DE102015000392A1

DE102015000392A1 - Motor vehicle and method for operating a cruise control system

Info

Publication number: DE102015000392A1
Application number: DE102015000392.5A
Authority: DE
Inventors: Stefan Schuberth; Ralf Held; Florian Brücklmaier
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2015-01-13
Filing date: 2015-01-13
Publication date: 2016-07-14

Abstract

Kraftfahrzeug (1), umfassend wenigstens eine Einrichtung (2) zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit, eine Navigationseinrichtung (3) mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist und eine Geschwindigkeitsregelanlage (5), die dazu ausgebildet ist, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) durch Steuern eines Antriebs des Kraftfahrzeugs (1) auf eine Sollgeschwindigkeit zu regeln, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage (5) dazu ausgebildet ist, die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit mit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu vergleichen und beim Auftreten einer Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeiten die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festzulegen und andernfalls die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festzulegen.Motor vehicle (1) comprising at least one device (2) for detecting a maximum permissible speed, a navigation device (3) with stored sections, each associated with a stored maximum permissible speed and a speed control system (5), which is adapted to an actual speed of Motor vehicle (1) by controlling a drive of the motor vehicle (1) to a target speed, wherein the cruise control system (5) is adapted to compare the stored maximum permissible speed with the detected maximum permissible speed and the occurrence of a difference between the two speeds Set target speed depending on the detected maximum permissible speed and otherwise set the target speed depending on the stored maximum permissible speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, umfassend wenigstens eine Einrichtung zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit, eine Navigationseinrichtung mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist und eine Geschwindigkeitsregelanlage, die dazu ausgebildet ist, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch Steuern eines Antriebs des Kraftfahrzeugs auf eine Sollgeschwindigkeit zu regeln.The invention relates to a motor vehicle, comprising at least one device for detecting a maximum permissible speed, a navigation device with stored sections, each associated with a stored maximum permissible speed and a cruise control, which is adapted to an actual speed of the motor vehicle by controlling a drive of the motor vehicle to regulate a target speed.

Es sind Vorrichtungen bekannt, die einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs bei der Erfassung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, die auf einem befahrenen Streckenabschnitt gilt, beispielsweise durch eine Bilderfassung von Verkehrsschildern oder die Auswertung von gespeicherten Streckenabschnitten in einer Navigationseinrichtung, unterstützen. Derartige Vorrichtungen können ferner dazu ausgebildet sein, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine festgelegte Sollgeschwindigkeit zu regeln. Dies geschieht durch einen Eingriff bzw. durch Steuern eines Antriebs des Kraftfahrzeugs, um dieses auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit zu beschleunigen, bzw. die Istgeschwindigkeit auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit zu reduzieren. Im Rahmen dieser Patentanmeldung wird der Begriff „Antrieb des Kraftfahrzeugs” sowohl für eine Antriebsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, z. B. einen Verbrennungsmotor oder einen Elektromotor, als auch für eine Bremsanlage verwendet.Devices are known which assist a driver of a motor vehicle in detecting the maximum permissible speed which applies on a traveled section of road, for example by image capturing road signs or the evaluation of stored sections in a navigation device. Such devices may also be designed to control the actual speed of the motor vehicle to a specified desired speed. This is done by an intervention or by controlling a drive of the motor vehicle in order to accelerate it to the permissible maximum speed or to reduce the actual speed to the permissible maximum speed. In the context of this patent application, the term "drive of the motor vehicle" for both a drive device of the motor vehicle, z. As an internal combustion engine or an electric motor, and used for a brake system.

Bei herkömmlichen Vorrichtungen ist es vorgesehen, dass die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eingeregelt wird. Zur Festlegung der Sollgeschwindigkeit können die den gespeicherten Streckenabschnitten zugeordneten gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten und die von der Einrichtung zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten herangezogen werden. Nachteilig dabei ist, dass eine Festlegung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten Geschwindigkeit keine prädiktive Regelung der Istgeschwindigkeit ermöglicht, da eine zulässige Höchstgeschwindigkeit erst dann als Sollgeschwindigkeit festgelegt werden kann, nachdem diese von der Einrichtung erfasst worden ist, mithin also dann, wenn sich das erfasste Verkehrsschild bereits in der Nähe des Kraftfahrzeugs befindet.In conventional devices, it is provided that the detected maximum permissible speed is adjusted as the desired speed of the motor vehicle. To determine the desired speed, the maximum allowable speeds associated with the stored road sections and the maximum permissible speeds detected by the device for detecting a maximum speed may be used. The disadvantage here is that a determination of the desired speed as a function of the detected speed does not allow predictive control of the actual speed, since a maximum speed can only be set as a target speed after it has been detected by the device, thus therefore if that was detected Road sign already located near the motor vehicle.

Ferner ist nachteilig, dass eine Regelung der Istgeschwindigkeit auf eine in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit geregelte Sollgeschwindigkeit zu einer fehlerbehafteten Regelung führen kann, da die in der Navigationseinrichtung gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten möglicherweise nicht auf dem aktuellsten Stand sind, so sind beispielsweise Informationen über Baustellen oder Streckenabschnitte mit variablen Geschwindigkeitsbegrenzungen nicht in den gespeicherten Streckenabschnitten enthalten. Eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs anhand von gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten kann unter ungünstigen Umständen fehlerhaft sein.Furthermore, it is disadvantageous that a regulation of the actual speed can lead to a faulty control in response to a setpoint speed which is regulated as a function of the stored permissible maximum speed, since the permissible maximum speeds stored in the navigation device may not be up to date, for example information about construction sites or road sections with variable speed limits not included in the saved sections. A regulation of the actual speed of the motor vehicle based on stored maximum permissible speeds can be faulty under unfavorable circumstances.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug anzugeben, das eine prädiktive Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermöglicht, bei der Fehler aufgrund veralteter und/oder unvollständiger und/oder fehlerhafter gespeicherter Daten verhindert werden.The invention is therefore based on the object of specifying a motor vehicle which allows a predictive control of the actual speed of the motor vehicle, are prevented in the error due to outdated and / or incomplete and / or incorrect stored data.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit mit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu vergleichen und beim Auftreten einer Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeiten die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festzulegen und andernfalls die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festzulegen.To solve this problem is provided according to the invention in a motor vehicle of the type mentioned that the cruise control system is adapted to compare the stored maximum permissible speed with the detected maximum permissible speed and when a difference between the two speeds, the target speed as a function of the detected maximum speed and otherwise set the desired speed depending on the stored maximum permissible speed.

