vehicle 1 and / or a steering angle of the motor vehicle 1 and / or a wheel angle of the motor vehicle 1 is captured.

Ferner zeigt die 2 insbesondere, dass in einem Lernbetrieb des Assistenzsystems 2 die bestimmte Trajektorie 8 eingelernt wird und/oder beim Abrufbetrieb des Assistenzsystems 2 die bestimmte Trajektorie 8 abgefahren wird. Mit anderen Worten kann sowohl der erste Betriebsmodus 15 als auch der zweite Betriebsmodus 16 während eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 eingestellt werden, wobei während des Abfahrens der angelernten Trajektorie 8 bei eingeschränkter Verfügbarkeit der Lokalisierungseinrichtung 3, so kann der zweite Betriebsmodus 16 eingeschaltet werden.Furthermore, the 2 in particular that in a learning operation of the assistance system 2 the particular trajectory 8th is taught in and / or when the assistance system is called up 2 the particular trajectory 8th is departed. In other words, both the first operating mode 15th as well as the second operating mode 16 during a parking maneuver of the motor vehicle 1 can be set, while the learned trajectory is being followed 8th if the availability of the localization device is limited 3 so can the second mode of operation 16 be switched on.

Insbesondere zeigt die 2, dass die relative Position in Abhängigkeit von dem Verfügbarkeitskriterium der Positionsbestimmung in den ersten Betriebsmodus 15 nur in Abhängigkeit von dem zumindest einen erfassten fahrdynamischen Parameter im zweiten Betriebsmodus bestimmt wird. Mit anderen Worten kann beispielsweise vorgesehen sein, dass, sollte die Lokalisierungseinrichtung 3, beispielsweise aufgrund von Verschattungen oder Systemausfällen gänzlich ausfallen, so wird rein auf Basis der Odometriedaten im zweiten Betriebsmodus 16 die relative Position des Kraftfahrzeugs 1 in der Umgebung 13 bestimmt.In particular, shows the 2 that the relative position as a function of the availability criterion of the position determination in the first operating mode 15th is only determined as a function of the at least one detected driving dynamics parameter in the second operating mode. In other words, it can be provided, for example, that the localization device should 3 , for example due to shading or system failures, then it is purely on the basis of the odometry data in the second operating mode 16 the relative position of the motor vehicle 1 in the neighborhood 13th certainly.

Ferner kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von dem Verfügbarkeitskriterium eine Warnmeldung für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 erzeugt wird. Beispielsweise kann hierzu das Assistenzsystem 2 eine Anzeigeeinrichtung aufweisen, auf welcher beispielsweise eine Warnfunktion angezeigt werden kann. Alternativ oder ergänzend kann auch akustisch oder haptisch ein Warnsignal für den Nutzer erzeugt werden, sollte beispielsweise der erste Betriebsmodus 15 nicht zur Verfügung stehen.Furthermore, it can be provided that, depending on the availability criterion, a warning message for a user of the motor vehicle 1 is produced. For example, the assistance system can do this 2 have a display device on which, for example, a warning function can be displayed. Alternatively or in addition, a warning signal for the user can also be generated acoustically or haptically if, for example, the first operating mode should 15th are not available.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von dem Verfügbarkeitskriterium eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beim Einparkvorgang angepasst wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von dem Verfügbarkeitskriterium zumindest ein Sicherheitswert für den Einparkvorgang im Assistenzsystem 2 angepasst wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von dem Verfügbarkeitskriterium ein Schwellwert für die Trajektorienlänge angepasst wird.Furthermore, it can be provided that, depending on the availability criterion, a speed of the motor vehicle 1 is adjusted during the parking process. Furthermore, it can be provided that, as a function of the availability criterion, at least one safety value for the parking process in the assistance system 2 is adjusted. Furthermore, it can be provided that a threshold value for the trajectory length is adapted as a function of the availability criterion.