Die Erfindung beruht darauf, dass sowohl die Streckendaten, die in einer Navigationseinrichtung gespeichert sind und denen eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist, als auch die von einer Einrichtung zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit zur Festlegung der Sollgeschwindigkeit verwendet werden.The invention is based on the fact that both the route data which are stored in a navigation device and to which a maximum permissible speed is assigned, and the maximum permissible speed detected by a device for detecting a maximum permissible speed are used for determining the setpoint speed.

Gemäß der Erfindung wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine Sollgeschwindigkeit, die in Abhängigkeit einer gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt ist, die dem momentan befahrenen Streckenabschnitt zugeordnet ist, geregelt. Gleichzeitig wird mit der Einrichtung zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit eine Erfassung von Verkehrsschildern durchgeführt. Stimmen die durch die Auswertung der Verkehrsschilder erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten mit den gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten überein, so wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs weiterhin in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit geregelt. Dies ermöglicht eine prädiktive Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die festgelegte Sollgeschwindigkeit, da die gespeicherten Streckendaten weitreichendere Informationen liefern als die Einrichtung. Demnach kann die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von zulässigen Höchstgeschwindigkeiten geregelt werden, die außerhalb der Sichtweite der Einrichtung zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit sind. Durch diese prädiktive Regelung ist eine effiziente und komfortable Regelung der Istgeschwindigkeit möglich, da beispielsweise eine Reduzierung der Istgeschwindigkeit über einen längeren Zeitraum mittels „Segelbetrieb” oder „Schleppbetrieb” durchgeführt werden kann.According to the invention, the actual speed of the motor vehicle is regulated to a desired speed, which is determined as a function of a stored permissible maximum speed, which is assigned to the currently traveled route section. At the same time, detection of traffic signs is performed with the means for detecting a maximum permissible speed. If the permissible maximum speeds recorded by the evaluation of the traffic signs coincide with the stored maximum permissible speeds, then the actual speed of the motor vehicle is further regulated as a function of the stored permissible maximum speed. This allows a predictive control of the actual speed of the motor vehicle to the specified target speed, since the stored route data provide more far-reaching information than the device. Accordingly, the target speed of the motor vehicle can be regulated as a function of permissible maximum speeds which are out of sight of the device for detecting a maximum permissible speed. By means of this predictive control, an efficient and convenient control of the actual speed is possible since, for example, a reduction of the actual speed over a longer period of time can be carried out by means of "sailing operation" or "towing operation".

Besteht jedoch eine Differenz zwischen der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit und der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit so wird erfindungsgemäß die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs darauf geregelt. Eine Differenz zwischen der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit und der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit kann mehrere Ursachen haben. Zum einen ist es möglich, dass die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit nicht aktuell ist, beispielsweise durch eine Änderung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf dem befahrenen Streckenabschnitt oder durch eine Veränderung der auf dem Streckenabschnitt geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit, beispielsweise aufgrund einer Baustelle. Eine rein prädiktive Regelung anhand der gespeicherten Streckendaten würde somit, im Beispiel der Baustelle, zu einer Geschwindigkeitsübertretung führen, da die Baustelle in den gespeicherten Daten der Navigationseinrichtung nicht verzeichnet sein kann.However, if there is a difference between the stored permissible maximum speed and the detected maximum permissible speed, according to the invention the setpoint speed of the motor vehicle is determined as a function of the detected permissible maximum speed and the actual speed of the motor vehicle is regulated thereon. There may be several causes for a difference between the stored maximum permissible speed and the detected maximum permissible speed. On the one hand, it is possible that the stored maximum permissible speed is not up-to-date, for example by a change in the maximum permissible speed on the traveled section or by a change in the permissible maximum speed on the section, for example due to a construction site. A purely predictive control using the stored route data would thus, in the example of the construction site, lead to a speeding violation, since the construction site can not be recorded in the stored data of the navigation device.

Ebenso ist es möglich, dass der Streckenabschnitt, in dem die zulässige Höchstgeschwindigkeit gilt, fehlerhaft in den Daten der Navigationseinrichtung gespeichert ist. In diesen Fällen tritt eine Differenz der erfassten zur gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf und die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wird in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt. Dies verhindert die zuvor genannten Nachteile und gewährleistet, dass eine von der aktuell geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit abweichende Sollgeschwindigkeit eingeregelt wird.Likewise, it is possible that the route section in which the permissible maximum speed applies is incorrectly stored in the data of the navigation device. In these cases, a difference of the recorded recorded to the maximum permissible speed occurs and the target speed of the motor vehicle is set depending on the detected maximum permissible speed. This prevents the aforementioned disadvantages and ensures that a setpoint speed deviating from the currently valid maximum speed is adjusted.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs sieht vor, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, in dem Fall, wenn die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt ist, die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit festzulegen und in dem Fall, wenn die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festlegt ist, die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit festzulegen.A development of the motor vehicle according to the invention provides that the cruise control system is adapted, in the case when the target speed is set in dependence on the detected maximum permissible speed, set the detected maximum permissible speed as the target speed and in the case when the target speed depending on the stored permissible maximum speed is set, the stored maximum permissible speed as the set speed.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Einrichtung dazu ausgebildet ist, die geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit durch eine Bilderfassung und Bildauswertung eines Verkehrsschilds zu erfassen. Hierbei ist die Einrichtung vorzugsweise als Kamera ausgebildet, die den sich vor dem Kraftfahrzeug befindenden Bereich erfasst und durch eine Auswertung wenigstens eines erfassten Bilds ein Verkehrszeichen erfasst und dieses auswertet. Alternativ kann die Einrichtung eine auf dem Streckenabschnitt geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit auch mittels funkbasierten Datenquellen, wie TMC oder Car2X oder ähnlichen aus dem Stand der Technik bekannten Übertragungsmitteln erfassen.It is particularly preferred that the device is designed to detect the applicable permissible maximum speed by image acquisition and image evaluation of a traffic sign. In this case, the device is preferably designed as a camera, which detects the area located in front of the motor vehicle and, by evaluating at least one captured image, detects a traffic sign and evaluates it. Alternatively, the device may detect a valid maximum speed on the section also by means of radio-based data sources, such as TMC or Car2X or similar transmission means known from the prior art.

Ferner kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug dahingehend weitergebildet sein, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, in dem Fall, wenn die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt ist, die Istgeschwindigkeit bei einer Änderung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit prädiktiv in Abhängigkeit der geänderten Höchstgeschwindigkeit zu regeln, vorzugsweise ohne ein Bremsmanöver. Durch diese prädiktive Regelung wird ein effizienter und komfortabler Betrieb des Kraftfahrzeugs gewährleistet, da bei einer Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeug auf eine in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegte Sollgeschwindigkeit eine sich ändernde zulässige Höchstgeschwindigkeit, beispielsweise bei aneinander angrenzenden Streckenabschnitten, auf denen verschiedene zulässige Höchstgeschwindigkeiten gelten, eine prädiktive Regelung ermöglicht wird. Beispielsweise kann hier mehrere 100 Meter oder mehrere Kilometer vor der Grenze der Streckenabschnitte eine Reduzierung oder eine Erhöhung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die in Abhängigkeit der auf dem angrenzenden Streckenabschnitt geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegten Sollgeschwindigkeit erfolgen.Furthermore, the motor vehicle according to the invention can be further developed such that the cruise control system is designed, in the case when the target speed is set in dependence on the stored maximum permissible speed, to predict the actual speed predictively as a function of the changed maximum speed when the permissible maximum speed is changed without a brake maneuver. By means of this predictive control, an efficient and comfortable operation of the motor vehicle is ensured, since with a regulation of the actual speed of the motor vehicle to a setpoint speed dependent on the stored permissible maximum speed, a changing permissible maximum speed, for example in the case of adjoining road sections, on which different permissible maximum speeds apply , a predictive scheme is made possible. By way of example, a reduction or increase in the actual speed of the motor vehicle to the setpoint speed determined as a function of the permissible maximum speed that applies on the adjacent section can take place here several hundred meters or several kilometers before the boundary of the sections.

Es wird besonders bevorzugt, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, anhand der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit die prädiktive Regelung der Istgeschwindigkeit auf die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit beizubehalten oder durch eine Regelung der Istgeschwindigkeit auf die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu ersetzen. Dies ermöglicht, dass durch die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit die Sollgeschwindigkeit, die in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt wurde, beibehalten bzw. validiert werden kann oder, dass beispielsweise bei einer Differenz der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit zur gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit, die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt und damit die zuvor in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegte Sollgeschwindigkeit ersetzt wird.It is particularly preferred that the cruise control system is designed to maintain the predictive control of the actual speed to the desired speed as a function of the stored maximum permissible speed based on the detected maximum permissible speed or to replace it by regulating the actual speed to the desired speed as a function of the detected permissible maximum speed. This allows the detected maximum permissible speed to maintain or validate the desired speed established in response to the stored maximum permissible speed or, for example, for a difference of the detected maximum permissible speed to the stored permissible maximum speed, the target speed depending on the detected maximum permissible speed set maximum speed and so that the set speed previously set in accordance with the stored maximum permissible speed is replaced.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, eine Reduzierung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Sollgeschwindigkeit unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit oder unter Berücksichtigung eines Grenzwerts einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Dies bietet die Möglichkeit, zum einen eine Geschwindigkeitsübertretung zu vermeiden, indem bei einer Änderung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit die neue zulässige Höchstgeschwindigkeit berücksichtigt wird. Beispielsweise bei aneinander angrenzenden Streckenabschnitten, denen jeweils eine unterschiedliche zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist, muss somit die Sollgeschwindigkeit auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit des an den momentan befahrenen Streckenabschnitt angrenzenden Streckenabschnitt festgelegt werden.According to a further embodiment of the invention it can be provided that the cruise control system is adapted to perform a reduction of the actual speed of the motor vehicle to the target speed, taking into account the maximum speed or taking into account a limit value of an acceleration of the motor vehicle. This offers the possibility of avoiding speeding by taking into account the new maximum permissible speed when changing the maximum permissible speed. For example, in the case of adjoining road sections, each of which is assigned a different permissible maximum speed, the set speed must therefore be set to the permissible maximum speed of the road section adjacent to the currently traveled road section.

Zum einen ist es dabei möglich, die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs derart zu regeln, dass eine Geschwindigkeitsübertretung vermieden wird. Dies kann jedoch zu Lasten des Komforts der Insassen bzw. eines Benutzers des Kraftfahrzeugs fallen. Dies ist vor allem dann der Fall, wenn eine prädiktive Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine gemäß der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegte Sollgeschwindigkeit geregelt wird und, beispielsweise durch eine Baustelle, ein Verkehrsschild mit einer gegenüber der auf dem momentan befahrenen Streckenabschnitt geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit deutlich reduzierten zulässigen Höchstgeschwindigkeit von der Einrichtung zur Erfassung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit erfasst wird. In diesem Fall ist eine prädiktive Regelung nicht möglich, da das Verkehrsschild nicht in den Streckenabschnittsdaten der Navigationseinrichtung gespeichert ist. In diesem Fall ist es möglich, die Istgeschwindigkeit unter Berücksichtigung eines Grenzwerts einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs auf die in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegten Sollgeschwindigkeit zu regeln. Der Grenzwert der Beschleunigung kann hierbei derart bestimmt werden, dass eine für den Fahrer bzw. die Insassen des Kraftfahrzeugs unangenehme Beschleunigung ausbleibt. Unter Beschleunigung wird hierbei selbstverständlich auch eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs durch einen Eingriff in eine Bremseinrichtung des Kraftfahrzeugs auf die neue zulässige Höchstgeschwindigkeit verstanden.On the one hand, it is possible to regulate the speed of the motor vehicle in such a way that a speed violation is avoided. However, this can be at the expense of the comfort of the occupants or a user of the motor vehicle. This is especially the case when a predictive control of the actual speed of the motor vehicle is controlled to a set according to the stored maximum speed target speed and, for example, by a construction site, a road sign with a valid over the current on the stretch traveled maximum speed significantly reduced speed limit detected by the maximum speed detection device. In this case, a predictive control is not possible because the traffic sign is not stored in the route section data of the navigation device. In this case, it is possible to control the actual speed taking into account a limit value of an acceleration of the motor vehicle to the set speed determined in dependence on the detected maximum permissible speed. The limit value of the acceleration can in this case be determined in such a way that there is no acceleration which is unpleasant for the driver or the occupants of the motor vehicle. Acceleration is here understood, of course, also a deceleration of the motor vehicle by an intervention in a braking device of the motor vehicle to the new maximum permissible speed.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs sieht vor, dass beim Überschreiten einer bestimmten Differenz zwischen der erfassten und der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit eine Warnung oder ein Warnsignal akustisch und/oder optisch und/oder haptisch ausgebbar oder anzeigbar ist. Wird von der Einrichtung zur Erfassung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit demnach eine zulässige Höchstgeschwindigkeit erfasst, die eine bestimmte Differenz der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit überschreitet, so wird eine Warnung oder ein Warnsignal akustisch und/oder optisch und/oder haptisch ausgegeben. Der Fahrer erhält somit einen Hinweis darauf, dass eine Abweichung von der zulässigen Höchstgeschwindigkeit zur momentan festgelegten Sollgeschwindigkeit besteht. Besonders dann, wenn eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Sollgeschwindigkeit unter Berücksichtigung eines Grenzwerts einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird, kann dies zu einer Übertretung der neuen zulässigen Höchstgeschwindigkeit führen. Durch die Ausgabe einer Warnung und/oder eines Warnsignals an den Fahrer wird diesem die Information verdeutlicht, dass eine bestimmte Differenz zwischen der erfassten und der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit überschritten ist.A development of the motor vehicle according to the invention provides that when a certain difference between the detected and the stored permissible maximum speed is exceeded, a warning or a warning signal can be audibly and / or visually and / or haptically output or displayed. Accordingly, if the permissible maximum speed detection means detects a maximum permissible speed which exceeds a certain difference in the stored permissible maximum speed, a warning or a warning signal is emitted acoustically and / or visually and / or haptically. The driver thus receives an indication that there is a deviation from the permissible maximum speed to the currently setpoint speed. Especially when a regulation of the actual speed of the motor vehicle to the target speed is carried out taking into account a limit value of an acceleration of the motor vehicle, this can lead to a transgression of the new maximum permissible speed. By issuing a warning and / or a warning signal to the driver, the driver is made aware of the fact that a certain difference between the recorded and the stored maximum permissible speed has been exceeded.