Des Weiteren kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Lokalisierungseinrichtung 13 zum Erfassen der Umgebung 13 mit dem Radarsensor und/oder mit dem Lidarsensor und/oder mit dem Ultraschallsensor und/oder mit einem Kamerasensor bereitgestellt wird.Furthermore, it can be provided in particular that the localization device 13th to capture the environment 13th is provided with the radar sensor and / or with the lidar sensor and / or with the ultrasonic sensor and / or with a camera sensor.

Insbesondere kann somit vorgesehen sein, dass beispielsweise bei einer Degradierung in den Bereichen der Positionsbestimmung mittels der Lokalisierungseinrichtung 3, beispielsweise aufgrund eines Quality Index des Lokalisierungsalgorithmus, eine oder mehrere der folgenden Maßnahmen durchgeführt werden können. Insbesondere kann der Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 wegen einer verminderten Genauigkeit gewarnt werden. Des Weiteren kann eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 beim zumindest teilweise autonomen Betrieb vermindert werden. Des Weiteren können Sicherheitsdistanzen, beispielsweise für Bremsen, erhöht werden. Ferner können Bremsschwellen verringert werden. Des Weiteren kann eine Bestätigung des Fahrers für das Weiterfahren, wie beispielsweise einem Totmannschalter angefordert werden. Ferner können die möglichen Trajektorienlängen verringert werden. Des Weiteren kann ein Fail Safe-Zustand realisiert werden, wenn die Lokalisierungsdaten für mehr als einen vorgegebenen Abstandswert nicht zur Verfügung gestellt werden. Ferner können die Lokalisierungsdaten ergänzt werden, sollte diese aus dem Training nicht vorhanden sein.In particular, it can thus be provided that, for example, in the event of a degradation in the areas of position determination by means of the localization device 3 one or more of the following measures can be carried out, for example on the basis of a quality index of the localization algorithm. In particular, the user of the motor vehicle 1 be warned of decreased accuracy. Furthermore, a speed of the motor vehicle 1 can be reduced in the case of at least partially autonomous operation. Furthermore, safety distances, for example for brakes, can be increased. Furthermore, speed bumps can be reduced. In addition, a confirmation from the driver for continuing the journey, such as a dead man's switch, can be requested. Furthermore, the possible trajectory lengths can be reduced. Furthermore, a fail-safe state can be implemented if the localization data are not made available for more than a specified distance value. The localization data can also be supplemented if this is not available from the training.

Die 2 zeigt somit, dass beispielsweise während der Trainingsphase der Trajektorie 8 es aufgrund von beispielsweise schlechtem Wetter, Schmutz, Eis, beschädigte Sensoren, Bordnetzschwankungen, Wackelkontakte, Sensordeplatzierung, limitierte Hardware oder aufgrund von anderen Lokalisierungsproblemen zum phasenweisen Ausfall der Lokalisierungseinrichtung 3 kommen kann. Anstatt die Aufzeichnung der Trajektorie 8 abzurechnen oder komplett ohne Lokalisierungsdaten zu gestalten, können die erfolgreich aufgenommenen Lokalisierungsdaten als Grundlage für den Assistenten genutzt werden. Beim erneuten Abfahren können sie in den geeigneten Bereichen für eine bessere Genauigkeit gegenüber der Ursprungstrajektorie verwendet werden, da diese auf Basis der Odometriedaten somit ermittelt wurden. Mit anderen Worten werden die Teile, bei welchen die Lokalisierung mittels der Lokalisierungseinrichtung 3 erfasst wurde, zur Lokalisierung benutzt. Auch in den Randbereichen der Trajektorienteile, bei welchen die Lokalisierungseinrichtung 3 nicht mehr die relative Position erfassen kann, können die Daten der Fahrdynamikerfassungseinrichtung 4 genutzt werden. Ohne die Daten der Lokalisierungseinrichtung 3 werden somit rein die Odometriedaten zur Abfolge der Trajektorie 8 benutzt.The 2 thus shows that, for example, during the training phase of the trajectory 8th due to bad weather, dirt, ice, damaged sensors, on-board power supply fluctuations, loose contacts, sensor placement, limited hardware or due to other localization problems, the localization device fails in phases 3 can come. Instead of recording the trajectory 8th To be billed or completely without localization data, the successfully recorded localization data can be used as a basis for the assistant. When driving again, they can be used in the suitable areas for better accuracy compared to the original trajectory, since these were thus determined on the basis of the odometry data. In other words, the parts for which the localization by means of the localization device 3 was recorded, used for localization. Also in the edge areas of the trajectory parts where the localization device 3 can no longer detect the relative position, the data from the vehicle dynamics detection device can 4th be used. Without the data from the localization facility 3 the odometry data thus become the sequence of the trajectory 8th used.