Eine bevorzugte Ausgestaltungsform sieht vor, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, bei Vorliegen einer gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit und fehlender erfasster zulässiger Höchstgeschwindigkeiten die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf die Sollgeschwindigkeit zu regeln und umgekehrt. Dadurch wird ermöglicht, dass bei fehlenden gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten oder fehlerhaften oder unvollständigen Daten der Navigationseinrichtung eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs weiterhin erfolgen kann, indem die fehlenden Daten der Navigationseinrichtung durch die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit der Einrichtung zur Erfassung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit ergänzt bzw. ersetzt werden. Dies gilt auch umgekehrt, indem Verkehrsschilder, die von der Einrichtung zur Erfassung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit unvollständig, fehlerhaft oder nicht erfasst werden, durch die in der Navigationseinrichtung gespeicherten Streckendaten, insbesondere die gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeiten ersetzt werden.A preferred embodiment provides that the cruise control system is designed to regulate the actual speed of the motor vehicle in response to the stored maximum permissible speed to the desired speed in the presence of a stored maximum permissible speed and missing detected maximum permissible speeds, and vice versa. This makes it possible that in the absence of stored maximum permissible speeds or incorrect or incomplete data of the navigation device, a regulation of the actual speed of the motor vehicle can continue to be supplemented by the missing data of the navigation device by the detected maximum speed of the device for detecting a maximum speed , The same applies vice versa, in that traffic signs which are incompletely, erroneously or not detected by the device for detecting a permissible maximum speed are replaced by the route data stored in the navigation device, in particular the stored permissible maximum speeds.

Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Geschwindigkeitsregelanlage für ein Kraftfahrzeug, umfassend eine Einrichtung zum Erfassen einer geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit und einer Navigationseinrichtung mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch Steuern eines Antriebs des Kraftfahrzeugs auf eine Sollgeschwindigkeit regelt, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit mit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit vergleicht und beim Auftreten einer Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeiten die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festlegt und anderenfalls die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festlegt.In addition, the invention relates to a method for operating a cruise control system for a motor vehicle, comprising means for detecting a valid maximum speed and a navigation device with stored sections, each associated with a maximum permissible speed, the cruise control an actual speed of the motor vehicle by controlling a drive of the Motor vehicle on a The speed control system compares the stored maximum permissible speed with the detected maximum permissible speed and, when a difference between the two speeds occurs, sets the target speed as a function of the detected maximum permissible speed and otherwise sets the set speed as a function of the stored permissible maximum speed.

Selbstverständlich gelten alle zum Kraftfahrzeug genannten Merkmale und Einzelheiten auch für das Verfahren und umgekehrt sind alle Verfahrensschritte auch auf das Kraftfahrzeug übertragbar.Of course, all the features and details mentioned for the motor vehicle also apply to the method, and vice versa, all method steps can also be applied to the motor vehicle.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:Further advantages and details of the invention will be explained below with reference to embodiments with reference to the drawings. The drawings are schematic representations and show:

1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; 1 a side view of a motor vehicle according to the invention;

2 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs von 1 in einer ersten Verkehrssituation; 2 a plan view of the motor vehicle according to the invention of 1 in a first traffic situation;

3 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs von 1 in einer zweiten Verkehrssituation; 3 a plan view of the motor vehicle according to the invention of 1 in a second traffic situation;

4 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs in einer dritten Verkehrssituation; 4 a plan view of the motor vehicle according to the invention in a third traffic situation;

5 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs von 1 in einer vierten Verkehrssituation; und 5 a plan view of the motor vehicle according to the invention of 1 in a fourth traffic situation; and

6 ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Schritten des erfindungsgemäßen Verfahrens. 6 a flowchart with the essential steps of the method according to the invention.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, umfassend eine Einrichtung 2 zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit sowie eine Navigationseinrichtung 3 mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist. Die Streckenabschnitte der Navigationseinrichtung 3 sind im Datenspeicher 4 gespeichert. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ferner eine Geschwindigkeitsregelanlage 5, die dazu ausgebildet ist, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch Steuern eines Antriebs 6 des Kraftfahrzeugs auf eine Sollgeschwindigkeit zu regeln. Der Antrieb 6 umfasst einen Motor 7, der als Verbrennungsmotor ausgebildet ist und eine Bremseinrichtung 8. 1 shows a motor vehicle 1 comprising a device 2 for detecting a maximum permissible speed and a navigation device 3 with stored sections, each of which is assigned a stored maximum permissible speed. The sections of the navigation device 3 are in the data store 4 saved. The car 1 further includes a cruise control system 5 , which is adapted to an actual speed of the motor vehicle 1 by controlling a drive 6 of the motor vehicle to regulate to a desired speed. The drive 6 includes a motor 7 , which is designed as an internal combustion engine and a braking device 8th ,

Die Geschwindigkeitsregelanlage 5 des Kraftfahrzeugs 1 ist dazu ausgebildet, die einen der im Datenspeicher 4 der Navigationseinrichtung 3 gespeicherten Streckenabschnitte zugeordnete gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit mit der von der Einrichtung 2 zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu vergleichen und beim Auftreten einer Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeiten die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festzulegen und andererseits die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festzulegen.The cruise control system 5 of the motor vehicle 1 is designed to be one of the data store 4 the navigation device 3 stored maximum permissible speed associated with stored links sections with that of the device 2 to compare the maximum permissible speed detected to detect a maximum permissible speed, and to set the set speed as a function of the maximum permissible speed when a difference between the two speeds occurs and, on the other hand, to set the set speed as a function of the stored permissible maximum speed.

Die Einrichtung 2 zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit ist in diesem Ausführungsbeispiel als Kamera mit nachgeschalteten Mitteln zur Bildauswertung ausgebildet.The device 2 for detecting a permissible maximum speed is formed in this embodiment as a camera with downstream means for image evaluation.

2 zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 1, das sich in einer ersten Verkehrssituation befindet. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf einem Streckenabschnitt 9, auf dem eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 120 km/h gilt. Dies wird durch ein Verkehrszeichen 10, das sich am Fahrbahnrand befindet, angezeigt. 2 shows a plan view of the motor vehicle 1 , which is in a first traffic situation. The car 1 is located on a stretch of road 9 with a maximum speed of 120 km / h. This is indicated by a traffic sign 10 , which is located on the roadside, displayed.

Die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 wird von der Geschwindigkeitsregelanlage 5 auf eine Sollgeschwindigkeit geregelt, die in Abhängigkeit einer im Datenspeicher 4 der Navigationseinrichtung 3 gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt wurde. Aufgrund der prädiktiven Regelung wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch die Geschwindigkeitsregelanlage 5 auf eine Sollgeschwindigkeit geregelt, die in Abhängigkeit einer im Datenspeicher 4 der Navigationseinrichtung 3 gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit, die für einen an den Streckenabschnitt 9 angrenzenden Streckenabschnitt 11 gilt, festgelegt wird. Die für den Streckenabschnitt 11 geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit wird durch ein Verkehrszeichen 12 am Fahrbahnrand angezeigt. Das Verkehrszeichen 12 befindet sich nicht im Erfassungsbereich 13 der Einrichtung 2. Die prädiktive Regelung anhand der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit der Navigationseinrichtung 3 ist somit von Vorteil, da auf die neue zulässige Höchstgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 11 reagiert werden kann, bevor sich das Verkehrszeichen 12 im Erfassungsbereich 13 der Einrichtung 2 befindet.The actual speed of the motor vehicle 1 is from the cruise control system 5 regulated to a target speed, which depends on one in the data memory 4 the navigation device 3 stored maximum permissible speed. Due to the predictive control, the actual speed of the motor vehicle 1 through the cruise control system 5 regulated to a target speed, which depends on one in the data memory 4 the navigation device 3 stored maximum permissible speed for one to the stretch of road 9 adjacent section of the route 11 applies, is determined. The for the stretch of road 11 the valid speed limit is indicated by a traffic sign 12 indicated on the roadside. The traffic sign 12 is not in the detection area 13 the device 2 , The predictive control based on the stored maximum permissible speed of the navigation device 3 is therefore an advantage because of the new maximum speed allowed for the section 11 can be reacted before the traffic sign 12 in the coverage area 13 the device 2 located.

Um die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 von 120 km/h, die für den Streckenabschnitt 9 gilt, auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit von 100 km/h, die für den Streckenabschnitt 11 gilt, zu reduzieren, kann die Geschwindigkeitsregelanlage 5 einen Abstand zum Streckenabschnitt 11 berechnen, ab dem das Kraftfahrzeug 1 im Segelbetrieb betrieben wird, um eine effiziente Fahrweise zu ermöglichen. Somit kann der Übergang zwischen den Streckenabschnitten 9 und 11 energiesparend ohne ein Bremsmanöver ausgeführt werden.To the actual speed of the motor vehicle 1 of 120 km / h, for the stretch of road 9 applies to the maximum speed limit of 100 km / h for the section of the route 11 applies, to reduce, can the cruise control system 5 a distance to the track section 11 calculate from which the motor vehicle 1 operated in sailing mode to enable efficient driving. Thus, the transition between the road sections 9 and 11 energy-saving without a brake maneuver to be carried out.

Sobald das Verkehrszeichen 12 in den Erfassungsbereich 13 der Einrichtung 2 gelangt, wird das Verkehrszeichen 12 von der Kamera 2 erfasst und das Kamerabild mittels Bildauswertung ausgewertet. Durch diese Information kann die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit der Navigationseinrichtung 3 durch die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit durch die Einrichtung 2 validiert werden. Da die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit entspricht, liegt keine Differenz der Geschwindigkeiten vor und somit kann die prädiktive Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die festgelegte Sollgeschwindigkeit beibehalten werden.Once the traffic sign 12 in the coverage area 13 the device 2 gets the traffic sign 12 from the camera 2 recorded and the camera image evaluated by image evaluation. Through this information, the stored maximum permissible speed of the navigation device 3 by the detected maximum speed through the facility 2 be validated. Since the detected maximum permissible speed corresponds to the stored permissible maximum speed, there is no difference in the speeds, and thus the predictive control of the actual speed of the motor vehicle 1 be maintained at the specified target speed.