Insbesondere kann somit ein Folgen einer Trajektorie 8 mit lückenhaften Lokalisierungsdaten realisiert werden.In particular, a trajectory can thus be followed 8th can be implemented with incomplete localization data.

Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt, welches auf der elektronischen Recheneinrichtung 5 abgespeichert ist.The invention also relates to a computer program product which is based on the electronic computing device 5 is stored.

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Claims (14)

Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (2) eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels des Assistenzsystems (2) zumindest eine erste zumindest teilweise autonome Assistenzfunktion und gleichzeitig zumindest eine zur ersten Assistenzfunktion unterschiedliche zweite zumindest teilweise autonome Assistenzfunktionaktivierbar sind, wobei mittels einer Lokalisierungseinrichtung (3) zur Erfassung einer Umgebung (13) des Kraftfahrzeugs (1) eine relative Position des Kraftfahrzeugs (1) in der Umgebung (13) des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, und wobei einer gemeinsamen elektronischen Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystems (2) für die erste Assistenzfunktion und für die zweite Assistenzfunktion die relative Position übermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die mittels der Lokalisierungseinrichtung (3) bestimmte relative Position für die erste Assistenzfunktion bereitgestellt wird und für die zweite Assistenzfunktion eine von der Lokalisierungseinrichtung (3) unabhängige und mittels einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung (4) des Assistenzsystems (2) erfasste relative Position, welche in Abhängigkeit zumindest eines fahrdynamischen Parameters des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, bereitgestellt wird.A method for operating an assistance system (2) of an at least partially autonomously operated motor vehicle (1), in which at least one first, at least partially autonomous assistance function and at the same time at least one second, at least partially autonomous assistance function different from the first assistance function can be activated by means of the assistance system (2), whereby by means of a localization device (3) for detecting the surroundings (13) of the motor vehicle (1), a relative position of the motor vehicle (1) in the surroundings (13) of the motor vehicle (1) is determined, and a common electronic computing device (5) of the assistance system (2) the relative position is transmitted for the first assistance function and for the second assistance function, characterized in that the relative position determined by means of the localization device (3) is provided for the first assistance function and one from the loca for the second assistance function The relative position, which is independent and is determined by means of a driving dynamics detection device (4) of the assistance system (2) and is determined as a function of at least one driving dynamics parameter of the motor vehicle (1), is provided. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der relativen Position mittels der Lokalisierungseinrichtung (3) auf Basis einer simultanen Lokalisierung und Kartenerstellung durchgeführt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the determination of the relative position by means of the localization device (3) is carried out on the basis of a simultaneous localization and map creation. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als der zumindest eine fahrdynamische Parameter eine Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eine Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eine Neigung des Kraftfahrzeugs (1) und/oder eine Drehgeschwindigkeit zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs (1) und/oder ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs (1) und/oder ein Radwinkel des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one driving dynamics parameter is a longitudinal acceleration of the motor vehicle (1) and / or a transverse acceleration of the motor vehicle (1) and / or a speed of the motor vehicle (1) and / or an inclination of the motor vehicle (1) and / or a rotational speed of at least one wheel of the motor vehicle (1) and / or a steering angle of the motor vehicle (1) and / or a wheel angle of the motor vehicle (1) is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der ersten Assistenzfunktion eine eingelernte Trajektorie (8) des Kraftfahrzeugs (1) zumindest teilweise autonom abgefahren wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the first assistance function, a taught-in trajectory (8) of the motor vehicle (1) is at least partially driven autonomously. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Abfahren der eingelernten Trajektorie (8) die mittels der Lokalisierungseinrichtung (3) erfasste relative Position mittels einer mathematischen Filtereinrichtung der elektronischen Recheneinrichtung (5) geglättet wird.Procedure according to Claim 4 , characterized in that, in order to follow the taught-in trajectory (8), the relative position detected by means of the localization device (3) is smoothed by means of a mathematical filter device of the electronic computing device (5). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der zweiten Assistenzfunktion eine zuvor in einer ersten Bewegungsrichtung aufgenommene Trajektorie (8) des Kraftfahrzeugs (1) zumindest teilweise autonom in eine zur ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzten zweiten Bewegungsrichtung abgefahren wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the second assistance function a trajectory (8) of the motor vehicle (1) previously recorded in a first direction of movement is traveled at least partially autonomously in a second direction of movement opposite to the first direction of movement. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis einer Priorisierung der Assistenzfunktionen die relative bestimmte Position mittels der Lokalisierungseinrichtung (3) der ersten Assistenzfunktion und die relative bestimmte Position mittels der Fahrdynamikerfassungseinrichtung (4) der zweiten Assistenzfunktion übermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of a prioritization of the assistance functions, the relative determined position by means of the localization device (3) of the first assistance function and the relative determined position by means of the driving dynamics detection device (4) of the second assistance function is transmitted. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen einer für die erste Assistenzfunktion vorgegebenen Position des Kraftfahrzeugs (1) die Priorisierung aktiviert wird.Procedure according to Claim 7 , characterized in that when a predetermined position of the motor vehicle (1) for the first assistance function is reached, the prioritization is activated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen einer für die erste Assistenzfunktion unabhängigen Position des Kraftfahrzeugs (1) die mittels der Lokalisierungseinrichtung (3) bestimmte relative Position der elektronischen Recheneinrichtung (5) für die zweite Assistenzfunktion übermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when a position of the motor vehicle (1) which is independent of the first assistance function is reached, the relative position determined by the localization device (3) is transmitted to the electronic computing device (5) for the second assistance function. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Assistenzfunktion und/oder die zweite Assistenzfunktion vollautonom durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first assistance function and / or the second assistance function is carried out fully autonomously. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lokalisierungseinrichtung (3) zum Erfassen der Umgebung (13) mit einem Radarsensor und/oder mit einem Lidarsensor und/oder mit einem Ultraschallsensor und/oder mit einem Kamerasensor bereitgestellt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the localization device (3) for capturing the surroundings (13) is provided with a radar sensor and / or with a lidar sensor and / or with an ultrasonic sensor and / or with a camera sensor. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (5) abgearbeitet wird.Computer program product with program code means, which are stored in a computer-readable medium, in order to implement the method for determining a correction value according to one of the preceding Claims 1 to 11 to be carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic computing device (5). Elektronische Recheneinrichtung (5) mit zumindest einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 12.Electronic computing device (5) with at least one computer program product according to Claim 12 . Assistenzsystem (2) für ein zumindest teilweise autonom betriebenes Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Lokalisierungseinrichtung (3), mit einer Fahrdynamikerfassungseinrichtung (4) und mit einer elektronischen Recheneinrichtung (5) nach Anspruch 13, wobei das Assistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausgebildet ist.Assistance system (2) for an at least partially autonomously operated motor vehicle (1), with at least one localization device (3), with a driving dynamics detection device (4) and with a electronic computing device (5) Claim 13 , wherein the assistance system (2) for performing a method according to one of the Claims 1 to 11 is trained.
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