3 zeigt eine Draufsicht des Kraftfahrzeugs 1 in einer zweiten Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt in der in 3 dargestellten Situation einen Streckenabschnitt 14, für den eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 120 km/h gilt. Dies wird durch ein Verkehrszeichen 15 am Fahrbahnrad angezeigt. Die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit, die dem Streckenabschnitt 14 zugeordnet ist und in der Navigationseinrichtung 3 bzw. in dem Datenspeicher 4 der Navigationseinrichtung 3 gespeichert ist, stimmt mit dem Verkehrszeichen 15 überein. Somit wird die prädiktive Regelung anhand der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit beibehalten. Im Erfassungsbereich 13 der Kamera 2 befindet sich jedoch ein Verkehrszeichen 16, das aufgrund einer Baustelle temporär aufgestellt wurde. An den Streckenabschnitt 14 grenzt demnach ab dem Verkehrszeichen 16 ein Streckenabschnitt 17, der für die Baustelle steht. Da der Streckenabschnitt 17 nicht in den gespeicherten Streckenabschnitten der Navigationseinrichtungen 3 vorgesehen ist, kann eine prädiktive Regelung auf die im Streckenabschnitt 17 geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit nicht durchgeführt werden. Somit wird das im Erfassungsbereich 13 der Kamera 2 erfasste Verkehrszeichen 16 durch Bildauswertung ausgewertet und die dadurch ermittelte zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h an die Geschwindigkeitsregelanlage 5 übermittelt. Die Geschwindigkeitsregelanlage 5 legt daraufhin in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit die Sollgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug 1 auf 80 km/h fest. 3 shows a plan view of the motor vehicle 1 in a second traffic situation. The car 1 passes through in 3 illustrated situation a stretch of road 14 with a maximum speed of 120 km / h. This is indicated by a traffic sign 15 displayed on the road wheel. The stored maximum permissible speed that the track section 14 is assigned and in the navigation device 3 or in the data memory 4 the navigation device 3 is stored, agrees with the traffic sign 15 match. Thus, the predictive control is maintained based on the stored maximum permissible speed. In the coverage area 13 the camera 2 However, there is a traffic sign 16 , which was temporarily installed due to a construction site. To the section of track 14 therefore borders on the traffic sign 16 a stretch of road 17 who stands for the construction site. As the section of the route 17 not in the saved sections of the navigation devices 3 is provided, a predictive scheme on the in the section 17 applicable maximum speed can not be carried out. Thus, this is in the coverage area 13 the camera 2 recorded traffic signs 16 evaluated by image evaluation and the resulting determined maximum speed of 80 km / h to the cruise control system 5 transmitted. The cruise control system 5 then sets the target speed for the motor vehicle as a function of the detected maximum permissible speed 1 at 80 km / h.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist eine Regelung der Istgeschwindigkeit auf die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 unter Berücksichtigung eines Grenzwerts einer Beschleunigung durch die Geschwindigkeitsregelanlage 5 durchzuführen. Da sich die zulässigen Höchstgeschwindigkeiten der Streckenabschnitte 14 und 17 um eine Differenz von 40 km/h unterscheiden, wird dem Fahrer ein Warnsignal optisch in Form eines Piktogramms auf dem Kombiinstrument, akustisch in Form eines Warntons und haptisch in Form eines vibrierenden Lenkrads mitgeteilt. Die Differenz, ab deren Überschreiten ein Warnsignal ausgegeben wird, beträgt in diesem Beispiel 25 km/h.According to this embodiment, a regulation of the actual speed to the target speed of the motor vehicle 1 taking into account a limit value of acceleration by the cruise control system 5 perform. Since the maximum permissible speeds of the sections 14 and 17 To distinguish a difference of 40 km / h, the driver is a warning signal visually communicated in the form of a pictogram on the instrument cluster, acoustically in the form of a warning tone and haptically in the form of a vibrating steering wheel. The difference above which a warning signal is output is 25 km / h in this example.

Alternativ wäre es möglich, die Reduzierung der Geschwindigkeit von 120 km/h auf 80 km/h unter Berücksichtigung der für den Streckenabschnitt 17 geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit durchzuführen. Demnach würde das Kraftfahrzeug 1 durch die Geschwindigkeitsregelanlage 5, die in den Antrieb 6 derart eingreift, dass die Bremseinrichtung 8 aktiviert wird, derart abgebremst, dass mit Erreichen des Verkehrszeichens 16 die zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h für den Streckenabschnitt 17 erreicht wird. Dies würde sich aber gegebenenfalls negativ auf den Komfort der Fahrzeuginsassen auswirken. Ob die Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die Sollgeschwindigkeit, die von der Geschwindigkeitsregelanlage 5 festgelegt wird, unter Berücksichtigung eines voreingestellten Grenzwerts einer Beschleunigung des Kraftfahrzeugs oder unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit des angrenzenden Streckenabschnitts 17 durchgeführt wird, kann in diesem Ausführungsbeispiel durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 über ein Bedienelement der Geschwindigkeitsregelanlage 5 oder in einem Fahrzeugmenü eingestellt werden.Alternatively, it would be possible to reduce the speed from 120 km / h to 80 km / h, taking into account that for the stretch of road 17 to the applicable maximum speed limit. Accordingly, the motor vehicle would 1 through the cruise control system 5 in the drive 6 engages such that the braking device 8th is activated, braked so that with reaching the traffic sign 16 the maximum speed limit of 80 km / h for the section 17 is reached. However, this would possibly have a negative effect on the comfort of the vehicle occupants. Whether the regulation of the actual speed of the motor vehicle 1 to the target speed, that of the cruise control system 5 is determined, taking into account a preset limit value of an acceleration of the motor vehicle or taking into account the permissible maximum speed of the adjacent track section 17 can be performed in this embodiment by the driver of the motor vehicle 1 via a control element of the cruise control system 5 or in a vehicle menu.

4 zeigt eine Draufsicht des Kraftfahrzeugs 1 in einer dritten Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt in der in 4 dargestellten Verkehrssituation einen Streckenabschnitt 18, auf dem eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h gilt. Die zulässige Höchstgeschwindigkeit wird durch ein Verkehrszeichen 19 am Fahrbahnrand angegeben. Ein Verkehrszeichen 20 ist weiter in Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs 1 entfernt am Fahrbahnrand aufgestellt, und trennt somit den Streckenabschnitt 18 von einem Streckenabschnitt 21. In dem Streckenabschnitt 21 wird die zulässige Höchstgeschwindigkeit des Streckenabschnitts 18 auf 120 km/h geändert. Das Verkehrszeichen 20 befindet sich nicht im Erfassungsbereich 13 der Einrichtung 2 und kann somit noch nicht ausgewertet werden. In dem Datenspeicher 4 der Navigationseinrichtung 3 ist der Streckenabschnitt 21 jedoch gespeichert. Demnach ist es möglich, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf eine Sollgeschwindigkeit, die Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit die für den Streckenabschnitt 21 gilt, zu regeln. Um die auftretende Beschleunigung für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 angenehm durchzuführen, beginnt die Geschwindigkeitsregelanlage 5 die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 bereits vor Erreichen des Verkehrszeichens 20 auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit von 120 km/h zu regeln, die für den Streckenabschnitt 21 gilt. Nähert sich das Kraftfahrzeug 1 dem Verkehrszeichen 20, so gelangt dieses in den Erfassungsbereich 13 der Einrichtung 2. Durch die Auswertung des Verkehrszeichens 20 kann die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit der Navigationseinrichtung 3 somit validiert werden. 4 shows a plan view of the motor vehicle 1 in a third traffic situation. The car 1 passes through in 4 illustrated traffic situation a section of the route 18 with a maximum speed limit of 80 km / h. The maximum speed limit is indicated by a traffic sign 19 indicated on the roadside. A traffic sign 20 is further in the direction of travel of the motor vehicle 1 situated at the edge of the road, separating the section of the track 18 from a stretch of road 21 , In the section of the route 21 becomes the maximum speed of the section of track 18 changed to 120 km / h. The traffic sign 20 is not in the detection area 13 the device 2 and thus can not be evaluated yet. In the data store 4 the navigation device 3 is the route section 21 however saved. Accordingly, it is possible the actual speed of the motor vehicle 1 to a target speed, the dependency of the stored maximum permissible speed for the track section 21 applies, to settle. To the occurring acceleration for the driver of the motor vehicle 1 pleasant to perform, begins the cruise control system 5 the actual speed of the motor vehicle 1 already before reaching the traffic sign 20 to regulate the maximum permissible speed of 120 km / h, the for the stretch 21 applies. Approaching the motor vehicle 1 the traffic sign 20 , this gets into the detection area 13 the device 2 , By the evaluation of the traffic sign 20 can the stored maximum permissible speed of the navigation device 3 thus be validated.

5 zeigt eine Draufsicht des Kraftfahrzeugs 1 in einer vierten Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt in der in 5 dargestellten Verkehrssituation einen Streckenabschnitt 22. Für den Streckenabschnitt 22 gilt eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 120 km/h, was durch ein Verkehrszeichen 23 am Fahrbahnrand angegeben wird. Im Datenspeicher 4 der Navigationseinrichtung 3 ist eine fehlerhafte zulässige Höchstgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 22 gespeichert. Diese wird durch ein gestrichelt dargestelltes Verkehrszeichen 24 am Fahrbahnrand angezeigt, das die fehlerhafte gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit darstellt. Da ein entsprechendes Verkehrszeichen 24 nicht existiert, wird es im Erfassungsbereich 13 der Kamera 2 nicht erfasst und daher wird die aufgrund der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegte Sollgeschwindigkeit durch die Geschwindigkeitsregelanlage 5 durch eine Sollgeschwindigkeit ersetzt, die in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit durch die Einrichtung 2 festgelegt wird. Dies handelt sich in diesem Ausführungsbeispiel um das zuletzt erfasste Verkehrszeichen 23. Die fehlerhafte gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit kann von einer fehlerhaften Positionsbestimmung durch eine GPS-Vorrichtung herrühren oder durch fehlerhafte gespeicherte Streckenabschnitte der Navigationseinrichtung 3. In diesem Fall sind die gespeicherten Streckendaten der Navigationseinrichtung 3 fehlerhaft und ein an den Streckenabschnitt 22 angrenzender Streckenabschnitt 25 liegt noch weiter in Fahrtrichtung vom Kraftfahrzeug 1 entfernt. Nähert sich das Kraftfahrzeug 1 dem Streckenabschnitt 25, so wird ein Verkehrszeichen 26, das die zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h, die für den Streckenabschnitt 25 gilt, in dem Erfassungsbereich 13 der Einrichtung 2 erfasst. Demzufolge wird die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch die Geschwindigkeitsregelanlage 5 auf die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h festgelegt und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 entsprechend geregelt. 5 shows a plan view of the motor vehicle 1 in a fourth traffic situation. The car 1 passes through in 5 illustrated traffic situation a section of the route 22 , For the route section 22 is a speed limit of 120 km / h, which is indicated by a traffic sign 23 is indicated on the roadside. In the data store 4 the navigation device 3 is a faulty speed limit for the stretch of road 22 saved. This is indicated by a dashed traffic sign 24 displayed at the edge of the lane representing the erroneous stored maximum permissible speed. As a corresponding traffic sign 24 does not exist, it is in the coverage area 13 the camera 2 is not detected and therefore the set speed determined by the stored permissible maximum speed is determined by the cruise control system 5 replaced by a target speed, which depends on the detected maximum speed through the device 2 is determined. In this exemplary embodiment, this is the last detected traffic sign 23 , The erroneous stored maximum permissible speed may result from a faulty position determination by a GPS device or from faulty stored route sections of the navigation device 3 , In this case, the stored route data is the navigation device 3 faulty and one to the stretch of road 22 adjacent section 25 is still further in the direction of travel from the motor vehicle 1 away. Approaching the motor vehicle 1 the section of the route 25 so becomes a traffic sign 26 , which has a speed limit of 80 km / h for the section of track 25 applies, in the coverage area 13 the device 2 detected. Consequently, the target speed of the motor vehicle 1 through the cruise control system 5 set to the maximum permissible speed of 80 km / h and the actual speed of the motor vehicle 1 regulated accordingly.

6 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens zum Betreiben der Geschwindigkeitsregelanlage 5 für das Kraftfahrzeug 1, umfassend die Einrichtung 2 zum Erfassen einer geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit und die Navigationseinrichtung 3 mit einem Datenspeicher 4 mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage 5 eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch Steuern des Antriebs 6 des Kraftfahrzeugs 1 auf eine Sollgeschwindigkeit regelt. Die Geschwindigkeitsregelanlage vergleicht dabei die gespeicherte zulässige Höchstgeschwindigkeit mit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit, wobei beim Auftreten einer Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeiten die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt wird und anderenfalls die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt wird. 6 shows a flowchart of the method for operating the cruise control system 5 for the motor vehicle 1 comprising the device 2 for detecting a valid speed limit and the navigation device 3 with a data store 4 with stored sections, each of which is assigned a maximum permissible speed, the cruise control 5 an actual speed of the motor vehicle 1 by controlling the drive 6 of the motor vehicle 1 regulated to a target speed. The cruise control system compares the stored maximum permissible speed with the detected maximum permissible speed, and when a difference occurs between the two speeds, the set speed is determined as a function of the maximum permissible speed detected and, otherwise, the set speed is set in relation to the stored permissible maximum speed.

Das Verfahren startet in Block 27 mit der Aktivierung der Geschwindigkeitsregelanlage 5. Anschließend wird in Block 28 die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 festgelegt. Dies kann beim Starten der Geschwindigkeitsregelanlage 5 vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 festgelegt werden oder anhand der in der Navigationseinrichtung 3 gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit für einen momentan befahrenen Streckenabschnitt.The procedure starts in block 27 with the activation of the cruise control system 5 , Subsequently, in block 28 the desired speed of the motor vehicle 1 established. This can be done when starting the cruise control system 5 from the driver of the motor vehicle 1 be set or based on the in the navigation device 3 stored maximum permissible speed for a currently traveled section of track.

In Block 29 wird anschließend geprüft, ob von der Einrichtung 2 zum Erfassen einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit eine zulässige Höchstgeschwindigkeit erfasst worden ist, die von der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit abweicht. Ist dies nicht der Fall oder wird eine zulässige Höchstgeschwindigkeit erfasst, die mit der gespeicherten Höchstgeschwindigkeit übereinstimmt, wird zu Block 28 zurück verzweigt, indem die Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit fortgesetzt wird. Wird von der Einrichtung 2 zur Erfassung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit eine von der gespeicherten zulässigen Höchstgeschwindigkeit abweichende zulässige Höchstgeschwindigkeit erfasst, wird von Block 29 auf Block 30 verzweigt, indem die erfasste zulässige Höchstgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit eingeregelt wird. Anschließend wird von Block 30 auf Block 28 zurück verzweigt, indem die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die neu festgelegte Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit der erfassten zulässigen Höchstgeschwindigkeit festgelegt wird. Das Verfahren wird kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen durchgeführt.In block 29 will then be checked by the facility 2 to detect a maximum permissible speed, a maximum permissible speed deviating from the stored permissible maximum speed has been detected. If this is not the case, or if a maximum speed that matches the stored maximum speed is detected becomes Block 28 Branched back, by regulating the actual speed of the motor vehicle 1 is continued to the target speed depending on the stored maximum permissible speed. Is from the institution 2 To detect a maximum permissible speed, a maximum permissible speed deviating from the stored maximum permissible speed is detected by Block 29 on block 30 branches by the registered maximum speed control is set as the target speed. Subsequently, by block 30 on block 28 Branched back by the actual speed of the motor vehicle 1 is set to the newly set target speed as a function of the detected maximum permissible speed. The process is carried out continuously or at fixed intervals.

Bei der Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die Sollgeschwindigkeit kann in Block 28 ferner berücksichtigt werden, ob die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die Sollgeschwindigkeit unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit oder unter Berücksichtigung eines bestimmten Grenzwerts für die Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden soll.In the regulation of the actual speed of the motor vehicle 1 on the target speed can be in block 28 Furthermore, be considered whether the actual speed of the motor vehicle 1 to the target speed taking into account the maximum permissible speed or taking into account a certain limit value for the acceleration of the motor vehicle 1 to be carried out.

Der Begriff Geschwindigkeitsregelanlage 5 bezieht sich im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Vorrichtung, die durch einen Eingriff in einen Antrieb 6 des Kraftfahrzeugs 1 die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit regelt. Ebenso werden Vorrichtungen als Geschwindigkeitsregelanlage 5 angesehen, die eine adaptive Geschwindigkeitsregelung ermöglichen, wie beispielsweise ein ACC-System (Adaptive Cruise Control). Ein ACC-System ist eine Weiterentwicklung einer Geschwindigkeitsregelanlage 5.The term cruise control system 5 refers in the context of this application to a device by an intervention in a drive 6 of the motor vehicle 1 the actual speed of the motor vehicle 1 regulated to a predetermined target speed. Likewise devices become as speed control system 5 which allow adaptive cruise control, such as an Adaptive Cruise Control (ACC) system. An ACC system is a further development of a cruise control system 5 ,

Selbstverständlich können alle in den 1 bis 5 gezeigten und beschriebenen technischen Merkmale sowie die Verfahrensschritte des in 6 dargestellten Verfahrens beliebig miteinander kombiniert werden.Of course, everyone in the 1 to 5 shown and described technical features and the method steps of in 6 represented method can be combined with each other arbitrarily.

Claims

Motor vehicle ( 1 ) comprising at least one device ( 2 ) for detecting a maximum permissible speed, a navigation device ( 3 ) with stored sections of track, each of which is assigned a stored maximum permissible speed and a cruise control system ( 5 ), which is adapted to an actual speed of the motor vehicle ( 1 ) by controlling a drive of the motor vehicle ( 1 ) to a target speed, characterized in that the cruise control system ( 5 ) is adapted to compare the stored maximum permissible speed with the detected maximum permissible speed and, on the occurrence of a difference between the two speeds, to set the target speed as a function of the detected maximum permissible speed and otherwise to set the target speed as a function of the stored permissible maximum speed.

Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the cruise control system ( 5 ) is arranged to set the detected maximum permissible speed as the target speed in the case where the target speed is set in accordance with the detected permissible maximum speed and in the case where the target speed is set in accordance with the stored permissible maximum speed, the stored permissible maximum speed as Set target speed.

Motor vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the device ( 2 ) is adapted to provide the applicable maximum speed by means of image acquisition and image evaluation of a traffic sign ( 10 . 12 . 15 . 16 . 19 . 20 . 23 . 26 ) capture.

Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the cruise control system ( 5 ) is adapted, in the case when the target speed is set in dependence on the stored maximum permissible speed, to predictively control the actual speed in response to a change in the permissible maximum speed as a function of the changed maximum speed, preferably without a braking maneuver.

Motor vehicle according to claim 4, characterized in that the cruise control system ( 5 ) is adapted to maintain on the basis of the detected maximum permissible speed, the predictive control of the actual speed to the target speed as a function of the stored maximum permissible speed or by replacing the actual speed to the target speed depending on the detected maximum permissible speed.

Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the cruise control system ( 5 ) is adapted to reduce the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) to the target speed taking into account the maximum permissible speed or taking into account a limit value of an acceleration of the motor vehicle ( 1 ).

Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that when a certain difference between the detected and the stored permissible maximum speed is exceeded, a warning acoustically and / or optically and / or haptically can be output.

Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the cruise control system ( 5 ) is designed, in the presence of a stored permissible maximum speed and missing detected maximum speed, the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) depending on the stored maximum permissible speed to the target speed to regulate and vice versa.

Method for operating a cruise control system ( 5 ) for a motor vehicle ( 1 ) comprising a device ( 2 ) for recording a valid maximum speed and a navigation device ( 3 ) with stored sections of track, each of which is assigned a maximum permissible speed, the cruise control system ( 5 ) an actual speed of the motor vehicle ( 1 ) by controlling a drive ( 6 ) of the motor vehicle ( 1 ) regulates to a desired speed, characterized in that the Cruise control system ( 5 ) compares the stored maximum permissible speed with the detected maximum permissible speed and, if a difference occurs between the two speeds, sets the target speed in accordance with the detected maximum permissible speed and otherwise sets the target speed in accordance with the stored permissible maximum speed.

Method according to claim 9, characterized in that the cruise control system ( 5 ) in the case when the target speed is set in accordance with the stored maximum permissible speed, the actual speed at a change in the maximum permissible speed predictively regulated as a function of the changed maximum speed, preferably without a braking maneuver.

Method according to claim 9 or 10, characterized in that the cruise control system ( 5 ) in the presence of a stored maximum permissible speed and missing detected maximum permissible speed, the actual speed of the motor vehicle as a function of the stored permissible maximum speed to the target speed regulates and vice versa.